CN114403874A - 一种自动采血机器人 - Google Patents
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Abstract
一种自动采血机器人，包括：固定部分、扎针处理部分和血液收集部分；固定部分安装在外壳内，固定部分负责支撑人放入外壳内的手臂，并为手臂进行捆绳工作；扎针处理部分安装在固定部分的上端，扎针处理部分负责寻找血管，并进行扎针；血液收集部分安装在外壳内，位于扎针处理部分的侧面，血液收集部分负责进行血液收集工作；本发明提供了一种自动采血机器人，完全采用自动化的采血工序，通过捆绳拍打等工序使人的血管趋于明显，再通过信息传导进行精确血管位置，做到一步到位扎针采血，减轻病人痛苦，减少护士工作量，通过两组不同的采血针头共同工作，实现单管与多管血液自由采集，避免交叉感染的同时，提高工作效率，节省人工时间。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种自动采血机器人。
背景技术
专利号2016110790744血管识别方法和装置，提供了一种血管识别方法和 装置，涉及医学影像技术领域，能够提高血管识 别的效率。
目前，国内的医疗环境大多实现了自动化，但采血仍采用护士人工采血的方式。人工静脉采血的方式采血时，存在工作量大、工序复杂、血管不好找影响采血成功率等问题，不仅给医护人员的工作带来诸多不便，还增加了患者的痛苦。同时，我国千人占有护士数量排名世界倒数第六，护士紧缺已经成为各大医院的常态。这进一步影响了采血效率。另外，在采血过程中，医护人员与患者之间避免不了接触与暴露，存在病菌感染的风险，带来了医护职业安全隐患的问题，为此，需要一种自动采血机器人，完全采用自动化的采血工序，通过捆绳拍打等工序使人的血管趋于明显，再通过信息传导进行精确血管位置，做到一步到位扎针采血，减轻病人痛苦，减少护士工作量，通过两组不同的采血针头共同工作，实现单管与多管血液自由采集，避免交叉感染的同时，提高工作效率，节省人工时间。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供了一种自动采血机器人，完全采用自动化的采血工序，通过捆绳拍打等工序使人的血管趋于明显，再通过信息传导进行精确血管位置，做到一步到位扎针采血，减轻病人痛苦，减少护士工作量，通过两组不同的采血针头共同工作，实现单管与多管血液自由采集，避免交叉感染的同时，提高工作效率，节省人工时间。
本发明所使用的技术方案是：一种自动采血机器人，包括：外壳、固定部分、扎针处理部分和血液收集部分；所述的外壳放置在地面；固定部分安装在外壳内；扎针处理部分安装在固定部分的上端；血液收集部分安装在外壳内，位于扎针处理部分的侧面；
所述的固定部分包括：支撑板A、电机A、圆杆、限制杆和捆绳机构；所述的支撑板A固定安装在外壳侧内壁，位于外壳侧面设置的圆孔的靠下位置；电机A固定安装在外壳内壁，其输出轴与圆杆的一端固定连接，圆杆转动安装在外壳内，圆杆的两端设有齿轮；限制杆有两个，两个限制杆的上端设有齿条，齿条分别与圆杆上的两个齿轮相互啮合，限制杆的下端设有半圆形杆；捆绳机构安装在支撑板A的下端，捆绳机构在限制杆固定好的人手臂时，给人的手臂靠上位置进行绑绳；
所述的扎针处理部分包括：拍打机构、血管感应机构、消毒止血机构、扎针机构；所述的拍打机构安装在血管感应机构的侧面；血管感应机构安装在外壳内；消毒止血机构安装在血管感应机构的侧面；
