CN114378407A - 可变阻尼式丝盘固定装置及焊接设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可变阻尼式丝盘固定装置及焊接设备，可变阻尼式丝盘固定装置包括丝盘支架、可变阻尼组件以及丝盘轴。丝盘支架具有轴孔。可变阻尼组件包括电磁制动器、连接轴以及阻尼调节器，电磁制动器和阻尼调节器分别套设于连接轴且设置于丝盘支架的一侧，连接轴的输出端穿射丝盘支架的轴孔；电磁制动器和阻尼调节器均电性连接于焊接电源，电磁制动器基于接收到的来自焊接电源的启停信号释放或锁紧连接轴；阻尼调节器在电磁制动器释放连接轴时接收焊接电源输出的与焊丝输送状态相关的阻尼控制信号，并基于接收到的阻尼控制信号施加可调的阻尼力至连接轴。丝盘轴设置于丝盘支架的另一侧，丝盘轴连接于连接轴的输出端并与连接轴联动。

Description

可变阻尼式丝盘固定装置及焊接设备

技术领域

本发明涉及焊接领域，且特别涉及一种可变阻尼式丝盘固定装置及焊接设备。

背景技术

随着焊接机器人在制造业中得到广泛应用，焊接质量也越来越被重视，影响焊接质量的因素之一是送丝的稳定性。影响送丝稳定性的要素有丝盘阻力过大、焊丝有硬弯以及焊丝粗细不均匀等。对于丝盘阻力过大的问题，若只是简单地减小丝盘阻尼力，丝盘极易转动而导致焊丝自动散落；或在丝盘转动突然停止时，由于惯性，焊丝易出现散落现象，为后续焊接带来不便。

目前也有人提出在丝盘转动轴中添加一个弹簧阻尼器，该弹簧阻尼器是内阻尼器，其阻尼由材料内部或结构件之间的摩擦作用产生，丝盘经过长时间的转动，阻尼器内部结构材料摩擦变严重，材料表面变粗糙，摩擦力变大，使得拉动焊丝的拉力变大，影响了送丝稳定性，从而导致焊接效果参差不齐。

发明内容

本发明为了克服现有技术的至少一个不足，提供一种可变阻尼式丝盘固定装置及焊接设备。

为了实现上述目的，本发明提供一种可变阻尼式丝盘固定装置，其包括丝盘支架、可变阻尼组件以及丝盘轴。丝盘支架具有轴孔。可变阻尼组件包括电磁制动器、连接轴以及阻尼调节器，电磁制动器和阻尼调节器分别套设于连接轴且设置于丝盘支架的一侧，连接轴的输出端穿射丝盘支架的轴孔；电磁制动器和阻尼调节器均电性连接于焊接电源，电磁制动器基于接收到的来自焊接电源的启停信号释放或锁紧连接轴；阻尼调节器在电磁制动器释放连接轴时接收焊接电源输出的与焊丝输送状态相关的阻尼控制信号，并基于接收到的阻尼控制信号施加可调的阻尼力至连接轴。丝盘轴设置于丝盘支架的另一侧，丝盘轴连接于连接轴的输出端并与连接轴联动。

根据本发明的一实施例，当阻尼调节器接收到的阻尼控制信号表征送丝状态为未送丝或停止送丝时，阻尼调节器施加防止连接轴转动的第一阻尼力至连接轴；当阻尼调节器接收到的阻尼控制信号表征送丝状态为开始送丝时，阻尼调节器输出比第一阻尼力低的第二阻尼力至连接轴。

根据本发明的一实施例，可变阻尼组件还包括离合控制板，焊接电源通过离合控制板分别电性连接电磁制动器和阻尼调节器。

根据本发明的一实施例，阻尼调节器为电磁刹车，电磁刹车基于离合器控制板输出的电压或电流信号的幅值施加可调的阻尼力至连接轴。

根据本发明的一实施例，可变阻尼组件还包括固定盘和阻尼外罩，电磁制动器和阻尼调节器分别安装于固定盘的两侧，连接轴穿过固定盘以连接电磁制动器和阻尼调节器，阻尼外罩包覆于可变阻尼组件的外部。

