CN111882674A - 虚拟对象的调整方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

虚拟对象的调整方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111882674A
CN111882674A CN202010750615.1A CN202010750615A CN111882674A CN 111882674 A CN111882674 A CN 111882674A CN 202010750615 A CN202010750615 A CN 202010750615A CN 111882674 A CN111882674 A CN 111882674A
Authority
CN
China
Prior art keywords
virtual object
acquisition unit
image acquisition
target virtual
pose data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010750615.1A
Other languages
English (en)
Inventor
侯欣如
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Sensetime Technology Development Co Ltd
Original Assignee
Beijing Sensetime Technology Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Sensetime Technology Development Co Ltd filed Critical Beijing Sensetime Technology Development Co Ltd
Priority to CN202010750615.1A priority Critical patent/CN111882674A/zh
Publication of CN111882674A publication Critical patent/CN111882674A/zh
Priority to PCT/CN2021/089437 priority patent/WO2022021965A1/zh
Priority to JP2021570926A priority patent/JP2022545598A/ja
Priority to TW110120823A priority patent/TW202205060A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/006—Mixed reality
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Abstract

本公开提供了一种虚拟对象的调整方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该调整方法包括：在终端设备的屏幕上展示包括虚拟对象的增强现实画面；在检测到对目标虚拟对象的选择操作之后，若检测到所述终端设备的图像获取单元的位姿发生移动，则在所述图像获取单元移动过程中，保持所述目标虚拟对象在所述屏幕上的展示位姿不变，并更新所述屏幕上展示的至少部分增强现实画面；基于更新后的所述至少部分增强现实画面以及所述目标虚拟对象在所述屏幕上的展示位姿，在所述终端设备的屏幕上展示所述图像获取单元在移动后的增强现实画面。

