CN114376480A - 幕墙机器人的清洗系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了幕墙机器人的清洗系统，属于幕墙机器人领域，幕墙机器人的清洗系统，包括清洗组件型材、毛刷组件、弹性件、刮集水一体组件、以及用于刮集水一体组件换向和抽水通道同时切换的切换组件，毛刷组件安装于清洗组件型材，清洗组件型材相对的两个外侧壁均通过弹性件连接有刮集水一体组件，清洗组件型材上安装有至少一个切换组件，每个切换组件均分别与两侧的刮集水一体组件的出水口连通，每个切换组件均通过两个换向拉绳分别与两个刮集水一体组件相连。本发明的幕墙机器人的清洗系统，具备有良好的污水收集回收功能，并且仅需要切换组件即可实现刮集水一体组件的换向和抽水通道同时切换。

Description

幕墙机器人的清洗系统

技术领域

本发明属于幕墙机器人领域，尤其涉及一种幕墙机器人的清洗系统。

背景技术

幕墙机器人是一种具有移动和吸附功能可以在垂直壁面上运动的自动化设备，可以在核工程、消防和大型非结构设备的制造和维护等危险和极限环境下代替工人完成工作。玻璃幕墙清洁机器人的工作在于清洗掉玻璃上的灰尘，使整个建筑更亮而美观，具有广泛的应用前景。

现有的幕墙机器人的清洗系统大多仅具有清洗功能，并不能进行污水收集回收，由于清洗系统需要在滚筒毛刷的上下两侧均设置刮板，需要根据不同作业需求匹配抽水通道，现有具备有污水收集回收功能的幕墙机器人，无法或者需要两个不同系统分别匹配刮板换向和抽水通道切换。

发明内容

本发明的目的在于提出一种幕墙机器人的清洗系统，具备有良好的污水收集回收功能，并且仅需要切换组件即可实现刮集水一体组件的换向和抽水通道同时切换。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供的幕墙机器人的清洗系统，包括清洗组件型材、毛刷组件、弹性件、刮集水一体组件、以及用于刮集水一体组件换向和抽水通道同时切换的切换组件，毛刷组件安装于清洗组件型材，清洗组件型材相对的两个外侧壁均通过弹性件连接有刮集水一体组件，清洗组件型材上安装有至少一个切换组件，每个切换组件均分别与两侧的刮集水一体组件的出水口连通，每个切换组件均通过两个换向拉绳分别与两个刮集水一体组件相连。

优选地，切换组件包括安装座、驱动件、换向管件、换向芯轴、转盘、以及第一固定轮，驱动件和换向管件均固定于安装座上，换向芯轴的一部分设置于换向管件的内部，驱动件的输出轴与换向芯轴连接，换向芯轴上开设有换向凹槽，通过换向凹槽与换向管件的配合以实现换向管件的抽水通道切换，转盘固定于换向芯轴的一端部，转盘上设置有两个第一固定轮，每个第一固定轮上均绕设有换向拉绳，两个换向拉绳的另一端分别连接在刮集水一体组件上，通过换向拉绳松拉刮集水一体组件以实现刮集水一体组件的换向。

优选地，切换组件还包括感应板、接近开关、以及控制面板，转盘的外侧壁沿中心对称设置有两个感应板，安装座上沿中心对称设置有两个接近开关，接近开关与感应板配合，接近开关与控制面板电连接，控制面板分别与驱动件和毛刷组件电连接。

优选地，换向管件包括主管、第一管、第二管、以及至少一个第三管，第一管、第二管、以及第三管均固定连通于主管，第一管和第二管对称设置于主管的两侧，分别通过管道与两侧的刮集水一体组件的出水口连通，第三管与主管的连通处位于第一管和第二管之间。

优选地，刮集水一体组件包括进水条、刮水条、集水座、抽水罩、以及第二固定轮，集水座的进水端可拆卸连接有进水条和刮水条，刮水条和进水条之间具有用于水流通过的空隙，集水座的内部具有用于集水的腔室，集水座的一侧壁开设有抽水口，抽水罩可拆卸固定于集水座的一侧壁，且将抽水口包围在内，以使腔室内的水经由抽水口进入抽水罩，抽水罩的出水口通过管道与切换组件连通，第二固定轮设置于抽水罩的外侧壁，第二固定轮和切换组件之间通过换向拉绳连接。