根据本发明的一实施例，可变阻尼式丝盘固定装置还包括阻尼螺母，阻尼螺母可拆卸式连接于丝盘轴末端，阻尼螺母对套设于丝盘轴上的丝盘进行限位固定。

根据本发明的一实施例，可变阻尼式丝盘固定装置还包括丝盘隔离罩，丝盘隔离罩设置于丝盘支架的另一侧，丝盘隔离罩上具有一装配孔，丝盘轴穿过装配孔连接于连接轴的输出端。

另一方面，本发明提供一种焊接设备，其包括：机器人本体、焊接电源、上述可变阻尼式丝盘固定装置、丝盘、辅助送丝机、送丝管以及伺服焊枪。可变阻尼式丝盘固定装置设置于机器人本体。丝盘安装于可变阻尼式丝盘固定装置的丝盘轴。辅助送丝机设置于机器人本体且电性连接于焊接电源。送丝管连接于辅助送丝机，辅助送丝机输出的焊丝经送丝管输送至伺服焊枪。伺服焊枪设置于机器人本体且电性连接于焊接电源；在送丝状态下，伺服焊枪和辅助送丝机共同克服可变阻尼式丝盘固定装置输出至连接轴的阻尼力，牵引丝盘上的焊丝以使焊丝逐渐从伺服焊枪枪颈输出。

另一方面，本发明提供一种焊接设备，其包括机器人本体、焊接电源、上述可变阻尼式丝盘固定装置、丝盘、送丝管以及伺服焊枪。可变阻尼式丝盘固定装置设置于机器人本体。丝盘安装于可变阻尼式丝盘固定装置的丝盘轴。送丝管连接于丝盘和伺服焊枪。伺服焊枪设置于机器人本体且电性连接于焊接电源，丝盘上的焊丝经送丝管进入伺服焊枪；在送丝状态下，伺服焊枪克服可变阻尼式丝盘固定装置输出至连接轴的阻尼力，牵引丝盘上的焊丝以使焊丝逐渐从伺服焊枪枪颈输出。

另一方面，本发明提供一种焊接设备，其包括：机器人本体、焊接电源、上述可变阻尼式丝盘固定装置、丝盘以及伺服焊枪。可变阻尼式丝盘固定装置设置于机器人本体的第三轴。丝盘安装于可变阻尼式丝盘固定装置的丝盘轴。伺服焊枪设置于机器人本体且电性连接于焊接电源，丝盘上的焊丝送入伺服焊枪；在送丝状态下，伺服焊枪克服可变阻尼式丝盘固定装置输出至连接轴的阻尼力，牵引丝盘上的焊丝以使焊丝逐渐从伺服焊枪枪颈输出。

综上所述，本发明提供的可变阻尼式丝盘固定装置中，基于焊接电源启停状态的电磁制动器在焊机电源未启动连接轴锁紧丝盘轴，从而避免丝盘自由转动而导致焊丝自由散落。而在焊接电源启动后，电磁制动器释放连接轴，阻尼调节器则基于焊接电源输出的与焊丝输送状态相关的阻尼控制信号来施加可调的阻尼力至连接轴。该设置使得未送丝或停止送丝时，丝盘轴可基于高阻尼而维持静态以防止焊丝自由散落；而在送丝状态丝盘轴基于低阻尼而跟随伺服焊枪牵引进行稳定送丝。阻尼调节器的设置实现了一个焊接任务中不同送丝状态下施加于连接轴的阻尼力的可调，从而很好地满足丝盘轴在不同送丝状态下的工作需求；在实现焊接设备的稳定送丝的同时大大提高焊接效果的一致性，确保焊接的质量。

进一步的，由于阻尼调节器输出的阻尼力是可调的，故在焊接时还可根据不同焊接任务对焊丝输送参数的要求来调整阻尼力，也可根据设备的磨损情况来调阻尼力以保证设备长期运行后的稳定送丝。

