CN114397683A - 一种北斗非差非组合ppp-rtk定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种北斗非差非组合PPP‑RTK定位方法，基于预设的GNSS基准站，接受用户端的信号波长，并基于预设的整周模糊度解算方法，计算对流层的第一误差和电离层的第二误差；通过所述第一误差和第二误差，构建关于电离层和对流层的约束模型；基于所述约束模型和非差非组合的PPP‑RTK技术，对电离层和对流层的延迟进行矫正，确定用户端的定位数据，并将所述定位数据传输至预设的服务端。

Description

一种北斗非差非组合PPP-RTK定位方法

技术领域

本发明涉及数据处理、定位技术领域，特别涉及一种北斗非差非组合PPP-RTK定位方法。

背景技术

目前，北斗定位技术日新月异，定位功能越来越精确，但是对于在非差非组合PPP-RTK模型组合中，有各类关于信号延迟和电离层及对流层改正数等参数，参数分离难度大，从而影响观测值的精确度。

专利CN1075561568已经公开一种基于统一模型的北斗非差非组合PPP-RTK定位方法，将电离层误差融入到定位模型中进行参数估计或区域综合误差改正，基于不同形式的改正信息，通过非差统一模型实现PPP和RTK数据处理和定位服务的无缝链接。但是所有的改正信息均是从服务端到用户端的单向传递，灵活度不高，同时，若电离层产生的观测误差较大，融入定位模型进行校正，反而导致更大的误差，但专利CN1075561568的电离层改正系数直接来自GNSS产品中心完成，观测的误差也会较大。

