CN114379444A - 无轨式混合电力牵引载重车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无轨式混合电力牵引载重车，它解决了牵引载重车路面适应性较差等问题，其包括牵引车体，牵引车体后端设置有牵引盘，牵引车体上端安装有载重车厢，牵引车体配备有电驱动机构，载重车厢与牵引车体之间设置有横向平衡组件和纵向平衡组件，载重车厢内部设置有动态平衡组件，牵引车体与载重车厢之间设置有减振组件。本发明具有路面适应性好、结构稳定等优点。

Description

无轨式混合电力牵引载重车

技术领域

本发明属于牵引车技术领域，具体涉及一种无轨式混合电力牵引载重车。

背景技术

挂车是物流运输行业中用得相对比较多的一种车型，尤其是随着我国交通运输业的不断发展，挂车凭借其运输容量大、运输货物广泛等特点逐渐为越来越多的物流公司青睐。半挂车是车轴置于车辆重心后面，并且装有可将水平和垂直力传递到牵引车的联结装置的挂车。半挂车一般是三轴半挂车，其种类分为十一米仓栏半挂车，十三米仓栏，低平板半挂车等好多种类。是通过牵引销与半挂车头相连接的一种重型的运输交通工具。随着乘用车领域的电动化，商用车领域也开始电动化。但在实际的运用过程中，现有的电动牵引车存在续航里程不足的缺点。除此之外，在行驶过程中，现有的载重车体稳定性较差，对复杂路面状况适应性较差。

为了解决现有技术存在的不足，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种配有电动驱动桥的电动半挂车[201610142821.8]，其包括车头、第一电池、第二电池、第三电池、半挂车车厢、电动驱动桥、悬架，所述第一电池安装在车头上、第二电池安装在车头底部，所述第三电池安装在半挂车车厢的底部，两个所述电动驱动桥通过悬架分别设置在车头和半挂车车厢的下面。

上述方案在一定程度上解决了电动挂车续航里程不足的问题，但是该方案依然存在着诸多不足，例如对于复杂路面状况适应性较差等问题。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，路面适应性好的无轨式混合电力牵引载重车。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：本无轨式混合电力牵引载重车，包括牵引车体，牵引车体后端设置有牵引盘，牵引车体上端安装有载重车厢，牵引车体配备有电驱动机构，载重车厢与牵引车体之间设置有横向平衡组件和纵向平衡组件，载重车厢内部设置有动态平衡组件，牵引车体与载重车厢之间设置有减振组件。牵引车体的载重车厢配备有平衡以及减振组件，对内部货物起到有效保护作用，可适应不同路面的货物运载需求。

在上述的无轨式混合电力牵引载重车中，横向平衡组件包括设置在载重车厢两侧下端的横向平衡座，横向平衡座分别连接有液压平衡缸，液压平衡缸远离载重车厢的一端安装有平衡滑块，平衡滑块与固定在牵引车体上端且沿横向方向延伸的平衡滑轨滑动连接，平衡滑块与横向安装在牵引车体上端的滚珠丝杠传动连接；纵向平衡组件包括沿横向方向延伸且设置在牵引车体上端的纵向平衡轴，纵向平衡轴与固定在牵引车体上的丝杠电机螺纹传动，纵向平衡轴上固定有纵向平衡齿轮以及偏心轮，牵引车体上端安装有沿纵向延伸的齿轮轴，齿轮轴两端分别固定有与纵向平衡齿轮啮合传动的调节齿轮，偏心轮与固定在载重车厢前后下端的铰接座转动连接。横向平衡组件与纵向平衡组件配合，提高了载重车厢在水平方向上的整体稳定性。

在上述的无轨式混合电力牵引载重车中，载重车厢包括载重底板，载重底板周围设置有载重立板以及主厢门，载重车厢上端由载重顶板封闭，载重车厢边角处设置有加强框体结构，载重车厢内侧设置有副厢体，动态平衡组件设置在副厢体与载重顶板或载重底板之间。载重车厢内通过加强框体结构提高了结构稳定性，使其不易发生错位变形。

