CN114382818B - 振动抑制液电混合式作动器及其控制方法 - Google Patents

振动抑制液电混合式作动器及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114382818B
CN114382818B CN202210087885.8A CN202210087885A CN114382818B CN 114382818 B CN114382818 B CN 114382818B CN 202210087885 A CN202210087885 A CN 202210087885A CN 114382818 B CN114382818 B CN 114382818B
Authority
CN
China
Prior art keywords
damper
cavity
vibration
damping
passive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210087885.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114382818A (zh
Inventor
王坤东
谭思远
朱庆华
顾玥
操宏磊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Jiaotong University
Original Assignee
Shanghai Jiaotong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Jiaotong University filed Critical Shanghai Jiaotong University
Priority to CN202210087885.8A priority Critical patent/CN114382818B/zh
Publication of CN114382818A publication Critical patent/CN114382818A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114382818B publication Critical patent/CN114382818B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
    • F16F9/10—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium using liquid only; using a fluid of which the nature is immaterial
    • F16F9/14—Devices with one or more members, e.g. pistons, vanes, moving to and fro in chambers and using throttling effect
    • F16F9/16—Devices with one or more members, e.g. pistons, vanes, moving to and fro in chambers and using throttling effect involving only straight-line movement of the effective parts
    • F16F9/18—Devices with one or more members, e.g. pistons, vanes, moving to and fro in chambers and using throttling effect involving only straight-line movement of the effective parts with a closed cylinder and a piston separating two or more working spaces therein
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/002—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion characterised by the control method or circuitry
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
    • F16F15/023—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using fluid means
    • F16F15/027—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using fluid means comprising control arrangements
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
    • F16F9/32—Details
    • F16F9/44—Means on or in the damper for manual or non-automatic adjustment; such means combined with temperature correction
    • F16F9/46—Means on or in the damper for manual or non-automatic adjustment; such means combined with temperature correction allowing control from a distance, i.e. location of means for control input being remote from site of valves, e.g. on damper external wall

Abstract

本发明涉及工业振动抑制领域内的一种振动抑制液电混合式作动器及其控制方法，包括液压阻尼器和音圈电机；液压阻尼器包括主动腔和被动腔，主动腔与被动腔通过阻尼孔连通，填充在主动腔和被动腔内的液体流经阻尼孔时产生液压阻尼，音圈电机包括动子和定子，定子位于被动腔内，动子的一端临近主动腔，动子的另一端延伸至定子内并能够轴向移动；外部输入的高频振动通过液压阻尼器进行抑制，外部输入的低频振动通过音圈电机与液压阻尼器的协同进行抑制。本发明实现被动式减振和主动式减振的复合应用场合，对于高频和低频振动都可以发挥振动抑制作用，具有较宽的振动抑制带宽。