为让本发明的上述和其它目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合附图，作详细说明如下。

附图说明

图1所示为本发明实施例一提供的可变阻尼式丝盘固定装置的结构示意图。

图2所示为图在另一视角下的结构示意图。

图3所示为图1的分解示意图。

图4所示为本发明实施例一提供的焊接设备的结构示意图。

图5所示为本发明实施例二提供的焊接设备的结构示意图。

图6所示为本发明实施例三提供的焊接设备的结构示意图。

具体实施方式

实施例一

如图1至图3所示，本实施例提供的可变阻尼式丝盘固定装置30包括丝盘支架1、可变阻尼组件2以及丝盘轴3。丝盘支架1具有轴孔11。可变阻尼组件2包括电磁制动器21、连接轴22以及阻尼调节器23，电磁制动器21和阻尼调节器23分别套设于连接轴22且设置于丝盘支架1的一侧，连接轴22的输出端穿射丝盘支架的轴孔11。电磁制动器21基于接收到的来自焊接电源的启停信号释放或锁紧连接轴22；阻尼调节器23在电磁制动器21释放连接轴22时接收焊接电源输出的与焊丝输送状态相关的阻尼控制信号，并基于接收到的阻尼控制信号施加可调的阻尼力至连接轴22。丝盘轴3设置于丝盘支架1的另一侧，丝盘轴3连接于连接轴22的输出端并与连接轴22联动。

在焊接时，焊接电源启动后焊丝输送状态包括启动后未送丝、送丝以及停止送丝三个状态。为便于描述将启动后未送丝和停止送丝定义为非工作状态，送丝状态则为工作状态。

本实施例提供的可变阻尼丝盘固定装置30在焊接电源未启动时，电磁制动器21锁紧连接轴22从而避免丝盘自由转动而导致焊丝散落。而在焊接电源启动后，则采用阻尼调节器23向连接轴22提供阻尼力。具体而言，在未送丝和停止送丝的非工作状态时，向连接轴施加高的与第一阻尼力以维持丝盘的稳定；在送丝时则向连接轴22施加一与丝盘牵引力相匹配且可调的低第二阻尼力以实现稳定送丝，从而大大提高焊接效果的一致性。本实施例提供的可变阻尼丝盘固定装置30中，阻尼调节器23输出的阻尼力是可调的，故在焊接时除了在一个焊接任务中基于不同的送丝状态输出不同的阻尼力外，还可根据不同焊接任务对焊丝输送参数(如送丝速度)的要求来调整阻尼力，也可根据设备的磨损情况来调阻尼力以保证设备长期运行后的稳定送丝。

本实施例以第一阻尼力高于第二阻尼力为例进行说明。然而，本发明对此不作任何限定。于其它实施例中，若送丝状态下的阻尼力足以维持未送丝或停止送丝的非工作状态下丝盘的静态稳定，则也可设置第一阻尼力等于第二阻尼力，即在焊接电源启动后阻尼调节器23始终以一恒定的阻尼力输出至连接轴22。恒定的阻尼力指的是在一个焊接任务中，阻尼调节器输出的阻尼是恒定的。但由于在焊接过程中会包含不同的工作任务，对于不同的焊接任务其对焊丝的输送要求有可能不同；因此，可基于不同的焊接任务对送丝参数的要求来调整输出至连接轴的阻尼力大小；即不同的焊接任务中恒定阻尼力的大小可以不同。同样的，当以不同的第一阻尼力和第二阻尼力输出时，对于不同的焊接任务，两者的具体数值也可不同。

于本实施例中，可变阻尼组件2还包括离合控制板24，离合控制板24分别电性连接于焊接电源、电磁制动器21以及阻尼调节器23，电磁制动器21和阻尼调节器23均通过离合器控制板24受控于焊接电源。然而，本发明对此不作任何限定。于其它实施例中，电磁制动器和阻尼调节器可通过独立的控制板电性连接于焊接电源，或者两者直接连接于焊接电源以获得启停信号和与送丝状态相关的阻尼控制信号。

于本实施例中，在送丝时，通过丝盘和丝盘轴3施加于连接轴22上的牵引力来自于辅助送丝机50和伺服焊枪20。然而，本发明对此不作任何限定。于其它实施例中，该牵引力也可仅由伺服焊枪提供。以下将结合图1至图4来详细介绍本实施例提供的可变阻尼丝盘固定装置的共工作原理。

