CN114385002A - 智能设备控制方法、装置、服务器和存储介质 - Google Patents

智能设备控制方法、装置、服务器和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种智能设备控制方法、装置、服务器和存储介质，该方法包括：展示数字虚拟世界中包含的至少一个虚拟对象，其中，虚拟对象是对智能设备所处的物理环境中的真实物体映射得到的；响应于对至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，对第一虚拟对象进行调整；确定需要对调整后的第一虚拟对象做出的反应信息；向智能设备输出反应信息，以使得智能设备基于反应信息做出相应的反应动作。采用本发明，通过对服务器重构的数字虚拟世界进行展示，使得后台人员可以通过展示的数字虚拟世界检查是否产生重构错误。如果产生了某些重构错误，可以通过调整来修正重构错误。最终驱动智能设备做出正确的反应。

Description

智能设备控制方法、装置、服务器和存储介质
技术领域
本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种智能设备控制方法、装置、服务器和存储介质。
背景技术
相关技术中，可以将真实的物理环境映射为数字虚拟世界，并将物理环境中的真实物体映射为虚拟对象，将虚拟对象添加到数字虚拟世界中。实际应用中，可以让服务器通过数字虚拟世界来了解智能设备所处的物理环境，并根据从数字虚拟世界中观察到的事物来控制智能设备做出相应的反应。
一般来说，当在数字虚拟世界中检测到智能设备对应的虚拟对象周围出现了新到来的人物对应的虚拟对象时，需要控制智能设备对该人物做出一系列的反应。
如果在对人物对应的虚拟对象进行重构的过程中产生了某种错误，会导致无法根据错误重构出的虚拟对象控制智能设备对对应的人物做出正确的反应。
发明内容
本发明实施例提供一种智能设备控制方法、装置、服务器和存储介质，用以实现避免智能设备做出错误反应。
第一方面，本发明实施例提供一种智能设备控制方法，该方法包括：
展示数字虚拟世界中包含的至少一个虚拟对象，其中，所述虚拟对象是对智能设备所处的物理环境中的真实物体映射得到的；
响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，对所述第一虚拟对象进行调整；
确定需要对调整后的第一虚拟对象做出的反应信息；
向所述智能设备输出所述反应信息，以使得所述智能设备基于所述反应信息做出相应的反应动作。
可选地，所述响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，对所述第一虚拟对象进行调整，包括：
检测后台人员对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作；
响应于所述调整操作，对所述第一虚拟对象进行调整。
可选地，所述调整操作为用于对所述第一虚拟对象在所述数字虚拟世界中的位置进行调整的操作；
所述响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，对所述第一虚拟对象进行调整，包括：
响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，将所述第一虚拟对象移动到所述数字虚拟世界中所述调整操作指示的位置上，以使得所述第一虚拟对象与所述智能设备对应的虚拟对象在所述数字虚拟世界中的距离小于预设阈值。
可选地，所述调整操作为用于对所述第一虚拟对象的高度进行调节的操作，所述反应动作包括视角跟随；
所述响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，对所述第一虚拟对象进行调整，包括：
响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，将所述第一虚拟对象的高度调节到所述调整操作指定的高度；
所述确定需要对调整后的第一虚拟对象做出的反应信息，包括：
基于调节后的第一虚拟对象的高度，确定视角跟随的注视方向；
所述向所述智能设备输出所述反应信息，以使得所述智能设备基于所述反应信息做出相应的反应动作，包括：
向所述智能设备输出所述注视方向，以使得所述智能设备沿着所述注视方向进行视角跟随。
可选地，所述方法还包括：
响应于对多个预设虚拟对象中的第二虚拟对象的选择操作，获取所述第二虚拟对象；
响应于对所述第二虚拟对象的添加操作，将所述第二虚拟对象添加到所述数字虚拟世界中。
可选地，所述方法还包括：
获取通过所述智能设备上设置的图像拍摄装置拍摄的所述物理环境的视频；
展示所述物理环境的视频。
可选地，所述方法还包括：
响应于对所述至少一个虚拟对象中的第三虚拟对象的选择操作，将所述第三虚拟对象对应的响应级别调高，以使得所述智能设备优先于所述至少一个虚拟对象中的其他虚拟对象对所述第三虚拟对象进行响应。
可选地，所述反应信息包括状态机的目标接口；
所述确定需要对调整后的第一虚拟对象做出的反应信息，包括：
确定所述调整后的第一虚拟对象触发的目标事件；
根据预设的事件与任务的对应关系，确定所述目标事件对应的目标任务；
执行所述目标任务，以获取所述状态机的所述目标接口，其中，所述目标接口用于驱动所述智能设备做出反应动作。
可选地，所述反应信息包括语音信息和动作信息；
所述向所述智能设备输出所述反应信息，以使得所述智能设备基于所述反应信息做出相应的反应动作，包括：
