CN114399240A - 轨迹生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

轨迹生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质 Download PDF

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Abstract

本公开的实施例公开了轨迹生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取待拣选订单信息集合；确定待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的物品的存储位置，以生成物品位置信息，得到物品位置信息集合；确定待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的自动引导车信息，得到自动引导车信息集合；根据物品位置信息集合和自动引导车信息集合，构建移动轨迹图，其中，移动轨迹图包含自动引导车信息集合中的自动引导车信息对应的自动引导车的移动轨迹。该实施方式提高了物品搬运效率以及仓库的空间利用率。

Description

轨迹生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质
技术领域
本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及轨迹生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
背景技术
随着电子商务领域的发展，对物流和仓储提出了更高的要求。为了提高仓库的响应能力，即快速的从仓库中调取订单对应的物品。通常采用的方式是：搬运工人通过搬运车辆(如，叉车)在仓库中搬运物品。
然而，当采用上述方式时，经常存在如下技术问题：
第一、随着仓库面积的增加，以及仓库内存储的货物数量的增加，通过人工的方式搬运物品，搬运效率低下；
第二、由于常用的搬运车辆(如，叉车)体积较大，因此，需要在仓库内留存较大的空间以供搬运车辆通行，从而，导致仓库的空间利用率较低。
发明内容
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
本公开的一些实施例提出了轨迹生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。
第一方面，本公开的一些实施例提供了一种轨迹生成方法，该方法包括：获取待拣选订单信息集合；确定上述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的物品的存储位置，以生成物品位置信息，得到物品位置信息集合；确定上述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的自动引导车信息，得到自动引导车信息集合；根据上述物品位置信息集合和上述自动引导车信息集合，构建移动轨迹图，其中，上述移动轨迹图包含上述自动引导车信息集合中的自动引导车信息对应的自动引导车的移动轨迹。
第二方面，本公开的一些实施例提供了一种轨迹生成装置，装置包括：获取单元，被配置成获取待拣选订单信息集合；第一确定单元，被配置成确定上述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的物品的存储位置，以生成物品位置信息，得到物品位置信息集合；第二确定单元，被配置成确定上述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的自动引导车信息，得到自动引导车信息集合；构建单元，被配置成根据上述物品位置信息集合和上述自动引导车信息集合，构建移动轨迹图，其中，上述移动轨迹图包含上述自动引导车信息集合中的自动引导车信息对应的自动引导车的移动轨迹。
第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的轨迹生成方法，提高了物品搬运效率和仓库的空间利用率。具体来说，造成物品搬运效率低下以及仓库空间利用率低下的原因在于：搬用工人通过搬运车辆(如，叉车)在仓库中搬运物品。随着仓库面积的增加，以及仓库内存储的货物数量的增加，通过人工的方式搬运物品，搬运效率低下。此外，由于常用的搬运车辆体积较大，因此，需要在仓库内留存较大的空间以供搬运车辆通行，从而，导致仓库空间利用率低。基于此，本公开的一些实施例的轨迹生成方法，首先，获取待拣选订单信息集合。实际情况中，当用户下单时，才需要从仓库内调取与订单对应的物品。因此，通过获取待拣选订单信息集合，以此可以确定待调取的物品。