发明内容

本发明提供一种北斗非差非组合PPP-RTK定位方法，用以解决上述背景技术中出现的情况。

本技术方案提供了一种北斗非差非组合PPP-RTK定位方法，包括：

基于预设的GNSS基准站，接收用户端的信号波长，并基于预设的整周模糊度解算方法，计算对流层的第一误差和电离层的第二误差；

通过所述第一误差和第二误差，构建关于电离层和对流层的约束模型；

基于所述约束模型和非差非组合的PPP-RTK技术，对电离层和对流层的延迟进行矫正，确定用户端的定位数据，并将所述定位数据传输至预设的服务端。

作为本技术方案的一种实施例，所述基于预设的GNSS基准站，接收用户端的信号波长，并基于预设的整周模糊度解算方法，计算对流层的第一误差和电离层的第二误差，包括：

基于预设的GNSS基准站，确定用户端的定位范围；

基于双差整周模糊度和预设的基准星的非差模糊度，计算定位范围内的基准站的双差载波相位整周模糊度；

基于所述双差载波相位整周模糊度，建立载波相位观测方程，并通过所述载波相位观测方程，估计对流层和电离层的延迟误差；

获取用户端的经纬度，基于所述经纬度，接收对应的对流层和电离层的媒介系数；

基于所述媒介系数和延迟误差，计算对流层的第一误差和电离层的第二误差。

作为本技术方案的一种实施例，所述基于所述双差载波相位整周模糊度，建立载波相位观测方程，并通过所述载波相位观测方程，估计对流层和电离层的延迟误差，包括：

通过所述双差载波相位整周模糊度，确定卫星钟差和用户端的接收钟差；

通过卫星钟差和用户端的接收钟差，组建载波相位观测方程，通过所述建载波相位观测方程，计算被测的基准站之间的对流层相对于电离层的分量延迟比；

基于所述对流层相对于电离层的分量延迟比，确定对流层和电离层的延迟误差。

作为本技术方案的一种实施例，所述基于所述媒介系数和延迟误差，计算对流层的第一误差和电离层的第二误差，包括：

获取多基准站的基于斜路径方向总电子含量，建立单星电离层延迟模型；

通过用户端所在经纬度对应的媒介系数和单星电离层延迟模型，提取电离层延迟系数；

将所述电离层延迟系数传输至预设的多系统双频PPP中，计算对应的性能误差数据；

基于所述性能误差数据，确定电离层的第二误差；

获取对流层和电离层的延迟误差，通过所述第二误差，计算对流层的第一误差。

作为本技术方案的一种实施例，所述获取多基准站的基于斜路径方向总电子含量，建立单星电离层延迟模型，包括：

计算多基准站间的模糊度，通过所述模糊度，获取多基准站的基于斜路径方向总电子量；

通过所述基于斜路径方向总电子量，计算出多基准站之间的误差改正数；

通过所述误差改正数，修正多基准站之间的载波相位观测误差，确定修正结果；

基于所述修正结果，分别建立多基准站对应的单星电离层延迟模型。

作为本技术方案的一种实施例，所述将所述电离层延迟系数传输至预设的多系统双频PPP中，计算对应的性能误差数据，包括：

通过观测方程，采集对应的原始观测值；

提取多个单星电离层延迟模型的电离层延迟系数，并将所述电离层延迟系数传输至电离层的先验模型约束中进行非差非组合的数据处理，确定北斗电离层修正模型；

将所述北斗电离层修正模型融合至预设的多系统的双频PPP中，计算电离层改正数和电离层延迟模拟观测噪值；

通过所述电离层改正数和电离层延迟模拟观测噪值，确定电离层对应的性能误差数据。

作为本技术方案的一种实施例，所述基于所述约束模型和非差非组合的PPP-RTK技术，对电离层和对流层的延迟进行矫正，包括：

获取卫星钟差和用户端接收钟差，将所述卫星钟差和用户端接收钟差传输至非差非组合的PPP-RTK技术，采集参数相关系数；

通过所述约束模型，确定约束基准；

通过所述约束基准和所述参数相关系数，对非差非组合的PPP-RTK技术中的电离层参数进行分离，确定分离数据；

基于所述分离数据，对电离层和对流层的延迟进行矫正。

作为本技术方案的一种实施例，所述通过所述约束模型，确定约束基准，包括：

通过所述约束模型，获取多系统双频PPP的双频观测线性组合；

通过所述双频观测线性组合，计算预设的服务端的码间偏差；其中，

当所述码间偏差和用户端的接收频率无关时，建立文件约束先验模型；

当所述码间偏差和用户端的接收频率有关时，基于预设的频分多址技术，建立电离层约束模型；

通过所述文件约束先验模型和电离层约束模型，确定约束基准。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种北斗非差非组合PPP-RTK定位方法流程图；

图2为本发明实施例中一种北斗非差非组合PPP-RTK定位方法流程图；

图3为本发明实施例中一种北斗非差非组合PPP-RTK定位方法流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

实施例1：

根据附图1所示，本发明实施例提供了一种北斗非差非组合PPP-RTK定位方法，其特征在于，包括：

基于预设的GNSS基准站，接收用户端的信号波长，并基于预设的整周模糊度解算方法，计算对流层的第一误差和电离层的第二误差；

通过所述第一误差和第二误差，构建关于电离层和对流层的约束模型；

基于所述约束模型和非差非组合的PPP-RTK技术，对电离层和对流层的延迟进行矫正，确定用户端的定位数据，并将所述定位数据传输至预设的服务端。

上述技术方案的工作原理和有益效果在于：

本发明实施例提供了一种北斗非差非组合PPP-RTK定位方法，基于预设的GNSS基准站，接收用户端的信号波长，并基于预设的整周模糊度解算方法，计算对流层的第一误差和电离层的第二误差；通过所述第一误差和第二误差，构建关于电离层和对流层的约束模型；基于所述约束模型和非差非组合的PPP-RTK技术，对电离层和对流层的延迟进行矫正，确定用户端的定位数据，并将所述定位数据传输至预设的服务端，对比传统的电离层模型的建立，将对流层也分离出来，从而在分离计算的过程中，实现更快速的计算，同时减轻了多频率系统下的帧数易出错的问题。

实施例2：

根据附图2所示，本技术方案提供了一种实施例，所述基于预设的GNSS基准站，接收用户端的信号波长，并基于预设的整周模糊度解算方法，计算对流层的第一误差和电离层的第二误差，包括：