向所述智能设备输出所述反应信息，以使得所述智能设备播放所述语音信息以及基于所述动作信息进行运动。
可选地，所述动作信息为目标动画；
所述向所述智能设备输出所述反应信息，以使得所述智能设备基于所述动作信息进行运动，包括：
调取所述目标动画，所述目标动画中包括与所述智能设备对应的虚拟对象在所述数字虚拟世界中执行的动作；
控制所述智能设备按照所述目标动画中设定的动作，与所述智能设备对应的虚拟对象同步进行运动。
可选地，所述目标动画包括至少两个动画；
所述控制所述智能设备按照所述目标动画中设定的动作，与所述智能设备对应的虚拟对象同步进行运动，包括：
获取混合空间；
基于所述混合空间，生成所述至少两个动画之间的过渡动画；
控制所述智能设备按照所述至少两个动画以及所述过渡动画中设定的动作，与所述智能设备对应的虚拟对象同步进行运动。
第二方面，本发明实施例提供一种智能设备控制装置，包括：
展示模块，用于展示数字虚拟世界中包含的至少一个虚拟对象，其中，所述虚拟对象是对智能设备所处的物理环境中的真实物体映射得到的；
调整模块，用于响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，对所述第一虚拟对象进行调整；
确定模块，用于确定需要对调整后的第一虚拟对象做出的反应信息；
输出模块，用于向所述智能设备输出所述反应信息，以使得所述智能设备基于所述反应信息做出相应的反应动作。
可选地，所述调整模块，用于：
检测后台人员对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作；
响应于所述调整操作，对所述第一虚拟对象进行调整。
可选地，所述调整操作为用于对所述第一虚拟对象在所述数字虚拟世界中的位置进行调整的操作；
所述调整模块，用于：
响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，将所述第一虚拟对象移动到所述数字虚拟世界中所述调整操作指示的位置上，以使得所述第一虚拟对象与所述智能设备对应的虚拟对象在所述数字虚拟世界中的距离小于预设阈值。
可选地，所述调整操作为用于对所述第一虚拟对象的高度进行调节的操作，所述反应动作包括视角跟随；
所述调整模块，用于响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，将所述第一虚拟对象的高度调节到所述调整操作指定的高度；
所述确定模块，用于基于调节后的第一虚拟对象的高度，确定视角跟随的注视方向；
所述输出模块，用于向所述智能设备输出所述注视方向，以使得所述智能设备沿着所述注视方向进行视角跟随。
可选地，所述装置还包括添加模块，所述添加模块，用于：
响应于对多个预设虚拟对象中的第二虚拟对象的选择操作，获取所述第二虚拟对象；
响应于对所述第二虚拟对象的添加操作，将所述第二虚拟对象添加到所述数字虚拟世界中。
可选地，所述展示模块，还用于：
获取通过所述智能设备上设置的图像拍摄装置拍摄的所述物理环境的视频；
展示所述物理环境的视频。
可选地，所述调整模块，还用于：
响应于对所述至少一个虚拟对象中的第三虚拟对象的选择操作，将所述第三虚拟对象对应的响应级别调高，以使得所述智能设备优先于所述至少一个虚拟对象中的其他虚拟对象对所述第三虚拟对象进行响应。
可选地，所述反应信息包括状态机的目标接口；
所述确定模块，用于：
确定所述调整后的第一虚拟对象触发的目标事件；
根据预设的事件与任务的对应关系，确定所述目标事件对应的目标任务；
执行所述目标任务，以获取所述状态机的所述目标接口，其中，所述目标接口用于驱动所述智能设备做出反应动作。
可选地，所述反应信息包括语音信息和动作信息；
所述输出模块，用于：
向所述智能设备输出所述反应信息，以使得所述智能设备播放所述语音信息以及基于所述动作信息进行运动。
可选地，所述动作信息为目标动画；
所述输出模块，用于：
调取所述目标动画，所述目标动画中包括与所述智能设备对应的虚拟对象在所述数字虚拟世界中执行的动作；
控制所述智能设备按照所述目标动画中设定的动作，与所述智能设备对应的虚拟对象同步进行运动。
可选地，所述目标动画包括至少两个动画；
所述输出模块，用于：
获取混合空间；
基于所述混合空间，生成所述至少两个动画之间的过渡动画；
控制所述智能设备按照所述至少两个动画以及所述过渡动画中设定的动作，与所述智能设备对应的虚拟对象同步进行运动。
第三方面，本发明实施例提供一种服务器，其中包括处理器和存储器，其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的智能设备控制方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被服务器的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的智能设备控制方法。
采用本发明，通过对服务器重构的数字虚拟世界进行展示，使得后台人员可以通过展示的数字虚拟世界检查是否产生重构错误。如果产生了某些重构错误，可以通过调整来修正重构错误。进而，基于调整后的虚拟对象可以使得服务器输出正确的反应信息，最终驱动智能设备做出正确的反应。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种智能设备控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种对虚拟对象的位置进行调整的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种对虚拟对象的高度进行调整的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种智能设备控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。