然后，确定上述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的物品的存储位置，以生成物品位置信息，得到物品位置信息集合。通过确定待拣选订单信息对应的物品的存储位置，方便后续控制自动引导车搬运物品。接着，确定上述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的自动引导车信息，得到自动引导车信息集合。通过确定用于搬运待拣选订单信息对应的物品的自动引导车，从而，实现物品的自动搬运。最后，根据上述物品位置信息集合和上述自动引导车信息集合，构建移动轨迹图，其中，上述移动轨迹图包含上述自动引导车信息集合中的自动引导车信息对应的自动引导车的移动轨迹。为了提高了自动驾驶车辆的使用效率，因此，需要对自动引导车的行驶轨迹进行规划。通过自动引导车自动搬运物品，相较于通过人工搬运的方式，搬运效率大大提高。此外，自动引导车的体积相较于常用的搬运车辆(如，叉车)较小，因此，可以在仓库内布置更多的货架用于存储物品，大大提高了仓库空间的利用效率。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
图1是本公开的一些实施例的轨迹生成方法的一个应用场景的示意图；
图2是根据本公开的轨迹生成方法的一些实施例的流程图；
图3是根据本公开的轨迹生成方法的另一些实施例的流程图；
图4是初始移动路径的示意图；
图5是升降开始点位置与存储货架的示意图；
图6是移动轨迹图的平面图；
图7是根据本公开的轨迹生成装置的一些实施例的结构示意图；
图8是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
图1是本公开的一些实施例的轨迹生成方法的一个应用场景的示意图。
在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以获取待拣选订单信息集合102；然后，计算设备101可以确定上述待拣选订单信息集合102中的每个待拣选订单信息对应的物品的存储位置，以生成物品位置信息，得到物品位置信息集合103；接着，计算设备101可以确定上述待拣选订单信息集合102中的每个待拣选订单信息对应的自动引导车信息，得到自动引导车信息集合104；最后，计算设备101可以根据上述物品位置信息集合103和上述自动引导车信息集合104，构建移动轨迹图105，其中，上述移动轨迹图105包含上述自动引导车信息集合104中的自动引导车信息对应的自动引导车的移动轨迹。
需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。
继续参考图2，示出了根据本公开的轨迹生成方法的一些实施例的流程200。该轨迹生成方法，包括以下步骤：
步骤201，获取待拣选订单信息集合。
在一些实施例中，轨迹生成方法的执行主体(例如图1所示的计算设备101)可以通过有线连接或无线连接的方式，获取上述待拣选订单信息集合。其中，上述待拣选订单信息集合中的待拣选订单信息可以是包含多个用户下单的相同物品的订单。
作为示例，首先，上述执行主体可以获取目标时间段内的多个用户订单。其中，上述目标时间段可以是预设的时长固定的时间段。例如，上述目标时间段可以是“2020年11月10日00:00至202年11月10日00:10”。用户订单可以是用户下单的订单。例如，用户订单可以是[“下单时间”：2020年11月10日00:01，“下单物品”：{物品A：5件；物品B：12件，物品C：2件}]。待拣选订单信息可以是[待拣选物品名称：物品A，数量：20件]。
步骤202，确定待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的物品的存储位置，以生成物品位置信息，得到物品位置信息集合。
在一些实施例中，上述执行主体可以确定待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的物品的存储位置，以生成物品位置信息，得到物品位置信息集合。其中，上述待拣选订单信息对应的物品位置信息可以是上述待拣选订单信息对应的物品在物品存储区内的存储位置的信息。上述物品存储区可以是用于存储物品的区域。上述执行主体可以在物品位置信息数据表中查询上述待拣选订单信息对应的物品的名称，以此确定待拣选物品的存储位置，以生成上述待拣选订单信息对应的物品位置信息。上述物品位置信息数据表可以是用于存储物品位置信息的数据表。
作为示例，上述待拣选订单信息可以是[待拣选物品名称：物品A，数量：20件]。上述执行主体可以通过SQL(Structured Query Language，结构化查询语言)语句，从上述物品位置信息数据表中查询“物品A”在上述物品存储区内的存储位置，以生成“物品A”对应的物品位置信息[物品名称：物品A，存储位置：(12，222，23)]。