Description

振动抑制液电混合式作动器及其控制方法
技术领域
本发明涉及工业振动抑制领域，具体地，涉及到一种利用液压被动阻尼器和音圈电机联合使用的主被动混合隔振作动器，可以实现高低频宽带范围的振动进行隔离和抑制。
背景技术
在卫星平台、高精度加工、精密执行与操作平台中，振动的抑制对于提高观测精度与水平、操作精确度等发挥重要的作用。振动抑制环节的加入是一种常用的技术实现方法，而作动器是实现这一环节的关键器件之一，发挥着重要的作用。
振动抑制通常分为主动式和被动式两种，主动式一般应对大幅值低频振动，而被动式一般应对低幅值高频振动。被动器件包括弹簧、液压阻尼器等，通过弹簧和液压阻尼器的参数设计可以对大部分高频振动进行隔离，最终这些振动能量通过弹簧的变形内部分子摩擦和液体流动的流体摩擦而产生的热能耗散掉。主动执行器件包括音圈电机、压电直线电机等，这些器件在测量外部振动特性的基础上，采用控制算法产生与外部振动反向的振动从而抵消外部振动，起到隔离的作用。
以上这些方法针对某一种特定的频带振动进行抑制，一般单独分立使用。但是目前随着平台精准性的增加，需要在高频和低频较宽的频带内进行振动隔离，联合使用呈现出的体积庞大、选型困难、集成度差等缺点逐步暴露出来，需要寻求更为紧凑的技术方案。美国霍尼韦尔公司曾推出一种液压阻尼器和音圈电机直接串行连接的作动器，因为是直接串行连接，导致作动器整体具有较长的长度，而且作动器暴露在外部，存在漏磁以及保护不足等问题。因此，寻求更为紧凑的结构和更为安全可靠的整体机构布局成为当务之急。
经现有技术检索发现，中国发明专利公开号为CN109312805B，公开了一种振动抑制装置(10)及机器人，振动抑制装置(10)安装于一工业机器人的一关节处，包括：外缸体(11)、内缸体(12)、活塞(13)、活塞杆(14)、第一通道(15)以及节流阀(16)；内缸体(12)位于外缸体(11)内部，外缸体(11)、活塞(13)以及活塞杆(14)形成第一工作腔(A)，且第一工作腔(A)上设置有第一油口(a)，活塞杆(14)与内缸体(12)形成第二工作腔(B)，且第二工作腔(B)上设置有第二油口(b)，第一油口(a)及第二油口(b)通过第一通道(15)连通，节流阀(16)设置于第一通道(15)上，用于控制第一通道(15)上液压油的流量，并至少产生一与工业机器人运动相反的力，进而能够以被动阻尼方式抑制机器人运动时产生的振动，使机器人运行平稳。显然，该专利技术中采用的振动阻尼方式是仅有被动阻尼，适用振动抑制的带宽较窄。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种振动抑制液电混合式作动器及其控制方法。
根据本发明提供的一种振动抑制液电混合式作动器，包括液压阻尼器和音圈电机；
所述液压阻尼器包括主动腔和被动腔，所述主动腔与所述被动腔通过阻尼孔连通，填充在所述主动腔和所述被动腔内的液体流经所述阻尼孔时产生液压阻尼，所述音圈电机包括动子和定子，所述定子位于所述被动腔内，所述动子的一端临近所述主动腔，所述动子的另一端延伸至所述定子内并能够轴向移动；
外部输入的高频振动通过所述液压阻尼器进行抑制，外部输入的低频振动通过所述音圈电机与所述液压阻尼器的协同进行抑制。
一些实施方式中，所述液压阻尼器包括左端盖、左波纹管、阻尼器、右波纹管、滑动盖板以及右端盖，所述阻尼器为两端敞口筒体结构，所述阻尼孔位于所述阻尼器的筒臂上并沿轴向贯通设置，所述左波纹管的两端分别与所述左端盖和所述阻尼器的左端面密封连接，所述右波纹管与所述滑动盖板位于所述阻尼器的筒体内，所述右波纹管的两端分别与所述阻尼器的底板内表面和所述滑动盖板的内表面密封连接，所述滑动盖板的外周面与所述阻尼器的筒体内表面滑动接触，所述右端盖密封连接于所述阻尼器的右端面；
所述右端盖、所述阻尼器的右端面以及所述滑动盖板围成的腔体为所述主动腔，密封于所述左端盖与所述阻尼器左端面之间的所述左波纹管的内腔为所述被动腔。
一些实施方式中，所述阻尼孔为多个，多个所述阻尼孔沿所述阻尼器的周向均匀分布或非均匀分布。
