CN114371722A - 数据采集方法、装置、无人机和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了数据采集方法、装置、无人机和存储介质，在接收到无人机发起的第一同步曝光指令时，将第一同步曝光指令同时发送至无人机上安装的各相机；并获取各相机响应第一同步曝光指令的时间差值，若其中至少一个时间差值未满足预设曝光条件，则根据各相机响应第一同步曝光指令的时间差值确定预设时间表，并在下次接收到无人机发起的第二同步曝光指令时，将第二同步曝光指令按照预设时间表中记录的各相机对应的曝光时间点发送至各相机，以指示各相机接收到第二同步曝光指令后开始采集目标信息。上述数据采集方法通过对无人机上安装的各相机进行时间同步，实现了各相机的同步拍摄，克服了勘探过程中数据采集的准确性低的问题。

Description

数据采集方法、装置、无人机和存储介质

技术领域

本申请涉及电力数据采集技术领域，特别是涉及一种数据采集方法、装置、无人机和存储介质。

背景技术

随着城市建设的飞速发展，建设环境日益恶化，地质灾害频繁发生，电力施工项目不仅需要完成工程的设计监理数据采集分析，还需要有施工环境、运行环境的地理信息数据进行采集、处理、分析。

目前，在电力施工项目的地物数据或环境数据的采集过程中，主要依靠人工地面作业，通常会出现测量人员与电气定位人员因测量方法不一致性或测量标准不统一，导致勘测资料中各自测量得到的图纸拼接不上，甚至出现测量错误，从而给电力工程设计和施工过程带来监控效率低、精准度低、安全风险高等诸如问题。因此，如何提高勘探过程中数据采集的准确性和效率成为了当前电力施工项目探测过程中亟待解决的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高数据采集准确性和效率的数据采集方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，一种数据采集方法，所述方法包括：

在接收到无人机发起的第一同步曝光指令时，将所述第一同步曝光指令同时发送至所述无人机上安装的各相机；

获取各所述相机响应所述第一同步曝光指令的时间差值；

若其中至少一个所述时间差值未满足预设曝光条件，则根据各所述相机响应所述第一同步曝光指令的时间差值确定预设时间表，并在下次接收到所述无人机发起的第二同步曝光指令时，将所述第二同步曝光指令按照所述预设时间表中记录的各所述相机对应的曝光时间点发送至各所述相机，以指示各所述相机接收到所述第二同步曝光指令后开始采集目标信息。

在其中一个实施例中，所述获取各所述相机响应所述第一同步曝光指令的时间差值，包括：

获取各所述相机响应所述第一同步曝光指令的响应时间；

将发送所述第一同步曝光指令的时间与各所述响应时间之间的时间差值，确定各所述相机响应所述第一同步曝光指令的时间差值。

在其中一个实施例中，所述时间差值未满足预设曝光条件包括以下至少一种：

所述时间差值大于预设阈值；

所述时间差值未在预设数值范围内。

在其中一个实施例中，所述根据各所述相机响应所述同步曝光指令的时间差值确定预设时间表，包括：

将未满足预设曝光条件的时间差值对应的相机确定为待调整相机；

将所述待调整相机的曝光时间点设置为预设时间点；所述预设时间点在其他相机的曝光时间点之前；

根据所述待调整相机的曝光时间点和所述其他相机的曝光时间点，生成所述预设时间列表。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

根据所述其他相机的本地时间确定所述其他相机的曝光时间点。

在其中一个实施例中，所述在接收到无人机发起的第一同步曝光指令之前，所述方法还包括：

接收到所述无人机发起的时间同步信号时，将各所述相机的本地时间转换为所述无人机的标准时间。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

在将所述第二同步曝光指令按照所述预设时间表中记录的各所述相机对应的曝光时间点发送至各所述相机的同时，获取所述无人机的姿态信息、所述无人机的GPS信息、各所述相机的姿态信息；