步骤203，确定待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的自动引导车信息，得到自动引导车信息集合。
在一些实施例中，上述执行主体可以确定上述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的自动引导车信息，得到上述自动引导车信息集合。其中，自动引导车信息可以是用于搬运待拣选订单信息对应物品的自动引导车的车辆信息。
作为示例，上述执行主体可以将车辆状态为空闲状态的自动引导车的车辆信息，确定为上述待拣选订单信息对应的自动引导车信息。上述待拣选订单可以是[待拣选物品名称：物品A，数量：20件]。自动引导车信息可以是[车辆编号：0001，车辆状态：空闲，待搬运物品名称：物品A，车辆当前位置(22，12)]。
步骤204，根据物品位置信息集合和自动引导车信息集合，构建移动轨迹图。
在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述物品位置信息集合和上述自动引导车信息集合，构建上述移动轨迹图。其中，上述移动轨迹图包含的移动轨迹可以是上述自动引导车信息集合中的自动引导车信息对应的自动引导车的移动轨迹。
作为示例，上述执行主体根据上述物品位置信息集合和上述自动引导车信息集合，构建上述移动轨迹图，可以包括以下步骤：
第一步，对于上述物品位置信息集合中的每个物品位置信息，根据上述物品位置信息和上述物品位置信息对应的自动引导车信息，生成自动引导车待执行任务信息。
其中，自动引导车待执行任务信息可以包括：待搬运物品名称，待搬运物品位置和车辆当前位置。
例如，物品位置信息可以是[物品名称：物品A，存储位置：(12，222，23)]，对应的自动引导车信息可以是[车辆编号：0001，车辆状态：空闲，待搬运物品名称：物品A，车辆当前位置(22，12)]。则生成的自动引导车待执行任务信息可以是[车辆编号：0001，起始地点：(22，12)，结束地点：(12，222)]。
第二步，根据得到的自动引导车待执行任务信息集合，构建上述移动轨迹图。
其中，上述执行主体可以根据上述自动引导车待执行任务信息集合中的每个待执行任务信息包括的起始地点和结束地点，通过蚁群算法，确定上述自动引导车待执行任务对应的移动轨迹，以生成上述移动轨迹图。
本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的轨迹生成方法，提高了物品搬运效率和仓库的空间利用率。具体来说，造成物品搬运效率低下以及仓库空间利用率低下的原因在于：搬用工人通过搬运车辆(如，叉车)在仓库中搬运物品。随着仓库面积的增加，以及仓库内存储的货物数量的增加，通过人工的方式搬运物品，搬运效率低下。此外，由于常用的搬运车辆体积较大，因此，需要在仓库内留存较大的空间以供搬运车辆通行，从而，导致仓库空间利用率低。基于此，本公开的一些实施例的轨迹生成方法，首先，获取待拣选订单信息集合。实际情况中，当用户下单时，才需要从仓库内调取与订单对应的物品。因此，通过获取待拣选订单信息集合，以此可以确定待调取的物品。然后，确定上述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的物品的存储位置，以生成物品位置信息，得到物品位置信息集合。通过确定待拣选订单信息对应的物品的存储位置，方便后续控制自动引导车搬运物品。接着，确定上述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的自动引导车信息，得到自动引导车信息集合。通过确定用于搬运待拣选订单信息对应的物品的自动引导车，从而，实现物品的自动搬运。最后，根据上述物品位置信息集合和上述自动引导车信息集合，构建移动轨迹图，其中，上述移动轨迹图包含上述自动引导车信息集合中的自动引导车信息对应的自动引导车的移动轨迹。为了提高了自动驾驶车辆的使用效率，因此，需要对自动引导车的行驶轨迹进行规划。通过自动引导车自动搬运物品，相较于通过人工搬运的方式，搬运效率大大提高。此外，自动引导车的体积相较于常用的搬运车辆(如，叉车)较小，因此，可以在仓库内布置更多的货架用于存储物品，大大提高了仓库空间的利用效率。
进一步参考图3，其示出了轨迹生成方法的另一些实施例的流程300。该轨迹生成方法的流程300，包括以下步骤：
步骤301，获取待拣选订单信息集合。
在一些实施例中，步骤301的具体实现及其所带来的技术效果，可以参考图2对应的那些实施例中的步骤201，在此不再赘述。
步骤302，确定待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的物品的存储位置，以生成物品位置信息，得到物品位置信息集合。