图1为本发明实施例提供的一种智能设备控制方法的流程图，该方法可以应用于服务器，并由其他设备如智能设备、终端配合执行。在某些可选实施例中，服务器可以是云端服务器，智能设备可以是机器人等设备。如图1所示，该方法包括如下步骤：
101、展示数字虚拟世界中包含的至少一个虚拟对象，其中，虚拟对象是对智能设备所处的物理环境中的真实物体映射得到的。
102、响应于对至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，对第一虚拟对象进行调整。
103、确定需要对调整后的第一虚拟对象做出的反应信息。
104、向智能设备输出反应信息，以使得智能设备基于反应信息做出相应的反应动作。
上述数字虚拟世界是对真实的物理环境进行仿真、映射得到的。真实的物理环境是真实存在的实体，数字虚拟世界是针对服务器建立的，使得服务器通过看数字虚拟世界来观察真实的物理环境。
可以理解的是，智能设备中可以设置有多种传感器、图像采集装置，通过这些传感器、图像采集装置可以采集智能设备所处的物理环境的图像以及深度等，智能设备可以将采集到的图像以及深度发送至服务器，由服务器基于图像以及深度对智能设备所处的物理环境进行仿真、映射、重构等。
在某些可选实施例中，建立数字虚拟世界的过程可以实现为：通过数字孪生技术，将智能设备所处的物理环境映射为数字虚拟世界。
其中，数字孪生技术是充分利用物理模型、传感器更新、运行历史等数据，集成多学科、多物理量、多尺度、多概率的仿真过程，在虚拟空间中完成映射，从而反映相对应的真实物体的全生命周期过程。采用数字孪生技术，不仅能够实现对真实物体的外观的建模，还可以实现对真实物体的几何结构、空间位置、物理结构约束、物理特性(如摩擦系数、重力等)仿真等。总体来说，采用数字孪生技术可以实现物理环境与数字虚拟世界的1：1的仿真映射，可以降低虚实迁移的成本。
在本发明实施例中，首先可以通过数字孪生技术，将智能设备所处的物理环境映射为数字虚拟世界。在某些具体应用场景中，假设智能设备被放置在某个房间内，则该房间内的天花板、地板、过道等都可以作为物理环境中需要映射的对象。通过对物理环境的映射，智能设备可以知道所处的空间结构是什么样子的、哪些地方可以通过以用于进行本体的移动等。
需要说明的是，数字虚拟世界中还包括智能设备本体，可以对智能设备本体进行映射，这样智能设备对应的虚拟对象也可以出现在数字虚拟世界中。
接着，如果物理环境在初始阶段没有其他真实物体(如一个空房间)，则可以仅将物理环境映射为数字虚拟世界。如果物理环境在初始阶段还存在其他真实物体，则还可以将物理环境中设置的其他真实物体映射为各自对应的虚拟对象，并将这些虚拟对象添加到数字虚拟世界中。该真实物体是固定的、或者说在一段时间之内是不变化的。在某些具体应用场景中，仍假设智能设备被放置在某个房间内，则该房间内设置的桌子、椅子、柜子等物体都可以作为上述真实物体。
在智能设备执行任务的过程中，随着智能设备检测到新的真实物体，服务器可以判断是否已经将该新的真实物体重构到数字虚拟世界中。如果还未将该新的真实物体重构到数字虚拟世界中，可以对该新的真实物体进行重构，以获得新的真实物体对应的虚拟对象，然后将该虚拟对象添加到数字虚拟世界中。
需要说明的是，智能设备对应的虚拟对象可以对同样处于数字虚拟世界中的新出现的一些虚拟对象进行反应。比如说，通过重构将新出现的真实物体对应的虚拟对象A添加到数字虚拟世界中，虚拟对象A在数字虚拟世界中的位置与虚拟对象A对应的真实物体在物理环境中的位置是相对应的。当虚拟对象A对应的真实物体移动到智能设备附近时，同样地，在数字虚拟世界中虚拟对象A也会移动到智能设备对应的虚拟对象B附近。当虚拟对象A移动靠近虚拟对象B时，会触发对应的事件，通过该事件虚拟对象B可以对虚拟对象A进行相应的反应，最终虚拟对象B对虚拟对象A的反应会同步给智能设备，也就是说，智能设备会实际输出与虚拟对象B相同的反应给虚拟对象A对应的真实物体。
实际应用中，可以将服务器构建的数字虚拟世界实时呈现给后台人员，这里的数字虚拟世界指的是包含参照物理环境中的至少一个真实物体重构出的至少一个虚拟对象。通过这样的方式，后台人员可以观察到数字虚拟世界中的各虚拟对象的状态。通过观察，如果发现服务器将上述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象重构错误时，可以通过调整操作对这种错误进行更正。基于此，响应于对至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，对第一虚拟对象进行调整的过程可以实现为：检测后台人员对至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作；响应于调整操作，对第一虚拟对象进行调整。
在某些可选实施例中，上述过程可以由服务器和终端配合执行。服务器可以将数字虚拟世界发送给终端，后台人员可以通过终端中的显示装置来观察展示出的数字虚拟世界。