本实施例提供的可变阻尼丝盘固定装置中，在初始状态下，焊接电源未上电。此时，离合控制板24不通电，电磁制动器21呈抱死状态以锁紧连接轴22 和丝盘轴3，有效防止丝盘因受外力而自由转动所导致的焊丝自由散落。于此同时，阻尼调节器23不通电而不工作。在准备焊接时，焊接电源上电开启并给离合器控制板24供电。基于该供电信号，离合控制板24将同时获得焊接电源的启动信号。然而，本发明对此不作任何限定。于其它实施例中，离合控制板也可独立于焊接电源供电，当焊接电源上电后可通过通信的方式发送一启动信号至离合控制板。

离合控制板24上电后，电磁制动器21和阻尼调节器23也将通电。通电后的电磁制动器21释放连接轴22以使其呈自由状态。由于此时焊接电源只是启动准备焊接，离合控制板24没有接收到焊接电源输出的送丝信号，因此判断当前焊丝的输送状态处于启动后未送丝状态。故离合控制板24输出与未送丝状态相关的阻尼控制信号至阻尼调节器23，阻尼调节器23向连接轴22施加高的第一阻尼力。这一高的第一阻尼力将阻碍电磁制动器21释放后的连接轴22的自由转动并为后续牵引丝盘拉动焊丝做准备。

在焊接开始时，焊接电源输出送丝信号至伺服焊枪20、辅助送丝机50以及离合控制板24。基于接收到的送丝信号，离合控制板24输出与送丝信号相关的阻尼控制信号至阻尼调节器23。阻尼调节器23将输出至连接轴22的阻尼力从高的第一阻尼力逐渐降至低的第二阻尼力，降低伺服焊枪20和辅助送丝机50 拉动焊丝的阻力。基于伺服焊枪20和辅助送丝机50所提供的牵引力和低的第二阻尼力的共同作用，连接轴22稳定顺畅的以目标转速进行转动，从而实现稳定送丝以提高焊接的一致性。

在焊接结束或焊接过程中的需要，焊接电源输出停止送丝信号至伺服焊枪 20、辅助送丝机50以及离合控制板24。基于该停止送丝信号，离合控制板24 输出与之对应的阻尼控制信号至阻尼调节器23，阻尼调节器23将逐渐增大输出至连接轴22的阻尼力至第一阻尼力以快速制动丝盘轴3，阻碍焊接突然停止时丝盘40因惯性继续转动而导致焊丝散落并为下一次的送丝焊接作准备。整个焊接过程依次循环上述过程，直至完成整个焊接过程。

于本实施例中，在焊丝输送的非工作状态下(包括未送丝和停止送丝)和工作状态下(送丝)，阻尼调节器23分别施加两种不同的阻尼力至连接轴23以满足不同工作状态下阻尼力的要求，从而实现非工作状态下丝盘的静态维持和工作状态下的稳定送丝。进一步的，以逐渐变化的阻尼力来改变连接轴22的运动状态，非工作状态下到工作状态下的过渡非常的快速而顺畅且对连接轴22本身的状态变化也具有一定的缓冲，从而使得设备具有更好的性能。

于本实施例中，电磁制动器21为磁粉式电磁制动器。然而，本发明对此不作任何限定。于其它实施例中，电磁制动器也可为电磁摩擦式制动器。

于本实施例中，阻尼调节器23为电磁刹车，电磁刹车基于离合器控制板24 输出的电压信号的幅值来调节施加于连接轴22的阻尼力。具体而言，在焊接电源启动但未送丝或停止送丝时，离合器控制板24输出8V的高电压信号作为阻尼控制信号至阻尼调节器23；基于该8V的阻尼控制信号阻尼调节器23输出第一阻尼力至连接轴22。在接收到焊接电源输出的送丝信号后，离合器控制板24 输出3V的低电压信号作为对应的阻尼控制信号至阻尼调节器23；基于该3V的阻尼控制信号，阻尼调节器3降低输出至连接轴22的阻尼力至第二阻尼力。然而，本发明对此不作任何限定。于其它实施例中，也可也可采用电流的幅值信号、电压的频率、电流的频率或者功率幅值来控制阻尼调节器。