在上述的无轨式混合电力牵引载重车中，加强框体结构包括水平布置的框板，框板上开有供载重立板插入的框槽，框板边角之间连接有竖直设置的竖管，竖管之间连有横管且竖管与横管交接处夹紧安装有三角形的封闭套体，竖管之间连接有横板，横板呈X形且端头处设置有供竖管穿过的套筒；载重底板包括叠加设置的承载板且承载板之间留有空隙，承载板之间设置有网格状的加强筋，载重立板表面具有波浪结构且其中至少一块载重立板上开有副厢门，载重顶板和载重立板内侧分布贴合固定有铝制的基板。各个载重板分别具有加强结构，保证轻量化的同时提高了抗压强度。

在上述的无轨式混合电力牵引载重车中，动态平衡组件包括悬吊式平衡组件和支撑式平衡组件，悬吊式平衡组件和支撑式平衡组件分别配备有传感组件和反馈调节模块；悬吊式平衡组件包括安装在载重顶板下端的悬吊架，悬吊架通过链轮升降组件安装有悬吊板；支撑式平衡组件包括安装在载重底板上端的支撑架，支撑架通过联动组件安装有支撑板。动态平衡组件实现双重平衡，对重要货物进一步起到稳定作用。

在上述的无轨式混合电力牵引载重车中，悬吊架包括与载重顶板连接的主盘体，主盘体下端转动连接有副盘体，主盘体与副盘体之间传动连接有行星变速齿轮组，主盘体内设置有与行星变速齿轮组啮合传动的双向电机；链轮升降组件包括对称安装在副盘体下端的链轮杆，链轮杆上分别滑动安装有链轮块，链轮块与悬吊板边角通过万向节连接，链轮杆上安装有与链轮块啮合传动且带动链轮块上下升降的传动链轮，传动链轮分别配备有独立的悬吊电机。根据需要将悬吊式平衡组件和支撑式平衡组件单独或组合使用，确保悬吊板和支撑板始终处于水平状态。

在上述的无轨式混合电力牵引载重车中，支撑架包括对称设置的气动伸缩杆，气动伸缩杆端头之间连接有支撑台，气动伸缩杆通过并联管路与气泵连通，支撑台中心下端与载重底板之间连接有伸缩套筒；联动组件包括安装在支撑台下端的联动电机，支撑台上端安装有对称设置有联动臂，联动电机带动联动臂周向转动，联动臂具有相互铰接且呈平行四边形的臂杆且臂杆的关节处设置有活动电机，联动臂与支撑架边角活动连接。采用气动以及电动方式保持支撑式平衡组件以及悬吊式平衡组件的运行稳定，确保其具有较好的响应灵敏度。

在上述的无轨式混合电力牵引载重车中，传感组件包括设置在载重车厢内的陀螺仪传感器以及安装在牵引车体底部的倾角传感器，陀螺仪传感器和倾角传感器与控制箱体连接，控制箱体内部设置有参考信号输入模块，参考信号输入模块与控制器连接，控制器连接有信号输出模块，控制器配备有负反馈调节模块，负反馈调节模块连接有视觉反馈模块，控制器与信号输出模块之间设置有扰动观测模块，信号输出模块配备有运动优化模块。传感组件感应车体重心以及倾斜角度的变化，通过负反馈调节的方式保证动态平衡组件运行。

在上述的无轨式混合电力牵引载重车中，减振组件包括设置在牵引车体内的动能回收组件，动能回收组件通过主动缓冲组件与蓄能组件连接。减振组件在牵引车体刹车时对载重车厢起到缓冲作用，对底盘起到较好的保护作用。