在某些可选实施例中，终端还配备有鼠标、键盘等输入工具。当后台人员发现数字虚拟世界中的第一虚拟对象出现重构错误时，可以通过鼠标、键盘等输入工具来调整这些错误。
可选地，如果后台人员需要远程观察数字虚拟世界并对其中的错误进行调整，可以同时观察智能设备所处的物理环境的实际情况，将实际情况和数字虚拟世界中重构的景物进行对比来发现是否存在错误。基于此，智能设备上还可以设置有图像拍摄装置。比如说，智能设备是机器人，可以在机器人的机械头部的位置上安装摄像头，通过摄像头采集智能设备所处的物理环境的视频。这样，服务器可以获取通过智能设备上设置的图像拍摄装置拍摄的物理环境的视频，然后展示该物理环境的视频。
在某些可选实施例中，可以通过视频融合技术将数字虚拟世界和拍摄到的物理环境的视频同时进行展示。比如说，可以以全屏的方式展示数字虚拟世界，然后将拍摄到的物理环境的视频调整到合适大小并放置在显示装置的右上角进行展示，物理环境的视频会覆盖掉一部分数字虚拟世界的图像。
可以理解的是，智能设备最终输出的反应是根据数字虚拟世界中的虚拟对象的状态确定的，如果数字虚拟世界中的某个虚拟对象出现了重构错误的情况，那么会影响智能设备输出正确的反应。通过即时调整错误，可以使得智能设备能够输出正确的反应。基于此，在调整出现重构错误的第一虚拟对象之后，可以确定需要对调整后的第一虚拟对象做出的反应信息，向智能设备输出反应信息，以使得智能设备基于反应信息做出相应的反应动作。
后台人员可以通过调整操作对第一虚拟对象进行调整。可选地，调整操作可以是用于对第一虚拟对象在数字虚拟世界中的位置进行调整的操作。相应地，响应于对至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，对第一虚拟对象进行调整的过程可以实现为：响应于对至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，将第一虚拟对象移动到数字虚拟世界中调整操作指示的位置上，以使得第一虚拟对象与智能设备对应的虚拟对象在数字虚拟世界中的距离小于预设阈值。
需要说明的是，当某个虚拟对象在数字虚拟世界中出现在智能设备对应的虚拟对象的附近时，才会触发相应的事件。如果某个虚拟对象与智能设备对应的虚拟对象之间的距离大于预设阈值，则不会触发相应的事件。比如说，某个虚拟对象对应的真实物体为人物，当该人物对应的虚拟对象出现在智能设备对应的虚拟对象的附近时，才会触发智能设备对应的虚拟对象对其进行打招呼。
然而实际应用中，原本某个人物走近了智能设备，该智能设备需要向其打招呼，但是由于某种错误导致在数字虚拟世界中该人物对应的虚拟对象的放置位置与智能设备对应的虚拟对象离的不够近，无法触发智能设备对应的虚拟对象对该人物对应的虚拟对象进行反应，最终会出现智能设备不理人的情况。
当后台人员观察到这种错误时，如图2所示，可以将上述人物对应的虚拟对象拖动到合适的位置上，使得该人物对应的虚拟对象在数字虚拟世界中的位置与该人物在物理环境中的位置是相对应的，进而调整位置后的虚拟对象足以触发智能设备对应的虚拟对象对其进行反应。
可选地，调整操作可以是用于对第一虚拟对象的高度进行调节的操作，反应动作包括视角跟随。相应地，响应于对至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，将第一虚拟对象的高度调节到调整操作指定的高度；基于调节后的第一虚拟对象的高度，确定视角跟随的注视方向；向智能设备输出注视方向，以使得智能设备沿着注视方向进行视角跟随。
为了使得智能设备更加逼真、拟人化，在智能设备与人物对话的过程中，希望智能设备是注视着人物的。基于此，需要知道智能设备对应的虚拟对象中机械头部的高度、需要注视的人物对应的虚拟对象的高度，这样可以通过人物对应的虚拟对象的高度推算出人物对应的虚拟对象中头部的位置，进而就可以确定出智能设备对应的虚拟对象机械头部与人物对应的虚拟对象的头部之间的高度差。然后再根据智能设备对应的虚拟对象和人物对应的虚拟对象所处位置的距离以及上述高度差，计算出智能设备对应的虚拟对象的注视方向。该注视方向也可以理解为是智能设备对应的虚拟对象中机械头部需要调节的俯仰角。
然而实际应用中，如果由于某些错误导致重构出的人物对应的虚拟对象的高度与实际的人物的高度不匹配，那么在数字虚拟世界中智能设备对应的虚拟对象是注视着人物对应的虚拟对象的头部的，但是同步到智能设备时，智能设备没有准确的注视着人物进行对话，比如说智能设备是注视着人物的脖子进行对话的，这样的体验比较不真实。
为了解决上述问题，如图3所示，后台人员可以参照通过智能设备上的图像拍摄装置拍摄的物理环境的视频，对高度不匹配的虚拟对象的高度进行调节，以使得最终拍摄的物理环境的视频中的智能设备能够注视人物的头部。
除了上述情况之外，在某些场景中，智能设备还有可能不能正确检测新出的真实物体，进而服务器也就无法对该真实物体进行重构。针对这种场景，可选地，本发明实施例提供的方法还可以包括：响应于对多个预设虚拟对象中的第二虚拟对象的选择操作，获取第二虚拟对象；响应于对第二虚拟对象的添加操作，将第二虚拟对象添加到数字虚拟世界中。
后台人员可以通过智能设备上的图像拍摄装置拍摄的物理环境的视频，查看是否有实际在物理环境中出现的真实物体但是没有重构到数字虚拟世界中。如果存在这样的情况，则可以手动添加该真实物体对应的虚拟对象。比如说，在物理环境中站着一个人物，但是数字虚拟世界中并没有该人物对应的虚拟对象。此时，假设在界面的右侧边有对象添加控件，可以触发该对象添加控件。随后，响应于对对象添加控件的触发操作，在右侧边展示多个预设虚拟对象模型，每个虚拟对象模型对应不同类型的虚拟对象，如人物的虚拟对象模型、桌子的虚拟对象模型、椅子的虚拟对象模型等。可以从展示的多个预设虚拟对象模型中找到需要使用的虚拟对象模型，将该虚拟对象模型拖动到数字虚拟世界中的合适位置上。
