CN114387814A - 一种自动泊车调度方法和存储设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动泊车调度方法和存储设备。所述一种自动泊车调度方法，包括步骤：响应车辆泊车请求，判断其是否有充电请求，若有充电请求，判断当前是否有可用充电空车位，若有可用充电空车位，则结合所述车辆的当前位置信息对其发出路径规划；所述车辆根据所述路径规划进行自动泊车。通过上述方法，可对有充电需求的车辆自动泊车至有充电功能的空车位上，避免了用户还要人工查找充电空车位，并且对于无充电需求的车辆会将其泊入无充电功能的车位，避免了对充电车位的不合理占用，使得充电车位的利用率大幅提升，节省车主的时间，解决了充电困难的问题。

Description

一种自动泊车调度方法和存储设备

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动泊车调度方法和存储设备。

背景技术

目前我们电动车充电存在很多充电桩不够的问题，造成这种充电困难的原因有多种：燃油车占用充电车位，电动车充完电后停在车位上。这就造成了充电桩停车位不能充分利用。目前针对这种情况，目前主要是通过人工的调度完成，如拨打车主预留电话，通知移车。

人工通知，会面临对方车主配合度低，无法联系等问题。电动车充电周期长，需要等他人充好，时间成本高。

发明内容

本发明提供了一种自动泊车调度方法，用以解决很多停车场停车随意，导致充电桩停车位不够用，通过人工调度，时间成本高，调度效果差的技术问题。具体技术方案如下：

一种自动泊车调度方法，包括步骤：

响应车辆泊车请求，判断其是否有充电请求，若有充电请求，判断当前是否有可用充电空车位，若有可用充电空车位，则结合所述车辆的当前位置信息对其发出路径规划；所述车辆根据所述路径规划进行自动泊车；

若无充电请求，则将其自动泊入普通车位。

进一步的，所述“判断当前是否有可用充电空车位”后，具体还包括步骤：

若无可用充电空车位，判断当前已被占用的充电车位上的车辆是否真的需要充电，若不需要充电，则对已被占用的充电车位上的车辆与当前待充电的车辆进行调度，完成车位交换。

进一步的，所述“判断当前已被占用的充电车位上的车辆是否真的需要充电”后，具体还包括步骤：

若需要充电，则先将当前待充电的车辆自动泊入普通车位，并划入排队队列，等待其它车辆充电完毕。

进一步的，还包括步骤：

待有可用的充电空车位空出后，根据预设的调度路径规划算法获取所述排队队列中的车辆进行车位交换调度。

进一步的，所述预设的调度路径规划算法包括：通过权重算法对车辆进行调度。

进一步的，还包括步骤：响应车辆充电请求；

判断车辆所在的当前车位是否具备充电功能，若具备充电功能，则直接开启充电；

若不具备充电功能，判断当前是否有可用充电空车位，若有可用充电空车位，则结合所述车辆的当前位置信息对其发出路径规划；所述车辆根据所述路径规划进行自动泊车；

若无可用充电空车位，则判断当前已被占用的充电车位上的车辆是否真的需要充电，若不需要，则对已被占用的充电车位上的车辆与当前待充电的车辆进行调度，完成车位交换；

若需要充电，则暂停在原车位，并等待其它车辆充电完毕。

进一步的，若有空闲车位已被分配，则该空闲车位地锁自动关闭直至分配的车辆驶入时才开启地锁；

若有车位待与其它车位进行车辆对换，则当当前车位上的车辆驶出后，该车位的地锁自动关闭直至对换的车辆驶入时才开启地锁。

进一步的，在车辆自动泊入某个车位前，判断当前车辆是否具备泊入权限，若具备泊入权限，则对应车位地锁开启，车辆自动泊入。

进一步的，带有充电功能的车位通过无线充电桩对车辆进行充电。

为解决上述技术问题，还提供了一种存储设备，具体技术方案如下：

一种存储设备，其中存储有指令集，所述指令集用于执行：上述所提及的一种自动泊车调度方法中的任意步骤。

本发明的有益效果是：一种自动泊车调度方法，包括步骤：响应车辆泊车请求，判断其是否有充电请求，若有充电请求，判断当前是否有可用充电空车位，若有可用充电空车位，则结合所述车辆的当前位置信息对其发出路径规划；所述车辆根据所述路径规划进行自动泊车。通过上述方法，可对有充电需求的车辆自动泊车至有充电功能的空车位上，避免了用户还要人工查找充电空车位，并且对于无充电需求的车辆会将其泊入无充电功能的车位，避免了对充电车位的不合理占用，使得充电车位的利用率大幅提升，节省车主的时间，解决了充电困难的问题。且整个方法无需人工参与，全自动化完成，省时省力。

