CN110706447B - 灾情位置的确定方法、装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种灾情位置的确定方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：获取全景相机返回的包含灾情的画面的第一图像信息以及获取第一目标相机返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息；从所述第一图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于第一方向的第一偏离角度以及从所述第二图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于所述第一方向的第二偏离角；基于所述全景相机的位置、所述第一目标相机的位置、所述第一偏离角度以及所述第二偏离角度确定发生所述灾情的位置的位置信息。通过本发明，解决了相关技术中存在的无法及时获知发生了灾情以及发生灾情的具体位置信息的问题。

Description

灾情位置的确定方法、装置、存储介质及电子装置
技术领域
本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种灾情位置的确定方法、装置、存储介质及电子装置。
背景技术
在目前的灾情报警(例如，火灾报警，下面以火灾报警为例进行说明，其他灾情也同样适用)中，目标人员在发现目标区域或目标建筑发生火灾时会通过人工电话进行报警，在报警电话中接警人员会要求目标人员上报发生火灾的位置。然而，目标人员可能在火灾发生之后很久才发现上述火灾，进而进行上述的电话报警，这样，即使目标人员在报警电话中能准确说出发生火灾的位置，消防人员也只是在火灾发生之后很久之后才获取到了发生火灾的位置，而无法在发生火灾之后及时获知发生了火灾和发生火灾的位置。
此外，由于目标人员在报警电话中通常会描述发生火灾的地址(例如，A区B街道C号D小区E号楼)，而无法在报警电话中上报发生火灾的具体位置信息，例如，经纬度坐标，从而导致无法进一步调配相应的消防设备到达发生火灾的位置。
针对相关技术中存在的无法及时获知发生了灾情以及发生灾情的具体位置信息的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种灾情位置的确定方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的无法及时获知发生了灾情以及发生灾情的具体位置信息的问题。
根据本发明的一个实施例，提供了一种灾情位置的确定方法，包括：获取全景相机返回的包含灾情的画面的第一图像信息以及获取第一目标相机返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息；从所述第一图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于第一方向的第一偏离角度以及从所述第二图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于所述第一方向的第二偏离角；基于所述全景相机的位置、所述第一目标相机的位置、所述第一偏离角度以及所述第二偏离角度确定发生所述灾情的位置的位置信息。
根据本发明的另一个实施例，提供了一种灾情位置的确定装置，包括：获取模块，用于获取全景相机返回的包含灾情的画面的第一图像信息以及获取第一目标相机返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息；第一确定模块，用于从所述第一图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于第一方向的第一偏离角度以及从所述第二图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于所述第一方向的第二偏离角；第二确定模块，用于基于所述全景相机的位置、所述第一目标相机的位置、所述第一偏离角度以及所述第二偏离角度确定发生所述灾情的位置的位置信息。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述方法实施例中的步骤。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述方法实施例中的步骤。
通过本发明，可以基于全景相机返回的图像信息来及时确定是否发生了灾情，并且可以基于全景相机以及其他目标相机返回的图像信息来确定发生灾情的具体位置信息，因此，可以解决相关技术中存在的无法及时获知发生了灾情以及发生灾情的具体位置信息的问题，达到及时获知发生了灾情以及发生灾情的具体位置信息，从而避免不必要的损失。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的灾情位置的确定方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的相机与火情分布示意图；
图3是根据本发明实施例的无人机路径规划示意图一；
图4是根据本发明实施例的无人机路径规划示意图二；
图5是根据本发明实施例的无人机路径规划示意图三；
图6是根据本发明实施例的灾情位置的确定装置的结构框图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