在某些场景中，如果有多个人物同时围着智能设备，且该多个人物都产生对话。比如说，多个人物中某些人物向智能设备问询一些关心的问题，另外一些人物在相互进行对话。由于这些人物说的话智能设备都能检测到，导致对话场景较为复杂，会对智能设备产生干扰，进而智能设备无法进行正确反应。
如果出现了上述情况，后台人员可以在数字虚拟世界中挑选多个人物对应的虚拟对象中的第三虚拟对象，该第三虚拟对象可以认为是重要人物对应的虚拟对象，比如VI P(Very Important Person，重要人物)对应的虚拟对象。然后通过将该第三虚拟对象对应的响应级别调高，使得当所有人物都在说话时，智能设备优先处理与第三虚拟对象对应的人物之间的对话。
在调整虚拟对象之后，服务器可以基于调整后的虚拟对象，确定需要向智能设备输出的反应信息。
可选地，反应信息可以包括状态机的目标接口。相应地，确定需要向智能设备输出的反应信息的过程可以实现为：确定调整后的第一虚拟对象触发的目标事件；根据预设的事件与任务的对应关系，确定目标事件对应的目标任务；执行目标任务，以获取状态机的目标接口，其中，目标接口用于驱动智能设备做出反应动作。
其中，预设的事件与任务的对应关系可以实现为行为树，也就是说将目标事件输入到行为树中，行为树根据目标事件判断进入的分支，不同分支代表着不同任务，目标事件对应的分支为目标任务，因此行为树可以输出与目标事件对应的目标任务。
此外，状态机由状态寄存器和组合逻辑电路构成，能够根据控制信号按照预先设定的状态进行状态转移，是协调相关信号动作、完成特定操作的控制中心。
最后，可以向智能设备输出反应信息，以使得智能设备基于反应信息做出相应的反应动作。
可选地，反应信息可以包括语音信息和动作信息。向智能设备输出反应信息，以使得智能设备基于反应信息做出相应的反应动作的过程可以实现为：向智能设备输出反应信息，以使得智能设备播放语音信息，以及基于动作信息进行运动。
具体来说，通过调用状态机中对应的目标接口，可以使得服务器向智能设备发送控制指令，以使得智能设备播放语音信息，以及基于动作信息进行运动。
举例来说，假设服务器检测到一个新出现的人物，触发看见人的事件。将看见人的事件输入到行为树中，行为树根据看见人的事件判断进入到看见人的分支。假设该分支对应的任务是打招呼的任务，则通过执行打招呼的任务，以调用状态机中对应的打招呼的接口。这样状态机就进入到打招呼的状态中。通过调用打招呼的接口，服务器向智能设备发送打招呼的控制指令，使得智能设备获取“你好”的音频并播放该音频，同时，使得智能设备看向需要打招呼的人物的脸部，控制机械手臂进行摇摆，以做出招手的动作。
可选地，对于一些构造有骨骼的智能设备来说，上述动作信息可以是目标动画。相应地，向智能设备输出反应信息，以使得智能设备基于动作信息进行运动的过程可以实现为：调取目标动画，目标动画中包括与智能设备对应的虚拟对象在数字虚拟世界中执行的动作；控制智能设备按照目标动画中设定的动作，与智能设备对应的虚拟对象同步进行运动。
在某些可选实施例中，可以预先设计好打招呼的动作，将打招呼的动作制作为模型骨骼动画。需要说明的是，虚拟人物模型可以由多个骨骼构成，通过控制虚拟人物模型的骨骼调整相应的位姿，可以使得虚拟人物模型完成预设的动作。可以将虚拟人物模型调整骨骼位姿的过程记录在骨骼动画中。除了这里的举例，可以将不同动作都制成不同的骨骼动画。在需要使用到某目标动作时，可以调取与该目标动作对应的骨骼动画。
需要说明的是，智能设备可以是由多个机械结构组成的，该机械结构可以作为智能设备的骨骼，虚拟人物模型中的骨骼与智能设备的骨骼相对应。这样，通过智能设备与智能设备对应的虚拟对象的同步，当虚拟人物模型中的某个骨骼调整了相应的位姿时，对应的智能设备的骨骼也调整相同的位姿，进而就实现了智能设备模仿骨骼动画中设定的动作进行运动。
可选地，上述目标动画可以包括至少两个动画。
实际应用中，假设某个事件触发状态机进入某个状态中，在该状态中需要调取至少两个动画，比如说需要调取动画A和动画B，在播放完动画A之后播放动画B。假设动画A的最后一帧中智能设备对应的虚拟对象是手臂垂下站立的，而动画B的第一帧中智能设备对应的虚拟对象是手臂抬高过头顶的，那么动画A和动画B是不衔接的，也就是说，动画A的最后一帧中智能设备对应的虚拟对象的姿势与动画B的第一帧中智能设备对应的虚拟对象的姿势是不一致的。进而如何让智能设备对应的虚拟对象在完成动画A的最后一帧的动作后自然地过渡到动画B的第一帧中的动作是需要考虑的问题。
基于此，可选地，可以获取混合空间；基于混合空间，生成至少两个动画之间的过渡动画；控制智能设备按照至少两个动画以及过渡动画中设定的动作，与智能设备对应的虚拟对象同步进行运动。
混合空间用于基于两个动画生成它们之间的过渡动画。因此，可以借用混合空间生成上述动画A和动画B之间的过渡动画C，该过渡动画C即为将智能设备对应的虚拟对象在完成动画A的最后一帧的动作之后自然地过渡到动画B的第一帧中的动作。在播放动画时，可以先播放动画A，然后播放过渡动画C，最后播放动画B，这样使得整个动作流程是顺畅且自然的。