根据所述无人机的姿态信息、所述无人机的GPS信息、各所述相机的姿态信息和所述目标信息，构建目标模型。

第二方面，一种数据采集装置，所述装置包括：

接收模块，用于在接收到无人机发起的第一同步曝光指令时，将所述第一同步曝光指令同时发送至所述无人机上安装的各相机；

获取模块，用于获取各所述相机响应所述第一同步曝光指令的时间差值；

采集模块，用于若其中至少一个所述时间差值未满足预设曝光条件，则根据各所述相机响应所述第一同步曝光指令的时间差值确定预设时间表，并在下次接收到所述无人机发起的第二同步曝光指令时，将所述第二同步曝光指令按照所述预设时间表中记录的各所述相机对应的曝光时间点发送至各所述相机，以指示各所述相机接收到所述第二同步曝光指令后开始采集目标信息。

第三方面，一种无人机，包括上述第二方面所述的数据采集装置，所述数据采集装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。

第四方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

上述数据采集方法、装置、计算机设备和存储介质，在接收到无人机发起的第一同步曝光指令时，将第一同步曝光指令同时发送至无人机上安装的各相机；并获取各相机响应第一同步曝光指令的时间差值，若其中至少一个时间差值未满足预设曝光条件，则根据各相机响应第一同步曝光指令的时间差值确定预设时间表，并在下次接收到无人机发起的第二同步曝光指令时，将第二同步曝光指令按照预设时间表中记录的各相机对应的曝光时间点发送至各相机，以指示各相机接收到第二同步曝光指令后开始采集目标信息。上述数据采集方法通过对无人机上安装的各相机进行时间同步，实现了各相机的同步拍摄，克服了勘探过程中数据采集的准确性低的问题；另外上述数据采集方法还实现了数据采集的自动化，克服了人工地面作业带来的安全风险高、监控效率低等问题。

附图说明

图1为一个实施例中数据采集方法的应用环境图；

图2为一个实施例中数据采集方法的流程示意图；

图3为图2实施例中S102的一种实现方式的流程示意图；

图4为图2实施例中S103的一种实现方式的流程示意图；

图5为一个实施例中数据采集方法的流程示意图；

图6为一个实施例中数据采集方法的流程示意图；

图7为一个实施例中数据采集方法的流程示意图；

图8为一个实施例中数据采集装置的结构框图；

图9为一个实施例中数据采集装置的结构框图；

图10为一个实施例中数据采集装置的结构框图；

图11为一个实施例中数据采集装置的结构框图；

图12为一个实施例中数据采集装置的结构框图；

图13为一个实施例中数据采集装置的结构框图；

图14为一个实施例中数据采集装置的结构框图；

图15为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

随着城市建设的飞速发展，建设环境日益恶化，地质灾害频繁发生，电力施工项目不仅需要完成工程的设计监理数据采集分析，还需要有施工环境、运行环境的地理信息数据进行采集、处理、分析。目前，在电力施工项目的地物数据或环境数据的采集过程中，主要依靠人工地面作业，通常会出现测量人员与电气定位人员因测量方法不一致性或测量标准不统一，导致勘测资料中各自测量得到的图纸拼接不上，甚至出现测量错误，从而给电力工程设计和施工过程带来监控效率低、精准度低、安全风险高等诸如问题。因此，如何提高勘探过程中数据采集的准确性和效率成为了当前电力施工项目探测过程中亟待解决的技术问题。基于此，本申请提供了一种数据采集方法用于解决上述问题，下面实施例将详细说明上述方法。

