CN114383547B - 固定模台生产线的上料方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种固定模台生产线的上料方法、装置、电子设备及存储介质，固定模台生产线的机车的线性模组上设置有光电开关，且每个叠合板对应设置有感应件，其中，方法包括以下步骤：在机车移动至叠合板前方且停止移动后，检测光电开光向后滑动的感应状态；计算由感应件触发的感应状态为触发状态下光电开光的滑动距离；根据滑动距离计算机车与叠合板间的实际距离，并根据实际距离将机车上的物料放置于叠合板内。本申请实施例的固定模台生产线的上料，实现了机车在叠合板前进行定点定位，解决了相关技术中无法准确对机车在轨道中的位置进行定位的技术问题。

Description

固定模台生产线的上料方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别涉及一种固定模台生产线的上料方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

相关技术中，在对机车在轨道中的位置进行定位时，一般采用编码尺定位，或者二维码定位，或者从动轮编码器定位方式进行定位。

然而，由于装配式建筑工厂环境复杂，机车的作业环境会有较多粉尘，使用时间久了后会对编码尺或者二维码产生污染，最终导致编码尺刻度不均匀，以致定位不准；并且从动轮在使用久了后其运动部件会阻塞，从动轮表面会打滑导致计算出来的距离值不准确，有待解决。

申请内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一目的在于提出一种固定模台生产线的上料方法，实现了机车在叠合板前进行定点定位，解决了相关技术中无法准确对机车在轨道中的位置进行定位的技术问题。

本发明的第二个目的在于提出一种固定模台生产线的上料装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本申请第一方面实施例提供一种固定模台生产线的上料方法，固定模台生产线的机车的线性模组上设置有光电开关，且每个叠合板对应设置有感应件，包括以下步骤：

在所述机车移动至叠合板前方且停止移动后，检测所述光电开关向后滑动的感应状态；

计算由所述感应件触发的感应状态为触发状态下所述光电开关的滑动距离；以及

根据所述滑动距离计算所述机车与所述叠合板间的实际距离，并根据所述实际距离将所述机车上的物料放置于所述叠合板内。

另外，根据本发明上述实施例的固定模台生产线的上料方法还可以具有以下附加的技术特征：

可选地，所述实际距离的计算公式为：

SD(n)＝S(n)-SP(n)-SL，(n＝0、1、2、…)，

其中，所述SD(n)为所述实际距离，所述S(n)为所述感应件与对应所述叠合板的距离，所述SP(n)为所述滑动距离，所述SL为所述光电开关与所述线性模组的原点的距离。

可选地，还包括：

检测所述光电开关的感应信号；

根据所述感应信号判别所述光电开关与所述感应件间的位置关系；

若所述位置关系为重叠关系，则在控制所述光电开关向前滑动，直至丢失信号后，根据所述光电开关的滑动距离与向前滑动的距离确定所述感应件的感应件宽度，否则根据所述光电开关的滑动距离确定所述感应件的感应件宽度；

根据所述感应件宽度识别所述感应件对应的叠合板的板材类型，以得到预制构件的种类信息。

可选地，所述根据所述感应件宽度识别所述感应件对应的叠合板的板材类型，包括：

由所述感应件宽度匹配所述叠合板的种类编码；

根据所述种类编码查询预设编码与类型之间的关系表，确定所述板材类型；

基于所述板材类型确定上料动作。

可选地，在检测所述光电开关向后滑动的感应状态之前，还包括：

检测所述光电开关的感应状态；

在所述感应状态由未触发状态切换为触发状态时，控制所述机车制动。

为达到上述目的，本申请第二方面实施例提供一种固定模台生产线的上料装置，固定模台生产线的机车的线性模组上设置有光电开关，且每个叠合板对应设置有感应件，包括：

第一检测模块，用于在所述机车移动至叠合板前方且停止移动后，检测所述光电开关向后滑动的感应状态；

计算模块，用于计算由所述感应件触发的感应状态为触发状态下所述光电开关的滑动距离；以及

控制模块，用于根据所述滑动距离计算所述机车与所述叠合板间的实际距离，并根据所述实际距离控制机械手将物料放置于所述叠合板内。

可选地，所述实际距离的计算公式为：

SD(n)＝S(n)-SP(n)-SL，(n＝0、1、2、…)，

其中，所述SD(n)为所述实际距离，所述S(n)为所述感应件与对应所述叠合板的距离，所述SP(n)为所述滑动距离，所述SL为所述光电开关与所述线性模组的原点的距离。