一些实施方式中，所述音圈电机包括磁体、磁轭、线圈以及线圈架，所述磁轭为E字形结构，所述磁体贴在所述磁轭上下两臂的内表面上形成所述定子，所述线圈架为凹槽形结构，所述线圈缠绕于所述线圈架上形成所述动子；
所述磁轭的上下两臂的端部连接于所述阻尼器的左端面上，所述线圈架的一端连接于所述滑动盖板上，所述线圈架的另一端伸入所述磁轭的内部并滑动套接于所述磁轭的中间臂外。
一些实施方式中，所述阻尼器的外周面设有台阶面，所述右端盖为凹槽形筒体，所述右端盖的筒臂卡接于所述阻尼器的台阶面上。
一些实施方式中，填充于所述主动腔和所述被动腔内的液体为煤油或硅油。
一些实施方式中，所述左端盖的内表面设有导向轴，所述磁轭的端部连接有导向法兰，所述导向法兰设有导向孔，所述导向轴与所述导向孔滑动连接。
一些实施方式中，所述导向孔为椭圆形，所述导向轴的形状与所述导向孔的形状相适配。
本发明还提供了一种振动抑制液电混合式作动器的控制方法，采用所述的振动抑制液电混合式作动器，包括如下步骤：
高频振动抑制步骤：外部输入高频振动时，所述音圈电机的电源为断开状态，高频振动力经所述左端盖传递给所述左波纹管，所述左波纹管被压缩或拉伸，使得所述被动腔内的液体经所述阻尼孔流动至所述主动腔内或使得所述主动腔内的液体经所述阻尼孔流至所述被动腔内，所述主动腔内液体压力的变化使得所述右波纹管产生伸缩运动，进而通过所述左波纹管和所述右波纹管的弹性作用以及液体经过所述阻尼孔产生的阻尼作用进行衰减，完成对高频振动的抑制；
低频振动抑制步骤：外部输入低频振动时，开启所述音圈电机，所述线圈产生与低频振动相反的作用力并由所述线圈架输出，通过所述线圈架推拉所述滑动盖板进行轴向移动，使得所述主动腔内的液体经所述阻尼孔进入所述被动腔内或使得所述被动腔内的液体经所述阻尼孔进入所述主动腔内，进而通过所述主动腔与所述被动腔内液体压力的改变抵消外部输入的低频振动力。
一些实施方式中，所述低频振动抑制步骤中，低频振动抑制的频率范围为小于等于100HZ。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明实现被动式减振和主动式减振的复合应用场合，对于高频和低频振动都可以发挥振动抑制作用，具有较宽的振动抑制带宽。
2、本发明通过将音圈电机含入液压阻尼器中，不仅使得结构更为紧凑，优化整机的结构布局，而且将音圈电机浸没在阻尼器被动腔的液体中，音圈电机的发热可以通过液体快速传递到机身各处，具有较高的散热效率。
3、本发明通过设计对端盖移动进行导向的结构组件，起到良好的支撑导向以及抗扭作用，能够有效保护波纹管。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明椭圆形导向孔与导向法兰配合结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
实施例1
本发明提供了一种振动抑制液电混合式作动器，如图1所示，包括液压阻尼器100以及内置于液压阻尼器100之内的音圈电机200，通过液压阻尼器100和音圈电机200套叠式的组装设计，不仅对于高频和低频振动都可以发挥振动抑制作用，具有较宽的振动抑制带宽，而且使得结构更为紧凑，能够进一步的优化整机的结构布局。具体地：
液压阻尼器100包括左端盖101、左波纹管102、阻尼器103、右波纹管104、滑动盖板105以及右端盖106，其中阻尼器103为两端开口的筒体结构，在阻尼器103的筒臂上设有阻尼孔107，阻尼孔107沿阻尼器103的轴向贯通设置。左波纹管102为中空筒体，具有弹性，左波纹管102的两端分别与左端盖101的内表面和阻尼器103的左端面密封连接，密封于左端盖101的内表面与阻尼器103的左端面之间的左波纹管102的内腔部分为被动腔120。右波纹管104与滑动盖板105均置于阻尼器103的筒体内，且右波纹管104的一端连接于阻尼器103的底板内表面上，其另一端与滑动盖板105的内表面相连接，滑动盖板105的外周面贴于阻尼器103的筒体内表面上并滑动接触，其中右波纹管104同样具有弹性。右端盖106密封连接于阻尼器103的右端上，且右端盖106的内表面与阻尼器103的右端面之间具有容置液体的空间。优选的，右端盖106为凹槽形结构板，阻尼器103的外周面设有台阶面，右端盖106的壁板套接于阻尼器103的台阶面上，不仅提高了连接强度，而且进一步提升了装置的结构紧凑度。由右端盖106、阻尼器103的右端面以及滑动盖板105的外表面围成了液压阻尼器100的主动腔110。