Description

虚拟对象的调整方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本公开涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种虚拟对象的调整方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
近年来，随着人工智能的不断发展，增强现实技术(Augmented Reality，AR)技术的应用场景逐渐增大，AR技术通过将实体信息(视觉信息、声音、触觉等)通过模拟仿真后，叠加到真实世界中，从而将真实的环境和虚拟的物体实时地在同一个画面或空间呈现。
在AR技术领域中，通常可以结合终端设备拍摄的现实场景图像和虚拟对象生成增强现实画面，虚拟对象在增强现实画面中的展示位姿可以提前在编辑端编辑好。但是在实际呈现过程中，提前编辑好的展示位姿可能与真实场景环境存在偏差，导致虚拟对象在增强现实画面中的展示位姿不符合要求，还需要对展示位姿进行进一步调整，目前的调整方式仍然需要在编辑端针对虚拟对象的展示进行手动调整，该调整过程效率较低。
发明内容
本公开实施例至少提供一种虚拟对象的调整方案。
第一方面，本公开实施例提供了一种虚拟对象的调整方法，包括：
在终端设备的屏幕上展示包括虚拟对象的增强现实画面；
在检测到对目标虚拟对象的选择操作之后，若检测到所述终端设备的图像获取单元的位姿发生移动，则在所述图像获取单元移动过程中，保持所述目标虚拟对象在所述屏幕上的展示位姿不变，并更新所述屏幕上展示的至少部分增强现实画面；
基于更新后的所述至少部分增强现实画面以及所述目标虚拟对象在所述屏幕上的展示位姿，在所述终端设备的屏幕上展示所述图像获取单元在移动后的增强现实画面。
本公开实施例中，目标虚拟对象的展示位姿的调整过程可以在用户选择目标虚拟对象后通过移动图像获取单元来完成，无需在后台编辑端进行手动调整展示位姿的参数，从而提升展示位姿调整的操作效率，另外在调整过程中，可以实时呈现当前增强现实画面，从而能够直观地对目标虚拟对象在增强现实画面中的展示位姿进行调整，以便使得调整后的展示位姿更加符合用户的个性化需求。
在一种可能的实施方式中，所述选择操作包括在所述屏幕上对所述目标虚拟对象的触摸操作。
在一种可能的实施方式中，所述调整方法还包括：获取所述图像获取单元与所述目标虚拟对象在世界坐标系中的相对位姿数据；
所述若检测到所述终端设备的图像获取单元的位姿发生移动，则在所述图像获取单元移动过程中，保持所述目标虚拟对象在所述屏幕上的展示位姿不变，包括：
若检测到所述图像获取单元的位姿发生移动，则在所述图像获取单元移动过程中，保持所述图像获取单元与所述目标虚拟对象之间的所述相对位姿数据不变，以保持所述目标虚拟对象在所述屏幕上的展示位姿不变。
本公开实施例中，通过保持图像获取单元和目标虚拟对象在世界坐标系中的相对位姿数据不变，这样图像获取单元的移动的过程，可以保证目标虚拟对象在屏幕上的展示位姿不变，进而能够基于图像获取单元在世界坐标系中的位姿变化，自动调整目标虚拟对象在世界坐标系中的位姿数据。
在一种可能的实施方式中，所述获取所述图像获取单元和所述目标虚拟对象在世界坐标系中的相对位姿数据，包括：
获取所述图像获取单元在所述世界坐标系下的当前位姿数据，以及所述目标虚拟对象调整之前在所述世界坐标系下的第一位姿数据；
基于所述图像获取单元的当前位姿数据和所述目标虚拟对象的所述第一位姿数据，确定所述相对位姿数据。
在一种可能的实施方式中，所述获取所述图像获取单元在所述世界坐标系下的当前位姿数据，包括：
获取所述图像获取单元拍摄的现实场景图像；
基于所述现实场景图像，确定所述图像获取单元在所述世界坐标系下的当前位姿数据。
本公开实施例中，可以通过图像获取单元拍摄的现实场景图像，快速得到图像获取单元在世界坐标系下的当前位姿数据。
在一种可能的实施方式中，所述更新所述屏幕上展示的至少部分增强现实画面，包括：
基于所述图像获取单元移动过程中采集的现实场景图像，更新所述屏幕上展示的至少部分增强现实画面。
本公开实施例中，通过获取图像获取单元移动过程中采集的现实场景图像，对屏幕上展示的增强现实画面进行更新，从而可以直观地展示出目标虚拟对象在当前增强现实画面中和其它实体物体之间的相对位姿，以便于更好地调整目标虚拟对象在当前增强现实画面中的展示位姿。
在一种可能的实施方式中，所述更新所述屏幕上展示的至少部分增强现实画面，包括：
基于所述图像获取单元的当前位姿数据，确定其它虚拟对象在所述终端设备的屏幕上展示时的第一展示位姿数据；
基于所述其它虚拟对象对应的第一展示位姿数据和所述图像获取单元移动过程中采集的现实场景图像，更新所述屏幕上展示的至少部分增强现实画面。
本公开实施例中，在增强现实画面中包含其它虚拟对象情况下，可以通过图像获取单元的当前位姿数据确定其它虚拟对象对应的第一展示位姿数据，另外结合图像获取单元移动过程中采集的现实场景图像，对屏幕上展示的其它虚拟对象以及现实场景图像同时进行更新，这样可以直观地展示出目标虚拟对象在当前增强现实画面中和其它实体物体以及其它虚拟对象之间的相对位姿，以便于更好地调整目标虚拟对象在当前增强现实画面中的展示位姿。
在一种可能的实施方式中，所述调整方法还包括：
响应于对所述目标虚拟对象的选择操作结束，保存所述目标虚拟对象调整后在世界坐标系下的第二位姿数据。
在一种可能的实施方式中，所述调整方法还包括：
获取所述图像获取单元的当前位姿数据；
基于所述图像获取单元的当前位姿数据和所述目标虚拟对象对应的所述第二位姿数据，确定所述目标虚拟对象在所述终端设备的屏幕上的第二展示位姿数据；
基于所述第二展示位姿数据，在所述终端设备的屏幕上展示包括所述目标虚拟对象的增强现实画面。
本公开实施例中，在选择操作结束后可以保存调整后的目标虚拟对象的第二位姿数据，这样当后续再次进行增强现实画面的呈现过程中，通过图像获取单元的当前位姿数据以及保存的第二位姿数据，目标虚拟对象便可以直接按照调整后的第二位姿数据呈现在当前增强现实画面中，无需重复调整，提升用户体验。
第二方面，本公开实施例提供了一种虚拟对象的调整装置，包括：
第一展示模块，用于在终端设备的屏幕上展示包括虚拟对象的增强现实画面；
调整模块，用于在检测到对目标虚拟对象的选择操作之后，若检测到所述终端设备的图像获取单元的位姿发生移动，则在所述图像获取单元移动过程中，保持所述目标虚拟对象在所述屏幕上的展示位姿不变，并更新所述屏幕上展示的至少部分增强现实画面；
第二展示模块，用于基于更新后的所述至少部分增强现实画面以及所述目标虚拟对象在所述屏幕上的展示位姿，在所述终端设备的屏幕上展示所述图像获取单元在移动后的增强现实画面。
在一种可能的实施方式中，所述选择操作包括在所述屏幕上对所述目标虚拟对象的触摸操作。
在一种可能的实施方式中，所述调整装置还包括获取模块，所述获取模块用于获取所述图像获取单元与所述目标虚拟对象在世界坐标系中的相对位姿数据；
所述调整模块具体用于：若检测到所述图像获取单元的位姿发生移动，则在所述图像获取单元移动过程中，保持所述图像获取单元与所述目标虚拟对象之间的所述相对位姿数据不变，以保持所述目标虚拟对象在所述屏幕上的展示位姿不变。
在一种可能的实施方式中，所述获取模块具体用于：
获取所述图像获取单元在所述世界坐标系下的当前位姿数据，以及所述目标虚拟对象调整之前在所述世界坐标系下的第一位姿数据；