于本实施例中，如图3所示，可变阻尼组件2还包括固定盘25和阻尼外罩 28，电磁制动器21和阻尼调节器23分别安装于固定盘25的两侧，连接轴22穿过固定盘25以连接电磁制动器21和阻尼调节器23。具体而言，阻尼调节器23 通过三个螺钉连接于固定盘25，连接轴22通过两个平键26分别连接于固定盘 25和阻尼调节器23。

离合器控制板24也安装于固定盘25。阻尼外罩28包覆于可变阻尼组件2 的外部，以保护变阻尼组件2的各个零部件。连接于焊接电源的电源线27穿过阻尼外罩28连接离合器控制板24。优选的，固定盘25为铝盘，其在实现其它部件安装的同时具有很好的散热作用。

于本实施例中，可变阻尼式丝盘固定装置30还包括丝盘隔离罩4，丝盘隔离罩4通过连接于丝盘支架1的另一侧，丝盘隔离罩4上具有与轴孔11同轴的装配孔41。丝盘轴3的端部穿过装配孔41和轴孔11并通过紧定螺钉31、连接轴定位销32以及内六角螺杆33紧固于连接轴22。丝盘隔离罩4防止焊接时焊渣飞溅到丝盘上，影响焊丝质量。

于本实施例中，可变阻尼式丝盘固定装置30还包括阻尼螺母5，阻尼螺母5 可拆卸式连接于丝盘轴3的末端，阻尼螺母5对套设于丝盘轴3上的丝盘50进行限位固定，避免丝盘50从丝盘轴3上掉落。然而，本发明对此不作任何限定。

相对应的，如图4所示，本实施例还提供一种焊接设备，机器人本体10、焊接电源(焊接电源独立于机器人本体放置于一侧，图未示出)、上述可变阻尼式丝盘固定装置30、丝盘40、辅助送丝机50、送丝管60以及伺服焊枪20。可变阻尼式丝盘固定装置30设置于机器人本体10。丝盘40安装于可变阻尼式丝盘固定装置的丝盘轴3。辅助送丝机50设置于机器人本体10且电性连接于焊接电源。送丝管60连接于辅助送丝机50，辅助送丝机50输出的焊丝经送丝管60 和伺服焊枪上的线缆201送至伺服焊枪枪颈202。伺服焊枪20设置于机器人本体10且电性连接于焊接电源；在送丝状态下，伺服焊枪20和辅助送丝机50共同克服可变阻尼式丝盘固定装置30输出至连接轴的第二阻尼力，牵引丝盘40 上的焊丝以使焊丝稳定地从伺服焊枪枪颈202输出。

于本实施例中，如图4所示，机器人本体10为六轴机器人，其包括第一轴 10a，第二轴10b，第三轴10c，第四轴10d，第五轴10e以及第六轴10f。可变阻尼式丝盘固定装置30安装于机器人本体10的第一轴10a上，伺服焊枪20设置于第六轴10f。电磁制动器21和阻尼调节器23分别通过离合器控制板24电性连接焊接电源。然而，本发明对此不作任何限定。本实施例提供的焊接设备适用于碳钢焊丝和铝焊丝的伺服焊。然而，本发明对此不作任何限定。

实施例二

本实施例与实施例一及其变化基本相同，区别在于：如图5所示，本实施例提供的焊接设备为直拉式丝盘架伺服弧焊系统，即伺服焊枪20直拉丝盘40 上的焊丝。具体而言，本实施例提供的焊接设备包括：机器人本体10、焊接电源、上述可变阻尼式丝盘固定装置30、丝盘40、送丝管60以及伺服焊枪20。可变阻尼式丝盘固定装置30设置于机器人本体10。丝盘40安装于可变阻尼式丝盘固定装置的丝盘轴3。送丝管40连接于丝盘30和伺服焊枪20。伺服焊枪 20设置于机器人本体10且电性连接于焊接电源，丝盘40上的焊丝经送丝管60、伺服焊枪上的线缆送至伺服焊枪枪颈202。在送丝状态下，伺服焊枪20克服可变阻尼式丝盘固定装置30输出至连接轴的第二阻尼力，牵引丝盘40上的焊丝以使焊丝稳定从伺服焊枪枪颈202输出。