音圈电机200包括磁体201、磁轭202、线圈203以及线圈架204。磁轭202为E字形结构，磁体201贴附于磁轭202上下两臂的内表面上并对称设置，磁力线从磁体201出发经磁轭202、气隙后再返回磁体201，磁体201与磁轭202两者形成音圈电机200的定子220。线圈203缠绕于线圈架204上，线圈架204为凹槽形筒体结构，当线圈203通电时产生磁力作用，线圈203和线圈架204形成音圈电机200的动子210。
液压阻尼器100与音圈电机200的套叠组装结构为：磁轭202的上下两臂的端部贴合连接于阻尼器103的底板外表面上，此时，磁轭202的中间臂正对于阻尼器103的底板的中间开孔。线圈架204的一端连接于滑动盖板105的内表面上且位于右波纹管104内，其另一端自阻尼器103的底板的中间开孔穿过后进入磁轭202内，且磁轭202的中间臂进入线圈架204的凹槽内，通电后，线圈架204相对磁轭202进行轴向往复移动。
本发明提供的振动抑制液电混合式作动器的工作原理为：
进行高频振动抑制时，断开音圈电机200的电源，高频振动力经左盖板101传递给左波纹管102，当左波纹管102被压缩时，位于被动腔120内的液体经阻尼孔107流动至主动腔110内，进而主动腔110内的液体通过滑动盖板105压缩右波纹管104，通过左波纹管102和右波纹管104的弹性作用以及液体经过阻尼孔107产生的阻尼作用对高频振动进行衰减；当左波纹管102被拉伸时，被动腔120的容积增大，此时，主动腔110内的液体经阻尼孔107流动至被动腔110中，右波纹管104推动滑动盖板105朝右端盖106的方向行进，通过左波纹管102和右波纹管104的弹性作用以及液体经过阻尼孔107产生的阻尼作用对高频振动进行衰减。
进行低频振动抑制时：开启音圈电机200，线圈203产生与低频振动相反的作用力并由线圈架204输出：当外部输入的低频振动力使左端盖101向外移动时，即左波纹管102被拉伸时，线圈架204在磁力作用下带动滑动盖板105向着靠近右端盖106的方向移动，并使主动腔110内的液体经阻尼孔进入被动腔120内，保持被动腔120内的腔体压力的基本稳定，抵消外部输入的低频振动力；当外部输入的低频振动力使左端盖101向内移动时，即左波纹管102被压缩时，线圈架204在磁力作用下带动滑动盖板105向着远离右端盖106的方向移动，通过增大主动腔110内的容积，使得被动腔120内的液体经阻尼孔107流至主动腔110内，保持被动腔120内的腔体压力的基本稳定，抵消外部输入的低频振动力。
通过液体阻尼器100和音圈电机200的协同作用，对振动频率范围在100HZ以内的的低频振动起到较佳的抑制效果。
实施例2
本实施例2是在实施例1的基础上形成，通过设计对左端盖移动进行导向的结构组件，起到良好的支撑导向以及抗扭作用，能够有效保护左波纹管。具体地：
如图1-2所示，左端盖101的内表面上设置有导向轴1010，同时在磁轭202的端部连接有导向法兰300，导向法兰300设有导向孔，导向轴1010滑动连接于导向孔内，即通过导向轴1010与导向孔的配合对左端盖101的移动起到有效的支撑导向作用。
进一步的，导向孔的形状为椭圆形，相适配的，导向轴1010的形状与导向孔的形状相适配设置。通过椭圆形孔轴的滑动配合，在进行支撑导向作用的同时，还可抵制左端盖101输入的扭力，对左波纹管进行有效保护。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (8)