在一些实施例中，轨迹生成方法的执行主体(例如图1所示的计算设备101)可以确定上述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的物品的存储位置，以生成物品位置信息，得到上述物品位置信息集合。其中，上述物品位置信息集合中的物品位置信息可以包括：物品存储区信息、物品存储货架信息和物品储位信息。物品存储区信息可以是物品所在存储区的信息。物品存储货架信息可以是物品所在的存储货架的信息。物品储位信息可以是物品所在储位的信息。
其中，上述执行主体确定上述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的物品的存储位置，以生成物品位置信息，可以包括以下步骤：
第一步，根据上述待拣选订单信息对应的物品的物品品类，确定上述待拣选订单信息对应的物品所在的物品存储区，以生成上述待拣选订单信息对应的物品位置信息包括的物品存储区信息。
其中，物品品类可以表征待拣选订单信息对应的物品的物品类型。上述执行主体可以以待拣选订单信息对应的物品的物品品类为关键字，从物品存储区数据表查询待拣选订单信息对应的物品所在的物品存储区，以生成上述待拣选订单信息对应的物品位置信息包括的物品存储区信息。上述物品存储区数据表可以是用于存储每个物品品类的物品所在的存储区位置信息的数据表。
作为示例，“物品A”对应的物品品类可以是“生鲜类”上述执行主体可以通过以下SQL语句：SELECT*FROM物品存储区数据表WHERE GoodCategory＝＝“生鲜类”，从上述物品存储区数据表查询“生鲜类”的物品所在的存储区位置。得到的物品存储区信息可以是[物品存储区：A区]。
第二步，根据上述待拣选订单信息对应的物品的物品编号，确定上述待拣选订单信息对应的物品所在的存储货架和存储位置，以生成上述待拣选订单信息对应的物品位置信息包括的物品存储货架信息和物品储位信息。
其中，上述执行主体可以以物品编号为关键字，从物品位置信息数据表中查询上述待拣选订单信息对应的物品所在的存储货架和存储位置。上述物品位置信息数据表可以是用于存储物品所在位置的数据表。
作为示例，“物品A”对应的物品编号可以是“010101010”上述执行主体可以通过以下SQL语句：SELECT*FROM物品存储区数据表WHERE GoodID＝＝“010101010”，从上述物品存储区数据表查询物品编号为“010101010”的物品所在的物品存储货架和物品储位。得到的物品存储货架信息和物品储位信息是[物品存储货架编号：1221，物品储位编号：211]。
步骤303，确定待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的自动引导车信息，得到自动引导车信息集合。
在一些实施例中，上述执行主体确定上述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的自动引导车信息，得到上述自动引导车信息集合。其中，上述待拣选订单信息集合中的待拣选订单信息可以包括：物品数量。
其中，上述执行主体确定上述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的自动引导车信息，可以包括以下步骤：
第一步，确定目标存储区内车辆状态处于未满载状态的自动引导车，以生成候选引导车信息，得到候选引导车信息序列。
其中，上述候选引导车信息序列中的候选引导车信息可以包括：可用搬运量。可用搬运量可以是候选引导车信息对应的自动引导车的可搬运的物品的数量。上述目标存储区可以为上述待拣选订单信息对应的物品所在的存储区。
作为示例，上述候选引导车信息序列可以是：{[引导车编号：001，车辆状态：未满载状态，可用搬运量：10]，[引导车编号：001，车辆状态：未满载状态，可用搬运量：6]}。
第二步，根据候选引导车信息序列和上述待拣选订单信息，执行生成步骤：
第一生成步骤，响应于确定待筛选引导车信息序列中目标位置的候选引导车信息包括的可用搬运量与上述待拣选订单信息包括的物品数量的差值小于等于1，将目标位置的候选引导车信息确定为上述待拣选订单信息对应的自动引导车信息，以及结束上述生成步骤。
其中，上述目标位置可以通过以下公式确定：
Figure BDA0003393666470000101
其中，Ptarget表示上述目标位置。Plow表示末尾位置。Phigh表示初始位置。
Figure BDA0003393666470000102
表示向上取整。其中，上述末尾位置可以是上述候选引导车信息序列中最后一个候选引导车信息在上述候选引导车信息序列中的位置。上述初始位置可以是上述候选引导车信息序列中第一个候选引导车信息在上述候选引导车信息序列中的位置。
