CN110830718A - 拍照控制方法、测绘方法及相关装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提出一种拍照控制方法、测绘方法及相关装置，涉及测绘技术领域。该拍照控制方法包括：当确定无人设备到达拍照点时，根据预定的时间间隔依次向多个相机发出拍照触发信号，以使多个相机根据拍照触发信号曝光拍照，当接收到多个相机中的任一目标相机返回的拍照时刻信号时，根据拍照时刻信号从定位模块获取对应的目标位置信息，将目标位置信息发送至目标相机，以使目标相机将曝光拍照得到的照片与目标位置信息进行关联。如此，使得每个相机拍照得到的照片都能与位置信息精确同步，从而保证多相机拍照时各相机照片记录的位置信息的准确性，有效提高了多相机地图拼接精度。

Description

拍照控制方法、测绘方法及相关装置
技术领域
本发明涉及测绘技术领域，具体而言，涉及一种拍照控制方法、测绘方法及相关装置。
背景技术
目前，在无人设备上使用多相机拍照时，由无人设备发出一个触发信号给多个相机，各相机接收到触发信号后开始拍照，同时各相机的照片记录同一个位置信息。
由于不同相机在拍摄角度、画面数据处理量、系统运行状态等方面存在差异，当各相机接收到同一个触发信号后，各相机并不能在同一时刻曝光拍照，即各相机拍照有先后顺序，此时若各相机的照片记录相同的位置信息就会发生错误，导致后期地图拼接错误。
发明内容
本发明的目的包括，例如，提供了一种拍照控制方法、测绘方法及相关装置，其能够保证多相机拍照时各相机照片记录的位置信息的准确性，有效提高了多相机地图拼接精度。
本发明的实施例可以这样实现：
第一方面，本发明实施例提供一种拍照控制方法，应用于设置在无人设备上的主控模块，所述无人设备包括定位模块，所述主控模块和所述定位模块电连接，所述主控模块还与多个相机电连接，所述方法包括：
当确定所述无人设备到达拍照点时，根据预定的时间间隔依次向所述多个相机发出拍照触发信号，以使所述多个相机根据所述拍照触发信号曝光拍照；
当接收到所述多个相机中的任一目标相机返回的拍照时刻信号时，根据所述拍照时刻信号从所述定位模块获取对应的目标位置信息；
将所述目标位置信息发送至所述目标相机，以使所述目标相机将曝光拍照得到的照片与所述目标位置信息进行关联。
第二方面，本发明实施例提供一种测绘方法，采用如前述实施方式任一项所述的拍照控制方法拍照。
第三方面，本发明实施例提供一种拍照控制装置，应用于设置在无人设备上的主控模块，所述无人设备包括定位模块，所述主控模块和所述定位模块电连接，所述主控模块还与多个相机电连接，所述装置包括：
拍照触发信号发送模块，用于当确定所述无人设备到达拍照点时，根据预定的时间间隔依次向所述多个相机发出拍照触发信号，以使所述多个相机根据所述拍照触发信号曝光拍照；
位置信息获取模块，用于当接收到所述多个相机中的任一目标相机返回的拍照时刻信号时，根据所述拍照时刻信号从所述定位模块获取对应的目标位置信息；
位置信息发送模块，用于将所述目标位置信息发送至所述目标相机，以使所述目标相机将曝光拍照得到的照片与所述目标位置信息进行关联。
第四方面，本发明实施例提供一种拍照设备，包括主控模块及多个相机，所述主控模块通过运行计算机程序以执行如前述实施方式任一项所述的方法。
第五方面，本发明实施例提供一种无人设备，包括定位模块和如前述实施方式所述的拍照设备。
第六方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被主控模块读取并运行时，实现如前述实施方式任一项所述的方法。
本发明实施例的有益效果包括：
本发明实施例提供的拍照控制方法、测绘方法及相关装置中，该拍照控制方法可应用于设置在无人设备上的主控模块，该无人设备包括定位模块，该主控模块和定位模块电连接，该主控模块还与多个相机电连接，主控模块在确定无人设备到达拍照点时，根据预定的时间间隔依次向多个相机发出拍照触发信号，以使多个相机根据拍照触发信号曝光拍照，当接收到多个相机中的任一目标相机返回的拍照时刻信号时，根据拍照时刻信号从定位模块获取对应的目标位置信息，将目标位置信息发送至目标相机，以使目标相机将曝光拍照得到的照片与目标位置信息进行关联。本发明实施例通过主控模块以预定的时间间隔向多个相机发出拍照触发信号，以使多个相机能以一定的时间差返回拍照时刻信号，这样主控模块每接收到一个目标相机返回的拍照时刻信号，就能从定位模块获取对应的目标位置信息并返回给目标相机，不会发生位置信息的丢失，且拍照触发信号和拍照时刻信号都是由硬件电路触发控制，响应性高，使得每个相机拍照得到的照片都能与位置信息精确同步，从而保证多相机拍照时各相机照片记录的位置信息的准确性，有效提高了多相机地图拼接精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的无人设备的一种结构框图；