可选地，还包括：

第二检测模块，用于检测所述光电开关的感应信号；

判别模块，用于根据所述感应信号判别所述光电开关与所述感应件间的位置关系；

确定模块，用于若所述位置关系为重叠关系，则在控制所述光电开关向前滑动，直至丢失信号后，根据所述光电开关的滑动距离与向前滑动的距离确定所述感应件的感应件宽度，否则根据所述光电开关的滑动距离确定所述感应件的感应件宽度；

获取模块，用于根据所述感应件宽度识别所述感应件对应的叠合板的板材类型，以得到预制构件的种类信息。

为达到上述目的，本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行如上述实施例所述的固定模台生产线的上料方法。

为达到上述目的，本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的固定模台生产线的上料方法。

由此，可以在机车移动至叠合板前方且停止移动后，检测光电开关向后滑动的感应状态，并计算由感应件触发的感应状态为触发状态下光电开关的滑动距离，从而根据滑动距离计算机车与叠合板间的实际距离，并根据实际距离将机车上的物料放置于叠合板内，实现机车在叠合板前进行定点定位，并且可通过测量感应件宽度来识别叠合板类型，解决了相关技术中无法准确对机车在轨道中的位置进行定位的技术问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种固定模台生产线的上料方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的制动距离测量原理的示例图；

图3为根据本申请一个实施例的机车定位说明图的示意图；

图4为根据本申请一个实施例的感应件宽度测量的示例图；

图5为根据本申请一个实施例提供的一种固定模台生产线的上料方法的流程图；

图6为根据本申请实施例的固定模台生产线的上料装置的方框示意图；

图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参照附图描述根据本发明实施例提出的固定模台生产线的上料方法、装置、电子设备及存储介质，首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的固定模台生产线的上料方法。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种固定模台生产线的上料方法的流程示意图。

该实施例中，固定模台生产线的机车的线性模组上设置有光电开关，且每个叠合板对应设置有感应件，固定模台上设置有若干叠合板，而机车行进至指定叠合板进行上料作业，机车上设有机车存料区和机车放料区，涉及的物料包括有钢筋网片、预埋件等。

如图1所示，该固定模台生产线的上料方法包括以下步骤：

在步骤S101中，在机车移动至叠合板前方且停止移动后，检测光电开关向后滑动的感应状态。

可选地，在一些实施例中，在检测光电开关向后滑动的感应状态之前，还包括：检测光电开关的感应状态；在感应状态由未触发状态切换为触发状态时，控制机车制动。也就是说，当机车从左到右向前行驶，位于机车右侧的光电开关感应到感应件后机车开始制动，当机车停止后，光电开关开始向后滑动，当光电开关对感应件的感应状态从有感应变为没感应的时刻，光电开关停止滑动，其中，感应件可以为挡板，也可以为其他可以感应的物体，在此不做具体限定。

在步骤S102中，计算由感应件触发的感应状态为触发状态下光电开关的滑动距离。

在步骤S103中，根据滑动距离计算机车与叠合板间的实际距离，并根据实际距离将机车上的物料放置于叠合板内。

可选地，在一些实施例中，实际距离的计算公式为：

SD(n)＝S(n)-SP(n)-SL，(n＝0、1、2、…)，

其中，SD(n)为实际距离，S(n)为感应件与对应叠合板的距离，SP(n)为滑动距离，SL为光电开关与线性模组的原点的距离。首先，介绍本申请实施例的制动距离的测量原理。

如图2所示，假设机车运动方向是从左到右，T0时刻，机车右侧光电开关感应到感应件，机车开始制动；T1时刻，机车停止，光电开关开始向后运动，当光电开关对感应件的感应状态从有感应变为没感应的时刻(T2时刻)，光电开关停止运动，那么光电开关在线性模组上的运动距离sp就是机车的制动距离，也即实际距离。