优选地，进水条包括胶条、多个垫高部、以及多个进水口，胶条的一侧开设有多个进水口，多个垫高部均设置于胶条和刮水条之间，垫高部的内侧壁与刮水条的内侧壁与相抵，每两个垫高部之间具有一个进水口。

优选地，清洗组件型材包括第一安装板、第二安装板、毛刷限位板、连接板、以及储水部，第一安装板和毛刷限位板之间通过连接板相连，第一安装板、毛刷限位板、以及连接板之间围成一空腔，储水部设置于第一安装板和毛刷限位板之间，毛刷限位板上开设有多个注水孔，多个注水孔均与储水部连通，第一安装板的两个端部均固定有第二安装板。

优选地，毛刷组件包括清洗马达、传送带组、滚筒毛刷、以及轴承，传送带组设置于其中一侧的第二安装板的外侧壁，清洗马达固定于传送带组，且与传送带组的主动轮连接，驱动传送带组转动，两侧的第二安装板均设置有轴承，滚筒毛刷的一端插入其中一个侧的轴承，滚筒毛刷的另一端穿过另一侧的轴承且与传送带组的从动轮连接。

优选地，还包括注水接头和聚氨酯防撞块，注水接头设置于第一安装板的外侧壁，注水接头通过管道与幕墙机器人的微型水泵连通，传送带组的外侧壁和未设置传送带组的第二安装板的外侧壁均设置有聚氨酯防撞块。

优选地，驱动件为蜗轮蜗杆直流减速电机。

本发明的有益效果为：

1、通过上下两个刮集水一体组件在与毛刷组件的配合，能够在清洗的过程中将污水刮除，并进行收集，与幕墙机器人的抽水风机配合将污水抽走，具备有良好的污水收集回收功能；通过切换组件的与上下两个刮集水一体组件的配合，能够根据不同作业情况调节刮集水一体组件的位置，同时根据不同作业情况下的抽水需求切换抽水通道。仅需要切换组件即可实现刮集水一体组件的换向和抽水通道同时切换，无需两个不同系统分别进行操控，设计巧妙。

2、通过将刮集水一体组件的换向结构和抽水通道的切换结构结合，只需要一个驱动件即可实现在抽水通道切换的同时实现刮集水一体组件的换向，同步完成，结构设计巧妙，结构简单，安装方便，且更加节约成本。并且通过感应板、接近开关、以及控制面板的设置，自动完成抽水通道切换和刮集水一体组件的换向作业。

3、通过刮水条的设置刮除玻璃幕墙表面残余水和灰尘，通过进水条和刮水条的结合将水进行收集，通过集水座、抽水罩和幕墙机器人的抽水风机的配合，将空隙内收集的水回收至腔室内，并进入抽水罩内后被抽走，具有废水回收功能。并且通过垫高部的设置对进水条起到支撑作用，使得在作业时进水条受力后不会将进水的空隙封住，确保水的顺利收集。通过在两个垫高部之间设置一个进水口的设置，更有利于水的收集和后续水进入集水座内。