本申请提供的数据采集方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。包括控制单元102、多个相机104、无人机106，其中，各相机104分布安装在无人机106上的不同位置，控制单元102安装在无人机106上，控制单元102分别连接相机104与无人机106，。控制单元102用于实现无人机106与各相机104的同步通信，具体可以用于将各相机104的本地时间转换为无人机106的标准时间；也可以用于将无人机102发送的曝光指令转发至各相机104，以指示各相机104根据曝光指令对地表进行拍摄，从而获取地表影像数据；无人机106可以是各种具有挂载功能的飞行设备，此处不限定；可选的，无人机106上还可以安装GPS装置(图1中没有示出)，GPS装置用于获取无人机106的GPS信息；相机104可以具体为CCD相机。可选地，图1所示的应用环境中还包括服务器(图1中没有示出)，服务器可以获取相机104的数字影像数据、无人机106的姿态信息、无人机106的GPS信息、相机104的姿态信息，并且对相机104的数字影像数据、无人机106的姿态信息、无人机106的GPS信息、相机104的姿态信息通过特殊计算后形成具备厘米级高精度位置和高程坐标的高分辨影像，然后通过具备空三运算处理的软件，获得高精度位置和高程精度的具有真实色欲纹理的空间三维模型，该服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种数据采集方法，以该方法应用于控制单元为例进行说明，包括以下步骤：

S101，在接收到无人机发起的第一同步曝光指令时，将第一同步曝光指令同时发送至无人机上安装的各相机；

其中，第一同步曝光指令是指示各相机同步拍照的指令，由无人机发送给控制单元，控制单元接收后同时发送给各相机。

本实施例中，首先可以在无人机飞行前，提前给无人机设置好无人机给控制单元发送第一同步曝光指令的时间或者提前给无人机设置好无人机给控制单元发送第一同步曝光指令的时间间隔；可选的，也可以由技术人员在地面遥控无人机，无人机接收到地面信号后给控制单元发送第一同步曝光指令。然后在控制单元接收到无人机发送的第一同步曝光指令的信号后，同时将第一同步曝光指令发送至各相机。

S102，获取各相机响应第一同步曝光指令的时间差值。

其中，时间差值是控制单元发送无人机发起的第一同步曝光指令的时间与控制单元接收各相机反馈第一同步曝光指令的时间差。

本实施例中，当控制单元接收到无人机发起的第一同步曝光指令，并将该第一同步曝光指令发送至各相机时，可以记录发送第一同步曝光指令的时间；相应的，各相机在接收到第一同步曝光指令时，根据该第一同步曝光指令启动进行拍摄，并在启动拍摄后向控制单元反馈响应信息，此时，控制单元可以记录接收到各相机反馈的响应信息的时间，之后控制单元即可通过计算发送第一同步曝光指令的时间和接收响应信息的时间之差，确定各相机响应第一同步曝光指令的时间差值。

S103，若其中至少一个时间差值未满足预设曝光条件，则根据各相机响应第一同步曝光指令的时间差值确定预设时间表，并在下次接收到无人机发起的第二同步曝光指令时，将第二同步曝光指令按照预设时间表中记录的各相机对应的曝光时间点发送至各相机，以指示各相机接收到第二同步曝光指令后开始采集目标信息。

其中，预设曝光条件用于评估无人机上的各相机的曝光操作是否同步，其具体可以设置为一个标准值，例如，1ms，也可以设置为一个同步计算函数，还可以设置为一个预设数值范围，预设曝光条件可以预先根据实际同步判断需求确定。若各相机对应的至少一个时间差值未满足预设曝光条件，则说明当前的各相机的曝光操作是不同步的；若各相机对应的至少一个时间差值满足预设曝光条件，则说明当前的各相机的曝光操作是同步的。第二同步曝光指令是指示各相机同步拍照的指令，由无人机发送给控制单元，控制单元接收后同时发送给各相机。目标信息是各相机同步拍摄的不同角度的数字影像数据。预设时间表是由控制单元生成，其中记录有个相机对应的曝光时间点。