上述发明内容相关记载仅是本申请技术方案的概述，为了让本领域普通技术人员能够更清楚地了解本申请的技术方案，进而可以依据说明书的文字及附图记载的内容予以实施，并且为了让本申请的上述目的及其它目的、特征和优点能够更易于理解，以下结合本申请的具体实施方式及附图进行说明。

附图说明

附图仅用于示出本申请具体实施方式以及其他相关内容的原理、实现方式、应用、特点以及效果等，并不能认为是对本申请的限制。

在说明书附图中：

图1为具体实施方式所述一种自动泊车调度方法的流程图一；

图2为具体实施方式所述一种自动泊车调度方法的流程图二；

图3为具体实施方式所述一种自动泊车调度方法的应用示意图；

图4为具体实施方式所述权限规则设置示意图；

图5为具体实施方式所述车辆交换示意图一；

图6为具体实施方式所述车辆交换示意图二；

图7为具体实施方式所述车辆交换示意图三；

图8为具体实施方式所述一种存储设备的模块示意图。

上述各附图中涉及的附图标记说明如下：

800、存储设备。

具体实施方式

为详细说明本申请可能的应用场景，技术原理，可实施的具体方案，能实现目的与效果等，以下结合所列举的具体实施例并配合附图详予说明。本文所记载的实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中各个位置出现的“实施例”一词并不一定指代相同的实施例，亦不特别限定其与其它实施例之间的独立性或关联性。原则上，在本申请中，只要不存在技术矛盾或冲突，各实施例中所提到的各项技术特征均可以以任意方式进行组合，以形成相应的可实施的技术方案。

除非另有定义，本文所使用的技术术语的含义与本申请所属技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中对相关术语的使用只是为了描述具体的实施例，而不是旨在限制本申请。

在本申请的描述中，用语“和/或”是一种用于描述对象之间逻辑关系的表述，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，表示：存在A，存在B，以及同时存在A和B这三种情况。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的逻辑关系。

在本申请中，诸如“第一”和“第二”之类的用语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的数量、主次或顺序等关系。

在没有更多限制的情况下，在本申请中，语句中所使用的“包括”、“包含”、“具有”或者其他类似的表述，意在涵盖非排他性的包含，这些表述并不排除在包括所述要素的过程、方法或者产品中还可以存在另外的要素，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者产品中不仅可以包括那些限定的要素，而且还可以包括没有明确列出的其他要素，或者还包括为这种过程、方法或者产品所固有的要素。

与《审查指南》中的理解相同，在本申请中，“大于”、“小于”、“超过”等表述理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等表述理解为包括本数。此外，在本申请实施例的描述中“多个”的含义是两个以上(包括两个)，与之类似的与“多”相关的表述亦做此类理解，例如“多组”、“多次”等，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图7，首先对本申请会涉及到的一些名词做以下解释说明：

充电空车位：带有充电功能的空车位。

普通车位：不带有充电功能的车位。

停车场调度平台：调度平台就是中央电脑，根据传感器的信号(摄像头，车位传感器)计算当前车位使用情况，规划行车路径，完成调度。

接着需要说明的是本方法所应用的场景中，需要对应配套的软硬件，具体如下：

1、对于车辆端，其需配备自动驾驶功能相关的软硬件和停车场通讯的V2X设备，以及对应的车端应用和手机APP用于开启自动泊车&充电系统。

2、对于停车场端，其需要搭建智能调度系统，系统所需软硬件设施如下：

V2X设备和车辆进行通讯，停车场配套高精地图，车位监控传感器，无线电动车充电桩，车位自动地锁，停车场调度平台。

在本实施例中，一种自动泊车调度方法的大致应用场景如下：

当车辆导航位置为该停车场时，在进入停车场布置的V2X设备的射频信号范围时，车主可以开启AVP(待客泊车)。车辆通过V2X下载停车场高精地图，停车场调度平台会根据停车场车位监控传感器提供现有的车位情况，如有空位的话，就会为车辆提供车位位置信息，并规划路径规划传给车辆，车主离开车辆完成自动泊车。车主如果有充电需要，通过车端系统或者手机APP提交充电请求，停车场调度平台会优先选择带有无线充电桩的车位。如果此时无充电车位，会自动泊入普通车位，进入系统的排队系统，等待其他车辆充电完毕。充电要求可以在进入车库前，也可以在其他时间通过手机APP向停车场调度平台提出充电要求。

在本实施例中，优选为通过无线充电桩(电磁感应)进行车辆充电，配备短距离通讯模块，当车辆进入对应的位置时就可以充电，无线充电桩根据车主设置的充电要求(百分比完成)，开始无线充电。充电完成后通过通讯模块，唤醒车辆，并通过系统提交这次的通电时间和费用。