4、通过在两侧均设置有聚氨酯防撞块，避免发生碰撞，对毛刷组件起到防护作用，确保毛刷组件的正常作业。

附图说明

图1是本发明的主视结构示意图。

图2是本发明位于右侧的切换组件的立体结构示意图(控制面板未示)。

图3是本发明换向芯轴的立体结构示意图。

图4是本发明刮集水一体组件的立体结构示意图。

图5是本发明刮集水一体组件的部分后视结构示意图。

图6是本发明集水座和弹性件的立体结构示意图。

图7是本发明进水条的部分立体结构示意图。

图8是本发明毛刷组件和清洗组件型材的立体结构示意图。

图9是本发明清洗组件型材的立体结构示意图(第二安装板未示)。

图10是图9中A的放大示意图。

附图中的标记为：1-弹性件，2-清洗组件型材，21-第一安装板，22-第二安装板，23-毛刷限位板，24-连接板，25-储水部，26-空腔，27-注水孔，3-毛刷组件，31-清洗马达，32-传送带组，33-滚筒毛刷，34-轴承，4-刮集水一体组件，41-出水口，42-进水条，421-胶条，422-垫高部，423-进水口，43-刮水条，44-集水座，45-抽水罩，46-第二固定轮，47-空隙，48-腔室，49-抽水口，5-切换组件，51-安装座，52-驱动件，53-换向管件，531-主管，532-第一管，533-第二管，534-第三管，54-换向芯轴，55-转盘，56-第一固定轮，57-换向凹槽，58-感应板，59-接近开关，510-控制面板，6-换向拉绳，7-注水接头，8-氨酯防撞块。

具体实施方式

现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1至图10所示，本实施例中提供的幕墙机器人的清洗系统，包括清洗组件型材2、毛刷组件3、弹性件1、刮集水一体组4件、用于刮集水一体组4件换向和抽水通道同时切换的切换组件5、以及注水接头7，毛刷组件3安装于清洗组件型材2，清洗组件型材2相对的前后两个外侧壁均通过弹性件1连接有刮集水一体组4件，本实施例的弹性件1为不锈钢弹片，清洗组件型材2的前侧壁安装有两个切换组件5，每个切换组件5均分别与上下两侧的刮集水一体组4件的出水口41连通，每个切换组件5均通过两个换向拉绳6分别与上下两个刮集水一体组4件相连，注水接头7设置于清洗组件型材2的第一安装板21的前侧壁，注水接头7共两个，注水接头7通过管道与幕墙机器人的微型水泵连通。水通过注水接头7进入清洗组件型材2内，并流至毛刷组件3，浸湿毛刷组件3的滚筒毛刷33对玻璃幕墙进行清洗作业。当幕墙机器人向上进行清洗作业时，通过切换组件5使得位于下方的刮集水一体组4件下压(靠近玻璃幕墙)，位于上方的刮集水一体组4件抬起(远离玻璃幕墙)，清洗电机逆时针旋转；当幕墙机器人向下进行清洗作业时，通过切换组件5切换状态，使得位于上方的刮集水一体组4件下压，位于下方的刮集水一体组4件抬起，清洗电机顺时针旋转，在清洗过程中，幕墙机器人的微型水泵和抽水风机始终保持开启状态。在清洗过程中通过微型水泵将幕墙机器人的循环过滤水箱的水抽向注水接头7进行供水，同时通过抽水风机产生负压，将从刮集水一体组4件收集的污水抽走后回收至幕墙机器人的循环过滤水箱，如此通过本清洗系统与幕墙机器人的其它结构配合，能够实现水的循环利用。通过上下两个刮集水一体组4件在与毛刷组件3的配合，能够在清洗的过程中将污水刮除，并进行收集，与幕墙机器人的抽水风机配合将污水抽走，具备有良好的污水收集回收功能；通过切换组件5的与上下两个刮集水一体组4件的配合，能够根据不同作业情况调节刮集水一体组4件的位置，同时根据不同作业情况下的抽水需求切换抽水通道。仅需要切换组件5即可实现刮集水一体组4件的换向和抽水通道同时切换，无需两个不同系统分别进行操控，设计巧妙。