本实施例中，时间差值未满足预设曝光条件，可以包括时间差值大于预设阈值，还可以包括时间差值未在预设数值范围内等。若控制单元通过计算得到至少有一个相机响应第一同步曝光指令的时间差值未满足预设曝光条件，则说明未满足预设曝光条件的相机与其他相机不是同步曝光操作的，需要调整该相机的曝光时间，以便下次各相机进行拍摄时，可以执行同步曝光操作。具体在做调整相机的曝光时间时，控制单元可以将计算得到的该相机的时间差值，与其他相机的时间差值进行比较，并根据比较结果确定各相机的曝光时间点，从而生成记录各相机曝光时间点的预设时间表。控制单元在确定了预设时间表时，可以接收下次无人机发起的第二同步曝光指令，并在接收到该第二同步曝光指令时，可以按照预设时间表中记录的各相机对应的曝光时间点，将第二同步曝光指令发送至各相机，各相机在收到第二同步曝光指令后开始采集目标信息。

上述数据采集方法、装置、计算机设备和存储介质，在接收到无人机发起的第一同步曝光指令时，将第一同步曝光指令同时发送至无人机上安装的各相机；并获取各相机响应第一同步曝光指令的时间差值，若其中至少一个时间差值未满足预设曝光条件，则根据各相机响应第一同步曝光指令的时间差值确定预设时间表，并在下次接收到无人机发起的第二同步曝光指令时，将第二同步曝光指令按照预设时间表中记录的各相机对应的曝光时间点发送至各相机，以指示各相机接收到第二同步曝光指令后开始采集目标信息。上述数据采集方法通过对无人机上安装的各相机进行时间同步，实现了各相机的同步拍摄，克服了勘探过程中数据采集的准确性低的问题；另外上述数据采集方法还实现了数据采集的自动化，克服了人工地面作业带来的安全风险高、监控效率低等问题。

在一个实施例中，本申请还提供上述“获取各相机响应第一同步曝光指令的时间差值”的一种具体实现方式，如图3所示，包括：

S201，获取各相机响应第一同步曝光指令的响应时间。

其中，响应时间是各相机接收到控制单元发送的第一同步曝光指令后反馈给控制单元的响应信息的时间，即控制单元接收到各相机反馈的响应信息的时间。

本实施例中，由控制单元在接收到无人机发送的第一同步曝光指令后发送给各相机，各相机在收到控制单元发送的第一同步曝光指令进行曝光操作并反馈响应的响应信息，控制单元即可接收到各相机反馈的响应信息，即控制单元获取到各相机响应第一同步曝光指令的响应时间。

S202，将发送第一同步曝光指令的时间与各响应时间之间的时间差值，确定各相机响应第一同步曝光指令的时间差值。

本实施例中，控制单元接收到无人机发送的第一同步曝光指令的时间，并将第一同步曝光指令发送至各相机时，可以记录发送第一同步曝光指令的时间，当控制单元获取到各相机响应第一同步曝光指令的响应时间时，控制单元即可将发送第一同步曝光指令的时间与各响应时间之间的时间进行差值运算，并将计算得到的差值确定为各相机响应第一同步曝光指令的时间差值。

在一个实施例中，本申请还提供上述“根据各相机响应同步曝光指令的时间差值确定预设时间表”的一种具体实现方式，如图4所示，包括：

S301，将未满足预设曝光条件的时间差值对应的相机确定为待调整相机。

本实施例中，当控制单元计算得到各相机响应第一同步曝光指令的时间差值，并判断其中是否存在未满足预设曝光条件的时间差值时，可以进一步的将未满足预设曝光条件的时间差值对应的相机确定为待调整相机。

S302，将待调整相机的曝光时间点设置为预设时间点。

其中，预设时间点在其他相机的曝光时间点之前。待调整相机的曝光时间点是指控制单元发送第二同步曝光指令给待调整相机的时间点。其他相机的曝光时间点是指控制单元发送第二同步曝光指令给其他相机的时间点。