基于所述图像获取单元的当前位姿数据和所述目标虚拟对象的所述第一位姿数据，确定所述相对位姿数据。
在一种可能的实施方式中，所述获取模块具体用于：
获取所述图像获取单元拍摄的现实场景图像；
基于所述现实场景图像，确定所述图像获取单元在所述世界坐标系下的当前位姿数据。
在一种可能的实施方式中，所述调整模块具体用于：
基于所述图像获取单元移动过程中采集的现实场景图像，更新所述屏幕上展示的至少部分增强现实画面。
在一种可能的实施方式中，所述调整模块具体用于：
基于所述图像获取单元的当前位姿数据，确定其它虚拟对象在所述终端设备的屏幕上展示时的第一展示位姿数据；
基于所述其它虚拟对象对应的第一展示位姿数据和所述图像获取单元移动过程中采集的现实场景图像，更新所述屏幕上展示的至少部分增强现实画面。
在一种可能的实施方式中，所述调整装置还包括保存模块，所述保存模块用于：
响应于对所述目标虚拟对象的选择操作结束，保存所述目标虚拟对象调整后在世界坐标系下的第二位姿数据。
在一种可能的实施方式中，所述调整装置还包括第三展示模块，所述第三展示模块用于：
获取所述图像获取单元的当前位姿数据；
基于所述图像获取单元的当前位姿数据和所述目标虚拟对象对应的所述第二位姿数据，确定所述目标虚拟对象在所述终端设备的屏幕上的第二展示位姿数据；
基于所述第二展示位姿数据，在所述终端设备的屏幕上展示包括所述目标虚拟对象的增强现实画面。
第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如第一方面所述的调整方法的步骤。
第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第一方面所述的调整方法的步骤。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种虚拟对象的调整方法的流程图；
图2a示出了本公开实施例所提供的一种包含目标虚拟对象的增强现实画面的示意图；
图2b示出了本公开实施例所提供的在检测到针对目标虚拟对象的选择操作后的增强现实画面的示意图；
图2c示出了本公开实施例所提供的针对目标虚拟对象调整后的增强现实画面的示意图；
图3示出了本公开实施例所提供的一种确定相对位姿数据的方法流程图；
图4示出了本公开实施例所提供的一种确定图像获取单元的当前位姿数据的方法流程图；
图5示出了本公开实施例所提供的一种具体地确定图像获取单元的当前位姿数据的方法流程图；
图6示出了本公开实施例所提供的一种更新增强现实画面的方法流程图；
图7示出了本公开实施例所提供的一种增强现实画面的展示方法流程图；
图8示出了本公开实施例所提供的一种虚拟对象的调整装置的结构示意图；
图9示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
增强现实(Augmented Reality，AR)技术是一种可以将虚拟对象和真实世界叠加并进行互动的技术，可以应用于AR设备中，通过AR设备可以观看到包含虚拟对象的增强现实画面，比如现实场景为展览厅，该展览厅中包含墙壁、桌子、窗台等实体物体，虚拟对象为虚拟花瓶，可以提前在后台编辑端手动输入参数值编辑虚拟对象和现实场景比如桌子在现实场景对应的世界坐标系中的相对位姿数据，通过这样的方式可以预先编辑出虚拟花瓶展示在实体桌子上的展示位姿。
但是，现实场景中的实体物体可能随时发生变化，比如实体桌子被移动，此时利用预先编辑好的桌子和虚拟花瓶的相对位姿数据而呈现出的虚拟花瓶的展示位姿可能并没有位于实体桌子上，若仍想达到虚拟花瓶位于实体桌子上的增强现实画面效果，还是需要基于实体物体变化后的位姿数据，在编辑端重新手动输入调整参数值对虚拟对象的展示位姿数据进行调整，该调整过程效率较低。
基于上述研究，本公开提供了一种虚拟对象的调整方案，针对目标虚拟对象的展示位姿的调整过程可以在用户选择目标虚拟对象后通过移动图像获取单元来完成，无需在后台编辑端进行手动调整展示位姿的参数，从而提升展示位姿调整的操作效率，另外在调整过程中，可以实时呈现当前增强现实画面，从而能够直观地对目标虚拟对象在增强现实画面中的展示位姿进行调整，以便使得调整后的展示位姿更加符合用户的个性化需求。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种虚拟对象的调整方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的虚拟对象的调整方法的执行主体可以为终端设备，终端设备可以是具有AR功能的AR设备，比如可以包括AR眼镜、平板电脑、智能手机、智能穿戴式设备等具有显示功能和数据处理能力的设备，本公开实施例中不作限定。在一些可能的实现方式中，该虚拟对象的调整方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
参见图1所示，为本公开实施例提供的虚拟对象的调整方法的流程图，该调整方法包括步骤S101～S103：
S101，在终端设备的屏幕上展示包括虚拟对象的增强现实画面。
示例性地，终端设备为具有AR功能的AR设备，具体可以包括智能手机、平板电脑和AR眼镜等，终端设备可以内置图像获取单元也可以外接图像获取单元，图像获取单元采集现实场景图像后，可以基于该现实场景图像确定图像获取单元的当前位姿数据，并根据该当前位姿数据在终端设备的屏幕上展示包含目标虚拟对象的增强现实画面。
示例性地，增强现实画面中可以包含多个虚拟对象，虚拟对象具体指由计算机模拟产生的虚拟信息，可以为虚拟三维物体，比如上文提到的虚拟花瓶，或者虚拟平面物体，比如虚拟的指示箭头、虚拟文字和虚拟画面等。
S102，在检测到对目标虚拟对象的选择操作之后，若检测到终端设备的图像获取单元的位姿发生移动，则在图像获取单元移动过程中，保持目标虚拟对象在屏幕上的展示位姿不变，并更新屏幕上展示的至少部分增强现实画面。
示例性地，目标虚拟对象多个虚拟对象中被选择待进行位姿数据调整的虚拟对象，具体调整目标虚拟对象在现实场景对应的世界坐标系下的位姿数据，将在后文进行具体说明。
示例性地，以终端设备为手机为例，手机屏幕上展示的增强现实画面中可以包含多个虚拟对象，在检测到针对其中一个虚拟对象的选择操作后，可以将该虚拟对象作为待进行位姿数据调整的目标虚拟对象进行调整。
示例性地，选择操作可以包括在屏幕上对目标虚拟对象的触摸操作，示例性地，该触摸操作可以包括长按操作、双击操作或者单击操作；对应地，当触摸操作为长按操作时，在长按操作结束时，表示对目标虚拟对象的选择操作结束，当触摸操作为双击操作时，在检测到下一次对目标虚拟对象的双击操作时，对目标虚拟对象的选择操作结束，或者检测到单击目标虚拟对象时，确定对目标虚拟对象的选择操作结束，或者在超过设定时长后，确定选择操作结束；当触摸操作为单击时，可以在检测到下一次单击目标虚拟对象时，确定对目标虚拟对象的选择操作结束，或者检测到双击目标虚拟对象时，确定对目标虚拟对象的选择操作结束，或者在超过设定时长后，确定选择操作结束。
本公开实施例以触摸操作为长按操作为例，对终端设备的屏幕上展示的目标虚拟对象的长按操作，可以指对屏幕中目标虚拟对象所在展示区域的长按操作，比如通过手指在屏幕上对目标虚拟对象所在展示区域进行预设时长的按压，从而触发针对该目标虚拟对象的调整过程。