进一步的，切换组件5包括安装座51、驱动件52、换向管件53、换向芯轴54、转盘55、以及第一固定轮56，驱动件52和换向管件53均固定于安装座51的前侧壁上，换向芯轴54的一部分设置于换向管件53的内部，驱动件52的输出轴与换向芯轴54连接，换向芯轴54上开设有换向凹槽57，通过换向凹槽57与换向管件53的配合以实现换向管件53的抽水通道切换，转盘55固定于换向芯轴54的内端部，转盘55上设置有两个第一固定轮56，每个第一固定轮56上均绕设有换向拉绳6，两个换向拉绳6的另一端分别连接在刮集水一体组4件上，通过换向拉绳6松拉刮集水一体组4件以实现刮集水一体组4件的换向。本实施例的驱动件52为蜗轮蜗杆直流减速电机，断电情况下能够实现自锁，所以换向到位后即可切换电机电源，使得整体结构更加稳定。通过驱动件52带动换向芯轴54旋转，进行抽水通道的切换，在换向芯轴54旋转的同时，转盘55跟随换向芯轴54旋转，进而带动两个第一固定轮56位置发生改变，通过换向拉绳6松拉位于上下两侧的刮集水一体组4件，以实现刮集水一体组4件的换向操作，本发明通过将刮集水一体组4件的换向结构和抽水通道的切换结构结合，只需要一个驱动件52即可实现在抽水通道切换的同时实现刮集水一体组4件的换向，同步完成，结构设计巧妙，结构简单，安装方便，且更加节约成本。

进一步的，切换组件5还包括感应板58、接近开关59、以及控制面板510，转盘55的外侧壁沿中心对称设置有两个感应板58，安装座51上沿中心对称设置有两个接近开关59，接近开关59与感应板58配合，接近开关59与控制面板510电连接，控制面板510分别与驱动件52和毛刷组件3电连接。转盘55转动时带动两个感应板58转动，当感应板58运动到接近开关59处，表示换向到位，接近开关59将信号反馈至控制面板510，然后通过控制面板510控制驱动件52停止转动，自动完成刮集水一体组4件的换向作业，然后控制面板510控制毛刷组件3进行旋转清洗作业。

进一步的，换向管件53包括主管531、第一管532、第二管533、以及至少一个第三管534，第一管532、第二管533、以及第三管534均固定连通于主管531，第一管532和第二管533对称设置于主管531的上下两侧，第一管532位于上侧，第二管533位于下侧，分别通过管道与上下两侧的刮集水一体组4件的出水口41连通，第三管与主管的连通处位于第一管和第二管之间，本实施例为设置在主管中部的前侧，用于与幕墙机器人的抽水风机连通。由于本实施例的切换组件为两个，所以换向管件也为两个，分别位于清洗组件型材2的前侧壁的左右两侧，为了统一抽气，本实施例中位于左侧的换向管件的第三管的个数为一个，位于右侧的换向管件的第三管个数为两个，其中一个与位于左侧的换向管件的第三管通过管道连通，以便于将位于左侧的污水抽至位于右侧的换向管件，另一个作为总连接管与幕墙机器人的抽水风机连通。如此实现一个抽水风机同时能将左右两侧的污水抽走。

进一步的，刮集水一体组4件包括进水条42、刮水条43、集水座44、抽水罩45、以及第二固定轮46，集水座44的进水端可拆卸连接有进水条42和刮水条43，刮水条43和进水条42之间具有用于水流通过的空隙47，集水座44的内部具有两个用于集水的腔室48，每个集水座44的后侧壁均开设有抽水口49，抽水罩45可拆卸固定于集水座44的后侧壁，且将抽水口49包围在内，以使腔室48内的水经由抽水口49进入抽水罩45，抽水罩45的出水口41通过管道与切换组件5连通，具体的，上下两侧的抽水罩45的出水口41分别通过管道与第一管532和第二管533连通，第二固定轮46设置于抽水罩45的外侧壁，第二固定轮46和切换组件5的第一固定轮56之间通过换向拉绳6连接，以通过换向拉绳6松拉抽水罩45，与弹性件1配合实现刮集水一体组4件的换向。通过进水条42将需要回收的水引流至空隙47，并通过幕墙机器人的抽水风机抽风，将空隙47内的水抽至腔室48，并经由抽水口49进入抽水罩45内，由抽水罩45的出水口41被抽至换向管件53，最终通过换向管件53被抽走。如此，通过刮水条43的设置刮除玻璃幕墙表面残余水和灰尘，通过进水条42和刮水条43的结合将水进行收集，通过集水座44、抽水罩45和幕墙机器人的抽水风机的配合，将空隙47内收集的水回收至腔室48内，并进入抽水罩45内后被抽走，具有废水回收功能。其中，进水条42为进水胶条，刮水条43为刮水胶条，均具有一定的形变能力，能更好与玻璃幕墙表面贴合。