在上述的无轨式混合电力牵引载重车中，主动缓冲组件包括层叠安装在牵引车体上端的下缓冲座和上缓冲座，下缓冲座与上缓冲座之间连接有对称布置的液压缓冲缸，液压缓冲缸通过缓冲管路与储液罐连通且之间设置有电控流量阀以及液泵，液压缓冲缸设置在下缓冲座与上缓冲座边角处，上缓冲座下端设置有导向块，导向块与液压缓冲缸相对的一侧设置有引导液压缓冲缸端头滑动偏移的导向面，液压缓冲缸随导向块挤压做中心旋转运动；动能回收组件包括与液泵连接的发电机以及变压模块，变压模块与电容器连接；蓄能组件包括设置在液压缓冲缸与下缓冲座或上缓冲座之间的弹性蓄能件。主动缓冲组件采用液压缓冲的方式，在惯性作用下发生相应的变形，确保动能正常回收。

与现有的技术相比，本发明的优点在于：牵引车体具有主动和被动平衡组件，配合减振组件提高载重车厢运行过程中的稳定性，适应不同的路面行驶状况；载重车厢具有较好的结构稳定性，受冲击不易发生错位变形；减振组件可实现动能回收，对底盘起到较好的冲击保护作用。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的载重车厢的结构示意图；

图3是本发明的载重车厢的另一结构示意图；

图4是本发明的加强框体结构的结构示意图；

图5是本发明的传感组件的结构框图；

图6是本发明的减振组件的结构示意图；

图7是本发明的横向平衡组件和纵向平衡组件的结构示意图；

图8是本发明的动态平衡组件的结构示意图；

图中，牵引车体1、载重车厢2、载重底板21、载重立板22、主厢门23、载重顶板24、副厢体25、横向平衡组件3、横向平衡座31、液压平衡缸32、平衡滑块33、平衡滑轨34、滚珠丝杠35、纵向平衡组件4、纵向平衡轴41、丝杠电机42、纵向平衡齿轮43、偏心轮44、齿轮轴45、调节齿轮46、铰接座47、动态平衡组件5、悬吊架51、悬吊板52、支撑架53、气动伸缩杆531、支撑台532、并联管路533、气泵534、伸缩套筒535、联动电机536、联动臂537、活动电机538、支撑板54、主盘体55、副盘体56、行星变速齿轮组57、双向电机58、减振组件6、下缓冲座61、上缓冲座62、液压缓冲缸63、缓冲管路64、储液罐65、电控流量阀66、液泵67、发电机671、变压模块672、电容器673、弹性蓄能件674、导向块68、加强框体结构7、框板71、框槽72、竖管73、横管74、封闭套体75、横板76、承载板77、副厢门78、基板79、传感组件8、陀螺仪传感器81、倾角传感器82、运动优化模块83、参考信号输入模块84、控制器85、信号输出模块86、负反馈调节模块87、视觉反馈模块88、扰动观测模块89、链轮升降组件9、链轮杆91、链轮块92、传动链轮93、悬吊电机94。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

如图1-8所示，本无轨式混合电力牵引载重车，包括牵引车体1，牵引车体1后端设置有牵引盘，牵引车体1上端安装有载重车厢2，牵引车体1配备有电驱动机构，载重车厢2与牵引车体1之间设置有横向平衡组件3和纵向平衡组件4，载重车厢2内部设置有动态平衡组件5，牵引车体1与载重车厢2之间设置有减振组件6。牵引车体1后端牵引盘用于挂车连接，由电驱动机构提供驱动力。载重车厢2与牵引车体1的平衡组件对载重车厢2起到水平方向上的平衡，内部的动态平衡组件5对重要货物进行二次平衡，减振组件6进行减振，使得牵引车体1适应不同路面状况的行驶需求。