第二生成步骤，响应于确定上述待拣选订单信息包括的物品数量大于候选引导车信息序列中目标位置的候选引导车信息包括的可用搬运量，将候选引导车信息序列中目标位置至末尾位置的各个候选引导车信息作为候选引导车信息序列，再次执行上述生成步骤。
第三生成步骤，响应于确定上述待拣选订单信息包括的物品数量小于候选引导车信息序列中目标位置的候选引导车信息包括的可用搬运量，将候选引导车信息序列中初始位置至目标位置的各个候选引导车信息作为候选引导车信息序列，再次执行上述生成步骤。
步骤304，根据物品位置信息集合和自动引导车信息集合，构建移动轨迹图。
在一些实施例中，上述执行主体根据上述物品位置信息集合和上述自动引导车信息集合，构建上述移动轨迹图，可以包括以下步骤：
第一步，对于上述自动引导车信息集合中的每个自动引导车信息，执行处理步骤：
第一处理步骤，确定上述目标存储区内的存储货架的位置，以构建地址栅栏信息，得到地址栅栏信息集合。
其中，上述地址栅栏信息集合中的地址栅栏信息可以是描述上述目标存储区内存储货架的位置的信息。
作为示例，地址栅栏信息可以包括：存储货架的四个角点的坐标。例如，地址栅栏信息可以是[(0，0)，(4000，0)，(0，500)，(4000，500)]。其中，上述执行主体可以将四个角点围起的区域作为不可通行区域。
第二处理步骤，根据上述地址栅栏信息集合、上述自动引导车信息对应的自动引导车的位置和上述自动引导车对应的物品位置信息构建上述自动引导车对应的初始移动轨迹。
其中，上述执行主体可以以自动引导车信息对应的自动引导车的位置为起点、以自动引导车信息对应的物品位置信息对应的位置为终点、以地址栅栏信息集合中地址栅栏信息对应的区域为不可通行区域，通过路径规划算法，确定上述自动引导车信息对应的自动引导车对应的初始移动路径。其中，上述路径规划算法可以是但不限于以下任意一项：基于粒子群优化的路径规划算法，蚁群算法，迪杰斯特拉算法，广度优先遍历算法和深度优先遍历算法。
作为示例，如图4所示的初始移动路径的示意图。其中，图4可以包括：上述自动引导车信息对应的自动引导车401、自动引导车信息对应的物品位置信息对应的位置402、地址栅栏信息集合中地址栅栏信息对应的不可通行区域403、上述自动引导车信息对应的自动引导车401对应的初始移动轨迹404。
第二步，对于上述自动引导车信息集合中的每个自动引导车信息，根据上述自动引导车信息包括的升降装置升降速度信息和升降装置高度信息以及上述自动引导车信息对应的自动引导车的移动速度，确定上述自动引导车信息对应的自动引导车在对应的初始移动轨迹中的升降开始点的位置，得到升降开始点位置信息。
其中，上述自动引导车信息集合中的自动引导车信息包括：升降装置升降速度信息和升降装置高度信息。其中，升降装置升降速度信息可以表征自动引导车包括的升降装置的升降速度。升降装置高度信息可以表征自动引导车包括的升降装置的当前升降高度。
作为示例，自动引导车信息可以是[车辆编号：0001，车辆状态：空闲，待搬运物品名称：物品A，车辆当前位置(22，12)，升降装置升降速度：0.1米/秒，升降装置高度：2]，对应的物品位置信息可以是[物品名称：物品A，存储位置：(12，222，23)]。如图5所示的升降开始点位置与存储货架的示意图。其中，首先，上述执行主体可以根据物品存储位置包括的竖坐标502和升降装置高度503的差值，以及升降装置速度，确定升降装置在竖直方向的移动时长。然后，根据上述移动时长和升降装置升降速度，确定升降开始点位置502，以生成升降开始点位置信息。其中，升降装置沿存储货架501的向上移动。
第三步，根据得到的初始移动轨迹集合和得到的升降开始点位置信息集合，生成上述移动轨迹图。
其中，上述移动轨迹图包含了自动引导车在水平面的移动轨迹、自动引导车包括的升降装置的升降起始点和升降装置在竖直面的移动轨迹。
作为示例，移动轨迹图的平面图可以如图6所示。其中，图6可以包括：自动引导车所在的位置601、升降装置的升降起始点602、待搬运物品位置603。
步骤305，对于自动引导车信息集合中的每个自动引导车信息，控制自动引导车信息对应的自动引导车沿上述移动轨迹图中对应的移动轨迹移动。
在一些实施例中，对于自动引导车信息集合中的每个自动引导车信息，控制自动引导车信息对应的自动引导车沿移动轨迹图中对应的移动轨迹移动。其中，上述执行主体可以向自动引导车发送控制指令，以控制自动引导车沿着上述移动轨迹图中对应的移动轨迹移动。
步骤306，对于自动引导车信息集合中的每个自动引导车信息，响应于确定自动引导车信息对应的自动引导车取得对应的待拣选订单信息对应的物品，控制自动引导车信息对应的自动引导车返回物品拣选站。
在一些实施例中，上述执行主体对于自动引导车信息集合中的每个自动引导车信息，响应于确定自动引导车信息对应的自动引导车取得对应的待拣选订单信息对应的物品，控制自动引导车信息对应的自动引导车返回物品拣选站。其中物品拣选站可以是用于对物品进行检验和封装的工作站。