本实施例中，控制单元确定了待调整相机时，可以进一步的将待调整相机的时间差值与其他相机的时间差值进行比较，一般情况下，待调整相机的时间差值大于其他相机的时间差值，也就是说，待调整相机的响应速度要比其他相机的响应速度慢，因此，需要将下次待调整相机的曝光时间点提前，即相比于其他相机的曝光时间点提前设置。例如，若待调整相机的时间差值为4秒，而其他相机的时间差值为2秒，则可以将待调整相机的曝光时间点设置为X时X分X秒，而其他相机的曝光时间设置为X时X分X+2秒，即实现了将待调整相机的曝光时间点提前2秒，使控制单元发送给待调整相机的曝光指令的时间提前2秒，待调整相机即可提前接收到曝光指令，从而补偿与其他相机不同步曝光操作的时间，实现所有相机的同步曝光，进而提高无人机上各相机采集数据的准确性。

S303，根据其他相机的本地时间确定其他相机的曝光时间点。

当控制单元确定各相机中至少一个时间差值未满足预设曝光条件时，即确定各相机不同步并进一步的设置预设时间表时，可以提取各相机的本地时间，并基于其他相机的本地时间确定当前时间，然后根据当前时间，以及结合下次接收第二同步曝光指令的时间，来确定其他相机的曝光时间点，即下次准备发送给其他相机的第二同步曝光指令的时间点。需要说明的是，在前述S302的步骤中，确定待调整相机的曝光时间点也需要参考其他相机的本地时间，或者参考其他相机的曝光时间点。可选的，控制单元可以先根据其它相机的本地时间确定其他相机的曝光时间点，再进一步的根据其他相机的曝光时间点结合待调整相机的时间差值确定待调整相机的曝光时间点；可选的，控制单元可以先根据各相机的本地时间确定待调整相机的曝光时间点，再进一步的根据待调整相机的曝光时间点结合待调整相机的时间差值确定其他相机的本地时间。需要说明的是，无人机上的各相机的本地时间都是统一的。

S304，根据待调整相机的曝光时间点和其他相机的曝光时间点，生成预设时间列表。

本实施例中，当控制单元基于前述步骤确定了待调整相机的曝光时间点和其他相机的曝光时间点时，即可将待调整相机的曝光时间点和其他相机的曝光时间点记录在预设时间列表中，以便之后控制单元使用该预设时间列表确定发送给各相机的同步曝光指令。

在实际应用中，无人机在发送同步曝光指令之前，由于无人机上的时间和各相机上的时间可能不统一，导致相机和无人机获取信息不同步的问题，因此需要统一无人机上的时间和各相机上的时间，基于此，在一个实施例中还提供了同步无人机上的时间和各相机上的时间的方法，即控制单元在接收到无人机发起的第一同步曝光指令之前，如图5所示，还执行步骤：

S104，接收到无人机发起的时间同步信号时，将各相机的本地时间转换为无人机的标准时间。

其中，时间同步信号用于统一无人机的时间和各相机的本地时间。无人机的标准时间是无人机与地面同步的国际标准时间。

本实施例中，控制单元接收到无人机发送的时间同步信号时，各相机会记录本地时间，控制单元会记录无人机的标准时间，然后通过控制单元的时间转换功能，将各相机的本地时间转换为无人机的标准时间，最终形成国际标准时间。可选的，可以使用PSDK负载软件开发包开发的相机，在各相机通电后，各相机接收到无人机通过控制单元发送的时间同步信号时，各相机会记录本地时间，同时控制单元会记录无人机的标准时间，然后控制单元会计算各相机的本地时间与无人机的标准时间的时间差值，将各相机的本地时间转换为无人机的标准时间。

实际应用中，在各相机采集目标信息时，还需要知道信息采集的空间位置、无人机的飞行姿态和各相机的拍摄姿态。基于此，在一个实施例中还提供了获取信息采集的空间位置、无人机的飞行姿态和各相机的拍摄姿态的方法，即控制单元执行上述S103步骤的同时，如图6所示，控制单元还执行如下步骤：