基于预设的GNSS基准站，确定用户端的定位范围；

基于双差整周模糊度和预设的基准星的非差模糊度，计算定位范围内的基准站的双差载波相位整周模糊度；

基于所述双差载波相位整周模糊度，建立载波相位观测方程，并通过所述载波相位观测方程，估计对流层和电离层的延迟误差；

获取用户端的经纬度，基于所述经纬度，接收对应的对流层和电离层的媒介系数；

基于所述媒介系数和延迟误差，计算对流层的第一误差和电离层的第二误差。

上述技术方案的工作原理和有益效果在于：

本技术方案基于预设的GNSS基准站，接收用户端的信号波长，并基于预设的整周模糊度解算方法，计算对流层的第一误差和电离层的第二误差，基于预设的GNSS基准站，确定用户端的定位范围；基于双差整周模糊度和预设的基准星的非差模糊度，计算定位范围内的基准站的双差载波相位整周模糊度；基于所述双差载波相位整周模糊度，建立载波相位观测方程，并通过所述载波相位观测方程，估计对流层和电离层的延迟误差；获取用户端的经纬度，基于所述经纬度，接收对应的对流层和电离层的媒介系数；基于所述媒介系数和延迟误差，计算对流层的第一误差和电离层的第二误差，通过对用户端经纬度的穿刺云层的穿刺点进行计算，获取精确的对流层和电离层的误差信息，对于不同经度和纬度而言，电离层和对流层的媒介系数不同，信号波长和折射率都不同，通过载波相位观测方程，计算出误差值，可以精确对对流层和电离层进行衔接。

实施例3：

根据附图3所示，本技术方案提供了一种实施例，所述基于所述双差载波相位整周模糊度，建立载波相位观测方程，并通过所述载波相位观测方程，估计对流层和电离层的延迟误差，包括：

通过所述双差载波相位整周模糊度，确定卫星钟差和用户端的接收钟差；

通过卫星钟差和用户端的接收钟差，组建载波相位观测方程，通过所述建载波相位观测方程，计算被测的基准站之间的对流层相对于电离层的分量延迟比；

基于所述对流层相对于电离层的分量延迟比，确定对流层和电离层的延迟误差。

上述技术方案的工作原理和有益效果在于：

本技术方案基于所述双差载波相位整周模糊度，建立载波相位观测方程，并通过所述载波相位观测方程，估计对流层和电离层的延迟误差，包括：通过所述双差载波相位整周模糊度，确定卫星钟差和用户端的接收钟差；通过卫星钟差和用户端的接收钟差，组建载波相位观测方程，通过所述建载波相位观测方程，计算被测的基准站之间的对流层相对于电离层的分量延迟比；基于所述对流层相对于电离层的分量延迟比，确定对流层和电离层的延迟误差，通过模糊度计算方法，使得统计到的方程式更加平滑，便于计算统计。

实施例4：

本技术方案提供了一种实施例，所述基于所述媒介系数和延迟误差，计算对流层的第一误差和电离层的第二误差，包括：

获取多基准站的基于斜路径方向总电子含量，建立单星电离层延迟模型；

通过用户端所在经纬度对应的媒介系数和单星电离层延迟模型，提取电离层延迟系数；

将所述电离层延迟系数传输至预设的多系统双频PPP中，计算对应的性能误差数据；

基于所述性能误差数据，确定电离层的第二误差；

获取对流层和电离层的延迟误差，通过所述第二误差，计算对流层的第一误差。

上述技术方案的工作原理和有益效果在于：

本技术方案基于所述媒介系数和延迟误差，计算对流层的第一误差和电离层的第二误差，包获取多基准站的基于斜路径方向总电子含量，建立单星电离层延迟模型；通过用户端所在经纬度对应的媒介系数和单星电离层延迟模型，提取电离层延迟系数；将所述电离层延迟系数传输至预设的多系统双频PPP中，计算对应的性能误差数据；基于所述性能误差数据，确定电离层的第二误差；获取对流层和电离层的延迟误差，通过所述第二误差，计算对流层的第一误差，对于接收端在电离层和对流层的接受信息，获取对应的性能误差，提高数据精确的的计算。

实施例5：

本技术方案提供了一种实施例，所述获取多基准站的基于斜路径方向总电子含量，建立单星电离层延迟模型，包括：

计算多基准站间的模糊度，通过所述模糊度，获取多基准站的基于斜路径方向总电子量；

通过所述基于斜路径方向总电子量，计算出多基准站之间的误差改正数；

通过所述误差改正数，修正多基准站之间的载波相位观测误差，确定修正结果；

基于所述修正结果，分别建立多基准站对应的单星电离层延迟模型。

上述技术方案的工作原理和有益效果在于：

本技术方案获取多基准站的基于斜路径方向总电子含量，建立单星电离层延迟模型，计算多基准站间的模糊度，通过所述模糊度，获取多基准站的基于斜路径方向总电子量；通过所述基于斜路径方向总电子量，计算出多基准站之间的误差改正数；通过所述误差改正数，修正多基准站之间的载波相位观测误差，确定修正结果；基于所述修正结果，分别建立多基准站对应的单星电离层延迟模型，通过多路径计算，将复杂、耗时长的计算分成多轻量级别的计算，提高计算速度，加快工作效率。