作为示例，当自动引导车取得物品时，可以向上述执行主体发送物品取得信号。其中，物品取得信号可以表征自动引导车取得物品。当上述执行主体接收到取得信号时，可以向自动引导车发送返回指令。其中，返回指令可以是用于控制自动引导车移动至物品拣选站的指令。
从图3可以看出，与图2对应的一些实施例的描述相比，本公开首先，考虑到了仓库中存储货架往往具有多层，因此，当自动引导车移动到物品所在位置时，还需要控制升降装置移动进行升降，以取得物品。现有技术通常是控制自动引导车移动至物品下方后，再控制升降装置升降。当采用上述方式时，会浪费大量的时间。因此，本公开通过确定包含了自动引导车在水平面的移动轨迹、自动引导车包括的升降装置的升降起始点和升降装置在竖直面的移动轨迹的移动轨迹图。使得自动引导车在水平面沿路径移动的同时，又能控制自动引导车包括的升降装置沿竖直方向移动。从而，使得自动引导车到达物品所在位置时，刚好可以直接取得物品。大大缩减了物品搬运时间，提高了物品搬运效率以及自动引导车的工作效率。
进一步参考图7，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种轨迹生成装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图7所示，一些实施例的轨迹生成装置700包括：获取单元701，被配置成获取待拣选订单信息集合；第一确定单元702，被配置成确定上述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的物品的存储位置，以生成物品位置信息，得到物品位置信息集合；第二确定单元703，被配置成确定上述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的自动引导车信息，得到自动引导车信息集合；构建单元704，被配置成根据上述物品位置信息集合和上述自动引导车信息集合，构建移动轨迹图，其中，上述移动轨迹图包含上述自动引导车信息集合中的自动引导车信息对应的自动引导车的移动轨迹。
可以理解的是，该装置700中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置700及其中包含的单元，在此不再赘述。
下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(如图1所示的计算设备101)700的结构示意图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图7中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取待拣选订单信息集合；确定上述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的物品的存储位置，以生成物品位置信息，得到物品位置信息集合；确定上述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的自动引导车信息，得到自动引导车信息集合；根据上述物品位置信息集合和上述自动引导车信息集合，构建移动轨迹图，其中，上述移动轨迹图包含上述自动引导车信息集合中的自动引导车信息对应的自动引导车的移动轨迹。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一确定单元、第二确定单元和构建单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取待拣选订单信息集合的单元”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种轨迹生成方法，包括：
获取待拣选订单信息集合；
确定所述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的物品的存储位置，以生成物品位置信息，得到物品位置信息集合；
确定所述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的自动引导车信息，得到自动引导车信息集合；
根据所述物品位置信息集合和所述自动引导车信息集合，构建移动轨迹图，其中，所述移动轨迹图包含所述自动引导车信息集合中的自动引导车信息对应的自动引导车的移动轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
对于所述自动引导车信息集合中的每个自动引导车信息，控制所述自动引导车信息对应的自动引导车沿所述移动轨迹图中对应的移动轨迹移动。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