同样的，机器人本体为六轴机器人，其包括第一轴10a，第二轴10b，第三轴10c，第四轴10d，第五轴10e以及第六轴10f。可变阻尼式丝盘固定装置30 安装于机器人本体10的第一轴10a上，伺服焊枪20设置于机器人本体的第六轴 10f。电磁制动器21和阻尼调节器23分别通过离合器控制板24电性连接焊接电源。

本实施例提供的焊接设备同样适用于碳钢焊丝和铝焊丝的伺服焊。然而，本发明对此不作任何限定。

实施例三

本实施例与本实施例与实施例一及其变化基本相同，区别在于：如图6所示，本实施例提供的焊接设备为后置式丝盘架伺服弧焊系，可变阻尼式丝盘固定装置30设置于六轴机器人的第三轴10c。焊接设备包括机器人本体10、焊接电源、上述可变阻尼式丝盘固定装置30、丝盘40以及伺服焊枪20。可变阻尼式丝盘固定装置30设置于机器人本体的第三轴10c。丝盘40安装于可变阻尼式丝盘固定装置的丝盘轴3。伺服焊枪20设置于机器人本体10的第六轴10f且电性连接于焊接电源。丝盘40上的焊丝通过伺服焊枪20上的线缆输送至伺服焊枪枪颈202。在送丝状态下，伺服焊枪20克服可变阻尼式丝盘固定装置30输出至连接轴22的第二阻尼力，牵引丝盘40上的焊丝以使焊丝逐渐从伺服焊枪枪颈202 稳定输出。

本实施例提供的焊接设备同样适用于碳钢焊丝和铝焊丝的伺服焊。然而，本发明对此不作任何限定。

综上所述，本发明提供的可变阻尼式丝盘固定装置中，基于焊接电源启停状态的电磁制动器在焊机电源未启动连接轴锁紧丝盘轴，从而避免丝盘自由转动而导致焊丝自由散落。而在焊接电源启动后，电磁制动器释放连接轴，阻尼调节器则基于焊接电源输出的与焊丝输送状态相关的阻尼控制信号来施加可调的阻尼力至连接轴。该设置使得未送丝或停止送丝时，丝盘轴基于高阻尼而维持静态以防止焊丝自由散落；而在送丝状态丝盘轴基于低阻尼而跟随伺服焊枪牵引进行稳定送丝。阻尼调节器的设置实现了一个焊接任务中不同送丝状态下施加于连接轴的阻尼力的可调，从而很好地满足丝盘轴在不同送丝状态下的工作需求；在实现焊接设备的稳定送丝的同时大大提高焊接效果的一致性，确保焊接的质量。

进一步的，由于阻尼调节器输出的阻尼力是可调的，故在焊接时还可根据不同焊接任务对焊丝输送参数的要求来调整阻尼力，也可根据设备的磨损情况来调阻尼力以保证设备长期运行后的稳定送丝。

虽然本发明已由较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟知此技艺者，在不脱离本发明的精神和范围内，可作些许的更动与润饰，因此本发明的保护范围当视权利要求书所要求保护的范围为准。

Claims (10)

1.一种可变阻尼式丝盘固定装置，其特征在于，包括：

丝盘支架，具有轴孔；

可变阻尼组件，包括电磁制动器、连接轴以及阻尼调节器，所述电磁制动器和阻尼调节器分别套设于连接轴且设置于丝盘支架的一侧，连接轴的输出端穿射丝盘支架的轴孔；电磁制动器和阻尼调节器均电性连接于焊接电源，所述电磁制动器基于接收到的来自焊接电源的启停信号释放或锁紧连接轴；阻尼调节器在电磁制动器释放连接轴时接收焊接电源输出的与焊丝输送状态相关的阻尼控制信号，并基于接收到的阻尼控制信号施加可调的阻尼力至连接轴；