示例性地，图像获取单元的位姿发生移动包含图像获取单元在世界坐标系中的位置发生变化和/或姿态发生变化，在图像获取单元移动过程中，始终保持目标虚拟对象在屏幕上的展示位姿不变，即目标虚拟对象和图像获取单元的相对位姿保持不变，这样图像获取单元在世界坐标系中的位姿发生移动时，目标虚拟对象在世界坐标系中的位姿数据也随之发生移动。
示例性地，在检测到对目标虚拟对象的选择操作时，目标虚拟对象位于屏幕的左上角区域，并且按照与屏幕中心呈预设角度的方式进行展示，当图像获取单元发生移动时，目标虚拟对象始终呈现在屏幕的左上角且与屏幕中心呈预设角度，即在图像获取单元移动过程中，目标虚拟对象在屏幕上的展示位姿始终保持不变。
图像获取单元在世界坐标系中的当前位姿数据会随着图像获取单元的移动发生变化，图像获取单元采集到的现实场景图像也随之发生变化，另外，当增强现实画面中包含除目标虚拟对象以外的其它虚拟对象时，随着图像获取单元的移动，其它虚拟对象在屏幕上的展示位姿也会发生变化，因此随着图像获取单元的实时移动，屏幕上展示的增强现实画面会进行实时更新。
S103，基于更新后的至少部分增强现实画面以及目标虚拟对象在屏幕上的展示位姿，在终端设备的屏幕上展示图像获取单元在移动后的增强现实画面。
随着图像获取单元的实时移动，可以基于更新后的至少部分增强现实画面和该目标虚拟对象在屏幕上的展示位姿，生成增强现实画面。
示例性地，更新前图像获取单元拍摄的现实场景图像中包含地面，以目标虚拟对象为虚拟花瓶为例，更新前的增强现实画面中可以包含地面和位于地面上的虚拟花瓶，随着图像获取单元的移动，当拍摄到的现实场景图像中包含位于地面上方的实体桌子时，更新后的增强现实画面中会出现实体桌子，由于虚拟花瓶在屏幕上的展示位姿不变，这样图像获取单元在移动后，在屏幕上展示的增强现实画面中可以包含实体桌子和位于实体桌子上的虚拟花瓶，这样可以达到对虚拟花瓶在世界坐标系中的展示位姿的调整目的，比如由初始位于地面上的展示位姿调整至位于实体桌子上的展示位姿。
本公开实施例中，目标虚拟对象的展示位姿的调整过程可以在用户选择目标虚拟对象后通过移动图像获取单元来完成，无需在后台编辑端进行手动调整展示位姿的参数，从而提升展示位姿调整的操作效率，另外在调整过程中，可以实时呈现当前增强现实画面，从而能够直观地对目标虚拟对象在增强现实画面中的展示位姿进行调整，以便使得调整后的展示位姿更加符合用户的个性化需求。
下面结合具体地一种应用场景，对上述调整过程进行说明：
示例性地，以现实场景为一室内房间为例，该室内房间包含实体物体沙发和椅子等实体物体，终端设备中的屏幕上展示的增强现实画面如图2a所示，该增强现实画面中包含虚拟对象“唐三彩马”和“装饰灯”，以及实体物体沙发和椅子，且“唐三彩马”在增强现实画面中位于实体物体椅子上方，且距离椅子较近的区域。
在检测到对目标虚拟对象“唐三彩马”的长按操作之后，若检测到终端设备的图像获取单元的位姿发生移动，随着图像获取单元的移动，始终“唐三彩马”在屏幕上的展示位姿不变，特别地，为了向用户提示选中了待进行位姿数据调整的目标虚拟对象，还可对选中的目标虚拟对象和未选中的虚拟对象的展示特效进行区分，比如可以对目标虚拟对象的轮廓进行特殊处理，如图2b所示，在选中的目标虚拟对象“唐三彩马”的轮廓上增加白色线条。
在针对目标虚拟对象“唐三彩马”的位姿数据开始调整后，随着图像获取单元的移动，比如图像获取单元朝左上方进行了偏移，可以对“唐三彩马”在现实场景对应的世界坐标系中的位姿数据进行实时调整，使得“唐三彩马”在现实场景中也向左上方偏移，同时至少部分调整增强现实画面，比如调整了增强现实画面中的实体物体沙发的展示位姿，从而得到如图2c所示的增强现实画面，从图2c中可以看到目标虚拟对象“唐三彩马”也会移动至左上方。
下面结合具体实施例针对上述S101～S103进行阐述。
在一种实施方式中，本公开实施例提供的虚拟对象的调整方法还包括：获取图像获取单元与目标虚拟对象在世界坐标系中的相对位姿数据；
若检测到终端设备的图像获取单元的位姿发生移动，则在图像获取单元移动过程中，保持目标虚拟对象在屏幕上的展示位姿不变，可以包括：
若检测到图像获取单元的位姿发生移动，则在图像获取单元移动过程中，保持图像获取单元与目标虚拟对象之间的相对位姿数据不变，以保持目标虚拟对象在屏幕上的展示位姿不变。
示例性地，图像获取单元与目标虚拟对象在世界坐标系中的相对位姿数据可以包含图像获取单元和目标虚拟对象在世界坐标系中的相对位置数据和相对姿态数据。
具体地，世界坐标系可以提前在终端设备所在的现实场景中进行构建，比如现实场景为一展览厅，可以将该展览厅的预设位置点作为原点，选择三条互相垂直的方向分别作为世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴，这样可以得到用于表示图像获取单元与目标虚拟对象的相对位姿数据的世界坐标系。
在获取到图像获取单元与目标虚拟对象在世界坐标系中的相对位姿数据后，当检测到图像获取单元在该世界坐标系中的位姿发生移动时，可以同时移动目标虚拟对象在该世界坐标系中的位姿数据，在移动过程中，保持图像获取单元和目标虚拟对象的相对位姿数据不变，这样在目标虚拟对象和图像获取单元的相对位置数据和相对姿态数据均保持不变的情况下，可以保持目标虚拟对象在屏幕上的展示位姿不变。
本公开实施例中，通过保持图像获取单元和目标虚拟对象在世界坐标系中的相对位姿数据不变，这样图像获取单元的移动的过程，可以保证目标虚拟对象在屏幕上的展示位姿不变，进而能够基于图像获取单元在世界坐标系中的位姿变化，自动调整目标虚拟对象在世界坐标系中的位姿数据。
针对上述提到的获取图像获取单元和目标虚拟对象在世界坐标系中的相对位姿数据，如图3所示，可以包括以下S301～S302：
S301，获取图像获取单元在世界坐标系下的当前位姿数据，以及目标虚拟对象调整之前在世界坐标系下的第一位姿数据；
S302，基于图像获取单元的当前位姿数据和目标虚拟对象的第一位姿数据，确定相对位姿数据。
示例性地，可以通过图像获取单元实时拍摄的现实场景图像来获取图像获取单元在世界坐标系下的当前位姿数据，也可以通过多种方式来获取图像获取单元的当前位姿数据，比如针对设置有惯性测量单元的图像获取单元，可以结合图像获取单元在预先建立的世界坐标系中的初始位姿数据以及惯性测量单元实时采集的运动数据，来确定图像获取单元的当前位姿数据。其中，惯性测量单元可以包含陀螺仪和加速度计等。
当首次针对目标虚拟对象进行调整时，目标虚拟对象调整之前在世界坐标系下的第一位姿数据可以根据目标虚拟对象在表征现实场景的三维场景模型中的初始位姿数据确定的，当非首次针对目标虚拟对象进行调整时，目标虚拟对象调整之前在世界坐标系下的第一位姿数据可以是经过上次针对目标虚拟对象在世界坐标系下的位姿数据进行调整后保存的位姿数据。
示例性地，表征现实场景的三维场景模型可以基于预先采集的大量现实场景图像构建得到的，在预先基于该三维场景模型确定虚拟对象在三维场景模型中的初始位姿数据后，将三维场景模型和现实场景进行对齐，可以得到虚拟对象在现实场景对应的世界坐标系下的第一位姿数据。
具体在确定图像获取单元和目标虚拟对象在世界坐标系下的相对位姿数据时，可以基于图像获取单元在世界坐标系下的当前位置坐标和目标虚拟对象在该世界坐标系下的第一位置坐标，确定图像获取单元和目标虚拟对象的相对位置数据，以及基于图像获取单元在世界坐标系下的当前姿态数据以及目标虚拟对象在该世界坐标系下的第一姿态数据，确定图像获取单元和目标虚拟对象的相对姿态数据，该相对位置数据和相对姿态数据共同构成图像获取单元和目标虚拟对象的相对位姿数据。