所述的血液收集部分包括：储存机构、支撑杆B、丝杠滑块组D、电缸D、丝杠滑块组E、方形杆、收集盒和电缸E；所述的储存机构有三个，储存机构A内放置只需要抽一管血的一次性抽血器，储存机构B内放置需要抽多管血时的一次性抽血针头，储存机构C内放置血液存储管；支撑杆B固定安装在支撑板A的上端；丝杠滑块组D安装在支撑杆B上，丝杠滑块组D内的丝杠的一端与固定安装在支撑杆B上的电机的轴固定连接，丝杠滑块组D内有两个滑块，两个滑块之间相距一段距离，储存机构A和储存机构B分别固定安装在丝杠滑块组D内的两个滑块上；电缸D通过固定架与丝杠滑块组E的下端面固定连接，电缸D的活塞杆端可将卡针器上的针头推下；丝杠滑块组D和丝杠滑块组E均安装在支撑杆B上，丝杠滑块组E内的丝杠的一端与固定安装在支撑杆B上的电机的轴固定连接，丝杠滑块组E内有两个滑块，两个滑块之间相距一段距离，储存机构C和方形杆分别固定安装在丝杠滑块组E内的两个滑块上；收集盒有三个，三个收集盒安装在支撑板A的三个方孔里，其中一个收集盒内放置消毒完毕的酒精棉，一个收集盒内放置只抽一管血的一次性抽血器，第三个收集盒内放置血液存储管；电缸E和电缸D通过固定架固定连接，电缸E的活塞杆端设有推板，所述的推板可将移动到其下端的储存机构内的一次性抽血针头推到卡针器上，初始位置，电缸E的活塞杆端的推板位于储存机构A内的卡扣A上端。
优选的，所述的方形杆的下端设有夹子。
优选的，所述的捆绳机构包括：丝杠滑块组A、U形杆、电机B和齿轮A；所述的丝杠滑块组A安装在支撑板A的下端，丝杠滑块组A内的丝杠的下端与转动安装在外壳内的电机的轴固定连接；U形杆与丝杠滑块组A内的滑块固定连接，U形杆上端的两个杆之间设有绳子，U形杆的外围设有一圈轮齿；电机B固定安装在外壳内，其输出轴与齿轮A固定连接，齿轮A与U形杆外围的轮齿相互啮合。
优选的，所述的拍打机构包括：支撑板B、电机C和凸轮；所述的支撑板B固定安装在丝杠滑块组B的侧面，支撑板B的下方设有弹簧，弹簧的下端与拍打板连接；电机C固定安装在支撑板B侧面的板子上，其电机轴与凸轮固定连接，凸轮转动安装在支撑板B上的两个板子支架中间，凸轮与下面的拍打板接触。
优选的，所述的血管感应机构包括：支撑板C和电缸A；所述的支撑板C固定安装在外壳内；电缸A的缸体部分固定安装在支撑板C的下端面，电缸A的活塞杆端上固定安装在有一个血管识别装置，该血管识别装置可感应人的血管的位置及走向。
优选的，所述的消毒止血机构包括：丝杠滑块组B、电机D、储存筒、电缸B和齿轮B；所述的丝杠滑块组B通过杆子与支撑板C固定连接，丝杠滑块组B内的丝杠与电机D的轴固定连接，电机D固定安装在外壳内；储存筒通过杆固定安装在丝杠滑块组B的下端，储存筒内有两个分格，一个分格内放置酒精棉，另一个分格内放置胶布；电缸B的缸体部分与齿轮B固定连接，齿轮B转动安装在丝杠滑块组B的滑块下端面，齿轮B与固定安装在丝杠滑块组B下端的齿条相互啮合，电缸B的活塞杆端设有一个长嘴夹。
优选的，所述的扎针机构包括：丝杠滑块组C、电机E、支撑杆A、卡针器、电机F、齿轮C和电缸C；所述的丝杠滑块组C滑动安装在支撑板C的上端面；电机E固定安装在丝杠滑块组C端部，其电机轴与丝杠滑块组C内的丝杠的一端固定连接；支撑杆A通过杆固定安装在丝杠滑块组C上的滑块上，支撑杆A的上滑动安装有一个半环形板，所述的半环形板的外侧设有一圈轮齿；卡针器前端滑动安装在支撑杆A内侧的凹槽里，卡针器的后端与支撑杆A上的半环形板固定连接，卡针器上有两个卡子；电机F通过杆固定安装在支撑板C的侧面，其电机轴与齿轮C固定连接，齿轮C与支撑杆A半环形板上的轮齿相互啮合；电缸C的缸体部分通过杆安装在外壳内，电缸C的活塞杆端与支撑杆A侧面的半环形板滑动连接。
优选的，所述的储存机构A、储存机构B和储存机构C均包括：：储存盒、推板A和卡扣A；所述的储存盒内部为空心，推板A的下端滑动安装在储存盒内，推板A的上端设有弹簧，弹簧与储存盒外部的小杆连接，卡扣A安装在储存盒的下端。
本发明与现有技术相比的有益效果是：
1.本发明通过当人的手臂通过外壳侧面的圆孔放到支撑板A上时，电机A启动，带动圆杆转动，圆杆带动限制杆向下移动，限制杆下端的半圆形杆将人的后边扣住，实现在扎针时，人的手臂不会乱动，影响采血效果。
2.本发明通过进行捆绳工作时，转动安装在外壳内的电机启动，带动丝杠滑块组A工作，丝杠滑块组A带动U形杆向下移动，齿轮A带动U形杆转动，这样，U形杆上的的绳子就可对人的胳膊进行捆绑，实现人手臂的血管明显的技术效果。