其中费用计算可通过手机APP通知车主充电完成，以及告知本次充电费用，通过在线支付对其进行结算。自动充电费用结算，为车主节省时间。

以下展开具体说明：

如图1所示，一种自动泊车调度方法包括步骤：

步骤S101：响应车辆泊车请求，判断其是否有充电请求，若有充电请求，判断当前是否有可用充电空车位，若有可用充电空车位，则结合所述车辆的当前位置信息对其发出路径规划；所述车辆根据所述路径规划进行自动泊车。

步骤S102：若无充电请求，则将其自动泊入普通车位。

一种自动泊车调度方法，包括步骤：响应车辆泊车请求，判断其是否有充电请求，若有充电请求，判断当前是否有可用充电空车位，若有可用充电空车位，则结合所述车辆的当前位置信息对其发出路径规划；所述车辆根据所述路径规划进行自动泊车。通过上述方法，可对有充电需求的车辆自动泊车至有充电功能的空车位上，避免了用户还要人工查找充电空车位，并且对于无充电需求的车辆会将其泊入无充电功能的车位，避免了对充电车位的不合理占用，使得充电车位的利用率大幅提升，节省车主的时间，解决了充电困难的问题。且整个方法无需人工参与，全自动化完成，省时省力。

进一步的，若当前没有可用的充电空车位，则参阅图2：

步骤S201：响应车辆泊车请求，判断其是否有充电请求，若有充电请求，判断当前是否有可用充电空车位。

步骤S202：若无可用充电空车位，判断当前已被占用的充电车位上的车辆是否真的需要充电，若不需要充电，则对已被占用的充电车位上的车辆与当前待充电的车辆进行调度，完成车位交换。

如图5所示，优选地当规划路径下发执行时可等待调度平台根据摄像头判断路径范围内是否通畅，有无异常情况，若无异常情况，再发出执行指令，完成交换。图5中则不存在异常情况且规划道路路径是通畅的，则进行车辆交换。

进一步的，如图6所示，针对单边地锁调度的规划，考虑自动地锁成本，可以优化调度方案，使用单边地锁方案。让充电完成的车辆到达需充电车辆的停车位后等待。

进一步的，若当前所有的充电车位上的车辆都正在充电，即无可用的充电车位，则先将当前待充电的车辆自动泊入普通车位，并划入排队队列，等待其它车辆充电完毕。

等到如图7所示，需充电车辆充完电，空出可用的充电空车位后，根据预设的调度路径规划算法获取所述排队队列中的车辆进行车位交换调度。

在本实施例中，优选地，预设的调度路径规划算法包括：通过权重算法对车辆进行调度。

自动调度策略主要依据权重算法进行各个车辆调度的顺序，调度策略，路径规划优化。权限规则设置如图4所示。

申请充电时间(进入排队序列)作为权限值(申请充电的时间越早，其权值越大)，可调度的车位是否同一层作为权限值(若为同一层，则其权限值越大)，不同路径间的距离作为权限值(距离越短其权限值越大)，路径上是否存在其他障碍即停车位周边是否有其它车辆或人作为权限值(路径上障碍越少其权限值越大)，将这些权限值进行权值计算，最后输出最合适的路径规划，取权值最大的路径为最优路径规划。

调度路径规划需最大程度保证车位不被其他车辆占用，引起调度失败。

针对双边地锁调度规划，如果空间不大路线规划双方优先车辆不交汇的路线，给予较高的权重分。

进一步的，为了避免车辆误停到已被分配的车位，若有空闲车位已被分配，则该空闲车位地锁自动关闭直至分配的车辆驶入时才开启地锁；

若有车位待与其它车位进行车辆对换，则当当前车位上的车辆驶出后，该车位的地锁自动关闭直至对换的车辆驶入时才开启地锁。

并且在车辆自动泊入某个车位前，判断当前车辆是否具备泊入权限，若具备泊入权限，则对应车位地锁开启，车辆自动泊入。

即整个自动调度过程中，无线充电桩的车位的自动地锁(可以)默认开启，只有可以满足停车场系统调度功能(自动驾驶&V2X)的车辆才可以由停车场系统调度泊入。当停车场内有新能源车辆需要充电时，调度平台根据无线充电桩的系统和车位传感器判断当前是否有可用的充电车位。优先选择空闲的充电车位，调度平台会通过网络唤醒需要充电的车辆，提供路径规划，车辆根据路径规划完成泊出，充电车位泊入，自动充电，在车辆开往车位的过程中，车位地锁自动锁定，车辆到达车位附近，并且车辆判断满足泊入条件时(周边无其他车辆，障碍物等)，向平台提交泊入请求，平台收到请求打开地锁，向车辆发送确认请求。车辆收到确认信息，完成自动泊车，下电。当充电车位满的时候，会对停在车位上充好电的车或燃油车(无充电要求的车辆)进行调度。此时需要充电的车和需要调度的车离开车位后，两边的自动地锁(根据停车场大小不同，调度策略不同可以采用单地锁策略布置在充电车位)自动锁定，此时双方车辆根据调度平台的路径规划，完成车位交换的任务，判断满足泊入条件后，地锁解锁，双方车辆泊入，完成调度。充电车辆继续之前的充电过程。