示例性地，图像获取单元在世界坐标系下的当前位置坐标可以通过图像获取单元的中心点在世界坐标系下的当前位置坐标来表示，同样，目标虚拟对象在世界坐标系下的第一位置坐标可以通过目标虚拟对象的中心点在世界坐标系下的第一位置坐标来表示，比如，目标虚拟物体的中心点A的第一位置坐标为(xA,yA,zA)，其中，xA表示目标虚拟物体的中心点A在世界坐标系下沿X轴方向的坐标值，yA表示目标虚拟物体的中心点A在世界坐标系下沿Y轴方向的坐标值，zA表示目标虚拟物体的中心点A在世界坐标系下沿Z轴方向的坐标值；图像获取单元的中心点P的当前位置坐标为(xP,yP,zP)，其中，xp表示图像获取单元的中心点P在世界坐标系下沿X轴方向的坐标值，yp表示图像获取单元的中心点P在世界坐标系下沿Y轴方向的坐标值，zp表示图像获取单元的中心点P在世界坐标系下沿Z轴方向的坐标值；则目标虚拟对象和图像获取单元的相对位置坐标可以通过向量
Figure BDA0002609945390000151
来表示。
另外，图像获取单元在世界坐标系下的当前姿态数据可以通过预先设置的图像获取单元的正方向与世界坐标系各个坐标轴的当前夹角来表示，比如以图像获取单元手机中的摄像头为例，摄像头的正方向可以是垂直于摄像中心点且背向摄像头的方向；同样，目标虚拟对象在世界坐标系下的第一位姿数据可以通过预先设置的目标虚拟对象的正方向与世界坐标系各个坐标轴的第一夹角来表示，比如以目标虚拟对象以上述“唐三彩马”为例，“唐三彩马”的正方向可以是垂直于“唐三彩马”横切面中心点且背向“唐三彩马”的方向，这样，基于图像获取单元的正方向与世界坐标系各个坐标轴的当前夹角，以及目标虚拟对象的正方向与世界坐标系各个坐标轴的第一夹角，来确定图像获取单元和目标虚拟对象的相对位姿数据。
在对目标虚拟对象在世界坐标系中的展示位姿进行调整过程中，保持目标虚拟对象和图像获取单元的相对位姿数据不变，这样可以根据图像获取单元在世界坐标系中的当前位姿数据对目标虚拟对象在世界坐标系中的展示位姿进行调整，另外，在调整过程中，目标虚拟对象的展示尺寸保持不变。
具体地，针对上述提到的获取图像获取单元在世界坐标系下的当前位姿数据，如图4所示，可以包括以下S401～S402：
S401，获取图像获取单元拍摄的现实场景图像；
S402，基于现实场景图像，确定图像获取单元在世界坐标系下的当前位姿数据。
图像获取单元进入现实场景后，可以实时拍摄现实场景对应的现实场景图像，图像获取单元的当前位姿数据不同，对应拍摄的现实场景图像也不相同，因此，可以基于实施拍摄的现实场景图像，来确定图像获取单元的当前位姿数据。
本公开实施例中，可以通过图像获取单元拍摄的现实场景图像，来快速得到图像获取单元在世界坐标系下的当前位姿数据。
在一种实施方式中，在基于现实场景图像，确定图像获取单元在世界坐标系下的当前位姿数据时，如图5所示，可以包括以下S4021～S4022：
S4021，对现实场景图像进行检测，确定现实场景图像中包含的目标对象信息，以及目标对象信息对应的拍摄位姿数据。
具体可以基于预先训练的神经网络对现实场景图像进行检测，确定现实场景图像中包含的目标对象。
示例性地，目标对象信息可以包含拍摄的实体物体在现实场景图像中的位置信息，这里可以预先存储现实场景中每个实体物体在现实场景图像中对应不同位置信息时的拍摄位姿数据。
S4022，基于目标对象信息对应的拍摄位姿数据，确定图像获取单元的当前位姿数据。
示例性地，在对现实场景图像进行检测，得到的目标对象信息中包含一个目标对象的位置信息时，可以基于该目标对象的位置信息对应的拍摄位姿数据确定图像获取单元的当前位姿数据；若对现实场景图像进行检测，得到的目标对象信息中包含多个目标对象的位置信息时，可以基于多个目标对象的位置信息各自对应的拍摄位姿数据共同确定图像获取单元的当前位姿数据，比如对多个目标对象对应的拍摄位姿数据进行平均，得到图像获取单元的当前位姿数据。
在另一种实施方式中，在基于现实场景图像，确定图像获取单元在世界坐标系下的当前位姿数据时，还包括：
基于现实场景图像和图像获取单元中的惯性测量单元采集的运动数据，确定图像获取单元的当前位姿数据。
该方式可以基于现实场景图像预估图像获取单元的当前位姿数据，进一步结合图像获取单元关联的惯性测量单元采集的运动数据，得到图像获取单元的当前位姿数据。
本公开实施例中，提出通过图像获取单元拍摄的现实场景图像以及惯性测量单元采集的运动数据共同确定图像获取单元的当前位姿数据，这样通过惯性测量单元采集的运动数据，可以对基于现实场景图像预估的位姿数据进行调整，得到准确度较高的当前位姿数据。
针对上述S102，在一种实施方式中，在更新屏幕上展示的至少部分增强现实画面时，可以包括：
基于图像获取单元移动过程中采集的现实场景图像，更新屏幕上展示的至少部分增强现实画面。
随着图像获取单元的移动，图像获取单元在世界坐标系中的当前位姿数据不断发生变化，这样图像获取单元拍摄的现实场景图像也会随着变化，比如图像获取单元初始拍摄的现实场景图像中为实体桌子的正面，当图像获取单元移动后在当前拍摄的现实场景图像中包含实体桌子的侧面，则在基于图像获取单元采集的现实场景图像对增强现实画面进行更新时，可以将更新前展示的桌子正面更新为桌子侧面。
本公开实施例中，通过获取图像获取单元移动过程中采集的现实场景图像，对屏幕上展示的增强现实画面进行更新，从而可以直观地展示出目标虚拟对象在当前增强现实画面中和其它实体物体之间的相对位姿，以便于更好地调整目标虚拟对象在当前增强现实画面中的展示位姿。
针对上述S102，在另一种实施方式中，在更新屏幕上展示的至少部分增强现实画面时，如图6所示，可以包括以下S1021～S1022：
S1021，基于图像获取单元的当前位姿数据，确定其它虚拟对象在终端设备的屏幕上展示时的第一展示位姿数据；
S1022，基于其它虚拟对象对应的第一展示位姿数据和图像获取单元移动过程中采集的现实场景图像，更新屏幕上展示的至少部分增强现实画面。
在终端设备的屏幕上展示的增强现实画面中包含多个虚拟对象的情况下，随着图像获取单元的移动，除了目标虚拟对象外的其它虚拟对象在屏幕上的展示位姿也会随着变化，具体可以基于图像获取单元在世界坐标下下的当前位姿数据，以及其它虚拟对象在世界坐标系下的位姿数据，确定出其它虚拟对象在终端设备的屏幕上展示时的第一展示位姿数据。
进一步结合虚拟对象对应的第一展示位姿数据和图像获取单元移动过程中采集的现实场景图像进行叠加，可以确定增强现实画面中需要更新的部分，具体可以包含需要更新的其它虚拟对象在屏幕上的展示位姿和真实物体在屏幕上的展示位姿。
本公开实施例中，在增强现实画面中包含其它虚拟对象情况下，可以通过图像获取单元的当前位姿数据确定其它虚拟对象对应的第一展示位姿数据，另外结合图像获取单元移动过程中采集的现实场景图像，对屏幕上展示的其它虚拟对象以及现实场景图像同时进行更新，这样可以直观地展示出目标虚拟对象在当前增强现实画面中和其它实体物体以及其它虚拟对象之间的相对位姿，以便于更好地调整目标虚拟对象在当前增强现实画面中的展示位姿。。
在一种实施方式中，本公开实施例提供的调整方法还包括：