采用本发明，通过对服务器重构的数字虚拟世界进行展示，使得后台人员可以通过展示的数字虚拟世界检查是否产生重构错误。如果产生了某些重构错误，可以通过调整来修正重构错误。进而，基于调整后的虚拟对象可以使得服务器输出正确的反应信息，最终驱动智能设备做出正确的反应。
以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的智能设备控制装置。本领域技术人员可以理解，这些智能设备控制装置均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。
图4为本发明实施例提供的一种智能设备控制装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：
展示模块41，用于展示数字虚拟世界中包含的至少一个虚拟对象，其中，所述虚拟对象是对智能设备所处的物理环境中的真实物体映射得到的；
调整模块42，用于响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，对所述第一虚拟对象进行调整；
确定模块43，用于确定需要对调整后的第一虚拟对象做出的反应信息；
输出模块44，用于向所述智能设备输出所述反应信息，以使得所述智能设备基于所述反应信息做出相应的反应动作。
可选地，所述调整模块42，用于：
检测后台人员对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作；
响应于所述调整操作，对所述第一虚拟对象进行调整。
可选地，所述调整操作为用于对所述第一虚拟对象在所述数字虚拟世界中的位置进行调整的操作；
所述调整模块42，用于：
响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，将所述第一虚拟对象移动到所述数字虚拟世界中所述调整操作指示的位置上，以使得所述第一虚拟对象与所述智能设备对应的虚拟对象在所述数字虚拟世界中的距离小于预设阈值。
可选地，所述调整操作为用于对所述第一虚拟对象的高度进行调节的操作，所述反应动作包括视角跟随；
所述调整模块42，用于响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，将所述第一虚拟对象的高度调节到所述调整操作指定的高度；
所述确定模块43，用于基于调节后的第一虚拟对象的高度，确定视角跟随的注视方向；
所述输出模块44，用于向所述智能设备输出所述注视方向，以使得所述智能设备沿着所述注视方向进行视角跟随。
可选地，所述装置还包括添加模块，所述添加模块，用于：
响应于对多个预设虚拟对象中的第二虚拟对象的选择操作，获取所述第二虚拟对象；
响应于对所述第二虚拟对象的添加操作，将所述第二虚拟对象添加到所述数字虚拟世界中。
可选地，所述展示模块41，还用于：
获取通过所述智能设备上设置的图像拍摄装置拍摄的所述物理环境的视频；
展示所述物理环境的视频。
可选地，所述调整模块42，还用于：
响应于对所述至少一个虚拟对象中的第三虚拟对象的选择操作，将所述第三虚拟对象对应的响应级别调高，以使得所述智能设备优先于所述至少一个虚拟对象中的其他虚拟对象对所述第三虚拟对象进行响应。
可选地，所述反应信息包括状态机的目标接口；
所述确定模块43，用于：
确定所述调整后的第一虚拟对象触发的目标事件；
根据预设的事件与任务的对应关系，确定所述目标事件对应的目标任务；
执行所述目标任务，以获取所述状态机的所述目标接口，其中，所述目标接口用于驱动所述智能设备做出反应动作。
可选地，所述反应信息包括语音信息和动作信息；
所述输出模块44，用于：
向所述智能设备输出所述反应信息，以使得所述智能设备播放所述语音信息以及基于所述动作信息进行运动。
可选地，所述动作信息为目标动画；
所述输出模块44，用于：
调取所述目标动画，所述目标动画中包括与所述智能设备对应的虚拟对象在所述数字虚拟世界中执行的动作；
控制所述智能设备按照所述目标动画中设定的动作，与所述智能设备对应的虚拟对象同步进行运动。
可选地，所述目标动画包括至少两个动画；
所述输出模块44，用于：
获取混合空间；
基于所述混合空间，生成所述至少两个动画之间的过渡动画；
控制所述智能设备按照所述至少两个动画以及所述过渡动画中设定的动作，与所述智能设备对应的虚拟对象同步进行运动。
图4所示装置可以执行前述图1至图3所示实施例中提供的智能设备控制方法，详细的执行过程和技术效果参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。
在一个可能的设计中，上述图4所示智能设备控制装置的结构可实现为一服务器，如图5所示，该服务器可以包括：处理器91、存储器92。其中，所述存储器92上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器91执行时，使所述处理器91至少可以实现如前述图1至图3所示实施例中提供的智能设备控制方法。
可选地，该服务器中还可以包括通信接口93，用于与其他设备进行通信。
另外，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被服务器的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如前述图1至图3所示实施例中提供的智能设备控制方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例提供的智能设备控制方法可以由某种程序/软件来执行，该程序/软件可以由网络侧提供，前述实施例中提及的服务器可以将该程序/软件下载到本地的非易失性存储介质中，并在其需要执行前述智能设备控制方法时，通过CPU将该程序/软件读取到内存中，进而由CPU执行该程序/软件以实现前述实施例中所提供的智能设备控制方法，执行过程可以参见前述图1至图3中的示意。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (24)