进一步的，进水条42包括胶条421、多个垫高部422、以及多个进水口423，胶条421的外侧开设有多个进水口423，多个垫高部422均设置于胶条421和刮水条43之间，垫高部422的内侧壁与刮水条43的内侧壁相抵，每两个垫高部422之间具有一个进水口423。通过垫高部422的设置对进水条42起到支撑作用，使得在作业时进水条42受力后不会将进水的空隙47封住，确保水的顺利收集。通过在两个垫高部422之间设置一个进水口423的设置，更有利于水的收集和后续水进入集水座44内。

进一步的，清洗组件型材2包括第一安装板21、第二安装板22、毛刷限位板23、连接板24、以及储水部25，第一安装板21和毛刷限位板23之间通过连接板24相连，第一安装板21、毛刷限位板23、以及连接板24之间围成一空腔26，储水部25设置于第一安装板21和毛刷限位板23之间，毛刷限位板23上开设有多个注水孔27，多个注水孔27均与储水部25连通，第一安装板21的两个端部均固定有第二安装板22。其中，多个注水孔27沿毛刷限位板23长度方向等距间隔分布，注水孔27的孔径为0.5cm，通过该孔径的设置，既不会导致出水过量，也不会导致出水过少，能达到合适的出水量。储水部25进行储水，储水部25内的水通过注水孔27排出，用于湿润滚筒毛刷33。通过空腔26的设置，不仅起到减重的作用，而且主要作用是用于铺设幕墙机器人的部分线缆，如清洗马达31到另一侧控制面板510的线缆，本实施例中，控制面板510设置于左侧，由于右侧的清洗马达31的线缆可穿过空腔26后与位于左侧的控制面板510连接，将线缆内置于空腔26内，不仅减少外部空间占用，而且使得缆线铺设更有序，提高空间利用率。

进一步的，毛刷组件3包括清洗马达31、传送带组32、滚筒毛刷33、以及轴承34，传送带组32设置于右侧的第二安装板22的右外侧壁，清洗马达31固定于传送带组32的左侧，且与传送带组32的主动轮连接，驱动传送带组32转动，左右两侧的第二安装板22均设置有轴承34，滚筒毛刷33的左端插入位于左侧的轴承34，滚筒毛刷33的右端穿过位于右侧的轴承34且与传送带组32的从动轮连接。通过清洗马达31旋转，驱动传送带组32旋转，进而带动滚筒毛刷33旋转进行清洗，速度与方向均可控。

进一步的，还包括聚氨酯防撞块8，传送带组32的右外侧壁和位于左侧的第二安装板22的左外侧壁均设置有聚氨酯防撞块8，通过在两侧均设置有聚氨酯防撞块8，避免发生碰撞，对毛刷组件3起到防护作用，确保毛刷组件3的正常作业。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.幕墙机器人的清洗系统，其特征在于：

包括清洗组件型材、毛刷组件、弹性件、刮集水一体组件、以及用于刮集水一体组件换向和抽水通道同时切换的切换组件；

所述毛刷组件安装于所述清洗组件型材；

所述清洗组件型材相对的两个外侧壁均通过弹性件连接有刮集水一体组件；

所述清洗组件型材上安装有至少一个切换组件，每个所述切换组件均分别与两侧的所述刮集水一体组件的出水口连通，每个所述切换组件均通过两个换向拉绳分别与两个所述刮集水一体组件相连。

2.根据权利要求1所述的幕墙机器人的清洗系统，其特征在于：

所述切换组件包括安装座、驱动件、换向管件、换向芯轴、转盘、以及第一固定轮；

所述驱动件和换向管件均固定于所述安装座上；

所述换向芯轴的一部分设置于所述换向管件的内部，所述驱动件的输出轴与所述换向芯轴连接，所述换向芯轴上开设有换向凹槽，通过所述换向凹槽与换向管件的配合以实现换向管件的抽水通道切换；