具体地，横向平衡组件3包括设置在载重车厢2两侧下端的横向平衡座31，横向平衡座31分别连接有液压平衡缸32，液压平衡缸32远离载重车厢2的一端安装有平衡滑块33，平衡滑块33与固定在牵引车体1上端且沿横向方向延伸的平衡滑轨34滑动连接，平衡滑块33与横向安装在牵引车体1上端的滚珠丝杠35传动连接；纵向平衡组件4包括沿横向方向延伸且设置在牵引车体1上端的纵向平衡轴41，纵向平衡轴41与固定在牵引车体1上的丝杠电机42螺纹传动，纵向平衡轴41上固定有纵向平衡齿轮43以及偏心轮44，牵引车体1上端安装有沿纵向延伸的齿轮轴45，齿轮轴45两端分别固定有与纵向平衡齿轮43啮合传动的调节齿轮46，偏心轮44与固定在载重车厢2前后下端的铰接座47转动连接。横向平衡组件3通过滚珠丝杠35带动平衡滑块33移动，使得液压平衡缸32带动载重车厢2倾斜抬升；纵向平衡组件4中的纵向平衡轴41转动，偏心轮44转动使得载重车厢2左右倾斜。横向平衡组件3和纵向平衡组件4配合调整载重车厢2整体相对水平面角度，使得牵引车体1在上下坡时保持载重车厢2水平稳定，齿轮轴45两端的调节齿轮46独立转动，对纵向平衡轴41起到限位作用。

深入地，载重车厢2包括载重底板21，载重底板21周围设置有载重立板22以及主厢门23，载重车厢2上端由载重顶板24封闭，载重车厢2边角处设置有加强框体结构7，载重车厢2内侧设置有副厢体25，动态平衡组件5设置在副厢体25与载重顶板24或载重底板21之间。载重车厢2中各个载重板通过加强框体结构7实现拼合连接，内部的副厢体25形成夹层提高保温隔音效果。

进一步地，加强框体结构7包括水平布置的框板71，框板71上开有供载重立板22插入的框槽72，框板71边角之间连接有竖直设置的竖管73，竖管73之间连有横管74且竖管73与横管74交接处夹紧安装有三角形的封闭套体75，竖管73之间连接有横板76，横板76呈X形且端头处设置有供竖管73穿过的套筒；载重底板21包括叠加设置的承载板77且承载板77之间留有空隙，承载板77之间设置有网格状的加强筋，载重立板22表面具有波浪结构且其中至少一块载重立板22上开有副厢门78，载重顶板24和载重立板22内侧分布贴合固定有铝制的基板79。加强框体结构7中的竖管73与横管74组成H形结构，上下端与框板71连接构成框架结构，基板79贴合在载重顶板24和载重立板22内侧，提高其上下端密封性。

更进一步地，动态平衡组件5包括悬吊式平衡组件和支撑式平衡组件，悬吊式平衡组件和支撑式平衡组件分别配备有传感组件8和反馈调节模块；悬吊式平衡组件包括安装在载重顶板24下端的悬吊架51，悬吊架51通过链轮升降组件9安装有悬吊板52；支撑式平衡组件包括安装在载重底板21上端的支撑架53，支撑架53通过联动组件安装有支撑板54。动态平衡组件5中的悬吊式平衡组件和支撑式平衡组件可单独使用也可组合，组合时悬吊板52与支撑板54相对，对货物上下端分别压紧固定。

除此之外，悬吊架51包括与载重顶板24连接的主盘体55，主盘体55下端转动连接有副盘体56，主盘体55与副盘体56之间传动连接有行星变速齿轮组57，主盘体55内设置有与行星变速齿轮组57啮合传动的双向电机58；链轮升降组件9包括对称安装在副盘体56下端的链轮杆91，链轮杆91上分别滑动安装有链轮块92，链轮块92与悬吊板52边角通过万向节连接，链轮杆91上安装有与链轮块92啮合传动且带动链轮块92上下升降的传动链轮93，传动链轮93分别配备有独立的悬吊电机94。悬吊架51连接的副盘体56可旋转，在链轮驱动下各个链轮块92独立升降，调整悬吊板52的倾斜角度。

同时，支撑架53包括对称设置的气动伸缩杆531，气动伸缩杆531端头之间连接有支撑台532，气动伸缩杆531通过并联管路533与气泵534连通，支撑台532中心下端与载重底板21之间连接有伸缩套筒535；联动组件包括安装在支撑台532下端的联动电机536，支撑台532上端安装有对称设置有联动臂537，联动电机536带动联动臂537周向转动，联动臂537具有相互铰接且呈平行四边形的臂杆且臂杆的关节处设置有活动电机538，联动臂537与支撑架53边角活动连接。支撑台532在气动伸缩杆531作用下升降，伸缩套筒535起到限位作用，联动臂537具有多个转动关节，使得支撑台532位置灵活调整。