S105，在将第二同步曝光指令按照预设时间表中记录的各相机对应的曝光时间点发送至各相机的同时，获取无人机的姿态信息、无人机的GPS信息、各相机的姿态信息。

其中，无人机的姿态信息是通过无人机上的姿态传感器获取的无人机姿态对应的三个线元素x,y,z和三个角元素φ，ω，κ；无人机的GPS信息是通过无人机上的GPS装置获取的无人机的位置信息；各相机的姿态信息是通过各相机上的姿态传感器获取的各相机姿态对应的三个线元素x,y,z和三个角元素φ，ω，κ。

本实施例中，在控制单元将第二同步曝光指令按照通过计算得到的预设时间表中记录的曝光时间点发送给各个相机时，由无人机上的GPS装置获取无人机的定位信息，无人机上的姿态传感器获取无人机的姿态信息，各相机上的姿态传感器获取各相机的姿态信息。

S106，根据无人机的姿态信息、无人机的GPS信息、各相机的姿态信息和目标信息，构建目标模型。

其中，目标模型是具有真实色域纹理的空间三维模型，能够准确的表现地物地理位置信息的真三维空间场景，直观地掌握目标区域内地形地貌与所有建筑物的细节特征。

本实施例中，在无人机降落后，通过提取无人机上的GPS信息、提取各相机上的姿态信息和各相机采集的目标信息。可选的，可以通过计算机对无人机的GPS信息、各相机的姿态信息和目标信息计算后形成具备cm级高精度位置和高程坐标的高分辨率影像。然后再对通过计算机计算得到的高程坐标的高分辨率影像和无人机的GPS信息、各相机的姿态信息、目标信息通过具备空三运算处理的软件，构建位置精度高于5cm，高程精度高于7cm的具有真实色域纹理的空间目标。

综合上述所有实施例，本申请还提供了一种数据采集方法，如图7所示，该方法包括：

S401，接收到无人机发起的时间同步信号时，将各相机的本地时间转换为无人机的标准时间。

S402，在接收到无人机发起的第一同步曝光指令时，将第一同步曝光指令同时发送至无人机上安装的各相机。

S403，获取各相机响应第一同步曝光指令的响应时间。

S404，将发送第一同步曝光指令的时间与各响应时间之间的时间差值，确定各相机响应第一同步曝光指令的时间差值。

S405，若其中至少一个时间差值未满足预设曝光条件，则执行步骤S406，若所有的时间差值满足预设曝光条件，则执行步骤S407。

S406，将未满足预设曝光条件的时间差值对应的相机确定为待调整相机；将待调整相机的曝光时间点设置为预设时间点；预设时间点在其他相机的曝光时间点之前；根据其他相机的本地时间确定其他相机的曝光时间点；根据待调整相机的曝光时间点和其他相机的曝光时间点，生成预设时间列表。并在下次接收到无人机发起的第二同步曝光指令时，将第二同步曝光指令按照预设时间表中记录的各相机对应的曝光时间点发送至各相机，以指示各相机接收到第二同步曝光指令后开始采集目标信息。

S407，在下次接收到无人机发起的第二同步曝光指令时，直接将第二同步曝光指令发送至各相机，以指示各相机接收到第二同步曝光指令后开始采集目标信息。

S408，在将同步曝光指令按照预设时间表中记录的各相机对应的曝光时间点发送至各相机的同时，获取无人机的姿态信息、无人机的GPS信息、各相机的姿态信息。

S409，根据无人机的姿态信息、无人机的GPS信息、各相机的姿态信息和目标信息，构建目标模型。

上述各步骤在前述说明，详细内容请参见前述说明，此处不赘述。

应该理解的是，虽然图2-7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-7中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图8所示，提供了一种数据采集装置，包括：

接收模块11，用于在接收到无人机发起的第一同步曝光指令时，将第一同步曝光指令同时发送至无人机上安装的各相机。

第一获取模块12，用于获取各相机响应第一同步曝光指令的时间差值。

采集模块13，用于若其中至少一个时间差值未满足预设曝光条件，则根据各相机响应第一同步曝光指令的时间差值确定预设时间表，并在下次接收到无人机发起的第二同步曝光指令时，将第二同步曝光指令按照预设时间表中记录的各相机对应的曝光时间点发送至各相机，以指示各相机接收到第二同步曝光指令后开始采集目标信息。