响应于对目标虚拟对象的选择操作结束，保存目标虚拟对象调整后在世界坐标系下的第二位姿数据。
示例性地，在检测到作用在目标虚拟对象上的长按操作停止后，可以保存目标虚拟对象调整后在世界坐标系下的第二位姿数据，或者将该第二位姿数据发送至服务器，便于其它终端设备基于该目标虚拟对象对应的第二位姿数据进行AR场景展示。
在一种实施方式中，如图7所示，本公开实施例提供的调整方法还包括以下S701～S703：
S701，获取图像获取单元的当前位姿数据；
S702，基于图像获取单元的当前位姿数据和目标虚拟对象对应的第二位姿数据，确定目标虚拟对象在终端设备的屏幕上的第二展示位姿数据；
S703，基于第二展示位姿数据，在终端设备的屏幕上展示包括目标虚拟对象的增强现实画面。
在对目标虚拟对象的选择操作结束后，不会再触发针对目标虚拟对象的调整过程，随着图像获取单元的移动，可以获取图像获取单元的当前位姿数据，然后可以基于图像获取单元的当前位姿数据和目标虚拟对象对应的第二位姿数据，确定出目标虚拟对象在终端设备的屏幕上的第二展示位姿数据，并按照该第二展示位姿数据和图像获取单元拍摄的现实场景图像，生成在屏幕上展示的包括目标虚拟对象的增强现实画面。
在该场景下，随着图像获取单元的移动，目标虚拟对象在屏幕上的展示位姿会随着变化，另外，目标虚拟对象的展示尺寸也会随着变化，比如当图像获取单元靠近放置在实体桌子上的虚拟花瓶时，在增强现实画面中可以看到逐渐变大的实体桌子以及虚拟花瓶，反之，当图像获取单元远离放置在实体桌子上的虚拟花瓶时，在增强现实画面中可以看到逐渐缩小的实体桌子以及虚拟花瓶。
本公开实施例中，在选择操作结束后可以保存调整后的目标虚拟对象的第二位姿数据，这样当后续再次进行增强现实画面的呈现过程中，通过图像获取单元的当前位姿数据以及保存的第二位姿数据，目标虚拟对象便可以直接按照调整后的第二位姿数据呈现在当前增强现实画面中，无需重复调整，提升用户体验。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一技术构思，本公开实施例中还提供了与虚拟对象的调整方法对应的虚拟对象的调整装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述调整方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参照图8所示，为本公开实施例提供的一种虚拟对象的调整装置800的示意图，该调整装置包括：
第一展示模块801，用于在终端设备的屏幕上展示包括虚拟对象的增强现实画面；
调整模块802，用于在检测到对目标虚拟对象的选择操作之后，若检测到终端设备的图像获取单元的位姿发生移动，则在图像获取单元移动过程中，保持目标虚拟对象在屏幕上的展示位姿不变，并更新屏幕上展示的至少部分增强现实画面；
第二展示模块803，用于基于更新后的至少部分增强现实画面以及目标虚拟对象在屏幕上的展示位姿，在终端设备的屏幕上展示图像获取单元在移动后的增强现实画面。
在一种实施方式中，选择操作包括在屏幕上对目标虚拟对象的触摸操作。
在一种实施方式中，调整装置还包括获取模块804，获取模块用于获取图像获取单元与目标虚拟对象在世界坐标系中的相对位姿数据；
调整模块802具体用于：若检测到图像获取单元的位姿发生移动，则在图像获取单元移动过程中，保持图像获取单元与目标虚拟对象之间的相对位姿数据不变，以保持目标虚拟对象在屏幕上的展示位姿不变。
在一种实施方式中，获取模块804具体用于：
获取图像获取单元在世界坐标系下的当前位姿数据，以及目标虚拟对象调整之前在世界坐标系下的第一位姿数据；
基于图像获取单元的当前位姿数据和目标虚拟对象的第一位姿数据，确定相对位姿数据。
在一种实施方式中，获取模块804具体用于：
获取图像获取单元拍摄的现实场景图像；
基于现实场景图像，确定图像获取单元在世界坐标系下的当前位姿数据。
在一种实施方式中，调整模块802具体用于：
基于图像获取单元移动过程中采集的现实场景图像，更新屏幕上展示的至少部分增强现实画面。
在一种实施方式中，调整模块802具体用于：
基于图像获取单元的当前位姿数据，确定其它虚拟对象在终端设备的屏幕上展示时的第一展示位姿数据；
基于其它虚拟对象对应的第一展示位姿数据和图像获取单元移动过程中采集的现实场景图像，更新屏幕上展示的至少部分增强现实画面。
在一种实施方式中，调整装置还包括保存模块805，保存模块805用于：
响应于对目标虚拟对象的选择操作结束，保存目标虚拟对象调整后在世界坐标系下的第二位姿数据。
在一种实施方式中，调整装置还包括第三展示模块806，第三展示模块806用于：
获取图像获取单元的当前位姿数据；
基于图像获取单元的当前位姿数据和目标虚拟对象对应的第二位姿数据，确定目标虚拟对象在终端设备的屏幕上的第二展示位姿数据；
基于第二展示位姿数据，在终端设备的屏幕上展示包括目标虚拟对象的增强现实画面。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
对应于图1中的虚拟对象的调整方法，本公开实施例还提供了一种电子设备900，如图9所示，为本公开实施例提供的电子设备900结构示意图，包括：
处理器91、存储器92、和总线93；存储器92用于存储执行指令，包括内存921和外部存储器922；这里的内存921也称内存储器，用于暂时存放处理器91中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器922交换的数据，处理器91通过内存921与外部存储器922进行数据交换，当电子设备900运行时，处理器91与存储器92之间通过总线93通信，使得处理器91执行以下指令：在终端设备的屏幕上展示包括虚拟对象的增强现实画面；在检测到对目标虚拟对象的选择操作之后，若检测到终端设备的图像获取单元的位姿发生移动，则在图像获取单元移动过程中，保持目标虚拟对象在屏幕上的展示位姿不变，并更新屏幕上展示的至少部分增强现实画面；基于更新后的至少部分增强现实画面以及目标虚拟对象在屏幕上的展示位姿，在终端设备的屏幕上展示图像获取单元在移动后的增强现实画面。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的调整方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例所提供的调整方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的调整方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
本公开实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software DevelopmentKit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种虚拟对象的调整方法，其特征在于，包括：
在终端设备的屏幕上展示包括虚拟对象的增强现实画面；
在检测到对目标虚拟对象的选择操作之后，若检测到所述终端设备的图像获取单元的位姿发生移动，则在所述图像获取单元移动过程中，保持所述目标虚拟对象在所述屏幕上的展示位姿不变，并更新所述屏幕上展示的至少部分增强现实画面；