丝盘轴，设置于丝盘支架的另一侧，所述丝盘轴连接于连接轴的输出端并与连接轴联动。

2.根据权利要求1所述的可变阻尼式丝盘固定装置，其特征在于，当阻尼调节器接收到的阻尼控制信号表征送丝状态为未送丝或停止送丝时，阻尼调节器施加防止连接轴转动的第一阻尼力至连接轴；当阻尼调节器接收到的阻尼控制信号表征送丝状态为开始送丝时，阻尼调节器输出比第一阻尼力低的第二阻尼力至连接轴。

3.根据权利要求1所述的可变阻尼式丝盘固定装置，其特征在于，所述可变阻尼组件还包括离合控制板，焊接电源通过离合控制板分别电性连接电磁制动器和阻尼调节器。

4.根据权利要求3所述的可变阻尼式丝盘固定装置，其特征在于，所述阻尼调节器为电磁刹车，所述电磁刹车基于离合器控制板输出的电压或电流信号的幅值施加可调的阻尼力至连接轴。

5.根据权利要求1所述的可变阻尼式丝盘固定装置，其特征在于，所述可变阻尼组件还包括固定盘和阻尼外罩，电磁制动器和阻尼调节器分别安装于固定盘的两侧，连接轴穿过固定盘以连接电磁制动器和阻尼调节器，阻尼外罩包覆于可变阻尼组件的外部。

6.根据权利要求1所述的可变阻尼式丝盘固定装置，其特征在于，可变阻尼式丝盘固定装置还包括阻尼螺母，阻尼螺母可拆卸式连接于丝盘轴末端，阻尼螺母对套设于丝盘轴上的丝盘进行限位固定。

7.根据权利要求1所述的可变阻尼式丝盘固定装置，其特征在于，所述可变阻尼式丝盘固定装置还包括丝盘隔离罩，所述丝盘隔离罩设置于丝盘支架的另一侧，丝盘隔离罩上具有一装配孔，丝盘轴穿过装配孔连接于连接轴的输出端。

8.一种焊接设备，其特征在于，包括：

机器人本体和焊接电源；

权利要求1～7任一项所述的可变阻尼式丝盘固定装置，设置于机器人本体；

丝盘，安装于可变阻尼式丝盘固定装置的丝盘轴；

辅助送丝机，设置于机器人本体且电性连接于焊接电源；

送丝管，连接于辅助送丝机，辅助送丝机输出的焊丝经送丝管输送至伺服焊枪；

伺服焊枪，设置于机器人本体且电性连接于焊接电源；在送丝状态下，伺服焊枪和辅助送丝机共同克服可变阻尼式丝盘固定装置输出至连接轴的阻尼力，牵引丝盘上的焊丝以使焊丝逐渐从伺服焊枪枪颈输出。

9.一种焊接设备，其特征在于，包括：

机器人本体和焊接电源；

权利要求1～7任一项所述的可变阻尼式丝盘固定装置，设置于机器人本体；

丝盘，安装于可变阻尼式丝盘固定装置的丝盘轴；

送丝管，连接于丝盘和伺服焊枪；

伺服焊枪，设置于机器人本体且电性连接于焊接电源，丝盘上的焊丝经送丝管进入伺服焊枪；在送丝状态下，伺服焊枪克服可变阻尼式丝盘固定装置输出至连接轴的阻尼力，牵引丝盘上的焊丝以使焊丝逐渐从伺服焊枪枪颈输出。

10.一种焊接设备，其特征在于，包括：

机器人本体和焊接电源；

权利要求1～7任一项所述的可变阻尼式丝盘固定装置，设置于机器人本体的第三轴；

丝盘，安装于可变阻尼式丝盘固定装置的丝盘轴；

伺服焊枪，设置于机器人本体且电性连接于焊接电源，丝盘上的焊丝送入伺服焊枪；在送丝状态下，伺服焊枪克服可变阻尼式丝盘固定装置输出至连接轴的阻尼力，牵引丝盘上的焊丝以使焊丝逐渐从伺服焊枪枪颈输出。

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