所述转盘固定于所述换向芯轴的一端部；

所述转盘上设置有两个第一固定轮，每个所述第一固定轮上均绕设有所述换向拉绳，两个所述换向拉绳的另一端分别连接在所述刮集水一体组件上，通过所述换向拉绳松拉所述刮集水一体组件以实现刮集水一体组件的换向。

3.根据权利要求2所述的幕墙机器人的清洗系统，其特征在于：

所述切换组件还包括感应板、接近开关、以及控制面板；

所述转盘的外侧壁沿中心对称设置有两个感应板，所述安装座上沿中心对称设置有两个接近开关，所述接近开关与所述感应板配合；

所述接近开关与所述控制面板电连接，所述控制面板分别与所述驱动件和所述毛刷组件电连接。

4.根据权利要求2所述的幕墙机器人的清洗系统，其特征在于：

所述换向管件包括主管、第一管、第二管、以及至少一个第三管；

所述第一管、第二管、以及第三管均固定连通于所述主管；

所述第一管和第二管对称设置于所述主管的两侧，分别通过管道与两侧的所述刮集水一体组件的出水口连通；

所述第三管与所述主管的连通处位于所述第一管和第二管之间。

5.根据权利要求1所述的幕墙机器人的清洗系统，其特征在于：

所述刮集水一体组件包括进水条、刮水条、集水座、抽水罩、以及第二固定轮；

所述集水座的进水端可拆卸连接有进水条和刮水条，所述刮水条和所述进水条之间具有用于水流通过的空隙；

所述集水座的内部具有用于集水的腔室，所述集水座的一侧壁开设有抽水口，所述抽水罩可拆卸固定于所述集水座的一侧壁，且将所述抽水口包围在内，以使所述腔室内的水经由所述抽水口进入所述抽水罩，所述抽水罩的出水口通过管道与所述切换组件连通；

所述第二固定轮设置于所述抽水罩的外侧壁，所述第二固定轮和切换组件之间通过所述换向拉绳连接。

6.根据权利要求5所述的幕墙机器人的清洗系统，其特征在于：

所述进水条包括胶条、多个垫高部、以及多个进水口；

所述胶条的一侧开设有多个所述进水口；

多个所述垫高部均设置于所述胶条和所述刮水条之间，所述垫高部的内侧壁与所述刮水条的内侧壁与相抵，每两个所述垫高部之间具有一个所述进水口。

7.根据权利要求1所述的幕墙机器人的清洗系统，其特征在于：

所述清洗组件型材包括第一安装板、第二安装板、毛刷限位板、连接板、以及储水部；

所述第一安装板和毛刷限位板之间通过连接板相连，所述第一安装板、毛刷限位板、以及连接板之间围成一空腔；

所述储水部设置于所述第一安装板和毛刷限位板之间；

所述毛刷限位板上开设有多个注水孔，多个所述注水孔均与所述储水部连通；

所述第一安装板的两个端部均固定有第二安装板。

8.根据权利要求7所述的幕墙机器人的清洗系统，其特征在于：

所述毛刷组件包括清洗马达、传送带组、滚筒毛刷、以及轴承；

所述传送带组设置于其中一侧的所述第二安装板的外侧壁；

所述清洗马达固定于所述传送带组，且与所述传送带组的主动轮连接，驱动所述传送带组转动；

两侧的所述第二安装板均设置有轴承，所述滚筒毛刷的一端插入其中一个侧的所述轴承，所述滚筒毛刷的另一端穿过另一侧的所述轴承且与所述传送带组的从动轮连接。

9.根据权利要求8所述的幕墙机器人的清洗系统，其特征在于：

还包括注水接头和聚氨酯防撞块；

所述注水接头设置于所述第一安装板的外侧壁，所述注水接头通过管道与幕墙机器人的微型水泵连通；

所述传送带组的外侧壁和未设置传送带组的所述第二安装板的外侧壁均设置有聚氨酯防撞块。

10.根据权利要求2所述的幕墙机器人的清洗系统，其特征在于：

所述驱动件为蜗轮蜗杆直流减速电机。

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