基于更新后的所述至少部分增强现实画面以及所述目标虚拟对象在所述屏幕上的展示位姿，在所述终端设备的屏幕上展示所述图像获取单元在移动后的增强现实画面。
2.根据权利要求1所述的调整方法，其特征在于，所述选择操作包括在所述屏幕上对所述目标虚拟对象的触摸操作。
3.根据权利要求1或2所述的调整方法，其特征在于，所述调整方法还包括：获取所述图像获取单元与所述目标虚拟对象在世界坐标系中的相对位姿数据；
所述若检测到所述终端设备的图像获取单元的位姿发生移动，则在所述图像获取单元移动过程中，保持所述目标虚拟对象在所述屏幕上的展示位姿不变，包括：
若检测到所述图像获取单元的位姿发生移动，则在所述图像获取单元移动过程中，保持所述图像获取单元与所述目标虚拟对象之间的所述相对位姿数据不变，以保持所述目标虚拟对象在所述屏幕上的展示位姿不变。
4.根据权利要求3所述的调整方法，其特征在于，所述获取所述图像获取单元和所述目标虚拟对象在世界坐标系中的相对位姿数据，包括：
获取所述图像获取单元在所述世界坐标系下的当前位姿数据，以及所述目标虚拟对象调整之前在所述世界坐标系下的第一位姿数据；
基于所述图像获取单元的当前位姿数据和所述目标虚拟对象的所述第一位姿数据，确定所述相对位姿数据。
5.根据权利要求4所述的调整方法，其特征在于，所述获取所述图像获取单元在所述世界坐标系下的当前位姿数据，包括：
获取所述图像获取单元拍摄的现实场景图像；
基于所述现实场景图像，确定所述图像获取单元在所述世界坐标系下的当前位姿数据。
6.根据权利要求1至5任一所述的调整方法，其特征在于，所述更新所述屏幕上展示的至少部分增强现实画面，包括：
基于所述图像获取单元移动过程中采集的现实场景图像，更新所述屏幕上展示的至少部分增强现实画面。
7.根据权利要求1至5任一所述的调整方法，其特征在于，所述更新所述屏幕上展示的至少部分增强现实画面，包括：
基于所述图像获取单元的当前位姿数据，确定其它虚拟对象在所述终端设备的屏幕上展示时的第一展示位姿数据；
基于所述其它虚拟对象对应的第一展示位姿数据和所述图像获取单元移动过程中采集的现实场景图像，更新所述屏幕上展示的至少部分增强现实画面。
8.根据权利要求1至7任一所述的调整方法，其特征在于，所述调整方法还包括：
响应于对所述目标虚拟对象的选择操作结束，保存所述目标虚拟对象调整后在世界坐标系下的第二位姿数据。
9.根据权利要求8所述的调整方法，其特征在于，所述调整方法还包括：
获取所述图像获取单元的当前位姿数据；
基于所述图像获取单元的当前位姿数据和所述目标虚拟对象对应的所述第二位姿数据，确定所述目标虚拟对象在所述终端设备的屏幕上的第二展示位姿数据；
基于所述第二展示位姿数据，在所述终端设备的屏幕上展示包括所述目标虚拟对象的增强现实画面。
10.一种虚拟对象的调整装置，其特征在于，包括：
第一展示模块，用于在终端设备的屏幕上展示包括虚拟对象的增强现实画面；
调整模块，用于在检测到对目标虚拟对象的选择操作之后，若检测到所述终端设备的图像获取单元的位姿发生移动，则在所述图像获取单元移动过程中，保持所述目标虚拟对象在所述屏幕上的展示位姿不变，并更新所述屏幕上展示的至少部分增强现实画面；
第二展示模块，用于基于更新后的所述至少部分增强现实画面以及所述目标虚拟对象在所述屏幕上的展示位姿，在所述终端设备的屏幕上展示所述图像获取单元在移动后的增强现实画面。
11.根据权利要求10所述的调整装置，其特征在于，所述选择操作包括在所述屏幕上对所述目标虚拟对象的触摸操作。
12.根据权利要求10或11所述的调整装置，其特征在于，所述调整装置还包括获取模块，所述获取模块用于获取所述图像获取单元与所述目标虚拟对象在世界坐标系中的相对位姿数据；
所述调整模块具体用于：若检测到所述图像获取单元的位姿发生移动，则在所述图像获取单元移动过程中，保持所述图像获取单元与所述目标虚拟对象之间的所述相对位姿数据不变，以保持所述目标虚拟对象在所述屏幕上的展示位姿不变。
13.根据权利要求12所述的调整装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：
获取所述图像获取单元在所述世界坐标系下的当前位姿数据，以及所述目标虚拟对象调整之前在所述世界坐标系下的第一位姿数据；
基于所述图像获取单元的当前位姿数据和所述目标虚拟对象的所述第一位姿数据，确定所述相对位姿数据。
14.根据权利要求13所述的调整装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：
获取所述图像获取单元拍摄的现实场景图像；
基于所述现实场景图像，确定所述图像获取单元在所述世界坐标系下的当前位姿数据。
15.根据权利要求10至14任一所述的调整装置，其特征在于，所述调整模块具体用于：
基于所述图像获取单元移动过程中采集的现实场景图像，更新所述屏幕上展示的至少部分增强现实画面。
16.根据权利要求10至14任一所述的调整装置，其特征在于，所述调整模块具体用于：
基于所述图像获取单元的当前位姿数据，确定其它虚拟对象在所述终端设备的屏幕上展示时的第一展示位姿数据；
基于所述其它虚拟对象对应的第一展示位姿数据和所述图像获取单元移动过程中采集的现实场景图像，更新所述屏幕上展示的至少部分增强现实画面。
17.根据权利要求10至16任一所述的调整装置，其特征在于，所述调整装置还包括保存模块，所述保存模块用于：
响应于对所述目标虚拟对象的选择操作结束，保存所述目标虚拟对象调整后在世界坐标系下的第二位姿数据。
18.根据权利要求17所述的调整装置，其特征在于，所述调整装置还包括第三展示模块，所述第三展示模块用于：
获取所述图像获取单元的当前位姿数据；
基于所述图像获取单元的当前位姿数据和所述目标虚拟对象对应的所述第二位姿数据，确定所述目标虚拟对象在所述终端设备的屏幕上的第二展示位姿数据；
基于所述第二展示位姿数据，在所述终端设备的屏幕上展示包括所述目标虚拟对象的增强现实画面。
19.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至9任一所述的调整方法的步骤。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至9任一所述的调整方法的步骤。
CN202010750615.1A 2020-07-30 2020-07-30 虚拟对象的调整方法、装置、电子设备及存储介质 Pending CN111882674A (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010750615.1A CN111882674A (zh) 2020-07-30 2020-07-30 虚拟对象的调整方法、装置、电子设备及存储介质
PCT/CN2021/089437 WO2022021965A1 (zh) 2020-07-30 2021-04-23 虚拟对象的调整方法、装置、电子设备、计算机存储介质及程序
JP2021570926A JP2022545598A (ja) 2020-07-30 2021-04-23 仮想対象の調整方法、装置、電子機器、コンピュータ記憶媒体及びプログラム
TW110120823A TW202205060A (zh) 2020-07-30 2021-06-08 虛擬對象的調整方法、電子設備及電腦可讀儲存介質