3.本发明通过扎针前进行消毒工作时，电机D启动，带动齿轮C工作，将酒精抹在人的手臂上，进行消毒；当进行止血时，同样，电缸B首先从储存筒下端的分格内取出胶布，实现然后电缸B转动到针眼处，进行贴胶布工作的技术效果。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2、图3为本发明的整体结构的内部结构示意图。
图4为本发明的固定部分结构示意图。
图5为本发明的固定部分中的捆绳机构示意图。
图6为本发明的扎针处理部分结构示意图。
图7为本发明的扎针处理部分中的拍打机构和血管感应机构组合结构示意图。
图8为本发明的扎针处理部分中的消毒止血机构示意图。
图9为本发明的扎针处理部分中的扎针机构示意图。
图10、图11为本发明的血液收集部分机构示意图。
图12为本发明的血液收集部分中的存储示意图。
附图标号
1-外壳；2-固定部分；3-扎针处理部分；4-血液收集部分；5-储存机构A；6-储存机构B；7-储存机构C；201-支撑板A；202-电机A；203-圆杆；204-限制杆；205-丝杠滑块组A；206-U形杆；207-电机B；208-齿轮A；301-支撑板B；302-电机C；303-凸轮；304-支撑板C；305-电缸A；306-丝杠滑块组B；307-电机D；308-储存筒；309-电缸B；310-齿轮B；311-丝杠滑块组C；312-电机E；313-支撑杆A；314-卡针器；315-电机F；316-齿轮C；317-电缸C；401-储存盒；402-推板A；403-卡扣A；404-支撑杆B；405-丝杠滑块组D；406-电缸D；407-丝杠滑块组E；408-方形杆；409-收集盒；410-电缸E。
具体实施方式
在本发明以下的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明以下的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图和示例性实施例对本发明作进一步地描述，在此通过发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。此外，如果已知技术的详细描述对于示出本发明的特征是不必要的，则将其省略。
请参阅图1-12所示，一种自动采血机器人，包括：外壳1、固定部分2、扎针处理部分3和血液收集部分4；外壳1放置在地面，对其内部机构起保护作用；固定部分2安装在外壳1内，固定部分2负责支撑人放入外壳1内的手臂，并为手臂进行捆绳工作；扎针处理部分3安装在固定部分2的上端，扎针处理部分3负责寻找血管，并进行扎针；血液收集部分4安装在外壳1内，位于扎针处理部分3的侧面，血液收集部分4负责进行血液收集工作；
如图4、图5所示的固定部分2包括：支撑板A201、电机A202、圆杆203、限制杆204和捆绳机构；支撑板A201固定安装在外壳1侧内壁，位于外壳1侧面设置的圆孔的靠下位置；电机A202固定安装在外壳1内壁，其输出轴与圆杆203的一端固定连接，圆杆203转动安装在外壳1内，圆杆203的两端设有齿轮；具体地，电机A202启动，带动圆杆203转动，203带动其上的两个齿轮转动；限制杆204有两个，两个限制杆204的上端设有齿条，齿条分别与圆杆203上的两个齿轮相互啮合，限制杆204的下端设有半圆形杆，可将人放置在支撑板A201上端面的手臂固定住，保证在扎针时，人的手臂不会乱动，影响采血；捆绳机构安装在支撑板A201的下端，捆绳机构在限制杆204固定好的人手臂时，给人的手臂靠上位置进行绑绳，有利于后续血管的寻找；具体地，当人的手臂通过外壳1侧面的圆孔放到支撑板A201上时，电机A202启动，带动圆杆203转动，圆杆203带动限制杆204向下移动，限制杆204下端的半圆形杆将人的后边扣住，保证在扎针时，人的手臂不会乱动，影响采血。