可见地，传感组件8包括设置在载重车厢2内的陀螺仪传感器81以及安装在牵引车体1底部的倾角传感器82，陀螺仪传感器81和倾角传感器82与控制箱体连接，控制箱体内部设置有参考信号输入模块84，参考信号输入模块84与控制器85连接，控制器85连接有信号输出模块86，控制器85配备有负反馈调节模块87，负反馈调节模块87连接有视觉反馈模块88，控制器85与信号输出模块86之间设置有扰动观测模块89，信号输出模块86配备有运动优化模块83。传感组件8感应载重车厢2中心和倾斜角度的变化，其控制箱体控制横向平衡组件3、纵向平衡组件4、动态平衡组件5以及减振组件6的运行，视觉反馈模块88监测内部货物状况，提供反馈信号，并由运动优化模块83对各个平衡组件的运行进行修正调整。

很明显，减振组件6包括设置在牵引车体1内的动能回收组件，动能回收组件通过主动缓冲组件与蓄能组件连接。减振组件6在牵引车体1刹车或启动时吸收载重车厢2以及牵引车体1多余动能，在牵引车体1处于静止或运行状态下缓慢释放。

优选地，主动缓冲组件包括层叠安装在牵引车体1上端的下缓冲座61和上缓冲座62，下缓冲座61与上缓冲座62之间连接有对称布置的液压缓冲缸63，液压缓冲缸63通过缓冲管路64与储液罐65连通且之间设置有电控流量阀66以及液泵67，液压缓冲缸63设置在下缓冲座61与上缓冲座62边角处，上缓冲座62下端设置有导向块68，导向块68与液压缓冲缸63相对的一侧设置有引导液压缓冲缸63端头滑动偏移的导向面，液压缓冲缸63随导向块68挤压做中心旋转运动；动能回收组件包括与液泵67连接的发电机671以及变压模块672，变压模块672与电容器673连接；蓄能组件包括设置在液压缓冲缸63与下缓冲座61或上缓冲座62之间的弹性蓄能件674。常规状态下各个液压缓冲缸63中心轴线相对载重车厢2横向或径向倾斜布置，在牵引车体1处于刹车或启动时转动至横向方位，使得液压缓冲缸63有效吸收载重车厢2动能。

综上所述，本实施例的原理在于：载重车厢2与牵引车体1之间设置有横向平衡组件3和纵向平衡组件4，对载重车厢2起到整体水平稳定，内部的动态平衡组件5对货物起到二次稳定的作用，配合减振组件6回收牵引车体1与载重车厢2动能，提高了牵引载重车运行稳定性。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了牵引车体1、载重车厢2、载重底板21、载重立板22、主厢门23、载重顶板24、副厢体25、横向平衡组件3、横向平衡座31、液压平衡缸32、平衡滑块33、平衡滑轨34、滚珠丝杠35、纵向平衡组件4、纵向平衡轴41、丝杠电机42、纵向平衡齿轮43、偏心轮44、齿轮轴45、调节齿轮46、铰接座47、动态平衡组件5、悬吊架51、悬吊板52、支撑架53、气动伸缩杆531、支撑台532、并联管路533、气泵534、伸缩套筒535、联动电机536、联动臂537、活动电机538、支撑板54、主盘体55、副盘体56、行星变速齿轮组57、双向电机58、减振组件6、下缓冲座61、上缓冲座62、液压缓冲缸63、缓冲管路64、储液罐65、电控流量阀66、液泵67、发电机671、变压模块672、电容器673、弹性蓄能件674、导向块68、加强框体结构7、框板71、框槽72、竖管73、横管74、封闭套体75、横板76、承载板77、副厢门78、基板79、传感组件8、陀螺仪传感器81、倾角传感器82、运动优化模块83、参考信号输入模块84、控制器85、信号输出模块86、负反馈调节模块87、视觉反馈模块88、扰动观测模块89、链轮升降组件9、链轮杆91、链轮块92、传动链轮93、悬吊电机94等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.一种无轨式混合电力牵引载重车，包括牵引车体(1)，所述的牵引车体(1)后端设置有牵引盘，所述的牵引车体(1)上端安装有载重车厢(2)，所述的牵引车体(1)配备有电驱动机构，其特征在于，所述的载重车厢(2)与牵引车体(1)之间设置有横向平衡组件(3)和纵向平衡组件(4)，所述的载重车厢(2)内部设置有动态平衡组件(5)，所述的牵引车体(1)与载重车厢(2)之间设置有减振组件(6)。