图2为本发明实施例提供的拍照控制方法的一种流程示意图；
图3为本发明实施例提供的拍照控制方法的另一种流程示意图；
图4为本发明实施例提供的拍照控制方法的又一种流程示意图；
图5为本发明实施例提供的无人设备的一种示例性框图；
图6为本发明实施例提供的拍照控制装置的一种功能模块图；
图7为本发明实施例提供的拍照控制装置的另一种功能模块图。
图标：100-无人设备；400-拍照控制装置；110-定位模块；120-拍照设备；121-主控模块；122-相机；410-拍照点确定模块；420-拍照触发信号发送模块；430-位置信息获取模块；440-位置信息发送模块；431-定位触发信号发送模块；432-接收模块。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
请参考图1，为本发明实施例提供的无人设备100的一种结构框图。该无人设备100包括定位模块110和拍照设备120，该拍照设备120包括主控模块121和多个相机122，主控模块121和定位模块110电连接，主控模块121还与多个相机122电连接。
该定位模块110能够不断接收卫星数据，并依据卫星数据计算出位置信息，主控模块121在相机122曝光拍照的同时，通过从定位模块110获取对应的位置信息并返回至相机122，使得相机122能够准确记录每张照片对应的位置信息，避免后期多个相机122地图拼接错误。
在本实施例中，该无人设备100可以是无人机、无人车等设备，该主控模块121可以为无人设备100的控制芯片，还可以与该多个相机122集成在一起，构成独立的产品(即上述的拍照设备120)。以无人机为例，通过将主控模块121与多个相机122集成为拍照设备120，可以很方便地将无人机与拍照设备120进行拆装，从而使无人机上可以安装不同类型的拍照设备120；而当主控模块121为无人机的一个控制芯片，不与多个相机122集成在一起时，则通过在无人机上另外搭载多个相机122，亦可实现多个相机122的航测作业照片与位置信息的精确同步。
请参照图2，为本发明实施例提供的拍照控制方法的一种流程示意图。需要说明的是，本发明实施例提供的拍照控制方法并不以图2以及以下的具体顺序为限制，应当理解，在其他实施例中，本发明实施例提供的拍照控制方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。该拍照控制方法可以应用在图1所示的主控模块121中，下面将对图2所示的具体流程进行详细阐述。
步骤S201，当确定无人设备到达拍照点时，根据预定的时间间隔依次向多个相机发出拍照触发信号，以使多个相机根据拍照触发信号曝光拍照。
例如，主控模块121在无人设备100到达拍照点后，以时间间隔T分别向多个相机122发出拍照触发信号，该多个相机122在依次接收到主控模块121以时间间隔T发出的拍照触发信号后，各自完成曝光拍照，同时将曝光拍照时对应的拍照时刻信号返回给主控模块121。
步骤S202，当接收到多个相机中的任一目标相机返回的拍照时刻信号时，根据拍照时刻信号从定位模块获取对应的目标位置信息。
在本实施例中，由于主控模块121以时间间隔T分别向多个相机122发出拍照触发信号，故不同目标相机返回的拍照时刻信号也会存在差异，主控模块121每接收到一个目标相机返回的拍照时刻信号的同时，将通过定位模块110获取对应的目标位置信息(即目标相机曝光拍照时对应的位置信息)。
步骤S203，将目标位置信息发送至目标相机，以使目标相机将曝光拍照得到的照片与目标位置信息进行关联。
在本实施例中，主控模块121从定位模块110获取目标位置信息后，将该目标位置信息返回给目标相机，目标相机将接收的目标位置信息写入曝光拍照得到的照片的属性信息中，实现照片与目标位置信息的关联。
需要说明的是，在本实施例中，时间间隔T的取值与定位模块110的计算能力有关，原因在于定位模块110计算相邻两次位置信息需要间隔一段时间。例如，目前的定位模块110通常要求计算相邻两次位置信息间隔的时间不能低于10毫秒，如果有两个目标相机向主控模块121返回的拍照时刻信号的时间差在10毫秒以内，则主控模块121只能从定位模块110获取到一个目标位置信息，另一个拍照时刻信号对应的目标位置信息将会发生丢失，使得其中一个目标相机无法在照片中记录到准确的目标位置信息。基于此，本实施例在确定时间间隔T的取值时，需要确保主控模块121以时间间隔T分别向多个相机122发出拍照触发信号后，不同目标相机返回的拍照时刻信号之间的间隔大于10毫秒，从而避免发生位置信息的丢失。