实施例6：

本技术方案提供了一种实施例，所述将所述电离层延迟系数传输至预设的多系统双频PPP中，计算对应的性能误差数据，包括：

通过观测方程，采集对应的原始观测值；

提取多个单星电离层延迟模型的电离层延迟系数，并将所述电离层延迟系数传输至电离层的先验模型约束中进行非差非组合的数据处理，确定北斗电离层修正模型；

将所述北斗电离层修正模型融合至预设的多系统的双频PPP中，计算电离层改正数和电离层延迟模拟观测噪值；

通过所述电离层改正数和电离层延迟模拟观测噪值，确定电离层对应的性能误差数据。

上述技术方案的工作原理和有益效果在于：

本技术方案将所述电离层延迟系数传输至预设的多系统双频PPP中，计算对应的性能误差数据，包括：通过观测方程，采集对应的原始观测值；提取多个单星电离层延迟模型的电离层延迟系数，并将所述电离层延迟系数传输至电离层的先验模型约束中进行非差非组合的数据处理，确定北斗电离层修正模型；将所述北斗电离层修正模型融合至预设的多系统的双频PPP中，计算电离层改正数和电离层延迟模拟观测噪值；通过所述电离层改正数和电离层延迟模拟观测噪值，确定电离层对应的性能误差数据，通过验证模型，对数据的准确性和约束性进行限定，提高数据的精确度，经过多层修正，使得北斗定位系统不仅数据精确，时间延迟缩短，提高北斗定位系统的工作效率。

实施例7：

本技术方案提供了一种实施例，所述基于所述约束模型和非差非组合的PPP-RTK技术，对电离层和对流层的延迟进行矫正，包括：

获取卫星钟差和用户端接收钟差，将所述卫星钟差和用户端接收钟差传输至非差非组合的PPP-RTK技术，采集参数相关系数；

通过所述约束模型，确定约束基准；

通过所述约束基准和所述参数相关系数，对非差非组合的PPP-RTK技术中的电离层参数进行分离，确定分离数据；

基于所述分离数据，对电离层和对流层的延迟进行矫正。

上述技术方案的工作原理和有益效果在于：

本技术方案基于所述约束模型和非差非组合的PPP-RTK技术，对电离层和对流层的延迟进行矫正，获取卫星钟差和用户端接收钟差，将卫星钟差和用户端接收钟差传输至非差非组合的PPP-RTK技术，采集参数相关系数；通过约束模型，确定约束基准；通过约束基准和所述参数相关系数，对非差非组合的PPP-RTK技术中的电离层参数进行分离，确定分离数据；基于分离数据，对电离层和对流层的延迟进行矫正。

实施例8：

本技术方案提供了一种实施例，所述通过所述约束模型，确定约束基准，包括：

通过所述约束模型，获取多系统双频PPP的双频观测线性组合；

通过所述双频观测线性组合，计算预设的服务端的码间偏差；其中，

当所述码间偏差和用户端的接收频率无关时，建立文件约束先验模型；

当所述码间偏差和用户端的接收频率有关时，基于预设的频分多址技术，建立电离层约束模型；

通过所述文件约束先验模型和电离层约束模型，确定约束基准。

上述技术方案的工作原理和有益效果在于：

本技术方案通过所述约束模型，确定约束基准，通过约束模型，获取多系统双频PPP的双频观测线性组合；通过所述双频观测线性组合，计算预设的服务端的码间偏差；当码间偏差和用户端的接收频率无关时，建立文件约束先验模型；当码间偏差和用户端的接收频率有关时，基于预设的频分多址技术，建立电离层约束模型；通过所述文件约束先验模型和电离层约束模型，确定约束基准，应该约束基准，将复杂且难以分离的参数进行细化，将大问题细分化为轻量问题，多进程进行解决，提高解决速度，加快定位进程和效率，增加北斗作业的灵活性。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种北斗非差非组合PPP-RTK定位方法，其特征在于，包括：

基于预设的GNSS基准站，接收用户端的信号波长，并基于预设的整周模糊度解算方法，计算对流层的第一误差和电离层的第二误差；

通过所述第一误差和第二误差，构建关于电离层和对流层的约束模型；

基于所述约束模型和非差非组合的PPP-RTK技术，对电离层和对流层的延迟进行矫正，同时，确定用户端的定位数据，并将所述定位数据传输至预设的服务端进行通告。

2.如权利要求1所述的一种北斗非差非组合PPP-RTK定位方法，其特征在于，所述基于预设的GNSS基准站，接收用户端的信号波长，并基于预设的整周模糊度解算方法，计算对流层的第一误差和电离层的第二误差，包括：