在一个实施例中，如图9所示，上述获取模块12，包括：

获取单元121，用于获取各相机响应第一同步曝光指令的响应时间。

接收单元122，用于发送第一同步曝光指令的时间与各响应时间之间的时间差值，确定各相机响应第一同步曝光指令的时间差值。

在一个实施例中，如图10所示，上述采集模块13，包括：

调整单元131，用于将未满足预设曝光条件的时间差值对应的相机确定为待调整相机。

第一设置单元132，用于将待调整相机的曝光时间点设置为预设时间点；预设时间点在其他相机的曝光时间点之前。

生成单元133，用于根据待调整相机的曝光时间点和其他相机的曝光时间点，生成预设时间列表。

在一个实施例中，如图11所示，上述采集模块13，还包括：

第二设置单元134，用于根据其他相机的本地时间确定其他相机的曝光时间点。

在一个实施例中，如图12所示，提供了一种数据采集装置，还包括：

转换模块14，用于接收到无人机发起的时间同步信号时，将各相机的本地时间转换为无人机的标准时间。

在一个实施例中，如图13所示，提供了一种数据采集装置，还包括：

第二获取模块15，用于在将第二同步曝光指令按照预设时间表中记录的各相机对应的曝光时间点发送至各相机的同时，获取无人机的姿态信息、无人机的GPS信息、各相机的姿态信息。

在一个实施例中，如图14所示，提供了一种数据采集装置，还包括：

构建模块16，用于根据无人机的姿态信息、无人机的GPS信息、各相机的姿态信息和目标信息，构建目标模型。

关于数据采集装置的具体限定可以参见上文中对于数据采集方法的限定，在此不再赘述。上述数据采集装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种无人机，包括上述图8-图14，装置任一实施例所述的数据采集装置，该数据采集装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现图2-图7的数据采集方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图15所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储标记数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现数据采集方法。

本领域技术人员可以理解，图15中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种无人机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

在接收到无人机发起的第一同步曝光指令时，将第一同步曝光指令同时发送至无人机上安装的各相机；

获取各相机响应第一同步曝光指令的时间差值；

若其中至少一个时间差值未满足预设曝光条件，则根据各相机响应第一同步曝光指令的时间差值确定预设时间表，并在下次接收到无人机发起的第二同步曝光指令时，将第二同步曝光指令按照预设时间表中记录的各相机对应的曝光时间点发送至各相机，以指示各相机接收到第二同步曝光指令后开始采集目标信息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取各相机响应第一同步曝光指令的响应时间；

将发送第一同步曝光指令的时间与各响应时间之间的时间差值，确定各相机响应第一同步曝光指令的时间差值。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

将未满足预设曝光条件的时间差值对应的相机确定为待调整相机；

将待调整相机的曝光时间点设置为预设时间点；预设时间点在其他相机的曝光时间点之前；

根据待调整相机的曝光时间点和其他相机的曝光时间点，生成预设时间列表。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据其他相机的本地时间确定其他相机的曝光时间点。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

接收到无人机发起的时间同步信号时，将各相机的本地时间转换为无人机的标准时间。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

在将第二同步曝光指令按照预设时间表中记录的各相机对应的曝光时间点发送至各相机的同时，获取无人机的姿态信息、无人机的GPS信息、各相机的姿态信息；

根据无人机的姿态信息、无人机的GPS信息、各相机的姿态信息和目标信息，构建目标模型。

在一收到无人机发起的第一同步曝光指令时，将第一同步曝光指令同时发送至无人机上安装的各相机；

获取各相机响应第一同步曝光指令的时间差值；

若其中至少一个时间差值未满足预设曝光条件，则根据各相机响应第一同步曝光指令的时间差值确定预设时间表，并在下次接收到无人机发起的第二同步曝光指令时，将第二同步曝光指令按照预设时间表中记录的各相机对应的曝光时间点发送至各相机，以指示各相机接收到第二同步曝光指令后开始采集目标信息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取各相机响应第一同步曝光指令的响应时间；