1.一种振动抑制液电混合式作动器，其特征在于，包括液压阻尼器(100)和音圈电机(200)；
所述液压阻尼器(100)包括主动腔(110)和被动腔(120)，所述主动腔(110)与所述被动腔(120)通过阻尼孔(107)连通，填充在所述主动腔(110)和所述被动腔(120)内的液体流经所述阻尼孔(107)时产生液压阻尼，所述音圈电机(200)包括动子(210)和定子(220)，所述定子(220)位于所述被动腔(120)内，所述动子(210)的一端临近所述主动腔(110)，所述动子(210)的另一端延伸至所述定子(220)内并能够轴向移动；
外部输入的高频振动通过所述液压阻尼器(100)进行抑制，外部输入的低频振动通过所述音圈电机(200)与所述液压阻尼器(100)的协同进行抑制；
所述液压阻尼器(100)包括左端盖(101)、左波纹管(102)、阻尼器(103)、右波纹管(104)、滑动盖板(105)以及右端盖(106)，所述阻尼器(103)为两端敞口筒体结构，所述阻尼孔(107)位于所述阻尼器(103)的筒臂上并沿轴向贯通设置，所述左波纹管(102)的两端分别与所述左端盖(101)和所述阻尼器(103)的左端面密封连接，所述右波纹管(104)与所述滑动盖板(105)位于所述阻尼器(103)的筒体内，所述右波纹管(104)的两端分别与所述阻尼器(103)的底板内表面和所述滑动盖板(105)的内表面密封连接，所述滑动盖板(105)的外周面与所述阻尼器(103)的筒体内表面滑动接触，所述右端盖(106)密封连接于所述阻尼器(103)的右端面；
所述右端盖(106)、所述阻尼器(103)的右端面以及所述滑动盖板(105)围成的腔体为所述主动腔(110)，密封于所述左端盖(101)与所述阻尼器(103)左端面之间的所述左波纹管(102)的内腔为所述被动腔(120)；
所述音圈电机(200)包括磁体(201)、磁轭(202)、线圈(203)以及线圈架(204)，所述磁轭(202)为E字形结构，所述磁体(201)贴在所述磁轭(202)上下两臂的内表面上形成所述定子(220)，所述线圈架(204)为凹槽形结构，所述线圈(203)缠绕于所述线圈架(204)上形成所述动子(210)；
所述磁轭(202)的上下两臂的端部连接于所述阻尼器(103)的左端面上，所述线圈架(204)的一端连接于所述滑动盖板(105)上，所述线圈架(204)的另一端伸入所述磁轭(202)的内部并滑动套接于所述磁轭(202)的中间臂外。
2.根据权利要求1所述的振动抑制液电混合式作动器，其特征在于，所述阻尼孔(107)为多个，多个所述阻尼孔(107)沿所述阻尼器(103)的周向均匀分布或非均匀分布。
3.根据权利要求1所述的振动抑制液电混合式作动器，其特征在于，所述阻尼器(103)的外周面设有台阶面，所述右端盖(106)为凹槽形筒体，所述右端盖(106)的筒臂卡接于所述阻尼器(103)的台阶面上。
4.根据权利要求1所述的振动抑制液电混合式作动器，其特征在于，填充于所述主动腔(110)和所述被动腔(120)内的液体为煤油或硅油。
5.根据权利要求1-4任一所述的振动抑制液电混合式作动器，其特征在于，所述左端盖(101)的内表面设有导向轴(1010)，所述磁轭(202)的端部连接有导向法兰(300)，所述导向法兰(300)设有导向孔，所述导向轴(1010)与所述导向孔滑动连接。
6.根据权利要求5所述的振动抑制液电混合式作动器，其特征在于，所述导向孔为椭圆形，所述导向轴(1010)的形状与所述导向孔的形状相适配。
7.一种振动抑制液电混合式作动器的控制方法，其特征在于，采用如权利要求1-6任一所述的振动抑制液电混合式作动器，包括如下步骤：
高频振动抑制步骤：外部输入高频振动时，所述音圈电机(200)的电源为断开状态，高频振动力经所述左端盖(101)传递给所述左波纹管(102)，所述左波纹管(102)被压缩或拉伸，使得所述被动腔(120)内的液体经所述阻尼孔(107)流动至所述主动腔(110)内或使得所述主动腔(110)内的液体经所述阻尼孔(107)流至所述被动腔(120)内，所述主动腔(110)内液体压力的变化使得所述右波纹管(104)产生伸缩运动，进而通过所述左波纹管(102)和所述右波纹管(104)的弹性作用以及液体经过所述阻尼孔(107)产生的阻尼作用进行衰减，完成对高频振动的抑制；
低频振动抑制步骤：外部输入低频振动时，开启所述音圈电机(200)，所述线圈(203)产生与低频振动相反的作用力并由所述线圈架(204)输出，通过所述线圈架(204)推拉所述滑动盖板(105)进行轴向移动，使得所述主动腔(110)内的液体经所述阻尼孔(107)进入所述被动腔(120)内或使得所述被动腔(120)内的液体经所述阻尼孔(107)进入所述主动腔(110)内，进而通过所述主动腔(110)与所述被动腔(120)内液体压力的改变抵消外部输入的低频振动力。
8.根据权利要求7所述的振动抑制液电混合式作动器的控制方法，其特征在于，所述低频振动抑制步骤中，低频振动抑制的频率范围为小于等于100HZ。
CN202210087885.8A 2022-01-25 2022-01-25 振动抑制液电混合式作动器及其控制方法 Active CN114382818B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210087885.8A CN114382818B (zh) 2022-01-25 2022-01-25 振动抑制液电混合式作动器及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210087885.8A CN114382818B (zh) 2022-01-25 2022-01-25 振动抑制液电混合式作动器及其控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114382818A CN114382818A (zh) 2022-04-22
CN114382818B true CN114382818B (zh) 2023-03-28