当车辆泊车好后，在泊车中途中，车主可能想起需要充电，则可通过对应软件或APP发起充电请求，其处理步骤与一开始泊车时发起充电请求是一样的，响应车辆充电请求；判断车辆所在的当前车位是否具备充电功能，若具备充电功能，则直接开启充电；若不具备充电功能，判断当前是否有可用充电空车位，若有可用充电空车位，则结合所述车辆的当前位置信息对其发出路径规划；所述车辆根据所述路径规划进行自动泊车；若无可用充电空车位，则判断当前已被占用的充电车位上的车辆是否真的需要充电，若不需要，则对已被占用的充电车位上的车辆与当前待充电的车辆进行调度，完成车位交换；若需要充电，则暂停在原车位，并等待其它车辆充电完毕。

整个的应用流程示意图可如图3所示。

请参阅图8，在本实施方式中，一种存储设备800的具体实施方式如下：

该存储设备800包括但不限于：个人计算机、服务器、通用计算机、专用计算机、网络设备、嵌入式设备、可编程设备、智能移动终端.

其中存储有指令集，所述指令集用于执行：上述所提及的一种自动泊车调度方法中的任意步骤。

最后需要说明的是，尽管在本申请的说明书文字及附图中已经对上述各实施例进行了描述，但并不能因此限制本申请的专利保护范围。凡是基于本申请的实质理念，利用本申请说明书文字及附图记载的内容所作的等效结构或等效流程替换或修改产生的技术方案，以及直接或间接地将以上实施例的技术方案实施于其他相关的技术领域等，均包括在本申请的专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动泊车调度方法，其特征在于，包括步骤：

响应车辆泊车请求，判断其是否有充电请求，若有充电请求，判断当前是否有可用充电空车位，若有可用充电空车位，则结合所述车辆的当前位置信息对其发出路径规划；所述车辆根据所述路径规划进行自动泊车；

若无充电请求，则将其自动泊入普通车位。

2.根据权利要求1所述的一种自动泊车调度方法，其特征在于，所述“判断当前是否有可用充电空车位”后，具体还包括步骤：

若无可用充电空车位，判断当前已被占用的充电车位上的车辆是否真的需要充电，若不需要充电，则对已被占用的充电车位上的车辆与当前待充电的车辆进行调度，完成车位交换。

3.根据权利要求2所述的一种自动泊车调度方法，其特征在于，所述“判断当前已被占用的充电车位上的车辆是否真的需要充电”后，具体还包括步骤：

若需要充电，则先将当前待充电的车辆自动泊入普通车位，并划入排队队列，等待其它车辆充电完毕。

4.根据权利要求3所述的一种自动泊车调度方法，其特征在于，还包括步骤：

待有可用的充电空车位空出后，根据预设的调度路径规划算法获取所述排队队列中的车辆进行车位交换调度。

5.根据权利要求4所述的一种自动泊车调度方法，其特征在于，所述预设的调度路径规划算法包括：通过权重算法对车辆进行调度。

6.根据权利要求1所述的一种自动泊车调度方法，其特征在于，还包括步骤：响应车辆充电请求；

判断车辆所在的当前车位是否具备充电功能，若具备充电功能，则直接开启充电；

若不具备充电功能，判断当前是否有可用充电空车位，若有可用充电空车位，则结合所述车辆的当前位置信息对其发出路径规划；所述车辆根据所述路径规划进行自动泊车；

若无可用充电空车位，则判断当前已被占用的充电车位上的车辆是否真的需要充电，若不需要，则对已被占用的充电车位上的车辆与当前待充电的车辆进行调度，完成车位交换；

若需要充电，则暂停在原车位，并等待其它车辆充电完毕。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种自动泊车调度方法，其特征在于，若有空闲车位已被分配，则该空闲车位地锁自动关闭直至分配的车辆驶入时才开启地锁；

若有车位待与其它车位进行车辆对换，则当当前车位上的车辆驶出后，该车位的地锁自动关闭直至对换的车辆驶入时才开启地锁。

8.根据权利要求1至7任一项所述的一种自动泊车调度方法，其特征在于，在车辆自动泊入某个车位前，判断当前车辆是否具备泊入权限，若具备泊入权限，则对应车位地锁开启，车辆自动泊入。

9.根据权利要求1至8任一项所述的一种自动泊车调度方法，其特征在于，带有充电功能的车位通过无线充电桩对车辆进行充电。

10.一种存储设备，其中存储有指令集，其特征在于，所述指令集用于执行：权利要求1至9任一项所述的一种自动泊车调度方法。

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