2.根据权利要求1所述的无轨式混合电力牵引载重车，其特征在于，所述的横向平衡组件(3)包括设置在载重车厢(2)两侧下端的横向平衡座(31)，所述的横向平衡座(31)分别连接有液压平衡缸(32)，所述的液压平衡缸(32)远离载重车厢(2)的一端安装有平衡滑块(33)，所述的平衡滑块(33)与固定在牵引车体(1)上端且沿横向方向延伸的平衡滑轨(34)滑动连接，所述的平衡滑块(33)与横向安装在牵引车体(1)上端的滚珠丝杠(35)传动连接；所述的纵向平衡组件(4)包括沿横向方向延伸且设置在牵引车体(1)上端的纵向平衡轴(41)，所述的纵向平衡轴(41)与固定在牵引车体(1)上的丝杠电机(42)螺纹传动，所述的纵向平衡轴(41)上固定有纵向平衡齿轮(43)以及偏心轮(44)，所述的牵引车体(1)上端安装有沿纵向延伸的齿轮轴(45)，所述的齿轮轴(45)两端分别固定有与纵向平衡齿轮(43)啮合传动的调节齿轮(46)，所述的偏心轮(44)与固定在载重车厢(2)前后下端的铰接座(47)转动连接。

3.根据权利要求1所述的无轨式混合电力牵引载重车，其特征在于，所述的载重车厢(2)包括载重底板(21)，所述的载重底板(21)周围设置有载重立板(22)以及主厢门(23)，所述的载重车厢(2)上端由载重顶板(24)封闭，所述的载重车厢(2)边角处设置有加强框体结构(7)，所述的载重车厢(2)内侧设置有副厢体(25)，所述的动态平衡组件(5)设置在副厢体(25)与载重顶板(24)或载重底板(21)之间。

4.根据权利要求3所述的无轨式混合电力牵引载重车，其特征在于，所述的加强框体结构(7)包括水平布置的框板(71)，所述的框板(71)上开有供载重立板(22)插入的框槽(72)，所述的框板(71)边角之间连接有竖直设置的竖管(73)，所述的竖管(73)之间连有横管(74)且所述的竖管(73)与横管(74)交接处夹紧安装有三角形的封闭套体(75)，所述的竖管(73)之间连接有横板(76)，所述的横板(76)呈X形且端头处设置有供竖管(73)穿过的套筒；所述的载重底板(21)包括叠加设置的承载板(77)且所述的承载板(77)之间留有空隙，所述的承载板(77)之间设置有网格状的加强筋，所述的载重立板(22)表面具有波浪结构且其中至少一块载重立板(22)上开有副厢门(78)，所述的载重顶板(24)和载重立板(22)内侧分布贴合固定有铝制的基板(79)。

5.根据权利要求3所述的无轨式混合电力牵引载重车，其特征在于，所述的动态平衡组件(5)包括悬吊式平衡组件和支撑式平衡组件，所述的悬吊式平衡组件和支撑式平衡组件分别配备有传感组件(8)和反馈调节模块；所述的悬吊式平衡组件包括安装在载重顶板(24)下端的悬吊架(51)，所述的悬吊架(51)通过链轮升降组件(9)安装有悬吊板(52)；所述的支撑式平衡组件包括安装在载重底板(21)上端的支撑架(53)，所述的支撑架(53)通过联动组件安装有支撑板(54)。