基于预设的GNSS基准站，确定用户端的定位范围；

基于双差整周模糊度和预设的基准星的非差模糊度，计算定位范围内的基准站的双差载波相位整周模糊度；

基于所述双差载波相位整周模糊度，建立载波相位观测方程，并通过所述载波相位观测方程，估计对流层和电离层的延迟误差；

获取用户端的经纬度，基于所述经纬度，接收对应的对流层和电离层的媒介系数；

基于所述媒介系数和延迟误差，计算对流层的第一误差和电离层的第二误差。

3.如权利要求2所述的一种北斗非差非组合PPP-RTK定位方法，其特征在于，所述基于所述双差载波相位整周模糊度，建立载波相位观测方程，并通过所述载波相位观测方程，估计对流层和电离层的延迟误差，包括：

通过所述双差载波相位整周模糊度，确定卫星钟差和用户端接收钟差；

通过卫星钟差和用户端接收钟差，组建载波相位观测方程，通过所述建载波相位观测方程，计算被测的基准站之间的对流层相对于电离层的分量延迟比；

基于所述对流层相对于电离层的分量延迟比，确定对流层和电离层的延迟误差。

4.如权利要求2所述的一种北斗非差非组合PPP-RTK定位方法，其特征在于，所述基于所述媒介系数和延迟误差，计算对流层的第一误差和电离层的第二误差，包括：

获取多基准站的基于斜路径方向总电子含量，建立单星电离层延迟模型；

通过用户端所在经纬度对应的媒介系数和单星电离层延迟模型，提取电离层延迟系数；

将所述电离层延迟系数传输至预设的多系统双频PPP中，计算对应的性能误差数据；

基于所述性能误差数据，确定电离层的第二误差；

获取对流层和电离层的延迟误差，通过所述第二误差，计算对流层的第一误差。

5.如权利要求4所述的一种北斗非差非组合PPP-RTK定位方法，其特征在于，所述获取多基准站的基于斜路径方向总电子含量，建立单星电离层延迟模型，包括：

计算多基准站间的模糊度，通过所述模糊度，获取多基准站的基于斜路径方向总电子量；

通过所述基于斜路径方向总电子量，计算出多基准站之间的误差改正数；

通过所述误差改正数，修正多基准站之间的载波相位观测误差，确定修正结果；

基于所述修正结果，分别建立多基准站对应的单星电离层延迟模型。

6.如权利要求4所述的一种北斗非差非组合PPP-RTK定位方法，其特征在于，所述将所述电离层延迟系数传输至预设的多系统双频PPP中，计算对应的性能误差数据，包括：

通过观测方程，采集对应的原始观测值；

提取多个单星电离层延迟模型的电离层延迟系数，并将所述电离层延迟系数传输至电离层的先验模型约束中进行非差非组合的数据处理，确定北斗电离层修正模型；

将所述北斗电离层修正模型融合至预设的多系统的双频PPP中，计算电离层改正数和电离层延迟模拟观测噪值；

通过所述电离层改正数和电离层延迟模拟观测噪值，确定电离层对应的性能误差数据。

7.如权利要求1所述的一种北斗非差非组合PPP-RTK定位方法，其特征在于，所述基于所述约束模型和非差非组合的PPP-RTK技术，对电离层和对流层的延迟进行矫正，包括：

获取卫星钟差和用户端接收钟差，将所述卫星钟差和用户端接收钟差传输至非差非组合的PPP-RTK技术，采集参数相关系数；

通过所述约束模型，确定约束基准；

通过所述约束基准和所述参数相关系数，对非差非组合的PPP-RTK技术中的电离层参数进行分离，确定分离数据；

基于所述分离数据，对电离层和对流层的延迟进行矫正。

8.如权利要求6所述的一种北斗非差非组合PPP-RTK定位方法，其特征在于，所述通过所述约束模型，确定约束基准，包括：

通过所述约束模型，获取多系统双频PPP的双频观测线性组合；

通过所述双频观测线性组合，计算预设的服务端的码间偏差；其中，

当所述码间偏差和用户端的接收频率无关时，建立文件约束先验模型；

当所述码间偏差和用户端的接收频率有关时，基于预设的频分多址技术，建立电离层约束模型；

通过所述文件约束先验模型和电离层约束模型，确定约束基准。

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