可见，本发明实施例提供的拍照控制方法中，通过主控模块121以预定的时间间隔向多个相机122发出拍照触发信号，以使多个相机122能以一定的时间差返回拍照时刻信号，这样主控模块121每接收到一个目标相机返回的拍照时刻信号，就能从定位模块110获取对应的目标位置信息并返回给目标相机，不会发生位置信息的丢失，且拍照触发信号和拍照时刻信号都是由硬件电路触发控制，响应性高，使得每个相机122拍照得到的照片都能与位置信息精确同步，从而保证多个相机122拍照时照片记录的位置信息的准确性，有效提高了地图拼接精度。
在本实施例中，为了进一步保证各相机122的照片记录的位置信息的准确性，主控模块121也可以通过硬件电路触发控制的方式从定位模块110获取目标位置信息。基于此，在图2的基础上，请参照图3，该步骤S202包括如下子步骤：
子步骤S2021，当接收到多个相机中的任一目标相机返回的拍照时刻信号时，根据拍照时刻信号向定位模块发送定位触发信号，以使定位模块根据定位触发信号计算拍照时刻信号对应的目标位置信息。
子步骤S2022，接收定位模块返回的目标位置信息。
也即是说，主控模块121接收到目标相机返回的拍照时刻信号的同时，通过硬件电路向定位模块110发送定位触发信号，定位模块110接收到定位触发信号后，计算出当前时刻的位置信息，即拍照时刻信号对应的目标位置信息，并将目标位置信息返回给主控模块121。
在实际应用中，拍照设备120在无人设备100的运行过程中并不是实时拍照的，例如，航测场景下，通常需要拍照设备120在无人设备100的航线上的指定地点执行拍照任务，故在无人设备100的飞行过程中需要判断无人设备100是否达到拍照点。基于此，在图2的基础上，请参照图4，该方法还可以包括：
步骤S301，从定位模块获取当前位置信息，并根据当前位置信息计算无人设备与上一个拍照点的距离，当距离为预设拍照间距时，确定无人设备到达拍照点。
在本实施例中，定位模块110每次根据接收的卫星数据计算出位置信息后，便将计算出的位置信息传输至主控模块121，以便主控模块121根据接收的位置信息判断无人设备100是否到达拍照点。例如，A、B为无人设备100的航线上的相邻两个拍照点，拍照点A和拍照点B之间的距离为预设拍照间距，当无人设备100在拍照点A完成拍照任务后，主控模块121在无人设备100的飞行过程中根据定位模块110传输的位置信息计算无人设备100与拍照点A之间的距离，当该距离为预设拍照间距时，则表明无人设备100已经到达拍照点B。
在本实施例中，为了便于主控模块121区分多个相机122，每个相机122具有对应的编号，主控模块121可以根据预设的编号顺序以及时间间隔依次向多个相机122发出拍照触发信号。
下面，给出一个具体的示例，以对上述各实施例的拍照控制方法进行详细说明。请参照图5，假设多个相机122分别为第一相机P1、第二相机P2和第三相机P3，第一相机P1的编号为1，第二相机P2的编号为2，第三相机P3的编号为3，预设的编号顺序为由小到大，时间间隔为T，主控模块121与第一相机P1、第二相机P2、第三相机P3、定位模块110之间均通过硬件电路连接，定位模块110不断接收卫星数据并计算位置信息，同时定位模块110也会向主控模块121传输位置信息。
主控模块121根据获取的当前位置信息计算无人设备100与上一个拍照点的距离，当距离为预设拍照间距时，确定无人设备100已经到达拍照点，此时主控模块121以时间间隔T分别向第一相机P1、第二相机P2、第三相机P3发出拍照触发信号，第一相机P1、第二相机P2、第三相机P3接收到主控模块121以时间间隔T发出的拍照触发信号后，各自完成曝光拍照，并向主控模块121返回拍照时刻信号。
主控模块121接收到第一相机P1返回的拍照时刻信号的同时，通过硬件电路向定位模块110发出一个定位触发信号，定位模块110根据定位触发信号计算第一目标位置信息并返回给主控模块121，主控模块121将该第一目标位置信息返回给第一相机P1，第一相机P1将接收的第一目标位置信息写入照片属性，完成照片与第一目标位置信息的关联。主控模块121接收到第二相机P2返回的拍照时刻信号的同时，通过硬件电路向定位模块110发出一个定位触发信号，定位模块110根据定位触发信号计算第二目标位置信息并返回给主控模块121，主控模块121将该第二目标位置信息返回给第二相机P2，第二相机P2将接收的第二目标位置信息写入照片属性，完成照片与第二目标位置信息的关联。主控模块121接收到第三相机P3返回的拍照时刻信号的同时，通过硬件电路向定位模块110发出一个定位触发信号，定位模块110根据定位触发信号计算第三目标位置信息并返回给主控模块121，主控模块121将该第三目标位置信息返回给第三相机P3，第三相机P3将接收的第三目标位置信息写入照片属性，完成照片与第三目标位置信息的关联。可见，第一相机P1、第二相机P2和第三相机P3的触发过程基本一致，仅在拍照时刻信号返回的时间上存在差异。
为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种拍照控制装置的实现方式，请参阅图6，为本发明实施例提供的拍照控制装置400的一种功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的拍照控制装置400，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该拍照控制装置400可以应用于图1的主控模块121，其包括拍照点确定模块410、拍照触发信号发送模块420、位置信息获取模块430及位置信息发送模块440。
可选地，上述的拍照点确定模块410、拍照触发信号发送模块420、位置信息获取模块430及位置信息发送模块440可以为存储于主控模块121中的软件功能模块及计算机程序，并且可被主控模块121执行。
该拍照点确定模块410用于从定位模块110获取当前位置信息，并根据当前位置信息计算无人设备100与上一个拍照点的距离，当距离为预设拍照间距时，确定无人设备100到达拍照点。
可以理解，该拍照点确定模块410可以执行上述步骤S301。
该拍照触发信号发送模块420用于当确定无人设备100到达拍照点时，根据预定的时间间隔依次向多个相机122发出拍照触发信号，以使多个相机122根据拍照触发信号曝光拍照。
可选地，每个相机122具有对应的编号，拍照触发信号发送模块420用于根据预设的编号顺序以及时间间隔依次向多个相机122发出拍照触发信号。
可以理解，该拍照触发信号发送模块420可以执行上述步骤S201。
该位置信息获取模块430用于当接收到多个相机122中的任一目标相机返回的拍照时刻信号时，根据拍照时刻信号从定位模块110获取对应的目标位置信息。
可以理解，该位置信息获取模块430可以执行上述步骤S202。
可选地，在图6的基础上，请参照图7，该位置信息获取模块430可以包括定位触发信号发送模块431和接收模块432。
该定位触发信号发送模块431用于根据拍照时刻信号向定位模块110发送定位触发信号，以使定位模块110根据定位触发信号计算拍照时刻信号对应的目标位置信息。
可以理解，该定位触发信号发送模块431可以执行上述步骤S2021。
该接收模块432用于接收定位模块110返回的目标位置信息。
可以理解，该接收模块432可以执行上述步骤S2022。
该位置信息发送模块440用于将目标位置信息发送至目标相机，以使目标相机将曝光拍照得到的照片与目标位置信息进行关联。
可以理解，该位置信息发送模块440可以执行上述步骤S203。
可选地，本发明实施例还提供了一种测绘方法，该测绘方法可以采用上述各实施例所揭示的拍照控制方法拍照，从而提高测绘精度。
可选地，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被主控模块121读取并运行时，可实现上述各实施例所揭示的拍照控制方法。
综上所述，本发明实施例提供的拍照控制方法、测绘方法及相关装置中，该拍照控制方法可应用于设置在无人设备上的主控模块，该无人设备包括定位模块，该主控模块和定位模块电连接，该主控模块还与多个相机电连接，主控模块在确定无人设备到达拍照点时，根据预定的时间间隔依次向多个相机发出拍照触发信号，以使多个相机根据拍照触发信号曝光拍照，当接收到多个相机中的任一目标相机返回的拍照时刻信号时，根据拍照时刻信号从定位模块获取对应的目标位置信息，将目标位置信息发送至目标相机，以使目标相机将曝光拍照得到的照片与目标位置信息进行关联。本发明实施例通过主控模块以预定的时间间隔向多个相机发出拍照触发信号，以使多个相机能以一定的时间差返回拍照时刻信号，这样主控模块每接收到一个目标相机返回的拍照时刻信号，就能从定位模块获取对应的目标位置信息并返回给目标相机，不会发生位置信息的丢失，且拍照触发信号和拍照时刻信号都是由硬件电路触发控制，响应性高，使得每个相机拍照得到的照片都能与位置信息精确同步，从而保证多相机拍照时各相机照片记录的位置信息的准确性，有效提高了多相机地图拼接精度。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种拍照控制方法，应用于设置在无人设备上的主控模块，其特征在于，所述无人设备包括定位模块，所述主控模块和所述定位模块电连接，所述主控模块还与多个相机电连接，所述方法包括：
当确定所述无人设备到达拍照点时，根据预定的时间间隔依次向所述多个相机发出拍照触发信号，以使所述多个相机根据所述拍照触发信号曝光拍照；
当接收到所述多个相机中的任一目标相机返回的拍照时刻信号时，根据所述拍照时刻信号从所述定位模块获取对应的目标位置信息；
将所述目标位置信息发送至所述目标相机，以使所述目标相机将曝光拍照得到的照片与所述目标位置信息进行关联。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍照时刻信号从所述定位模块获取对应的目标位置信息的步骤包括：
根据所述拍照时刻信号向所述定位模块发送定位触发信号，以使所述定位模块根据所述定位触发信号计算所述拍照时刻信号对应的目标位置信息；
接收所述定位模块返回的所述目标位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述相机具有对应的编号，所述根据预定的时间间隔依次向所述多个相机发出拍照触发信号的步骤包括：
根据预设的编号顺序以及所述时间间隔依次向所述多个相机发出拍照触发信号。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定所述无人设备到达拍照点时，根据预定的时间间隔依次向所述多个相机发出拍照触发信号，以使所述多个相机根据所述拍照触发信号曝光拍照的步骤之前，所述方法还包括：
从所述定位模块获取当前位置信息，并根据所述当前位置信息计算所述无人设备与上一个拍照点的距离，当所述距离为预设拍照间距时，确定所述无人设备到达所述拍照点。
5.一种测绘方法，其特征在于，采用如权利要求1-4任一项所述的拍照控制方法拍照。
6.一种拍照控制装置，应用于设置在无人设备上的主控模块，其特征在于，所述无人设备包括定位模块，所述主控模块和所述定位模块电连接，所述主控模块还与多个相机电连接，所述装置包括：
拍照触发信号发送模块，用于当确定所述无人设备到达拍照点时，根据预定的时间间隔依次向所述多个相机发出拍照触发信号，以使所述多个相机根据所述拍照触发信号曝光拍照；
位置信息获取模块，用于当接收到所述多个相机中的任一目标相机返回的拍照时刻信号时，根据所述拍照时刻信号从所述定位模块获取对应的目标位置信息；
位置信息发送模块，用于将所述目标位置信息发送至所述目标相机，以使所述目标相机将曝光拍照得到的照片与所述目标位置信息进行关联。
7.根据权利要求6所述的拍照控制装置，其特征在于，所述位置信息获取模块包括：
定位触发信号发送模块，用于根据所述拍照时刻信号向所述定位模块发送定位触发信号，以使所述定位模块根据所述定位触发信号计算所述拍照时刻信号对应的目标位置信息；
接收模块，用于接收所述定位模块返回的所述目标位置信息。
8.根据权利要求6所述的拍照控制装置，其特征在于，每个所述相机具有对应的编号，所述拍照触发信号发送模块用于根据预设的编号顺序以及所述时间间隔依次向所述多个相机发出拍照触发信号。
9.根据权利要求6所述的拍照控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
拍照点确定模块，用于从所述定位模块获取当前位置信息，并根据所述当前位置信息计算所述无人设备与上一个拍照点的距离，当所述距离为预设拍照间距时，确定所述无人设备到达所述拍照点。
10.一种拍照设备，其特征在于，包括主控模块及多个相机，所述主控模块通过运行计算机程序以执行如权利要求1-4任一项所述的方法。
11.一种无人设备，其特征在于，包括定位模块和如权利要求10所述的拍照设备。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被主控模块读取并运行时，实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。
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