如图6-9所示的扎针处理部分3包括：拍打机构、血管感应机构、消毒止血机构、扎针机构和控制器；拍打机构安装在血管感应机构的侧面，拍打机构负责将人的手臂进行轻轻拍打，让血管更加明显；血管感应机构安装在外壳1内，血管感应机构负责感应血管位置及走向；消毒止血机构安装在血管感应机构的侧面，消毒止血机构在扎针前给需要扎针的部位进行消毒，在采血完毕后，给针眼部分贴上胶布；通过控制器将血管的位置及走向信息传输给电机E312和电机F315上的信息接收器。
如图10-12所示的血液收集部分4包括：储存机构、支撑杆B404、丝杠滑块组D405、电缸D406、丝杠滑块组E407、方形杆408、收集盒409和电缸E410；储存机构有三个，储存机构A5内放置只需要抽一管血的一次性抽血器，储存机构B6内放置需要抽多管血时的一次性抽血针头，储存机构C7内放置血液存储管；支撑杆B404固定安装在支撑板A201的上端；丝杠滑块组D405安装在支撑杆B404上，丝杠滑块组D405内的丝杠的一端与固定安装在支撑杆B404上的电机的轴固定连接，丝杠滑块组D405内有两个滑块，两个滑块之间相距一段距离，储存机构A5和储存机构B6分别固定安装在丝杠滑块组D405内的两个滑块上；电缸D406通过固定架与丝杠滑块组E407的下端面固定连接，电缸D406的活塞杆端可将卡针器314上的针头推下；支撑杆B404上端设有两个连杆支架，丝杠滑块组D405和丝杠滑块组E407分别安装在两个连杆支架上，丝杠滑块组E407内的丝杠的一端与固定安装在支撑杆B404上的电机的轴固定连接，丝杠滑块组E407内有两个滑块，两个滑块之间相距一段距离，储存机构C7和方形杆408分别固定安装在丝杠滑块组E407内的两个滑块上；收集盒409有三个，三个收集盒409安装在支撑板A201的三个方孔里，其中一个收集盒409内放置消毒完毕的酒精棉，一个收集盒409内放置只抽一管血的一次性抽血器，第三个收集盒409内放置血液存储管；电缸E410和电缸D406通过固定架固定连接，电缸E410的活塞杆端设有推板，推板可将移动到其下端的储存机构内的一次性抽血针头或者血液存储管推到卡针器314上，初始位置，电缸E410的活塞杆端的推板位于储存机构A5内的卡扣A403上端；具体地，当患者只需要抽一管血时，则丝杠滑块组D405不工作，这时电缸E410工作，将储存机构B6内的一个一次性抽血器推动到卡针器314上；当患者需要采集多管血时，首先人工需要按动外壳1侧面的按钮，进行选择抽取血液管数，然后，支撑杆B404上的一个电机启动，带动丝杠滑块组D405工作，丝杠滑块组D405带动储存机构A5和储存机构B6同时移动，使得储存机构B6内的卡扣A403移动到电缸E410的下端，然后，电缸E410工作，将储存机构B6内的一个一次性抽血针头推动到卡针器314上，然后，储存机构C7侧面的电缸工作，将储存机构C7内的一个血液存储管推动到与卡针器314上的一次性抽血针头连接住进行采血，这个血液存储管采血完毕后，支撑杆B404上的另一个电机启动，带动丝杠滑块组E407工作，丝杠滑块组E407带动储存机构C7和方形杆408同时移动，使方形杆408位于卡针器314的正后方，然后，方形杆408上的夹子将采血完毕的这个血液存储管拔下，丝杠滑块组E407反向工作，使方形杆408归位，方形杆408归位后，方形杆408上的夹子将这个血液存储管放开，放入到放置血液存储管的收集盒409内，如此往复，进行多管采血工作。
如图11所示的方形杆408的下端设有夹子，可将一次性抽血针头后端的血液存储管拔下。
如图5所示的捆绳机构，丝杠滑块组A205安装在支撑板A201的下端，丝杠滑块组A205内的丝杠的下端与转动安装在外壳1内的电机的轴固定连接；具体地，转动安装在外壳1内的电机启动，带动丝杠滑块组A205工作；U形杆206与丝杠滑块组A205内的滑块固定连接，U形杆206上端的两个杆之间设有绳子，U形杆206的外围设有一圈轮齿；电机B207固定安装在外壳1内，其输出轴与齿轮A208固定连接，齿轮A208与U形杆206外围的轮齿相互啮合；具体地，进行捆绳工作时，转动安装在外壳1内的电机启动，带动丝杠滑块组A205工作，丝杠滑块组A205带动U形杆206向下移动，当U形杆206完全移动到支撑板A201下端时，电机B207启动，带动齿轮A208转动，齿轮A208带动U形杆206转动，这样，U形杆206上的的绳子就可对人的胳膊进行捆绑，使人手臂的血管明显。