1.一种智能设备控制方法，其特征在于，包括：
展示数字虚拟世界中包含的至少一个虚拟对象，其中，所述虚拟对象是对智能设备所处的物理环境中的真实物体映射得到的；
响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，对所述第一虚拟对象进行调整；
确定需要对调整后的第一虚拟对象做出的反应信息；
向所述智能设备输出所述反应信息，以使得所述智能设备基于所述反应信息做出相应的反应动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，对所述第一虚拟对象进行调整，包括：
检测后台人员对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作；
响应于所述调整操作，对所述第一虚拟对象进行调整。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整操作为用于对所述第一虚拟对象在所述数字虚拟世界中的位置进行调整的操作；
所述响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，对所述第一虚拟对象进行调整，包括：
响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，将所述第一虚拟对象移动到所述数字虚拟世界中所述调整操作指示的位置上，以使得所述第一虚拟对象与所述智能设备对应的虚拟对象在所述数字虚拟世界中的距离小于预设阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整操作为用于对所述第一虚拟对象的高度进行调节的操作，所述反应动作包括视角跟随；
所述响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，对所述第一虚拟对象进行调整，包括：
响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，将所述第一虚拟对象的高度调节到所述调整操作指定的高度；
所述确定需要对调整后的第一虚拟对象做出的反应信息，包括：
基于调节后的第一虚拟对象的高度，确定视角跟随的注视方向；
所述向所述智能设备输出所述反应信息，以使得所述智能设备基于所述反应信息做出相应的反应动作，包括：
向所述智能设备输出所述注视方向，以使得所述智能设备沿着所述注视方向进行视角跟随。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于对多个预设虚拟对象中的第二虚拟对象的选择操作，获取所述第二虚拟对象；
响应于对所述第二虚拟对象的添加操作，将所述第二虚拟对象添加到所述数字虚拟世界中。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取通过所述智能设备上设置的图像拍摄装置拍摄的所述物理环境的视频；
展示所述物理环境的视频。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于对所述至少一个虚拟对象中的第三虚拟对象的选择操作，将所述第三虚拟对象对应的响应级别调高，以使得所述智能设备优先于所述至少一个虚拟对象中的其他虚拟对象对所述第三虚拟对象进行响应。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反应信息包括状态机的目标接口；
所述确定需要对调整后的第一虚拟对象做出的反应信息，包括：
确定所述调整后的第一虚拟对象触发的目标事件；
根据预设的事件与任务的对应关系，确定所述目标事件对应的目标任务；
执行所述目标任务，以获取所述状态机的所述目标接口，其中，所述目标接口用于驱动所述智能设备做出反应动作。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反应信息包括语音信息和动作信息；
所述向所述智能设备输出所述反应信息，以使得所述智能设备基于所述反应信息做出相应的反应动作，包括：
向所述智能设备输出所述反应信息，以使得所述智能设备播放所述语音信息以及基于所述动作信息进行运动。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述动作信息为目标动画；
所述向所述智能设备输出所述反应信息，以使得所述智能设备基于所述动作信息进行运动，包括：
调取所述目标动画，所述目标动画中包括与所述智能设备对应的虚拟对象在所述数字虚拟世界中执行的动作；
控制所述智能设备按照所述目标动画中设定的动作，与所述智能设备对应的虚拟对象同步进行运动。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述目标动画包括至少两个动画；
所述控制所述智能设备按照所述目标动画中设定的动作，与所述智能设备对应的虚拟对象同步进行运动，包括：
获取混合空间；
基于所述混合空间，生成所述至少两个动画之间的过渡动画；