具体地，如图3所示，本申请实施例可以将线性模组安装在机车右侧，线性模组的滑块上安装光电开关，光电开关离线性模组原点的距离为SL，即光电开关距离右侧SL处为光电开关原点位置，每经过一次叠合板之前光电开关会回零至光电开关原点位置，从而保证机车每次均能够定位。叠合板前面固定位置安装感应件P(n)(n＝0、1、2、…)，每个叠合板前方的感应件位置预先进行标定、感应件位置相对于叠合板距离分别为S(n)(n＝0、1、2、…)。每个叠合板前方的感应件的宽度各不相同、分别为D(n)(n＝0、1、2、…)。其中，光电开关的原点作为小车的位置点，机械手抓取的初始参考原点，SL是为能测出感应件宽度而预留的滑块离线轨原点的距离，并满足条件SL<S(n)(n＝0、1、2、…)。根据作业要求，机车需要停止在叠合板前方确定位置，也就是当光电开关感应到感应件后，机车开始制动并最终停止，机车上线性模组的原点位置离叠合板的距离需要是确定的，设为SD(n)(n＝0、1、2、…)，根据这个距离值，机械手能将物料从料盘位置准确的放到叠合板内。

此时滑块滑动的距离即为制动距离SP(n)(n＝0、1、2、…)，因此有SD(n)＝S(n)-SP(n)-SL，其中，(n＝0、1、2、…)。

可选地，在一些实施例中，还包括：检测光电开关的感应信号；根据感应信号判别光电开关与感应件间的位置关系；若位置关系为重叠关系，则在控制光电开关向前滑动，直至丢失信号后，根据光电开关的滑动距离与向前滑动的距离确定感应件的感应件宽度，否则根据光电开关的滑动距离确定感应件的感应件宽度；根据感应件宽度识别感应件对应的叠合板的板材类型，以得到预制构件的种类信息。其中，重叠关系即为制动距离小于感应件宽度，也就是说，当制动距离小于感应件宽度时，光电开关向前滑动，直至丢失信号后，即可得到光电开关向前滑动的距离，根据光电开关的滑动距离与向前滑动的距离确定感应件的感应件宽度；当制动距离大于感应件宽度时，光电开关直接后滑即可测得感应件宽度。

举例而言，以制动距离大于感应件宽度为例，如图4所示，光电开关向后运动，当第一次感应到感应件时，记下滑块在线性模组上的运动距离为S0，滑块继续向后运动，当滑块上的光电开关没感应到感应件的时刻，记下滑块在线性模组上的运动距离为S1，则感应件的宽度PD＝S1-S0。

进一步地，在一些实施例中，根据感应件宽度识别感应件对应的叠合板的板材类型，包括：由感应件宽度匹配叠合板的种类编码；根据种类编码查询预设编码与类型之间的关系表，确定板材类型，基于板材类型确定上料动作。确定叠合板类型的目的在于：

可以理解的是，机械手能够完成与叠合板对应型号的物料(钢筋网片、预埋件等)的放置，因此，根据作业要求，机车需要对每个叠合板的种类进行判断，进而根据叠合板种类来得到预制构件的种类信息。通过前述感应件宽度的测量原理，当机车停止后，先将光电开关运动至线性模组原点位置，然后光电开关向后运动，当感应到感应件后记下滑块运动的距离PDS0(n)(n＝0、1、2…)；然后继续向后运动，当没有感应到感应件时，再次记下滑块距离PDS1(n)(n＝0、1、2…)，此时测量出感应件宽度PD(n)(n＝0、1、2…)为PDS1(n)-PDS0(n)。该感应件宽度可作为叠合板种类的编码值。

综上可知，只要计算出机车停止运动时，安装在线性模组滑块上的光电开关相对于叠合板参考位置的相对距离，并测量出叠合板前面的感应件的宽度，那么就可以得出机车作业所需的定位距离SD(n)以及叠合板种类编码PD(n)。