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010750615.1A CN111882674A (zh) 2020-07-30 2020-07-30 虚拟对象的调整方法、装置、电子设备及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111882674A true CN111882674A (zh) 2020-11-03

Family

ID=73205674

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010750615.1A Pending CN111882674A (zh) 2020-07-30 2020-07-30 虚拟对象的调整方法、装置、电子设备及存储介质

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP2022545598A (zh)
CN (1) CN111882674A (zh)
TW (1) TW202205060A (zh)
WO (1) WO2022021965A1 (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022021965A1 (zh) * 2020-07-30 2022-02-03 北京市商汤科技开发有限公司 虚拟对象的调整方法、装置、电子设备、计算机存储介质及程序
CN114385002A (zh) * 2021-12-07 2022-04-22 达闼机器人有限公司 智能设备控制方法、装置、服务器和存储介质
CN114612637A (zh) * 2022-03-15 2022-06-10 北京字跳网络技术有限公司 一种场景画面显示方法、装置、计算机设备及存储介质
WO2023124691A1 (zh) * 2021-12-31 2023-07-06 上海商汤智能科技有限公司 增强现实场景的展示
WO2023143217A1 (zh) * 2022-01-28 2023-08-03 北京字跳网络技术有限公司 特效道具的展示方法、装置、设备及存储介质
WO2024032137A1 (zh) * 2022-08-12 2024-02-15 腾讯科技（深圳）有限公司 虚拟场景的数据处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160140763A1 (en) * 2014-11-14 2016-05-19 Qualcomm Incorporated Spatial interaction in augmented reality
CN108553889A (zh) * 2018-03-29 2018-09-21 广州汉智网络科技有限公司 虚拟模型交互方法及装置
CN108553888A (zh) * 2018-03-29 2018-09-21 广州汉智网络科技有限公司 增强现实交互方法及装置
CN110124305A (zh) * 2019-05-15 2019-08-16 网易（杭州）网络有限公司 虚拟场景调整方法、装置、存储介质与移动终端

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109002162B (zh) * 2018-06-21 2021-06-22 北京字节跳动网络技术有限公司 场景切换方法、装置、终端和计算机存储介质
CN109782901A (zh) * 2018-12-06 2019-05-21 网易（杭州）网络有限公司 增强现实交互方法、装置、计算机设备及存储介质
CN110941337A (zh) * 2019-11-25 2020-03-31 深圳传音控股股份有限公司 虚拟形象的控制方法、终端设备及计算机可读存储介质
CN111882674A (zh) * 2020-07-30 2020-11-03 北京市商汤科技开发有限公司 虚拟对象的调整方法、装置、电子设备及存储介质

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160140763A1 (en) * 2014-11-14 2016-05-19 Qualcomm Incorporated Spatial interaction in augmented reality
CN108553889A (zh) * 2018-03-29 2018-09-21 广州汉智网络科技有限公司 虚拟模型交互方法及装置
CN108553888A (zh) * 2018-03-29 2018-09-21 广州汉智网络科技有限公司 增强现实交互方法及装置
CN110124305A (zh) * 2019-05-15 2019-08-16 网易（杭州）网络有限公司 虚拟场景调整方法、装置、存储介质与移动终端

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022021965A1 (zh) * 2020-07-30 2022-02-03 北京市商汤科技开发有限公司 虚拟对象的调整方法、装置、电子设备、计算机存储介质及程序
CN114385002A (zh) * 2021-12-07 2022-04-22 达闼机器人有限公司 智能设备控制方法、装置、服务器和存储介质
WO2023124691A1 (zh) * 2021-12-31 2023-07-06 上海商汤智能科技有限公司 增强现实场景的展示
WO2023143217A1 (zh) * 2022-01-28 2023-08-03 北京字跳网络技术有限公司 特效道具的展示方法、装置、设备及存储介质
CN114612637A (zh) * 2022-03-15 2022-06-10 北京字跳网络技术有限公司 一种场景画面显示方法、装置、计算机设备及存储介质
WO2024032137A1 (zh) * 2022-08-12 2024-02-15 腾讯科技（深圳）有限公司 虚拟场景的数据处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022545598A (ja) 2022-10-28
WO2022021965A1 (zh) 2022-02-03
TW202205060A (zh) 2022-02-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111880657B (zh) 一种虚拟对象的控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN111882674A (zh) 虚拟对象的调整方法、装置、电子设备及存储介质
CN111638793B (zh) 飞行器的展示方法、装置、电子设备及存储介质
US10607403B2 (en) Shadows for inserted content
CN112148197A (zh) 增强现实ar交互方法、装置、电子设备及存储介质
CN111694430A (zh) 一种ar场景画面呈现方法、装置、电子设备和存储介质
EP3250985A1 (en) Method and system for providing virtual display of a physical environment
CN111610998A (zh) Ar场景内容的生成方法、展示方法、装置及存储介质
CN112148189A (zh) 一种ar场景下的交互方法、装置、电子设备及存储介质
CN112348968B (zh) 增强现实场景下的展示方法、装置、电子设备及存储介质
US11430192B2 (en) Placement and manipulation of objects in augmented reality environment
CN111651057A (zh) 一种数据展示方法、装置、电子设备及存储介质
CN110568923A (zh) 基于Unity3D的虚拟现实交互方法、装置、设备及存储介质
US11238651B2 (en) Fast hand meshing for dynamic occlusion
CN112882576B (zh) Ar交互方法、装置、电子设备及存储介质
CN111651052A (zh) 虚拟沙盘的展示方法、装置、电子设备及存储介质
JP2022084658A (ja) 拡張現実空間に配置される３ｄオブジェクトを生成する方法
CN111599292A (zh) 一种历史场景的呈现方法、装置、电子设备及存储介质
CN112950711A (zh) 一种对象的控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN110349269A (zh) 一种目标穿戴物试戴方法及系统
JP6801138B1 (ja) 端末装置、仮想オブジェクト操作方法、及び仮想オブジェクト操作プログラム
CN109716395B (zh) 在虚拟现实中保持对象稳定性
KR20210014892A (ko) Ar 객체 생성 방법 및 전자 장치
US20220118358A1 (en) Computer-readable recording medium, and image generation system
WO2024106328A1 (ja) コンピュータプログラム、情報処理端末、及びその制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 40039729

Country of ref document: HK

RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20201103

RJ01 Rejection of invention patent application after publication