控制所述智能设备按照所述至少两个动画以及所述过渡动画中设定的动作，与所述智能设备对应的虚拟对象同步进行运动。
12.一种智能设备控制装置，其特征在于，包括：
展示模块，用于展示数字虚拟世界中包含的至少一个虚拟对象，其中，所述虚拟对象是对智能设备所处的物理环境中的真实物体映射得到的；
调整模块，用于响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，对所述第一虚拟对象进行调整；
确定模块，用于确定需要对调整后的第一虚拟对象做出的反应信息；
输出模块，用于向所述智能设备输出所述反应信息，以使得所述智能设备基于所述反应信息做出相应的反应动作。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述调整模块，用于：
检测后台人员对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作；
响应于所述调整操作，对所述第一虚拟对象进行调整。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述调整操作为用于对所述第一虚拟对象在所述数字虚拟世界中的位置进行调整的操作；
所述调整模块，用于：
响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，将所述第一虚拟对象移动到所述数字虚拟世界中所述调整操作指示的位置上，以使得所述第一虚拟对象与所述智能设备对应的虚拟对象在所述数字虚拟世界中的距离小于预设阈值。
15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述调整操作为用于对所述第一虚拟对象的高度进行调节的操作，所述反应动作包括视角跟随；
所述调整模块，用于响应于对所述至少一个虚拟对象中的第一虚拟对象的调整操作，将所述第一虚拟对象的高度调节到所述调整操作指定的高度；
所述确定模块，用于基于调节后的第一虚拟对象的高度，确定视角跟随的注视方向；
所述输出模块，用于向所述智能设备输出所述注视方向，以使得所述智能设备沿着所述注视方向进行视角跟随。
16.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括添加模块，所述添加模块，用于：
响应于对多个预设虚拟对象中的第二虚拟对象的选择操作，获取所述第二虚拟对象；
响应于对所述第二虚拟对象的添加操作，将所述第二虚拟对象添加到所述数字虚拟世界中。
17.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述展示模块，还用于：
获取通过所述智能设备上设置的图像拍摄装置拍摄的所述物理环境的视频；
展示所述物理环境的视频。
18.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述调整模块，还用于：
响应于对所述至少一个虚拟对象中的第三虚拟对象的选择操作，将所述第三虚拟对象对应的响应级别调高，以使得所述智能设备优先于所述至少一个虚拟对象中的其他虚拟对象对所述第三虚拟对象进行响应。
19.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述反应信息包括状态机的目标接口；
所述确定模块，用于：
确定所述调整后的第一虚拟对象触发的目标事件；
根据预设的事件与任务的对应关系，确定所述目标事件对应的目标任务；
执行所述目标任务，以获取所述状态机的所述目标接口，其中，所述目标接口用于驱动所述智能设备做出反应动作。
20.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述反应信息包括语音信息和动作信息；
所述输出模块，用于：
向所述智能设备输出所述反应信息，以使得所述智能设备播放所述语音信息以及基于所述动作信息进行运动。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述动作信息为目标动画；
所述输出模块，用于：
调取所述目标动画，所述目标动画中包括与所述智能设备对应的虚拟对象在所述数字虚拟世界中执行的动作；
控制所述智能设备按照所述目标动画中设定的动作，与所述智能设备对应的虚拟对象同步进行运动。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述目标动画包括至少两个动画；
所述输出模块，用于：
获取混合空间；
基于所述混合空间，生成所述至少两个动画之间的过渡动画；
控制所述智能设备按照所述至少两个动画以及所述过渡动画中设定的动作，与所述智能设备对应的虚拟对象同步进行运动。
23.一种服务器，其特征在于，包括：存储器、处理器；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-11中任一项所述的智能设备控制方法。
24.一种非暂时性机器可读存储介质，其特征在于，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被服务器的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-11中任一项所述的智能设备控制方法。
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