即：SD(n)＝S(n)-SP(n)-SL，PD(n)＝PDS1(n)-PDS0(n)。

其中，SL是常理，S(n)事前标定，SP(n)，PDS1(n)，PDS0(n)通过线轨测量出来，以上表达式中n＝0、1、2、…。

为使得本领域技术人员进一步了解本申请实施例的固定模台生产线的上料方法，下面以一个具体实施例进行详细阐述。

如图5所示，上述的固定模台生产线的上料方法，包括以下步骤：

S501，机车停止在轨道中的任意位置。

S502，机车向前行驶，光电开关滑动到离线性模组原点距离为SL处。

S503，判断光电开关是否感应到感应件，如果是，执行步骤S504，否则执行步骤S502。

S504，机车开始制动。

S505，机车停止制动。

S506，光电开关向后运行。

S507，判断光电开关的感应状态是否从有感应到没感应，如果是，执行步骤S508，否则，执行步骤S506。

S508，光电开关停止滑动

S509，得到机车的制动距离，其中，光电开关的滑动距离就是机车的制动距离。

S510，计算得到线性模组原点位置相对叠合板的距离。

S511，光电开关回到线性模组原点位置。

S512，光电开关向后滑动。

S513，判断光电开关是否感应到感应件，如果是，执行步骤S514，否则，执行步骤S512。

S514，得出滑动距离PDS0。

S515，光电开关继续向后滑动。

S516，判断光电开关是否没有感应到感应件，如果是，执行步骤S517，否则，执行步骤S515。

S517，得出滑动距离PDS1。

S518，计算得出感应件宽度为PD＝PDS1-PDS0。

S519，结束。

根据本申请实施例提出的固定模台生产线的上料方法，可以在机车移动至叠合板前方且停止移动后，检测光电开关向后滑动的感应状态，并计算由感应件触发的感应状态为触发状态下光电开关的滑动距离，从而根据滑动距离计算机车与叠合板间的实际距离，并根据实际距离将机车上的物料放置于叠合板内，实现机车在叠合板前进行定点定位，并且可通过测量感应件宽度来识别叠合板类型，解决了相关技术中无法准确对机车在轨道中的位置进行定位的技术问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的固定模台生产线的上料装置。

图6是本申请实施例的固定模台生产线的上料装置的方框示意图。

该实施例中，固定模台生产线的机车的线性模组上设置有光电开关，且每个叠合板对应设置有感应件。

如图6所示，该固定模台生产线的上料装置10包括：第一检测模块100、计算模块200和控制模块300。

其中，第一检测模块100用于在机车移动至叠合板前方且停止移动后，检测光电开关向后滑动的感应状态；

计算模块200用于计算由感应件触发的感应状态为触发状态下光电开关的滑动距离；以及

控制模块300用于根据滑动距离计算机车与叠合板间的实际距离，并根据实际距离将机车上的物料放置于叠合板内。

可选地，实际距离的计算公式为：

SD(n)＝S(n)-SP(n)-SL，(n＝0、1、2、…)，

其中，SD(n)为实际距离，S(n)为感应件与对应叠合板的距离，SP(n)为滑动距离，SL为光电开关与线性模组的原点的距离。

可选地，还包括：

第二检测模块，用于检测光电开关的感应信号；

判别模块，用于根据感应信号判别光电开关与感应件间的位置关系；

确定模块，用于若位置关系为重叠关系，则在控制光电开关向前滑动，直至丢失信号后，根据光电开关的滑动距离与向前滑动的距离确定感应件的感应件宽度，否则根据光电开关的滑动距离确定感应件的感应件宽度；

获取模块，用于根据感应件宽度识别感应件对应的叠合板的板材类型，以得到预制构件的种类信息。

需要说明的是，前述对固定模台生产线的上料方法实施例的解释说明也适用于该实施例的固定模台生产线的上料装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的固定模台生产线的上料装置，可以在机车移动至叠合板前方且停止移动后，检测光电开关向后滑动的感应状态，并计算由感应件触发的感应状态为触发状态下光电开关的滑动距离，从而根据滑动距离计算机车与叠合板间的实际距离，并根据实际距离将机车上的物料放置于叠合板内，实现机车在叠合板前进行定点定位，并且可通过测量感应件宽度来识别叠合板类型，解决了相关技术中无法准确对机车在轨道中的位置进行定位的技术问题。