如图7所示的拍打机构，支撑板B301固定安装在丝杠滑块组B306的侧面，支撑板B301的下方设有弹簧，弹簧的下端与拍打板连接；电机C302固定安装在支撑板B301侧面的板子上，其电机轴与凸轮303固定连接，凸轮303转动安装在支撑板B301上的两个板子支架中间，凸轮303与下面的拍打板接触；具体地，进行拍打工作时，电机C302启动，带动凸轮303转动，凸轮303推动下面的拍打板上下移动，实现拍打人的手臂的工作。
如图7所示的血管感应机构，支撑板C304固定安装在外壳1内；电缸A305的缸体部分固定安装在支撑板C304的下端面，电缸A305的活塞杆端上固定安装在有一个血管识别装置，该血管识别装置可感应人的血管的位置及走向；具体地，电缸A305工作，电缸A305推动其活塞杆端的血管识别装置接触人的手臂，进行血管感应工作，血管识别装置血管的位置及走向信息传输给电机E312和电机F315上的信息接收器上。
如图8所示的消毒止血机构，丝杠滑块组B306通过杆子与支撑板C304固定连接，丝杠滑块组B306内的丝杠与电机D307的轴固定连接，电机D307固定安装在外壳1内；储存筒308通过杆固定安装在丝杠滑块组B306的下端，储存筒308内有两个分格，一个分格内放置酒精棉，供给人内的胳膊消毒使用，另一个分格内放置胶布，供贴针眼处使用；电缸B309的缸体部分与齿轮B310固定连接，齿轮B310转动安装在丝杠滑块组B306的滑块下端面，齿轮B310与固定安装在丝杠滑块组B306下端的齿条相互啮合，电缸B309的活塞杆端设有一个长嘴夹，所述的长嘴夹可取出储存筒308上的两个分格内的物品；具体地，扎针前进行消毒工作时，电机D307启动，带动齿轮C316工作，齿轮C316带动电缸B309移动，电缸B309下端的长嘴夹首先从储存筒308上端的分格内取出酒精棉，电缸B309移动到齿轮B310与丝杠滑块组B306下端的齿条啮合时，电缸B309整体转动，这时电缸B309下端的长嘴夹位于电缸A305的下端，将酒精抹在人的手臂上，进行消毒；当进行止血时，同样，电缸B309首先从储存筒308下端的分格内取出胶布，然后电缸B309转动到针眼处，进行贴胶布工作。
如图9所示的扎针机构，丝杠滑块组C311滑动安装在支撑板C304的上端面；电机E312固定安装在丝杠滑块组C311端部，其电机轴与丝杠滑块组C311内的丝杠的一端固定连接；具体地，电机E312启动，带动丝杠滑块组C311工作；支撑杆A313通过杆固定安装在丝杠滑块组C311上的滑块上，支撑杆A313的上滑动安装有一个半环形板，半环形板的外侧设有一圈轮齿；卡针器314前端滑动安装在支撑杆A313内侧的凹槽里，卡针器314的后端与支撑杆A313上的半环形板固定连接，卡针器314上有两个卡子，保证能将一次性抽血器和一次性抽血针头都卡住；电机F315通过杆固定安装在支撑板C304的侧面，其电机轴与齿轮C316固定连接，齿轮C316与支撑杆A313半环形板上的轮齿相互啮合；电缸C317的缸体部分通过杆安装在外壳1内，电缸C317的活塞杆端与支撑杆A313侧面的半环形板滑动连接；具体地，电机E312和电机F315上的信息接收器接收的信息后，电机E312首先启动，丝杠滑块组C311工作，丝杠滑块组C311带动支撑杆A313及其上机构整体左右移动一定位置，然后电机F315启动，带动齿轮C316转动，齿轮C316带动支撑杆A313上的半环形板移动，这时卡针器314的后端就进行一定位置的移动，进行调节针头的位置，找准血管位置；然后，电缸C317工作，推动支撑杆A313移动一小段距离，将卡针器314上的针头扎入手臂内；进行拔针时，电缸C317工作，拉动支撑杆A313归位，然后，电机E312启动，带动丝杠滑块组C311工作，丝杠滑块组C311带动支撑杆A313及其上机构移动，移动到卡针器314位于电缸D406的下端时，电缸D406工作，将卡针器314上的针头推出到储存针头的收集盒409内。