6.根据权利要求5所述的无轨式混合电力牵引载重车，其特征在于，所述的悬吊架(51)包括与载重顶板(24)连接的主盘体(55)，所述的主盘体(55)下端转动连接有副盘体(56)，所述的主盘体(55)与副盘体(56)之间传动连接有行星变速齿轮组(57)，所述的主盘体(55)内设置有与行星变速齿轮组(57)啮合传动的双向电机(58)；所述的链轮升降组件(9)包括对称安装在副盘体(56)下端的链轮杆(91)，所述的链轮杆(91)上分别滑动安装有链轮块(92)，所述的链轮块(92)与悬吊板(52)边角通过万向节连接，所述的链轮杆(91)上安装有与链轮块(92)啮合传动且带动链轮块(92)上下升降的传动链轮(93)，所述的传动链轮(93)分别配备有独立的悬吊电机(94)。

7.根据权利要求5所述的无轨式混合电力牵引载重车，其特征在于，所述的支撑架(53)包括对称设置的气动伸缩杆(531)，所述的气动伸缩杆(531)端头之间连接有支撑台(532)，所述的气动伸缩杆(531)通过并联管路(533)与气泵(534)连通，所述的支撑台(532)中心下端与载重底板(21)之间连接有伸缩套筒(535)；所述的联动组件包括安装在支撑台(532)下端的联动电机(536)，所述的支撑台(532)上端安装有对称设置有联动臂(537)，所述的联动电机(536)带动联动臂(537)周向转动，所述的联动臂(537)具有相互铰接且呈平行四边形的臂杆且所述的臂杆的关节处设置有活动电机(538)，所述的联动臂(537)与支撑架(53)边角活动连接。

8.根据权利要求3所述的无轨式混合电力牵引载重车，其特征在于，所述的传感组件(8)包括设置在载重车厢(2)内的陀螺仪传感器(81)以及安装在牵引车体(1)底部的倾角传感器(82)，所述的陀螺仪传感器(81)和倾角传感器(82)与控制箱体连接，所述的控制箱体内部设置有参考信号输入模块(84)，所述的参考信号输入模块(84)与控制器(85)连接，所述的控制器(85)连接有信号输出模块(86)，所述的控制器(85)配备有负反馈调节模块(87)，所述的负反馈调节模块(87)连接有视觉反馈模块(88)，所述的控制器(85)与信号输出模块(86)之间设置有扰动观测模块(89)，所述的信号输出模块(86)配备有运动优化模块(83)。

9.根据权利要求1所述的无轨式混合电力牵引载重车，其特征在于，所述的减振组件(6)包括设置在牵引车体(1)内的动能回收组件，所述的动能回收组件通过主动缓冲组件与蓄能组件连接。

10.根据权利要求9述的无轨式混合电力牵引载重车，其特征在于，所述的主动缓冲组件包括层叠安装在牵引车体(1)上端的下缓冲座(61)和上缓冲座(62)，所述的下缓冲座(61)与上缓冲座(62)之间连接有对称布置的液压缓冲缸(63)，所述的液压缓冲缸(63)通过缓冲管路(64)与储液罐(65)连通且之间设置有电控流量阀(66)以及液泵(67)，所述的液压缓冲缸(63)设置在下缓冲座(61)与上缓冲座(62)边角处，所述的上缓冲座(62)下端设置有导向块(68)，所述的导向块(68)与液压缓冲缸(63)相对的一侧设置有引导液压缓冲缸(63)端头滑动偏移的导向面，所述的液压缓冲缸(63)随导向块(68)挤压做中心旋转运动；所述的动能回收组件包括与液泵(67)连接的发电机(671)以及变压模块(672)，所述的变压模块(672)与电容器(673)连接；所述的蓄能组件包括设置在液压缓冲缸(63)与下缓冲座(61)或上缓冲座(62)之间的弹性蓄能件(674)。

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