图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：

存储器1201、处理器1202及存储在存储器1201上并可在处理器1202上运行的计算机程序。

处理器1202执行程序时实现上述实施例中提供的固定模台生产线的上料方法。

进一步地，电子设备还包括：

通信接口1203，用于存储器1201和处理器1202之间的通信。

存储器1201，用于存放可在处理器1202上运行的计算机程序。

存储器1201可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器1201、处理器1202和通信接口1203独立实现，则通信接口1203、存储器1201和处理器1202可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器1201、处理器1202及通信接口1203，集成在一块芯片上实现，则存储器1201、处理器1202及通信接口1203可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器1202可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上的固定模台生产线的上料方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种固定模台生产线的上料方法，其特征在于，固定模台生产线的机车的线性模组上设置有光电开关，且每个叠合板对应设置有感应件，其中，方法包括以下步骤：

在所述机车移动至叠合板前方且停止移动后，检测所述光电开关向后滑动的感应状态；

计算由所述感应件触发的感应状态为触发状态下所述光电开关的滑动距离；以及

根据所述滑动距离计算所述机车与所述叠合板间的实际距离，并根据所述实际距离将所述机车上的物料放置于所述叠合板内；

检测所述光电开关的感应信号；

根据所述感应信号判别所述光电开关与所述感应件间的位置关系；

若所述位置关系为重叠关系，则在控制所述光电开关向前滑动，直至丢失信号后，根据所述光电开关的滑动距离与向前滑动的距离确定所述感应件的感应件宽度，否则根据所述光电开关的滑动距离确定所述感应件的感应件宽度；

根据所述感应件宽度识别所述感应件对应的叠合板的板材类型，以得到预制构件的种类信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际距离的计算公式为：

SD(n)＝S(n)-SP(n)-SL，n＝0、1、2、…，

其中，所述SD(n)为所述实际距离，所述S(n)为所述感应件与对应所述叠合板的距离，所述SP(n)为所述滑动距离，所述SL为所述光电开关与所述线性模组的原点的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述感应件宽度识别所述感应件对应的叠合板的板材类型，包括：

由所述感应件宽度匹配所述叠合板的种类编码；

根据所述种类编码查询预设编码与类型之间的关系表，确定所述板材类型；

基于所述板材类型确定上料动作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述光电开关向后滑动的感应状态之前，还包括：

检测所述光电开关的感应状态；

在所述感应状态由未触发状态切换为触发状态时，控制所述机车制动。

5.一种固定模台生产线的上料装置，其特征在于，固定模台生产线的机车的线性模组上设置有光电开关，且每个叠合板对应设置有感应件，其中，装置包括：

第一检测模块，用于在所述机车移动至叠合板前方且停止移动后，检测所述光电开关向后滑动的感应状态；

计算模块，用于计算由所述感应件触发的感应状态为触发状态下所述光电开关的滑动距离；以及

控制模块，用于根据所述滑动距离计算所述机车与所述叠合板间的实际距离，并根据所述实际距离将所述机车上的物料放置于所述叠合板内；

第二检测模块，用于检测所述光电开关的感应信号；

判别模块，用于根据所述感应信号判别所述光电开关与所述感应件间的位置关系；

确定模块，用于若所述位置关系为重叠关系，则在控制所述光电开关向前滑动，直至丢失信号后，根据所述光电开关的滑动距离与向前滑动的距离确定所述感应件的感应件宽度，否则根据所述光电开关的滑动距离确定所述感应件的感应件宽度；

获取模块，用于根据所述感应件宽度识别所述感应件对应的叠合板的板材类型，以得到预制构件的种类信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述实际距离的计算公式为：

SD(n)＝S(n)-SP(n)-SL，n＝0、1、2、…，

其中，所述SD(n)为所述实际距离，所述S(n)为所述感应件与对应所述叠合板的距离，所述SP(n)为所述滑动距离，所述SL为所述光电开关与所述线性模组的原点的距离。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的固定模台生产线的上料方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的固定模台生产线的上料方法。