如图12所示的所述的储存机构A5、储存机构B6和储存机构C7均包括：储存盒401内部为空心，推板A402的下端滑动安装在储存盒401内，推板A402的上端设有弹簧，弹簧与储存盒401外部的小杆连接，卡扣A403安装在储存盒401的下端，卡扣A403可将储存盒401内的东西卡住；具体地，当卡扣A403内的东西被推出后，推板A402下移一下，使储存盒401内的东西再次卡在卡扣A403内，如此往复，实现存储与下放工作。
工作原理：进行采血工作时，初始位置，U形杆206高出支撑板A201，方便手臂放进去，人的手臂通过外壳1侧面的圆孔放到支撑板A201上时，电机A202启动，带动圆杆203转动，圆杆203带动限制杆204向下移动，限制杆204下端的半圆形杆将人的后边扣住，保证在扎针时，人的手臂不会乱动，影响采血；然后，转动安装在外壳1内的电机启动，带动丝杠滑块组A205工作，丝杠滑块组A205带动U形杆206向下移动，当U形杆206完全移动到支撑板A201下端时，电机B207启动，带动齿轮A208转动，齿轮A208带动U形杆206转动，这样，U形杆206上的的绳子就可对人的胳膊进行捆绑，使人手臂的血管明显；然后，电机C302启动，带动凸轮303转动，凸轮303推动下面的拍打板上下移动，实现行拍打人的手臂的工作，方便寻找血管；
进行血管寻找时，电缸A305工作，电缸A305推动其活塞杆端的血管识别装置接触人的手臂，进行血管感应工作，血管识别装置将血管的位置及走向信息传通过控制器输给电机E312和电机F315上的信息接收器上，电机E312和电机F315上的信息接收器接收到信息后，电机E312首先启动，丝杠滑块组C311工作，丝杠滑块组C311带动支撑杆A313及其上机构整体左右移动一定位置，然后电机F315启动，带动齿轮C316转动，齿轮C316带动支撑杆A313上的半环形板移动，这时卡针器314的后端就进行一定位置的移动，进行调节针头的位置，找准血管位置；然后，电机D307启动，带动齿轮C316工作，齿轮C316带动电缸B309移动，电缸B309下端的长嘴夹首先从储存筒308上端的分格内取出酒精棉，电缸B309移动到齿轮B310与丝杠滑块组B306下端的齿条啮合时，电缸B309整体转动，这时电缸B309下端的长嘴夹位于电缸A305的下端，将酒精抹在人的手臂上，进行消毒；然后，电缸C317工作，推动支撑杆A313移动一小段距离，将卡针器314上的针头扎入手臂内；进行拔针时，电缸C317工作，拉动支撑杆A313归位；
当患者只需要抽一管血时，则丝杠滑块组D405不工作，这时电缸E410工作，将储存机构A5内的一个一次性抽血器推动到卡针器314上；采血完毕后，电机E312启动，带动丝杠滑块组C311工作，丝杠滑块组C311带动支撑杆A313及其上机构移动，移动到卡针器314位于电缸D406的下端时，电缸D406工作，将卡针器314上的针头推出到储存针头的收集盒409内；
当患者需要采集多管血时，首先人工需要按动外壳1侧面的按钮，进行选择抽取血液管数，然后，支撑杆B404上的一个电机启动，带动丝杠滑块组D405工作，丝杠滑块组D405带动储存机构A5和储存机构B6同时移动，使得储存机构B6内的卡扣A403移动到电缸E410的下端，然后，电缸E410工作，将储存机构B6内的一个一次性抽血针头推动到卡针器314上，然后，储存机构C7侧面的电缸E410工作，将储存机构C7内的一个血液存储管推动到与卡针器314上的一次性抽血针头连接住进行采血，这个血液存储管采血完毕后，支撑杆B404上的另一个电机启动，带动丝杠滑块组E407工作，丝杠滑块组E407带动储存机构C7和方形杆408同时移动，使方形杆408位于卡针器314的正后方，然后，方形杆408上的夹子将采血完毕的这个血液存储管拔下，丝杠滑块组E407反向工作，使方形杆408归位，方形杆408归位后，方形杆408上的夹子将这个血液存储管放开，放入到放置血液存储管的收集盒409内，如此往复，进行多管采血工作。