将发送第一同步曝光指令的时间与各响应时间之间的时间差值，确定各相机响应第一同步曝光指令的时间差值。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

将未满足预设曝光条件的时间差值对应的相机确定为待调整相机；

将待调整相机的曝光时间点设置为预设时间点；预设时间点在其他相机的曝光时间点之前；

根据待调整相机的曝光时间点和其他相机的曝光时间点，生成预设时间列表。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据其他相机的本地时间确定其他相机的曝光时间点。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

接收到无人机发起的时间同步信号时，将各相机的本地时间转换为无人机的标准时间。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

在将第二同步曝光指令按照预设时间表中记录的各相机对应的曝光时间点发送至各相机的同时，获取无人机的姿态信息、无人机的GPS信息、各相机的姿态信息；

根据无人机的姿态信息、无人机的GPS信息、各相机的姿态信息和目标信息，构建目标模型。

上述实施例提供的一种计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种数据采集方法，其特征在于，所述方法包括：

在接收到无人机发起的第一同步曝光指令时，将所述第一同步曝光指令同时发送至所述无人机上安装的各相机；

获取各所述相机响应所述第一同步曝光指令的时间差值；

若其中至少一个所述时间差值未满足预设曝光条件，则根据各所述相机响应所述第一同步曝光指令的时间差值确定预设时间表，并在下次接收到所述无人机发起的第二同步曝光指令时，将所述第二同步曝光指令按照所述预设时间表中记录的各所述相机对应的曝光时间点发送至各所述相机，以指示各所述相机接收到所述第二同步曝光指令后开始采集目标信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各所述相机响应所述第一同步曝光指令的时间差值，包括：

获取各所述相机响应所述第一同步曝光指令的响应时间；

将发送所述第一同步曝光指令的时间与各所述响应时间之间的时间差值，确定各所述相机响应所述第一同步曝光指令的时间差值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述时间差值未满足预设曝光条件包括以下至少一种：

所述时间差值大于预设阈值；

所述时间差值未在预设数值范围内。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述相机响应所述同步曝光指令的时间差值确定预设时间表，包括：

将未满足预设曝光条件的时间差值对应的相机确定为待调整相机；

将所述待调整相机的曝光时间点设置为预设时间点；所述预设时间点在其他相机的曝光时间点之前；

根据所述待调整相机的曝光时间点和所述其他相机的曝光时间点，生成所述预设时间列表。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述其他相机的本地时间确定所述其他相机的曝光时间点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收到无人机发起的第一同步曝光指令之前，所述方法还包括：

接收到所述无人机发起的时间同步信号时，将各所述相机的本地时间转换为所述无人机的标准时间。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在将所述第二同步曝光指令按照所述预设时间表中记录的各所述相机对应的曝光时间点发送至各所述相机的同时，获取所述无人机的姿态信息、所述无人机的GPS信息、各所述相机的姿态信息；

根据所述无人机的姿态信息、所述无人机的GPS信息、各所述相机的姿态信息和所述目标信息，构建目标模型。

8.一种数据采集装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于在接收到无人机发起的第一同步曝光指令时，将所述第一同步曝光指令同时发送至所述无人机上安装的各相机；

获取模块，用于获取各所述相机响应所述第一同步曝光指令的时间差值；

采集模块，用于若其中至少一个所述时间差值未满足预设曝光条件，则根据各所述相机响应所述第一同步曝光指令的时间差值确定预设时间表，并在下次接收到所述无人机发起的第二同步曝光指令时，将所述第二同步曝光指令按照所述预设时间表中记录的各所述相机对应的曝光时间点发送至各所述相机，以指示各所述相机接收到所述第二同步曝光指令后开始采集目标信息。

9.一种无人机，包括数据采集装置，数据采集装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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