Family

ID=81203112

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210087885.8A Active CN114382818B (zh) 2022-01-25 2022-01-25 振动抑制液电混合式作动器及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114382818B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114810932B (zh) * 2022-05-20 2023-03-14 福州大学 一种液压式惯容器非线性能量阱隔振装置及其工作方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012020434A1 (de) * 2012-10-18 2014-04-24 Audi Ag Elektrischer Dämpfer für ein Kraftfahrzeug
CN106763474A (zh) * 2017-03-14 2017-05-31 北京控制工程研究所 一种主被动一体化的全金属微振动控制装置
CN113202894A (zh) * 2021-04-20 2021-08-03 淮阴工学院 一种液电式振动能量回收减振器
CN113227604A (zh) * 2019-01-28 2021-08-06 天纳克汽车经营有限公司 具有空气弹簧的电磁阻尼器

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2249339Y (zh) * 1995-09-11 1997-03-12 上海化纺控制技术公司 阀用波纹管密封装置
JP2973312B1 (ja) * 1998-06-04 1999-11-08 東急車輛製造株式会社 リニアアクチュエータ
DE10122796B4 (de) * 2001-05-11 2006-03-09 Zf Sachs Ag Kolben-Zylinderaggregat mit einem Faltbalg
CN1332629C (zh) * 2004-09-02 2007-08-22 上海交通大学 主动式肠道内窥镜机器人系统
CN102128234B (zh) * 2011-03-09 2012-08-22 哈尔滨工程大学 一种基于压电作动的液力主动隔振器
CN202678195U (zh) * 2012-06-29 2013-01-16 武汉飞特电气有限公司 12千伏导向套防扭型断路器用真空开关管
US8915176B2 (en) * 2013-02-06 2014-12-23 Woodward, Inc. Hydraulic blocking rotary actuator
US9675739B2 (en) * 2015-01-22 2017-06-13 Tc1 Llc Motor assembly with heat exchanger for catheter pump
CN106903388B (zh) * 2017-03-28 2019-03-15 广东工业大学 一种滚珠螺母的滚道加工装置
CN109841451A (zh) * 2017-11-28 2019-06-04 天津平高智能电气有限公司 真空灭弧室及使用该灭弧室的直流旁路开关
CN109681572B (zh) * 2018-11-30 2020-06-30 上海交通大学 一种主被动隔振器及动力设备
CN212294416U (zh) * 2020-04-26 2021-01-05 嘉兴诚宏交通科技有限公司 一种自动升降的智能发光道路警示装置
CN212197208U (zh) * 2020-04-29 2020-12-22 浙江朗奥物流科技有限公司 一种皮带自适应张紧装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012020434A1 (de) * 2012-10-18 2014-04-24 Audi Ag Elektrischer Dämpfer für ein Kraftfahrzeug
CN106763474A (zh) * 2017-03-14 2017-05-31 北京控制工程研究所 一种主被动一体化的全金属微振动控制装置
CN113227604A (zh) * 2019-01-28 2021-08-06 天纳克汽车经营有限公司 具有空气弹簧的电磁阻尼器
CN113202894A (zh) * 2021-04-20 2021-08-03 淮阴工学院 一种液电式振动能量回收减振器

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
曹振新 ; 王智深 ; 蒋洪奎 ; .可回收振动能量的新型汽车减振器设计与仿真.新技术新工艺.(第07期),全文. *

Also Published As

Publication number Publication date
CN114382818A (zh) 2022-04-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6379125B1 (en) Linear compressor
JPH11247919A (ja) 流体封入式能動型防振装置
CN114382818B (zh) 振动抑制液电混合式作动器及其控制方法
US9033319B2 (en) Electronic active mount capable of bidirectional control
MXPA02009473A (es) Sistema amortiguador de vibracion para compresora alternante con motor lineal.
US8100388B2 (en) Electromagnetic active engine mount apparatus
US6276673B1 (en) Fluid-filled active vibration damping device having stabilizing member for stabilizing oscillating member
US10355622B2 (en) Lifting system, method for electrical testing, vibration damper, and machine assembly
CN101725660A (zh) 高频解耦型活塞式磁流变阻尼器
WO2023279748A1 (zh) 一种基于混合阻尼模式的高输出力隔振悬置
JP4682086B2 (ja) Ｍｒ流体バルブ
CN205824027U (zh) 一种机电一体化脉动控制器
JP7079213B2 (ja) 電磁緩衝器
US6059275A (en) Vibration damper having oscillating force generating means
WO2020158754A1 (ja) 電磁緩衝器
CA2368235C (en) Systems and methods for passive pressure-compensation for acoustic transducers
JP5154213B2 (ja) 流体封入式防振装置
JPH10169705A (ja) 制振器
WO2020158753A1 (ja) 電磁緩衝器
CN115263992A (zh) 基于可调频吸振与主动隔振的三向宽频大载荷减振装置
CN209800597U (zh) 一种管道阻尼器
JP2009216170A (ja) 液体封入式防振装置
JP5760500B2 (ja) 防振装置
JP2008247054A (ja) 車両用サスペンション装置
JP4123177B2 (ja) 流体封入式能動型防振装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant