CN114376641A - 末端执行器、吻合器和吻合器装填方法 - Google Patents

Abstract

一种用于吻合器的末端执行器包括支撑结构、钉仓和砧座，其中该支撑结构设置为用于支撑钉仓；该钉仓设置为包括钉仓壳体和钉仓面板，其中，该钉仓壳体设置为在其内部具有用于容纳吻合钉的空腔，该钉仓面板设置为与该钉仓壳体配合以封闭空腔，该钉仓面板具有面向空腔的内表面和作为第一夹持表面的与该内表面相背的外表面，在钉仓面板上设有连接内表面和外表面的至少一个开口；该砧座设置为可转动地附接到支撑结构，并且能够相对于钉仓在张开位置和闭合位置之间移动，该砧座具有与钉仓面板的第一夹持表面相对的第二夹持表面。还提供了一种吻合器和一种向吻合器中装填吻合钉组件组的方法。

Description

末端执行器、吻合器和吻合器装填方法

发明领域

本公开的实施例涉及一种末端执行器、吻合器和吻合器的装填方法。

背景技术

在外科手术治疗中，各种吻合器被广泛应用，例如，皮肤吻合器、消化道(食道、胃肠等)圆形吻合器、直肠吻合器、圆形痔吻合器、包皮环切吻合器、血管吻合器、疝气吻合器、肺切割缝合器等。这些吻合器是医学上使用的替代传统手工缝合的设备，由于现代科技的发展和制作技术的改进，目前临床上使用的各种吻合器具有缝合快速准确、操作简便、出血量少及很少有副作用和手术并发症等优点，有时还使得过去无法切除的肿瘤手术得以病灶切除，因此很受国内外临床外科医生的青睐和推崇。

通常，吻合器使用由例如医用不锈钢、钛、钛合金、可生物降解镁合金等材料制成的吻合钉来缝合。

发明内容

本公开至少一实施例提供了一种用于吻合器的末端执行器，该末端执行器包括支撑结构、钉仓和砧座，其中，该支撑结构设置为用于支撑该钉仓，该钉仓包括：钉仓壳体，其中，该钉仓壳体设置为在其内部具有用于容纳待使用的吻合钉组件的空腔；钉仓面板，其中，该钉仓面板设置为与该钉仓壳体配合以封闭该空腔，该钉仓面板具有面向该空腔的内表面和作为第一夹持表面的与该内表面相背的外表面，在该钉仓面板上设有连接该内表面和该外表面的至少一个开口，该砧座设置为可转动地附接到该支撑结构，并且该砧座能够相对于该钉仓在张开位置和闭合位置之间移动，该砧座具有与该钉仓面板的该第一夹持表面相对的第二夹持表面，其中，在该支撑结构中设有供该待使用的吻合钉组件进入该空腔中的通道。

在一些实施例中，末端执行器还包括位于钉仓面板的第一夹持表面与砧座的第二夹持表面之间的第一夹板和第二夹板，其中，该第一夹板靠近钉仓面板的第一夹持表面，该第二夹板靠近砧座的第二夹持表面。

在一些实施例中，在第一夹板和第二夹板上各自设有至少一个预设开口，当砧座相对于针仓处于闭合位置时，第一夹板和第二夹板上各自设置的至少一个预设开口与钉仓面板上的至少一个开口共同构成能够供被击发的吻合钉通过的通道。

在一些实施例中，第一夹板和第二夹板中的至少一个是柔性的，在该第一夹板上远离钉仓面板的一侧上具有第三夹持表面，在该第二夹板上远离砧座的一侧上具有与该第三夹持表面相对的第四夹持表面，在该第三夹持表面和该第四夹持表面中的一个或两个上设有凸起物。

在一些实施例中，末端执行器还包括至少一个柔性托起支架，其中，该至少一个柔性托起支架位于选自下组的位置之一：第一夹板与钉仓面板之间，第二夹板与砧座之间，以及第一夹板与钉仓面板之间和第二夹板与砧座之间，以及当砧座相对于针仓处于闭合位置时，该柔性托起支架变形以改变成钉高度。

在一些实施例中，末端执行器还包括位于钉仓壳体中的空腔中的至少一个吻合钉组件组，其中，该吻合钉组件组包括至少一个吻合钉组件，其中，该吻合钉组件包括致动装置和吻合钉，其中，该致动装置包括：弹性压缩变形部件，其中，该弹性压缩变形部件设置为在吻合钉组件处于未击发状态时处于压缩变形状态，在吻合钉组件被击发时被释放以从压缩变形状态至少部分恢复，从而为吻合钉提供推力；套筒，其中，该套筒具有侧壁、被侧壁围绕的空腔以及至少部分封闭的第一端和至少部分开放的第二端，在该套筒的侧壁上设有开口，该开口将空腔分隔为位于第一端与开口之间的第一空间和位于第二端与开口之间的第二空间，该第一空间配置为容纳弹性压缩变形部件，该第二空间配置为能容纳吻合钉，第二端的外径大于钉仓面板上的至少一个开口中的一个开口的外径，并且抵靠在该一个开口的位于钉仓面板的内表面一侧上，以允许吻合钉穿过该一个开口；和致动杆，其中，该致动杆设置为通过开口可分离地阻挡弹性压缩变形部件，其中，当吻合钉组件处于未击发状态时，该致动杆处于阻挡位置，使弹性压缩变形部件以压缩变形状态被容纳在套筒中的第一空间内；当吻合钉组件被击发时，该致动杆移动离开阻挡位置以释放弹性压缩变形部件，使该弹性压缩变形部件从压缩变形状态至少部分恢复，从而为该合钉提供推力，当该吻合钉组件组包括多于一个吻合钉组件时，该多于一个吻合钉组件共用同一根致动杆。

在一些实施例中，套筒侧壁上的开口为第一通孔，在该套筒侧壁上还设有与该第一通孔相对的第二通孔，致动杆设置为在吻合钉组件处于未击发状态时穿过该第一通孔和该第二通孔，并且在吻合钉组件被击发时移动退出该第一通孔和该第二通孔，以释放弹性压缩变形部件。

在一些实施例中，第一通孔和第二通孔中的至少一个上设有第一螺纹，在致动杆上设有第二螺纹，该第一螺纹能够与该第二螺纹啮合。

在一些实施例中，吻合钉组件还包括设置在弹性压缩变形器件与吻合钉之间的止挡件，致动杆经由开口与该止挡件可分离地连接，其中，当吻合钉组件处于未击发状态时，致动杆与止挡件连接，该止挡件处于阻挡位置以阻挡弹性压缩变形部件；当吻合钉组件被击发时，该止挡件与致动杆彼此分离，使得该止挡件离开阻挡位置以释放弹性压缩变形部件。

在一些实施例中，吻合钉具有钉帽和钉腿，在该钉腿上具有倒刺，使得该吻合钉能够自锁成钉。

本公开至少一实施例还提供了一种吻合器，该吻合器包括如本公开至少一实施例所述的末端执行器。

本公开至少一实施例还提供给了一种吻合器，该吻合器包括：如本公开至少一实施例所述的末端执行器；适配器，其中，该适配器具有第一端和第二端，末端执行器附接到该适配器的第一端，并且该适配器包括驱动杆，该驱动杆与吻合钉组件组中的致动杆相连接并且能够驱动该致动杆移动；和手柄，其中，该手柄附接到适配器的第二端，并且该手柄包括与适配器中的驱动杆相连的致动器，当该致动器被促动时，驱动杆运动以驱使致动杆移动离开阻挡位置，进而使吻合钉组件中的弹性压缩变形器件至少部分恢复，从而为吻合钉组件中的吻合钉提供推钉力。

在一些实施例中，驱动杆为设有第三螺纹的蜗杆，适配器还包括设置在该适配器的第二端附近的致动蜗轮，该致动蜗轮设置为能够与驱动杆上的第三螺纹啮合并且能够在手柄中的致动器的控制下转动，当该致动器被促动时，该致动蜗轮旋转，带动驱动杆转动以使吻合钉组件组的致动杆移动离开阻挡位置。

在一些实施例中，吻合器还包括用于向末端执行器中装填吻合钉组件组的补给装置，其中，该补给装置包括：储钉仓、推动器件和致动蜗轮移位部件，该储钉仓用于存储待装填的吻合钉组件组；该推动器件设置为能够使存储在储钉仓内的待装填的吻合钉组件组朝向末端执行器的方向移动；并且该致动蜗轮移位部件设置为能够使致动蜗轮从该致动蜗轮的工作位置处移动和复位，从而使所装填的吻合钉组件组能够通过被移动的致动蜗轮与工作位置之间的空隙进入适配器的空腔，进而进入末端执行器中，随后该致动蜗轮移位部件将致动蜗轮复位。

本公开至少一实施例还提供了一种向本公开至少一实施例所述的吻合器中装填吻合钉组件组的方法，包括：向吻合器中装入待装填的吻合钉组件组；使所装入的待装填吻合钉组件组移动通过适配器以进入末端执行器的钉仓中。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制。

图1是根据本公开一实施例的末端执行器的示意图；

图2是根据本公开另一实施例的末端执行器的示意图；

图3是可用于根据本公开至少一实施例的末端执行器中的吻合钉组件组的示意图；

图4是可用于如图3所示的吻合钉组件组中的一种吻合钉组件的示意图；

图5是可用于如图3所示的吻合钉组件组中的另一种吻合钉组件的示意图；

图6是根据本公开又一实施例的末端执行器的示意图；

图7是根据本公开再一实施例的末端执行器的示意图；

图8是根据本公开一实施例的吻合器的外形示意图；

图9是根据本公开又一实施例的吻合器的示意图；

图10是根据本公开再一实施例的吻合器的示意图；

图11是根据本公开一实施例的吻合器装填方法的示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。附图中各部分的形状和大小不反映各部分的真实比例，只是示意性地说明本公开内容。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“包括”或者“包括”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

吻合器是医学上使用的替代手工缝合的设备，主要工作原理是利用吻合钉对组织进行离断或吻合，类似于订书机。根据适用范围不同，吻合器主要可分为皮肤吻合器、消化道(食道、胃肠等)圆形吻合器、直肠吻合器、圆形痔吻合器、包皮环切吻合器、血管吻合器、疝气吻合器、肺切割缝合器等。相对于传统的手工缝合，吻合器缝合至少具有以下优点：操作简单方便，节省手术时间，出血量少；一次性使用，避免交叉感染；利用吻合钉缝合严密准确、松紧适中；以及具有很少的副作用和有效减少手术并发症等，因此在外科手术中得到了越来越广泛的应用。

例如，在腔镜手术治疗中，腔进吻合器在临床上被广泛应用，在操作过程中，腔进吻合器的末端执行器通过穿刺器进入病人体内，完成组织的夹紧、吻合钉缝合、切除等动作。

一种腔进吻合器中使用的吻合钉通常可为双腿式(U型)吻合钉。此类吻合钉通常包括由钉冠连接的两个钉腿，并且通常一般由包括推钉杆、推钉滑块和推钉片的推钉结构(致动装置)击发，击发过程需要将推钉杆所提供的横向推力通过推钉滑块上的导向壁斜面转化为推钉片上的纵向推力，从而推动吻合钉穿过待缝合组织，并使该吻合钉的两个钉腿与砧座配合变形以形成B字型成钉。

这种击发推钉并变形成钉的方式需要相对复杂的推钉结构，使得腔进吻合器的末端执行器及其内部结构尺寸(例如，钉仓的尺寸、吻合钉的尺寸、推钉片的尺寸、致动器的尺寸等等)受到限制。另外，由于上述击发推钉的方式中存在推钉力的方向转换，也会导致一部分力的损失，而这部分损失的力很可能会作用于钉仓外壳上。为防止因推钉力方向转化所损失的、可能会作用于钉仓外壳上的力导致钉仓外壳的意外损坏，采用上述推钉方式的腔进吻合器对末端执行器——尤其是其中所用的钉仓的外壳——的材质强度要求很高。因此，这种腔进吻合器的结构相对复杂，生产工艺相对困难，并且材料成本和工艺成本均相对较高。

为解决以上及其他问题，本申请的发明人注意到，可以通过采用使用例如弹簧的形变恢复力提供推钉力的致动装置自锁式吻合钉来设计一种新的吻合钉组件，以及设计与这样的吻合钉组件配合使用的末端执行器和吻合器。这样的末端执行器和吻合器可以不再需要在腔进吻合器的末端执行器中设计使用包括推钉杆、推钉滑块和推钉片等的相对复杂的推钉结构，因此可在一定程度上突破末端执行器以及穿刺器的结构尺寸的限制。

本公开至少一个实施例提供了一种新的末端执行器，该末端执行器不需要抵抗在吻合钉组件击发时可能会作用于钉仓外壳上的推力分量，也不需要通过吻合钉与砧座之间的相互作用而配合成钉，因此可降低对末端执行器——尤其是其中所用的钉仓外壳以及砧座——的材质要求。因此，本公开至少一实施例所提供的新的末端执行器具有简化的结构和降低的材质要求，从而降低该末端执行器和使用该末端执行器的吻合器的生产难度和生产成本。

本公开至少一实施例提供了一种用于吻合器的末端执行器，以及提供一种吻合器和向吻合器中装填吻合钉组件组的方法。

本公开至少一实施例提供了一种用于吻合器的末端执行器，该末端执行器包括支撑结构、钉仓和砧座。支撑结构设置为支撑钉仓。钉仓设置为包括钉仓壳体和钉仓面板。其中，该钉仓壳体设置为在其内部具有用于容纳吻合钉的空腔，该钉仓面板设置为与该钉仓壳体配合以封闭空腔，该钉仓面板具有面向空腔的内表面和作为第一夹持表面的与该内表面相背的外表面，在该钉仓面板上设有连接内表面和外表面的至少一个开口。砧座设置为可转动地附接到支撑结构，并且该砧座能够相对于钉仓在张开位置和闭合位置之间移动，该砧座具有与钉仓面板的第一夹持表面相对的第二夹持表面。在支撑结构中设有供吻合钉进入的通道。

下面将结合附图对本公开的多个实施例分别进行说明，但是本公开的实施例并不限于这些示例。

图1是根据本公开一实施例的末端执行器100的示意图。如图1所示，末端执行器100包括支撑结构101、钉仓102和砧座103(103’)。支撑结构101设置为支撑钉仓102，并且在该支撑结构101内部设有通道1011，该通道1011设置为允许吻合钉通过该通道1011进入钉仓102。钉仓102包括钉仓壳体1021和钉仓面板1022。在钉仓壳体1021内部具有用于容纳吻合钉的空腔1023。钉仓面板1022与钉仓壳体1021配合以封闭空腔1023。钉仓面板1022具有面向空腔1023的内表面和例如作为第一夹持表面的与该内表面相背的外表面，并且在该钉仓面板1022上设有连接该内表面和该外表面的至少一个开口1024。砧座103(103’)可转动地(例如可枢转地)附接到支撑结构101，并且能够相对于钉仓102在张开位置(以虚线示出的103’)和闭合位置(以实线示出的103)之间移动。砧座103具有与钉仓面板1022的第一夹持表面相对的第二夹持表面。

在图1所示的实施例中，支撑结构101可由例如与人体可相容或至少对人体无害的刚性材料形成。支撑结构101的材料可包括，例如，医用不锈钢、钛、钛合金、钴合金等金属材料；或医用陶瓷、硬质塑料等非金属材料。进一步地，支撑结构101的内表面和/或外表面的至少一部分上还可具有与人体相容或者至少对人体无害的钝化层、镀层或涂层等。本公开的实施例对此不作限定。

在图1所示的实施例中，设在支撑结构101中的通道1011设置为允许吻合钉通过该通道1011进入钉仓102中。在一些示例中，通道1011可具有例如矩形、圆形等横截面。本公开的实施例对此不做限定。

在图1所示的实施例中，钉仓102的钉仓壳体1021用于与钉仓面板1022配合限定出用于容纳吻合钉的空腔1023。在一些示例中，钉仓壳体1021和钉仓面板1022可具有符合以下条件的任何形状：该钉仓壳体1021和钉仓面板1022紧密配合以阻止空腔1023中的任何内容物掉落，并且钉仓壳体1021和钉仓面板1022的外表面足够光滑以防止在工作时对待缝合组织及周围的组织产生损害。例如，钉仓壳体1021和钉仓面板1022可为彼此配合以密封其中的空腔1023的长条形、圆柱形等。本公开的实施例对此不作限定。

在图1所示的实施例中，钉仓102的钉仓壳体1021和钉仓面板1022可由例如与人体可相容或至少对人体无害的刚性材料形成。钉仓壳体1021和钉仓面板1022的材料可独立地为例如选自以下的一种或几种：医用不锈钢、钛、钛合金、钴合金等金属材料；或医用陶瓷、硬质塑料等非金属材料。进一步地，在钉仓壳体1021和钉仓面板1022中的一个或两个的内表面和/或外表面的至少一部分上还可具有与人体相容或者至少对人体无害的钝化层、镀层或涂层等。在至少一示例中，钉仓壳体1021和钉仓面板1022的材料可彼此相同或不同，并且它们中的一个或两个的材料可与支撑结构101的材料相同或不同。本公开的实施例对此不作限定。

在图1所示的实施例中，支撑结构101与钉仓102是一体的，例如通过各种机加工方法一体形成或制备的。然而，在本公开的其他实施例中，支撑结构101也可与钉仓102分别形成，并通过本领域公知的连接方式如卡接、螺纹结合等连接在一起。本公开的实施例对此不作限定。

在图1所示的实施例中，在处于闭合位置时，砧座103的远端与针仓102的远端大致对齐。然而，在本公开的其他实施例中，砧座103也可设置为使得在处于闭合位置时该砧座103的远端超出针仓102的远端或针仓102的远端超出砧座103的远端。本公开的实施例对此不作限定。

在一些示例中，砧座103可由例如与人体可相容或至少对人体无害的刚性材料形成。砧座103的材料可包括，例如，医用不锈钢、钛、钛合金、钴合金等金属材料；或医用陶瓷、硬质塑料等非金属材料。进一步地，砧座103的内表面和/或外表面的至少一部分上还可具有与人体相容或者至少对人体无害的钝化层、镀层或涂层等。在至少一示例中，砧座103的材料可与支撑结构101、钉仓壳体1021和钉仓面板1022中的一个或几个的材料相同或不同。本公开的实施例对此不作限定。

在图1所示的实施例中，在钉仓面板1022上设有至少一个开口1024。在一些示例中，至少一个开口1024中的每个可独立地为方形、圆形、三角形等形状，并且被独立地设置为具有如下的尺寸：在击发时允许容纳在空腔1023中的吻合钉通过至少一个开口1024中的至少一些射出，同时不允许空腔1023中的其他内容物通过该至少一个开口1024掉落。本公开的实施例对此不做限定。

在一些示例中，多个开口1024可均匀地排列在钉仓面板1022上或以形成一定图案的方式排列在钉仓面板1022。例如，该多个开口1024可在钉仓面板1022上排列形成至少一条直线、矩形、三角形、菱形、圆形等。本公开的实施例对此不作限制。

图1所示的实施例至少具有以下优点：该末端执行器中不包括传统的主要包括推钉杆、推钉滑块和推钉片等的相对复杂的推钉结构，因此其结构和制造相对简单。另外，该末端执行器的钉仓无需承受/抵抗吻合钉击发时可能会作用于钉仓壳体上的推力分量，也不需要通过吻合钉与砧座之间的相互作用配合成钉，因此与传统的末端执行器相比大大降低了对钉仓壳体的材质强度的要求。

图2是根据本公开一实施例的末端执行器200的示意图。如图2所示，末端执行器200包括支撑结构201、钉仓202和砧座203(203’)。支撑结构201设置为支撑钉仓202，并且在该支撑结构201内部设有通道2011，该通道2011设置为允许吻合钉通过该通道2011进入钉仓202。钉仓202包括钉仓壳体2021、钉仓面板2022和由该钉仓壳体2021和钉仓面板2022限定的用于容纳吻合钉的空腔2023。钉仓面板2022具有面向空腔2023的内表面和作为第一夹持表面的与该内表面相背的外表面，并且在该钉仓面板2022上设有连接该内表面和该外表面的至少一个开口2024。在钉仓202的空腔2023中容纳有吻合钉组件组2025，该吻合钉组件组2025包括至少一个吻合钉组件，该至少一个吻合钉组件与钉仓面板2022上的至少一个开口2024中的至少一些相对应。砧座203可转动地附接到支撑结构201，并且具有与钉仓面板2022的第一夹持表面相对的第二夹持表面。

在图2所示的实施例中，支撑结构201、通道2011、钉仓壳体2021、钉仓面板2022、至少一个开口2024和砧座203的形状和材料与图1所示的实施例类似，在此不再赘述。

在图2所示的实施例中，吻合钉组件组2025包括至少一个吻合钉组件。该至少一个吻合钉组件包括致动装置和吻合钉。该致动装置包括：弹性压缩变形部件，其中，该弹性压缩变形部件设置为在吻合钉组件处于未击发状态时处于压缩变形状态，在吻合钉组件被击发时被释放以从压缩变形状态至少部分恢复，从而为吻合钉提供推力；套筒，其中，该套筒具有侧壁、被侧壁围绕的空腔以及至少部分封闭的第一端和至少部分开放的第二端，在该套筒的侧壁上设有开口，该开口将空腔分隔为位于第一端与开口之间的第一空间和位于第二端与开口之间的第二空间，该第一空间配置为容纳弹性压缩变形部件，该第二空间配置为能容纳吻合钉；致动杆，其中，该致动杆设置为通过该开口可分离地阻挡该弹性压缩变形部件；其中，当吻合钉组件处于未击发状态时，致动杆处于阻挡位置，使弹性压缩变形部件以压缩变形状态被容纳在套筒中的第一空间内；当吻合钉组件被击发时，致动杆移动离开阻挡位置以释放弹性压缩变形部件，使该弹性压缩变形部件从该压缩变形状态至少部分恢复，从而为吻合钉提供推力；其中，当吻合钉组件组包括多于一个吻合钉组件时，该多于一个吻合钉组件共用同一根致动杆。

图2所示的实施例至少具有以下优点：该末端执行器中不包括传统的主要包括推钉杆、推钉滑块和推钉片等的相对复杂的推钉结构，因此其结构和制造相对简单。另外，该末端执行器的钉仓无需承受/抵抗吻合钉击发时可能会作用于钉仓壳体上的推力分量，也不需要通过吻合钉与砧座之间的相互作用配合成钉，因此与传统的末端执行器相比大大降低了对钉仓壳体的材质强度的要求。

图3是可用于本公开至少一实施例的末端执行器中的一种吻合钉组件组300的示意图。如图3所示，吻合钉组件组300包括一根致动杆301和多个吻合钉组件302a、302b……302n，例如，n为2至100之间的整数，其中，多个吻合钉组件302a、302b……302n均与致动杆301相连。在一些示例中，n为不小于3、不小于5、不小于8、不小于10、不小于15、不小于20或不小于25并且不大于90、不大于80、不大于60、不大于50或不大于40的整数等。在图3所示的实施例中，吻合钉组件组300中所包含的多个吻合钉302a、302b……302n中的每个可相同或不同，本公开的实施例对此不作限定。

在下面描述了例如可用于本公开至少一实施例的末端执行器中的吻合钉组件组，例如，图3所示的吻合钉组件组300中的吻合钉组件的一些示例。

图4示出了例如可用于图3所示的吻合钉组件组中的吻合钉组件400的示意图。如图4所示，吻合钉组件400包括弹性压缩变性器件401、套筒402、止挡件403、致动杆405和吻合钉406，其中弹性压缩变形器件401、套筒402、止挡件403和致动杆405共同构成致动装置。

套筒402为具有圆形横截面的中空的弧形筒，其具有侧壁和被该侧壁所围绕的空腔。该套筒402的一端部分封闭且另一端开放。在套筒402的侧壁上设有开口404，该开口404将套筒402内部的空腔分隔为两个相对独立的部分，即，位于套筒402的部分封闭端与开口404之间的第一空间和位于套筒402的开放端与开口404之间的第二空间。

止挡件403被容纳在套筒402中，并通过开口404与位于套筒402外部的致动杆405可分离地连接。

吻合钉406具有钉帽和带有尖端的钉腿，在该钉腿的尖端处设有倒刺。

如图4所示，当该吻合钉组件400处于未击发状态时，弹性压缩变形器件401被容纳在套筒402中的第一空间402a中，并被止挡件403阻挡以使该弹性压缩变形器件401保持压缩变形状态。吻合钉406被容纳在该套筒402中的第二空间402b中。

当吻合钉组件400被击发后，致动杆405与止挡件403分离，使得止挡件403离开阻挡位置以释放弹性压缩变形器件401，从而使该弹性压缩变形器件401通过弹性压缩形变恢复而由压缩变形状态至少部分恢复，进而通过压缩形变恢复力提供推力以推动止挡件403在套筒402的空腔中滑动，并由此使止挡件403推动吻合钉406从套筒402的开放端射出并穿过待缝合组织(未示出)。

在图4所示的实施例中，弹性压缩变形器件401用于在击发时通过移除对其产生阻挡的止挡件403(即，移除外部载荷)而发生形变恢复，进而由该形变恢复所产生的恢复力提供推动吻合钉406穿过待缝合组织的推钉力。该弹性压缩变形部件401可由弹性压缩变形材料或弹性压缩变形结构形成，该弹性压缩变形材料或弹性压缩变形结构在外部载荷作用下产生变形，并且在该外部载荷移除后变形完全消失并完全恢复其原本的形状和尺寸。例如，该弹性压缩变形材料可包括某些具有弹性压缩变形性质的树脂或天然材料等，例如但不限于热塑性弹性体(thermoplastic elastomer，TPE)、热塑性聚氨酯(thermoplasticpolyurethane,TPU)、热塑性聚酯弹性体(thermoplastic polyester elastomer，TPEE)等。该弹性压缩变形材料可被制成例如块状弹性件或中空柱状弹性件等。又例如，该弹性压缩变形结构可包括某些具有弹性压缩变形性质的结构，例如压缩弹簧、Z字形弹性件、风琴页形弹性件、灯笼骨架形弹性件等。该弹性压缩变形结构可由例如但不限于金属、塑料或陶瓷等材料形成。本公开的实施例对此不作限制。

在图4所示的实施例中，套筒402可由例如与人体可相容或至少对人体无害的刚性材料形成。例如，套筒402的材料可包括，例如，医用不锈钢、钛、钛合金、钴合金等金属材料；或医用陶瓷、硬质塑料等非金属材料。进一步地，套筒402的内表面和/或外表面的至少一部分上还可具有与人体相容或者至少对人体无害的钝化层、镀层或涂层等。本公开的实施例对此不作限定。

在图4所示的实施例中，止挡件403用于使弹性压缩变形器件401从压缩变形状态至少部分恢复时所产生的形变恢复力均匀施加在该止挡件403上，进而使吻合钉406受到的推力均匀化。在一些示例中，止挡件403可具有符合以下条件的任何形状：其外周上任何两点之间的直线距离均不大于该套筒402的内径，由此使得该止挡件403能够在该套筒402的内腔中滑动。例如，止挡件403的形状可为符合以上条件的圆形、矩形、三角形等。进一步地，例如，止挡件403可为直径略小于该套筒402的内径的圆形。本公开的实施例对此不作限定。

在一些示例中，止挡件403可由例如与人体可相容或至少对人体无害的刚性材料形成。止挡件403的材料可包括，例如，医用不锈钢、钛、钛合金、钴合金等金属材料；或医用陶瓷、硬质塑料等非金属材料。进一步地，止挡件的内表面和/或外表面的至少一部分上还可具有与人体相容或者至少对人体无害的钝化层、镀层或涂层等。在至少一示例中，止挡件403的材料可与套筒402的材料相同或不同。本公开的实施例对此不作限定。

在图4所示的实施例中，致动杆405可至少部分为直线型的杆体，并且可在控制器件(未示出)的控制下朝向远端或近端移动，这里的远端或近端是相对于该控制器件而言的，该控制器件被安装在例如使用该吻合钉组件400的吻合器的手柄中。

在一些示例中，致动杆405可由例如与人体可相容或至少对人体无害的刚性或柔性材料制成。该致动杆405的材料可包括，例如，医用不锈钢、钛、钛合金、钴合金、陶瓷、硬质塑料等刚性材料；或者可包括例如可弯曲变形的柔性塑料等柔性材料。进一步地，致动杆405的内表面和/或外表面的至少一部分上还可具有与人体相容或者至少对人体无害的钝化层、镀层或涂层等。本公开的实施例对此不作限定。

在图4所示的实施例中，吻合钉406具有钉帽和带有尖端的钉腿，该钉帽的形状和尺寸被设置为允许其在套筒402内部滑动，该钉腿的尖端处具有由该尖端向钉帽方向延伸的倒刺。如图4所示，吻合钉406的钉腿为弧形，并且被容纳在吻合钉400的弧形套筒402中。当该吻合钉组件400被击发时，弹性压缩变形器件401由其压缩变形状态至少部分恢复，由此产生的压缩形变恢复力推动止挡件403在该弧形套筒402内滑动，进而推动该吻合钉406穿过待缝合组织。在击发后，钉帽阻止吻合钉406完全穿透并脱出该待缝合组织，并且倒刺阻止该吻合钉406退出该待缝合组织或从该待缝合组织中脱落，由此使得该吻合钉406在击发后自锁成钉。

在一些示例中，吻合钉406可由与人体相容或至少对人体无害的材料形成。例如，吻合钉406的材料可包括医用不锈钢、钛、钛合金、可生物降解的镁合金等材料。进一步地，例如，在吻合钉406的至少部分表面上可具有与人体相容或者至少对人体无害的钝化层、镀层或涂层等。本公开的实施例对此不作限定。

在一些示例中，吻合钉406的钉帽可为大于钉腿的横截面但小于套筒402内部空腔的横截面的任何形状，例如，圆形、矩形或三角形等。或者，该钉帽可为与钉腿一体成型的金属丝回绕弯曲形成的蚊香形结构。本公开的实施例对此不作限定。

在一些示例中，吻合钉406的倒刺为从钉腿的尖端朝向钉帽方向延伸并逐渐远离该钉腿的倒钩形结构。例如，倒刺与钉腿之间的角度可不大于例如约60度，例如，不大于约55度、不大于约50度、不大于约45度或不大于约40度。进一步地，例如，该倒刺与钉腿之间的角度可不小于例如约10度，例如，不小于约15度、不小于约40度、不小于约25度或不小于约30度。本公开的实施例对此不作限定。

在一些示例中，吻合钉406的倒刺可为与钉腿一体成型的。或者，该倒刺可由与钉腿的材料相同或不同的材料单独形成并结合到该钉腿上。例如，倒刺的材料可为与人体相容或至少对人体无害的材料，例如，某些可在吸水后张开的与人体相容的柔性聚合物材料。

图5示出了可用于图3所示的吻合钉组件组中的另一种吻合钉组件500的示意图。如图5所示，吻合钉组件500包括弹性压缩变性器件501、套筒502、致动杆505和吻合钉506，其中弹性压缩变形器件501、套筒502和致动杆505共同构成致动装置。

套筒502为具有圆形横截面的中空的弧形筒，其具有侧壁和被该侧壁所围绕的空腔。该套筒502的一端部分封闭且另一端开放。在套筒502的侧壁上设有开口504和与该开口504相对的另一开口504’，该开口504和504’将套筒502内部的空腔分隔为两个相对独立的部分，即，位于套筒502的部分封闭端与开口504,504’之间的第一空间和位于套筒502的开放端与开口504,504’之间的第二空间。

吻合钉506具有钉帽和带有尖端的钉腿，在该钉腿的尖端处设有倒刺。

如图5所示，当该吻合钉组件500处于未击发状态时，弹性压缩变形器件501被容纳在套筒502中的第一空间502a中，并被致动杆505阻挡以使该弹性压缩变形器件501保持压缩变形状态。吻合钉506被容纳在该套筒502中的第二空间502b中。

当吻合钉组件500被击发后，致动杆505通过开口504,504’移动退出套筒502并离开阻挡位置以释放弹性压缩变形器件501，从而使该弹性压缩变形器件501通过弹性压缩形变恢复而由压缩变形状态至少部分恢复，进而通过压缩形变恢复力提供推力，以推动吻合钉506从套筒502的开放端射出并穿过待缝合组织(未示出)。

在图5所示的实施例中，弹性压缩变形器件501、致动杆505和吻合钉506的形状、材质和工作方式以及套筒502的材质与图4所示的实施例相似，在此不再赘述。

在图5所示的实施例中，设在套筒502的侧壁上的开口504、504’可为通孔。在一些示例中，开口504、504’可独立地具有例如选自圆形、三角形或矩形的形状。例如，在该开口504、504’中的一个或两个上可设有第一螺纹，在致动杆505上设有第二螺纹，该第一螺纹能够与该第二螺纹啮合。本公开的实施例对此不做限定。

在图3-图5所示的实施例中，所使用的吻合钉组件组中的吻合钉组件的套筒均为中空的弧形筒。然而，在本公开的其他实施方式中，吻合钉组件的套筒也可为其他形状，例如，该套筒可为中空的直型筒、中空的问号(？)形筒等。本公开的实施例对此不作限定。

图3-图5所示实施例的吻合钉组件组/吻合钉组件能够用作与本公开至少一实施例的末端执行器配合使用的吻合钉器件，使得能够不通过设置在末端执行器中的推钉结构来击发吻合钉，从而降低了末端执行器的结构复杂性。另外，上述吻合钉组件不会在击发时将推钉力的分量导向末端执行器的钉仓外壳，而且也不需要与砧座配合变形成钉，因此降低了对钉仓外壳和砧座的材质要求。

图6示出了根据本公开又一实施方式的末端执行器的示意图。如图6所示，末端执行器600包括支撑结构601、钉仓602、砧座603、第一夹板604和第二夹板605。支撑结构601设置为支撑钉仓602，并且在该支撑结构601内部设有通道6011，该通道6011设置为允许吻合钉通过该通道6011进入钉仓602。钉仓602包括钉仓壳体6021和钉仓面板6022。在钉仓壳体6021内部具有用于容纳吻合钉的空腔6023。钉仓面板6022与钉仓壳体6021配合以封闭空腔6023。钉仓面板6022具有面向空腔6023的内表面和作为第一夹持表面的与该内表面相背的外表面，并且在该钉仓面板6022上设有连接该内表面和该外表面的至少一个开口6024。砧座603可转动地附接到支撑结构601，并且能够相对于钉仓602在张开位置和闭合位置之间移动。砧座603具有与钉仓面板6022的第一夹持表面相对的第二夹持表面。第一夹板604和第二夹板605设置在钉仓602与砧座603之间，并且可转动地附接到支撑结构601。第一夹板604设置为靠近钉仓面板6022上的第一夹持表面，第二夹板605靠近砧座603上的第二夹持表面。

在图6所示的实施例中，支撑结构601、钉仓壳体6021、钉仓面板6022和砧座603的形状、材质和工作方式与图1所示的实施例类似，在此不再赘述。

在图6所示的实施例中，在第一夹板604和第二夹板605上各自设有相对应的至少一个预设开口。当砧座603相对于针仓602处于闭合位置时，第一夹板604和第二夹板605上各自设置的至少一个预设开口与钉仓面板6022上的至少一个开口共同构成能够供被击发的吻合钉通过的通道(未示出)。

在一些示例中，第一夹板604和第二夹板605中的至少一个是柔性的。例如，第一夹板604和第二夹板605可由例如与人体可相容或至少对人体无害的刚性或柔性材料形成。例如，第一夹板604和第二夹板605可独立地由例如以下材料中的一种或多种形成：医用不锈钢、钛、钛合金、钴合金等金属材料；或医用陶瓷、塑料、弹性树脂等非金属材料。例如，第一夹板604和第二夹板605可由相同或不同的材料形成。进一步地，第一夹板604和第二夹板605的内表面和/或外表面的至少一部分上还可具有与人体相容或者至少对人体无害的钝化层、镀层或涂层等。本公开的实施例对此不作限定。

在图6所示的实施例中，在第一夹板604上远离钉仓面板6022的一侧上具有第三夹持表面，在第二夹板605上远离砧座的一侧上具有与该第三夹持表面相背的第四夹持表面。在一些示例中，在第一夹板604上的第三夹持表面和第二夹板605上的第四夹持表面中的一个或两个上可设有一个或多个凸起物，该凸起物有助于在夹持时固定待缝合组织。在一些实施方式中，凸起物可为例如选自毛刺、凸点等；当有多个凸起物时，该多个凸起物例如阵列排列。本公开的实施例对此不做限定。

图6所示的实施例至少具有以下优点：该末端执行器中不包括传统的主要包括推钉杆、推钉滑块和推钉片等的相对复杂的推钉结构，因此其结构和制造相对简单。另外，该末端执行器的钉仓无需承受/抵抗吻合钉击发时可能会作用于钉仓壳体上的推力分量，也不需要通过吻合钉与砧座之间的相互作用配合成钉，因此与传统的末端执行器相比大大降低了对钉仓壳体的材质强度的要求。而且，该末端执行器中加入了带有表面凸起物的夹板，有利于在夹持时更好地固定待缝合组织。

图7示出了根据本公开又一实施方式的末端执行器的示意图。如图7所示，末端执行器700包括支撑结构701、钉仓702、砧座703、第一夹板704、第二夹板705、第一柔性托起支架706和第二柔性托起支架707。砧座703可转动地附接到支撑结构701，并且能够相对于钉仓702在张开位置和闭合位置之间移动。第一夹板704和第二夹板705设置在钉仓702与砧座703之间，并且可转动地附接到支撑结构701。第一夹板704设置为靠近钉仓面板702的第一夹持表面，第二夹板靠近砧座703的第二夹持表面。第一柔性托起支架706设置在钉仓702与第一夹板704之间，第二柔性托起支架707设置在砧座703与第二夹板705之间。

在图7所示的实施例中，支撑结构701、钉仓702、砧座703、第一夹板704和第二夹板705的形状、材质和工作方式与图6所示的实施例类似，例如，在一些示例中，在第一夹板704上的第三夹持表面和第二夹板705上的第四夹持表面中的一个或两个上可设有一个或多个凸起物，该凸起物有助于在夹持时固定待缝合组织，在此不再赘述。

在图7所示的实施例中，第一柔性托起支架706和第二柔性托起支架707设置用于当待缝合组织被夹持在第一夹板704和第二夹板705之间时，根据待缝合组织的厚度改变该第一柔性托起支架706和该第二柔性托起支架707中至少一个的厚度，从而实现对待缝合组织的厚度补偿，使得能够更好地实现缝合效果。

在图7所示的实施例中，同时使用了设置在钉仓702与第一夹板704之间的第一柔性托起支架706和设置在砧座703与第二夹板705之间的第二柔性托起支架707。然而，在本公开的其他实施例中，也可以仅使用位于第一夹板与钉仓面板之间或位于第二夹板与砧座之间的单个柔性托起支架。

在图7所示的实施例中，第一柔性托起支架706和第二柔性托起支架707可由例如与人体可相容或至少对人体无害的刚性材料形成。例如，第一柔性托起支架706和第二柔性托起支架707中的一个或两个的材料可独立地为例如选自以下中的一种或多种：医用软质塑料、弹性树脂等。进一步地，第一柔性托起支架706和第二柔性托起支架707中的一个或两个的内表面和/或外表面的至少一部分上还可具有与人体相容或者至少对人体无害的钝化层、镀层或涂层等。在至少一示例中，第一柔性托起支架706和第二柔性托起支架707中一个或两个的材料彼此相同或不同，并且可与第一夹板704和第二夹板705中的一个或两个的材料相同或不同。本公开的实施例对此不作限定。

图7所示的实施例至少具有以下优点：该末端执行器中不包括传统的主要包括推钉杆、推钉滑块和推钉片等的相对复杂的推钉结构，因此其结构和制造相对简单。该末端执行器的钉仓无需承受/抵抗吻合钉击发时可能会作用于钉仓壳体上的推力分量，也不需要通过吻合钉与砧座之间的相互作用配合成钉，因此与传统的末端执行器相比大大降低了对钉仓壳体的材质强度的要求。该末端执行器中加入了带有表面凸起物的夹板，有利于在夹持时更好地固定待缝合组织。该末端执行器中还加入了柔性托起支架，有利于在夹持时根据待缝合组织的厚度实现厚度补偿，有利于更好地固定待缝合组织。

本公开至少一实施例还提供了一种吻合器，该吻合器包括：如本公开至少一实施例所述的末端执行器，例如参考图2-图5描述的末端执行器；适配器，其中，该适配器具有第一端和第二端，末端执行器附接到该适配器的第一端，并且该适配器包括驱动杆，该驱动杆与吻合钉组件组中的致动杆相连接并且能够驱动该致动杆移动；手柄，其中，该手柄附接到适配器的第二端，并且该手柄包括与适配器中的驱动杆相连的致动器。当该致动器被促动时，驱动杆运动以驱使致动杆移动离开阻挡位置，进而使吻合钉组件中的弹性压缩变形器件至少部分恢复，从而为吻合钉组件中的吻合钉提供推钉力。

在一些示例中，驱动杆可为设有第三螺纹的蜗杆；并且该适配器还包括设置在该适配器的第二端附近的致动蜗轮，该致动蜗轮设置为能够与驱动杆上的第三螺纹啮合并且能够在手柄中的致动器的控制下转动，当该致动器被促动时，致动蜗轮旋转，带动驱动杆转动以使吻合钉组件组的致动杆移动离开阻挡位置。

在下文中，以在通过致动蜗轮与驱动杆(蜗杆)的配合来使驱动杆移动为例，对本公开至少一实施例的吻合器进行说明，但本公开的实施例不限于此。

图8是根据本公开一实施例的吻合器800的外形示意图。如图8所示，吻合器800包括末端执行器2、手柄3以及彼此连接的杆部1122和连接部1121，其中杆部1122和连接部1121共同构成适配器，在该适配器中包括驱动杆(未示出)。末端执行器2附接到适配器的第一端，即杆部1122的自由端。手柄3附接到适配器的第二端，即连接部1121的自由端。

图9是根据本公开又一实施例的吻合器900的示意图。如图9所示，吻合器900包括末端执行器901、适配器902和手柄903。

末端执行器901附接到适配器902的第一端，并且在该末端执行器901中容纳有吻合钉组件组901a，该吻合钉组件组901a包括共用同一根致动杆的多个吻合钉组件。在适配器902中具有驱动杆902a，并且还在靠近该适配器902的第二端处设有致动蜗轮904。驱动杆902a与吻合钉组件组901a的致动杆相连，并且能够驱动该致动杆移动。而且，驱动杆902a为设有第三螺纹的蜗杆，通过该第三螺纹，驱动杆902与致动蜗轮904啮合，并且能够在该致动蜗轮904的控制下转动。在手柄903中设有致动器903a，该致动器903a与致动蜗轮904相连。当该致动器903a被促动时，致动蜗轮904旋转，带动驱动杆902a运动，进而驱动吻合钉组件组901a中的致动杆移动离开阻挡位置以以使吻合钉组件组的致动杆移动离开阻挡位置。

在图9所示的实施例中，末端执行器901可与图2、图6和图7中所示的实施例相似；吻合钉组件组901a可与图3所示的实施例类似；吻合钉组件组901a中的每个吻合钉组件可与图4或图5中所示的实施例相似，以上在此不再赘述。

在图9所示的实施例中，适配器902可至少部分为中空的细长杆部，驱动杆902a设置在适配器902的细长杆部内。末端执行器901和手柄903可通过卡接、螺纹接合等方式分别附接到该适配器902的第一端和第二端，并使得驱动杆902a的两端分别与吻合钉组件组901a的致动杆相连接和与适配器902中的驱动致动蜗轮904相啮合。

在图9所示的实施例中，适配器902可由例如与人体可相容或至少对人体无害的刚性材料形成。例如，适配器902的材料可包括选自例如医用不锈钢、钛、钛合金、钴合金等金属材料或医用陶瓷、硬质塑料等非金属材料中的一种或多种。

在一些示例中，适配器902的主体与其中的驱动杆902a可由相同或不同的材料形成。可进一步地，在适配器902的主体的内表面和/或外表面和/或驱动杆902a的表面的至少一部分上还可具有与人体相容或者至少对人体无害的钝化层、镀层或涂层等。本公开的实施例对此不作限定。

在图9所示的实施例中，手柄903用于供使用者抓握发出致动信号，例如，通过促动致动器903a来发出致动信号。在一些示例中，致动器903a可为任何能够在使用者促动时发出致动信号的结构，例如，但不限于，扳机、按键等。本公开的实施例对此不作限定。

在图9所示的实施例中，手柄903的主体及致动器903a可由合适的常用金属或非金属材料制成。在一些示例中，手柄903的主体和致动器903a中的一个或两个可由例如选自例如医用不锈钢、钛、钛合金、钴合金等金属材料或医用陶瓷、硬质塑料、树脂等非金属材料中的一种或多种或它们的混合物制成。在一些示例中，手柄903的主体和致动器903a可由相同或不同的材料形成。进一步地，在手柄903的主体和致动器903a中的一个或两个的内表面和/或外表面上还可具有各种功能性的钝化层、镀层或涂层等。本公开的实施例对此不作限定。

在图9所示的实施例中，致动蜗轮904设置为与致动器903a可操作地连接并且与带有第三螺纹的驱动杆902a啮合，并且能够双向旋转，由此在致动器903a被促动或复位时使得该致动蜗轮904以正或反方向旋转以带动驱动杆902a前进或后退，进而使得吻合器组件组的致动杆前后移动。

在图9所示的实施例中，致动蜗轮904可由与人体相容或者至少对人体无害的常见的金属或非金属刚性材料制成，例如，但不限于，选自不锈钢、多种工程合金、陶瓷或硬质塑料等中的一种或多种。进一步地，在致动蜗轮904的表面还可具有各种功能性的钝化层、镀层或涂层等。本公开的实施例对此不作限定。

图9所示的实施例至少具有以下优点：该吻合器中不使用传统的主要包括推钉杆、推钉滑块和推钉片等的相对复杂的推钉结构，因此其结构和制造相对简单。该吻合器的末端执行器的钉仓无需承受/抵抗吻合钉击发时可能会作用于钉仓壳体上的推力分量，也不需要通过吻合钉与砧座之间的相互作用配合成钉，因此与传统的吻合器相比大大降低了对钉仓壳体的材质强度的要求。该吻合器中使用致动蜗轮蜗杆啮合的方式形成传动结构，从而能够精密地控制致动杆的移动距离。

图10示出了根据本公开再一实施例的吻合器1000的示意图。如图10所示，吻合器1000包括末端执行器1001、适配器1002和手柄1003。末端执行器1001附接到适配器1002的第一端。

在适配器1002中具有驱动杆1002a，并且还在靠近该适配器1002的第二端处设有致动蜗轮1004。驱动杆1002a为设有第三螺纹的蜗杆，通过该第三螺纹，驱动杆1002与致动蜗轮1004啮合，并且能够在该致动蜗轮1004的控制下转动。在手柄1003中设有致动器1003a，该致动器1003a与致动蜗轮1004相连。当该致动器1003a被促动时，致动蜗轮1004旋转，带动驱动杆1002a运动。在该吻合器1000中还包括致动蜗轮移位部件1005、储钉仓1006和推动器件1007，以及装填在储钉仓1006中并且能够被装填进入末端执行器1001的钉仓壳体内的吻合钉组件组1008。其中，致动蜗轮移位部件1005、储钉仓1006和推动器件1007共同构成了吻合钉组件组的装填装置。

在图10所示的实施例中，末端执行器1001、适配器1002、驱动杆1002a、手柄1003、致动器1003a、致动蜗轮1004和吻合钉组件组1008可与图9中所示的实施例相似，以上在此不再赘述。

在图10所示的实施例中，致动蜗轮移位部件1005设置在适配器1002的第二端附近并且与致动蜗轮1004可操作地连接，使得致动蜗轮1004可在该致动蜗轮移位部件1005的控制下移离该致动蜗轮1004的工作位置和复位。例如但不限于，使得致动蜗轮1004在致动蜗轮移位部件1005的抬起动作控制下从该致动蜗轮1004的工作位置处抬起并解除该致动蜗轮1004与驱动杆1002a之间的啮合，从而在该致动蜗轮1004的抬起位置处与工作位置处之间形成空隙，该空隙允许储钉仓1006中存放的待装填的吻合钉组件组1008通过并沿适配器1002的空腔滑入末端执行器1001的钉仓中；随后，致动蜗轮1004在致动蜗轮移位部件1005的复位动作控制下回到该致动蜗轮1004的工作位置处并恢复与驱动杆1002a之间的啮合。

在图10所示的实施例中，致动蜗轮移位部件1005可由与人体相容或者至少对人体无害的常见的金属或非金属刚性材料制成，例如，但不限于，选自不锈钢、多种工程合金、陶瓷或硬质塑料等中的一种或多种。进一步地，在致动蜗轮移位部件1005的表面还可具有各种功能性的钝化层、镀层或涂层等。本公开的实施例对此不作限定。

在图10所示的实施例中，储钉仓1006用于容纳将要被装填到末端执行器1001的钉仓中的吻合钉组件组1008。在一些示例中，该储钉仓1006可为例如设置在手柄1003中并通过设置在该手柄1003中的通道(未示出)与适配器1002的第二端相连的盒状空腔或类似结构。在另一些示例中，储钉仓1006可为附接到手柄1003并通过开口以及设置在手柄1003中的通道(未示出)与适配器1002的第二端相连的盒体或类似结构。本公开的实施例对此不作限制。

在图10所示的实施例的一些示例中，当储钉仓1006为设置在手柄1003中的盒状空腔或类似结构时，其可由例如与手柄1003的主体相同的材料形成。在另一些示例中，当储钉仓1006为附接到手柄1003的盒体或类似结构时，其可由与人体相容或者至少对人体无害的常见的金属或非金属刚性材料制成，例如，但不限于，选自不锈钢、多种工程合金、陶瓷或硬质塑料等中的一种或多种。进一步地，在储钉仓1006的表面还可具有各种功能性的钝化层、镀层或涂层等。本公开的实施例对此不作限定。

在图10所示的实施例中，推动器件1007设置在储钉仓1006的一端，并且可推动被存储在该储钉仓1006内的待装填的吻合钉组件组1008向适配器1002的空腔内滑动，进而进入末端执行器1001的钉仓壳体内。在一些示例中，推动器件1007可为例如但不限于推杆、活塞、拨杆或类似结构等。本公开的实施例对此不作限定。

在图10所示的实施例中，推动器件1007可由与人体相容或者至少对人体无害的常见的金属或非金属刚性材料制成，例如，但不限于，选自不锈钢、多种工程合金、陶瓷或硬质塑料等中的一种或多种。进一步地，在推动器件1007的表面还可具有各种功能性的钝化层、镀层或涂层等。本公开的实施例对此不作限定。

图10所示的实施例至少具有以下优点：该吻合器中不使用传统的主要包括推钉杆、推钉滑块和推钉片等的相对复杂的推钉结构，因此其结构和制造相对简单。该吻合器的末端执行器的钉仓无需承受/抵抗吻合钉击发时可能会作用于钉仓壳体上的推力分量，也不需要通过吻合钉与砧座之间的相互作用配合成钉，因此与传统的吻合器相比大大降低了对钉仓壳体的材质强度的要求。该吻合器中使用致动蜗轮蜗杆啮合的方式形成传动结构，从而能够精密地控制致动杆的移动距离。在该吻合器中设置了吻合钉装填装置，由此允许在缝合手术中，通过不断补充/装填新的吻合钉而在一次穿刺中实现完整缝合，而无需将末端执行器从受试者体内抽出并重新装填吻合钉后再次穿刺进入受试者体内，因此减少了手术的步骤和受试者的痛苦。

本公开至少一实施例还提供了一种向吻合器中装填吻合钉组件组的方法，该方法包括：对于本公开至少一实施例所述的吻合器，向该吻合器中装入待装填的吻合钉组件组；使装入的待装填吻合钉组件组移动通过适配器以进入末端执行器的钉仓中。

例如，吻合器包括用于向末端执行器中装填吻合钉组件组的补给装置，通过该补给装置将待装填的吻合钉组件组送入到末端执行器的钉仓中，例如该补给装置通过适配器将待装填的吻合钉组件组送入末端执行器的钉仓中。

例如，对于图10所示吻合器，图11示出了根据本公开至少一实施例的向吻合器中装填吻合钉组件组的方法，该方法包括以下步骤：

S1：向吻合器中的储钉仓中放入待装填的吻合钉组件组；

S2：使用致动蜗轮移位部件将致动蜗轮从致动蜗轮的工作位置移位，以在该致动蜗轮的移位位置与工作位置之间形成空隙；

S3：使用推动器件推动吻合钉组件组通过所形成的空隙并进入末端执行器中的钉仓中；

S4：使用致动蜗轮移位部件将致动蜗轮复位，从而完成吻合钉组件组的装填。

在步骤S4之后，装填好的吻合器即可用于外科缝合手术中，并且在装填到针仓中的吻合钉组件组中的每个吻合钉组件都被击发之后，即，已装填的吻合钉组件组耗尽之后，可再次通过如图11所示的实施例的方法向针仓状装填另一个吻合钉组件组，从而实现连续缝合。

上述至少一个实施例的方法至少具有以下优点：在该方法中所用的吻合器中不使用传统的主要包括推钉杆、推钉滑块和推钉片等的相对复杂的推钉结构，因此其结构和制造相对简单。在至少一个示例中，该吻合器的末端执行器的钉仓无需承受/抵抗吻合钉击发时可能会作用于钉仓壳体上的推力分量，也不需要通过吻合钉与砧座之间的相互作用配合成钉，因此与传统的吻合器相比大大降低了对钉仓壳体的材质强度的要求。在至少一个示例中，该方法允许在不将吻合器的末端执行器从受试者体内抽出的情况下多次装填新的吻合钉组件组，由此允许在缝合手术中，通过不断补充/装填新的吻合钉而在一次穿刺中实现完整缝合，而无需将末端执行器从受试者体内抽出并重新装填吻合钉后再次穿刺进入受试者体内，因此减少了手术的步骤和受试者的痛苦。

有以下几点需要说明：

(1)本公开实施例附图只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。

(2)为了清晰起见，在用于描述本公开的实施例的附图中，层或区域的厚度被放大或缩小，即这些附图并非按照实际的比例绘制。可以理解，当诸如层、膜、区域或器件之类的元件被称作位于另一元件“上”或“下”时，该元件可以“直接”位于另一元件“上”或“下”，或者可以存在中间元件。

(3)在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于吻合器的末端执行器，包括支撑结构、钉仓和砧座，其中

所述支撑结构设置为用于支撑所述钉仓，

所述钉仓包括：

钉仓壳体，其中，所述钉仓壳体设置为在其内部具有用于容纳待使用的吻合钉组件的空腔；

钉仓面板，其中，所述钉仓面板设置为与所述钉仓壳体配合以封闭所述空腔，所述钉仓面板具有面向所述空腔的内表面和作为第一夹持表面的与所述内表面相背的外表面，在所述钉仓面板上设有连接所述内表面和所述外表面的至少一个开口，和

所述砧座设置为可转动地附接到所述支撑结构，并且所述砧座能够相对于所述钉仓在张开位置和闭合位置之间移动，所述砧座具有与所述钉仓面板的所述第一夹持表面相对的第二夹持表面，

其中，在所述支撑结构中设有供所述待使用的吻合钉组件进入所述空腔中的通道。

2.如权利要求1所述的末端执行器，还包括位于所述钉仓面板的所述第一夹持表面与所述砧座的所述第二夹持表面之间的第一夹板和第二夹板，

其中，所述第一夹板靠近所述钉仓面板的所述第一夹持表面，所述第二夹板靠近所述砧座的所述第二夹持表面。

3.如权利要求2所述的末端执行器，其中，在所述第一夹板和所述第二夹板上各自设有至少一个预设开口，

当所述砧座相对于所述针仓处于所述闭合位置时，所述第一夹板和所述第二夹板上各自设置的所述至少一个预设开口与所述钉仓面板上的所述至少一个开口共同构成能够供被击发的吻合钉通过的通道。

4.如权利要求3所述的末端执行器，其中，所述第一夹板和所述第二夹板中的至少一个是柔性的，在所述第一夹板上远离所述钉仓面板的一侧上具有第三夹持表面，在所述第二夹板上远离所述砧座的一侧上具有与所述第三夹持表面相对的第四夹持表面，在所述第三夹持表面和所述第四夹持表面中的一个或两个上设有凸起物。

5.如权利要求4所述的末端执行器，还包括至少一个柔性托起支架，其中，所述至少一个柔性托起支架位于选自下组的位置之一：

所述第一夹板与所述钉仓面板之间，

所述第二夹板与所述砧座之间，以及

所述第一夹板与所述钉仓面板之间和所述第二夹板与所述砧座之间，以及

当所述砧座相对于所述针仓处于所述闭合位置时，所述柔性托起支架变形以改变成钉高度。

6.如权利要求1-5任一所述的末端执行器，还包括位于所述钉仓壳体中的所述空腔中的至少一个吻合钉组件组，其中，所述吻合钉组件组包括至少一个吻合钉组件，

其中，所述吻合钉组件包括致动装置和吻合钉，其中，所述致动装置包括：

弹性压缩变形部件，其中，所述弹性压缩变形部件设置为在所述吻合钉组件处于未击发状态时处于压缩变形状态，在所述吻合钉组件被击发时被释放以从所述压缩变形状态至少部分恢复，从而为所述吻合钉提供推力；

套筒，其中，所述套筒具有侧壁、被所述侧壁围绕的空腔以及至少部分封闭的第一端和至少部分开放的第二端，在所述套筒的所述侧壁上设有开口，所述开口将所述空腔分隔为位于所述第一端与所述开口之间的第一空间和位于所述第二端与所述开口之间的第二空间，所述第一空间配置为容纳所述弹性压缩变形部件，所述第二空间配置为能容纳所述吻合钉，所述第二端的外径大于所述钉仓面板上的所述至少一个开口中的一个开口的外径，并且抵靠在所述一个开口的位于所述钉仓面板的所述内表面一侧上，以允许所述吻合钉穿过所述一个开口；和

致动杆，其中，所述致动杆设置为通过所述开口可分离地阻挡所述弹性压缩变形部件，

其中，当所述吻合钉组件处于未击发状态时，所述致动杆处于阻挡位置，使所述弹性压缩变形部件以压缩变形状态被容纳在所述套筒中的所述第一空间内；

当所述吻合钉组件被击发时，所述致动杆移动离开所述阻挡位置以释放所述弹性压缩变形部件，使所述弹性压缩变形部件从所述压缩变形状态至少部分恢复，从而为所述吻合钉提供推力，

当所述吻合钉组件组包括多于一个吻合钉组件时，所述多于一个吻合钉组件共用同一根致动杆。

7.一种吻合器，包括：

如权利要求6所述的末端执行器；

适配器，其中，所述适配器具有第一端和第二端，所述末端执行器附接到所述适配器的所述第一端，并且所述适配器包括驱动杆，所述驱动杆与所述吻合钉组件组中的所述致动杆相连接并且能够驱动所述致动杆移动；和

手柄，其中，所述手柄附接到所述适配器的所述第二端，并且所述手柄包括与所述适配器中的所述驱动杆相连的致动器，当所述致动器被促动时，所述驱动杆运动以驱使所述致动杆移动离开所述阻挡位置，进而使所述吻合钉组件中的所述弹性压缩变形器件至少部分恢复，从而为所述吻合钉组件中的所述吻合钉提供推钉力。

8.如权利要求7所述的吻合器，其中，所述驱动杆为设有第三螺纹的蜗杆，

所述适配器还包括设置在所述适配器的所述第二端附近的致动蜗轮，所述致动蜗轮设置为能够与所述驱动杆上的所述第三螺纹啮合并且能够在手柄中的致动器的控制下转动，当所述致动器被促动时，所述致动蜗轮旋转，带动所述驱动杆转动以使所述吻合钉组件组的所述致动杆移动离开所述阻挡位置。

9.如权利要求7所述的吻合器，还包括用于向所述末端执行器中装填吻合钉组件组的补给装置，其中，所述补给装置包括：储钉仓、推动器件和致动蜗轮移位部件，

所述储钉仓用于存储待装填的吻合钉组件组；

所述推动器件设置为能够使存储在所述储钉仓内的所述待装填的吻合钉组件组朝向所述末端执行器的方向移动；和

所述致动蜗轮移位部件设置为能够使所述致动蜗轮从所述致动蜗轮的工作位置处移动和复位，从而使所装填的吻合钉组件组能够通过被移动的所述致动蜗轮与所述工作位置之间的空隙进入所述适配器的空腔，进而进入所述末端执行器中，随后所述致动蜗轮移位部件将所述致动蜗轮复位。

10.一种向如权利要求9所述的吻合器中装填吻合钉组件组的方法，包括：

向所述吻合器中装入待装填的吻合钉组件组；

使所装入的待装填吻合钉组件组移动通过所述适配器以进入所述末端执行器的所述钉仓中。

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