Claims (8)
1.一种自动采血机器人，包括：外壳（1）、固定部分（2）、扎针处理部分（3）和血液收集部分（4）；其特征在于：所述的外壳（1）放置在地面；固定部分（2）安装在外壳（1）内；扎针处理部分（3）安装在固定部分（2）的上端；血液收集部分（4）安装在外壳（1）内，位于扎针处理部分（3）的侧面；
所述的固定部分（2）包括：支撑板A（201）、电机A（202）、圆杆（203）、限制杆（204）和捆绳机构；所述的支撑板A（201）固定安装在外壳（1）侧内壁，位于外壳（1）侧面设置的圆孔的靠下位置；电机A（202）固定安装在外壳（1）内壁，其输出轴与圆杆（203）的一端固定连接，圆杆（203）转动安装在外壳（1）内，圆杆（203）的两端设有齿轮；限制杆（204）有两个，两个限制杆（204）的上端设有齿条，齿条分别与圆杆（203）上的两个齿轮相互啮合，限制杆（204）的下端设有半圆形杆；捆绳机构安装在支撑板A（201）的下端，捆绳机构在限制杆（204）固定好的人手臂时，给人的手臂靠上位置进行绑绳；
所述的扎针处理部分（3）包括：拍打机构、血管感应机构、消毒止血机构、扎针机构和控制器；所述的拍打机构安装在血管感应机构的侧面；血管感应机构安装在外壳（1）内；消毒止血机构安装在血管感应机构的侧面；通过控制器将血管的位置及走向信息传输给电机E（312）和电机F（315）上的信息接收器；
所述的血液收集部分（4）包括：储存机构、支撑杆B（404）、丝杠滑块组D（405）、电缸D（406）、丝杠滑块组E（407）、方形杆（408）、收集盒（409）和电缸E（410）；所述的储存机构有三个，储存机构A（5）内放置只需要抽一管血的一次性抽血器，储存机构B（6）内放置需要抽多管血时的一次性抽血针头，储存机构C（7）内放置血液存储管；支撑杆B（404）固定安装在支撑板A（201）的上端；丝杠滑块组D（405）安装在支撑杆B（404）上，丝杠滑块组D（405）内的丝杠的一端与固定安装在支撑杆B（404）上的电机的轴固定连接，丝杠滑块组D（405）内有两个滑块，两个滑块之间相距一段距离，储存机构A（5）和储存机构B（6）分别固定安装在丝杠滑块组D（405）内的两个滑块上；电缸D（406）通过固定架与丝杠滑块组E（407）的下端面固定连接，电缸D（406）的活塞杆端可将卡针器（314）上的针头推下；丝杠滑块组D（405）和丝杠滑块组E（407）均安装在支撑杆B（404）上，丝杠滑块组E（407）内的丝杠的一端与固定安装在支撑杆B（404）上的电机的轴固定连接，丝杠滑块组E（407）内有两个滑块，两个滑块之间相距一段距离，储存机构C（7）和方形杆（408）分别固定安装在丝杠滑块组E（407）内的两个滑块上；收集盒（409）有三个，三个收集盒（409）安装在支撑板A（201）的三个方孔里，其中一个收集盒（409）内放置消毒完毕的酒精棉，一个收集盒（409）内放置只抽一管血的一次性抽血器，第三个收集盒（409）内放置血液存储管；电缸E（410）和电缸D（406）通过固定架固定连接，电缸E（410）的活塞杆端设有推板，初始位置，电缸E（410）的活塞杆端的推板位于储存机构A（5）、储存机构A（6）和储存机构A（7）内的卡扣A（403）上端。
2.根据权利要求1所述的一种自动采血机器人，其特征在于，所述的方形杆（408）的下端设有夹子。
3.根据权利要求1所述的一种自动采血机器人，其特征在于，所述的捆绳机构包括：丝杠滑块组A（205）、U形杆（206）、电机B（207）和齿轮A（208）；所述的丝杠滑块组A（205）安装在支撑板A（201）的下端，丝杠滑块组A（205）内的丝杠的下端与转动安装在外壳（1）内的电机的轴固定连接；U形杆（206）与丝杠滑块组A（205）内的滑块固定连接，U形杆（206）上端的两个杆之间设有绳子，U形杆（206）的外围设有一圈轮齿；电机B（207）固定安装在外壳（1）内，其输出轴与齿轮A（208）固定连接；当U形杆206完全移动到支撑板A201下端时，齿轮A（208）与U形杆（206）外围的轮齿相互啮合。