对于所述自动引导车信息集合中的每个自动引导车信息，响应于确定所述自动引导车信息对应的自动引导车取得对应的待拣选订单信息对应的物品，控制所述自动引导车信息对应的自动引导车返回物品拣选站。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述物品位置信息集合中的物品位置信息包括：物品存储区信息、物品存储货架信息和物品储位信息；以及
所述确定所述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的物品的存储位置，以生成物品位置信息，包括：
根据所述待拣选订单信息对应的物品的物品品类，确定所述待拣选订单信息对应的物品所在的物品存储区，以生成所述待拣选订单信息对应的物品位置信息包括的物品存储区信息；
根据所述待拣选订单信息对应的物品的物品编号，确定所述待拣选订单信息对应的物品所在的存储货架和存储位置，以生成所述待拣选订单信息对应的物品位置信息包括的物品存储货架信息和物品储位信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述待拣选订单信息集合中的待拣选订单信息包括：物品数量；以及
所述确定所述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的自动引导车信息，包括：
确定目标存储区内车辆状态处于未满载状态的自动引导车，以生成候选引导车信息，得到候选引导车信息序列，其中，所述候选引导车信息序列中的候选引导车信息包括：可用搬运量，所述目标存储区为所述待拣选订单信息对应的物品所在的存储区；
根据候选引导车信息序列和所述待拣选订单信息，执行生成步骤：
响应于确定待筛选引导车信息序列中目标位置的候选引导车信息包括的可用搬运量与所述待拣选订单信息包括的物品数量的差值小于等于1，将目标位置的候选引导车信息确定为所述待拣选订单信息对应的自动引导车信息，以及结束所述生成步骤；
响应于确定所述待拣选订单信息包括的物品数量大于候选引导车信息序列中目标位置的候选引导车信息包括的可用搬运量，将候选引导车信息序列中目标位置至末尾位置的各个候选引导车信息作为候选引导车信息序列，再次执行所述生成步骤；
响应于确定所述待拣选订单信息包括的物品数量小于候选引导车信息序列中目标位置的候选引导车信息包括的可用搬运量，将候选引导车信息序列中初始位置至目标位置的各个候选引导车信息作为候选引导车信息序列，再次执行所述生成步骤。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述物品位置信息集合和所述自动引导车信息集合，构建移动轨迹图，包括：
对于所述自动引导车信息集合中的每个自动引导车信息，执行处理步骤：
确定所述目标存储区内的存储货架的位置，以构建地址栅栏信息，得到地址栅栏信息集合；
根据所述地址栅栏信息集合、所述自动引导车信息对应的自动引导车的位置和所述自动引导车对应的物品位置信息构建所述自动引导车对应的初始移动轨迹。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述自动引导车信息集合中的自动引导车信息包括：升降装置升降速度信息和升降装置高度信息；以及
所述根据所述物品位置信息集合和所述自动引导车信息集合，构建移动轨迹图，还包括：
对于所述自动引导车信息集合中的每个自动引导车信息，根据所述自动引导车信息包括的升降装置升降速度信息和升降装置高度信息以及所述自动引导车信息对应的自动引导车的移动速度，确定所述自动引导车信息对应的自动引导车在对应的初始移动轨迹中的升降开始点的位置，得到升降开始点位置信息；
根据得到的初始移动轨迹集合和得到的升降开始点位置信息集合，生成所述移动轨迹图。
8.一种轨迹生成装置，包括：
获取单元，被配置成获取待拣选订单信息集合；
第一确定单元，被配置成确定所述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的物品的存储位置，以生成物品位置信息，得到物品位置信息集合；
第二确定单元，被配置成确定所述待拣选订单信息集合中的每个待拣选订单信息对应的自动引导车信息，得到自动引导车信息集合；
构建单元，被配置成根据所述物品位置信息集合和所述自动引导车信息集合，构建移动轨迹图，其中，所述移动轨迹图包含所述自动引导车信息集合中的自动引导车信息对应的自动引导车的移动轨迹。
9.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一所述的方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的方法。
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