4.根据权利要求1所述的一种自动采血机器人，其特征在于，所述的拍打机构包括：支撑板B（301）、电机C（302）和凸轮（303）；支撑板B（301）的下方设有弹簧，弹簧的下端与拍打板连接；电机C（302）固定安装在支撑板B（301）侧面的板子上，其电机轴与凸轮（303）固定连接，凸轮（303）转动安装在支撑板B（301）上的两个板子支架中间，凸轮（303）与下面的拍打板接触。
5.根据权利要求1所述的一种自动采血机器人，其特征在于，所述的血管感应机构包括：支撑板C（304）和电缸A（305）；所述的支撑板（304）固定安装在外壳（1）内；电缸A（305）的缸体部分固定安装在支撑板C（304）的下端面，电缸A（305）的活塞杆端上固定安装在有一个血管识别装置，该血管识别装置可感应人的血管的位置及走向。
6.根据权利要求1所述的一种自动采血机器人，其特征在于，所述的消毒止血机构包括：丝杠滑块组B（306）、电机D（307）、储存筒（308）、电缸B（309）和齿轮B（310）；所述的支撑板B（301）固定安装在丝杠滑块组B（306）的侧面，所述的丝杠滑块组B（306）通过杆子与支撑板C（304）固定连接，丝杠滑块组B（306）内的丝杠与电机D（307）的轴固定连接，电机D（307）固定安装在外壳（1）内；储存筒（308）通过杆固定安装在丝杠滑块组B（306）的下端，储存筒（308）内有两个分格，一个分格内放置酒精棉，另一个分格内放置胶布；电缸B（309）的缸体部分与齿轮B（310）固定连接，齿轮B（310）转动安装在丝杠滑块组B（306）的滑块下端面，齿轮B（310）与固定安装在丝杠滑块组B（306）下端的齿条相互啮合，电缸B（309）的活塞杆端设有一个长嘴夹。
7.根据权利要求1所述的一种自动采血机器人，其特征在于，所述的扎针机构包括：丝杠滑块组C（311）、电机E（312）、支撑杆A（313）、卡针器（314）、电机F（315）、齿轮C（316）和电缸C（317）；所述的丝杠滑块组C（311）滑动安装在支撑板C（304）的上端面；电机E（312）固定安装在丝杠滑块组C（311）端部，其电机轴与丝杠滑块组C（311）内的丝杠的一端固定连接；支撑杆A（313）通过杆固定安装在丝杠滑块组C（311）上的滑块上，支撑杆A（313）的上滑动安装有一个半环形板，所述的半环形板的外侧设有一圈轮齿；卡针器（314）前端滑动安装在支撑杆A（313）内侧的凹槽里，卡针器（314）的后端与支撑杆A（313）上的半环形板固定连接，卡针器（314）上有两个卡子；电机F（315）通过杆固定安装在支撑板C（304）的侧面，其电机轴与齿轮C（316）固定连接，齿轮C（316）与支撑杆A（313）半环形板上的轮齿相互啮合；电缸C（317）的缸体部分通过杆安装在外壳（1）内，电缸C（317）的活塞杆端与支撑杆A（313）侧面的半环形板滑动连接。
8.根据权利要求1所述的一种自动采血机器人，其特征在于，所述的储存机构A（5）、储存机构B（6）和储存机构C（7）均包括：储存盒（401）、推板A（402）和卡扣A（403）；所述的储存盒（401）内部为空心，推板A（402）的下端滑动安装在储存盒（401）内，推板A（402）的上端设有弹簧，弹簧与储存盒（401）外部的小杆连接，卡扣A（403）安装在储存盒（401）的下端；卡扣A403用于将储存盒401内的东西卡住。
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Legal Events
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