为了解决现有技术中无法在发生灾情之后及时获知发生了灾情和发生灾情的具体位置信息的技术问题，在本申请实施例中提供了一种灾情位置的确定方案，下面结合实施例对本发明进行说明：
首先需要说明的是，在本发明实施例中，在位于城市较高的建筑物上会设置有全景相机(可选的，该全景相机可以为多目相机)，全景相机会实时地拍摄城市的某些区域的图像并实时输出到后台，在全景相机拍摄到城市的目标区域出现了灾情画面之后，会及时输出灾情告警信息。下面对如何确定发生灾情的位置进行说明：
在本实施例中提供了一种灾情位置的确定方法，图1是根据本发明实施例的灾情位置的确定方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：
步骤S102，获取全景相机返回的包含灾情的画面的第一图像信息以及获取第一目标相机返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息；
步骤S104，从所述第一图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于第一方向的第一偏离角度以及从所述第二图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于所述第一方向的第二偏离角；
步骤S106，基于所述全景相机的位置、所述第一目标相机的位置、所述第一偏离角度以及所述第二偏离角度确定发生所述灾情的位置的位置信息。
其中，执行上述操作的可以是后台的服务器，或者其他的具备运算处理能力的处理器。
上述第一目标相机可以是全景相机视野范围内，即，位于全景相机的视场角范围内的相机，且该第一目标相机可以是可转动相机，其能够进行转动拍摄。上述全景相机的位置可以是上述全景相机所在位置的经纬度，同样地，上述的第一目标相机的位置可以是第一目标相机所在位置的经纬度信息。此外，在确定偏离角时，处理可以采用上述的由服务器来确定之外，还可以由相机本身来确定发生灾情的位置相对于第一方向(例如，正北方向或者正南方向等)的偏离角，例如，相机可以通过上下左右方向的转动来将发生灾情的位置置于拍摄画面的正中间，进而可以基于相机摄像头相对于第一方向的偏转角来确定在该相机所在位置处对应的发生灾情的位置相对于特定方向的偏离角，上述确定偏离角的方式对于全景相机和目标相机均适用。
通过上述实施例，可以基于全景相机返回的图像信息来及时确定是否发生了灾情，并且可以基于全景相机以及其他目标相机返回的图像信息来确定发生灾情的具体位置信息，因此，可以解决相关技术中存在的无法及时获知发生了灾情以及发生灾情的具体位置信息的问题，达到及时获知发生了灾情以及发生灾情的具体位置信息，从而避免不必要的损失。
在一个可选的实施例中，在获取第一目标相机返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息之前，所述方法还包括：确定所述第一图像信息对应的所述全景相机的视场角范围内包含的第一相机；获取所述第一相机返回的第三图像信息；在确定所述第三图像信息中包含有所述灾情的画面的情况下，将所述第一相机确定为所述第一目标相机。在本实施例中，第一图像信息对应的所述全景相机的视场角范围内可能会包含多个相机的影像，但是由于遮挡等问题，上述包含的多个相机中可能只会有部分相机能够拍摄到上述灾情，在该情况下，可以先获取上述能够被全景相机拍摄到的相机所拍摄的图像信息(例如，可以获取各相机或部分相机主动定时上报的图像信息，或者向各相机或部分相机发送拍摄指令以指示其执行拍摄操作并返回拍摄得到的图像信息)，进而依据相机所拍摄的图像信息来确定该相机是否为能够拍摄到灾情的有效相机，在确定出有效相机后可以依据部分有效相机所拍摄的图像信息结合全景相机所拍摄的上述第一图像信息来定位发生灾情的位置的具体位置信息。
在一个可选的实施例中，所述方法还包括：在确定所述第一图像信息对应的所述全景相机的视场角范围内包含的所有相机所分别返回的图像信息中均不包含所述灾情的画面的情况下，基于所述第一图像信息确定发生所述灾情的预估位置；控制无人机导航至初始位置，其中，所述初始位置距离所述预估位置的距离为预定值；控制所述无人机开启视觉导航功能，以指示所述无人机由所述初始位置行驶至发生所述灾情的实际位置上。本实施例所适用的是全景相机的视场角范围中的所有相机均不是有效相机的场景，在该场景下，仅基于全景相机拍摄的图像信息实际上无法定位较为准确的发生灾情的位置，只能粗略估计一个大概的位置，当需要无人机行驶至发生灾情的位置上时，实际上是无法给出一个准确的导航目的地的，在该情况下，可以向控制无人机行驶至粗略估计得到的位置上，进而依据全景相机与无人机之间启动的视觉导航来实现无人机逼近灾情位置的目的。
在一个可选的实施例中，在获取所述第一目标相机返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息之后，所述方法还包括：确定所述第二图像信息对应的所述第一目标相机的视场角范围内包含的第二目标相机；获取所述第二目标相机返回的第四图像信息；在确定所述第四图像信息中包含有所述灾情的画面的情况下，从所述第四图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于第一方向的第三偏离角度；基于所述全景相机的位置、所述第一目标相机的位置、所述第一偏离角度以及所述第二偏离角度确定发生所述灾情的位置的位置信息包括：基于所述全景相机的位置、所述第一目标相机的位置、所述第一偏离角度、所述第二偏离角度、所述第二目标相机的位置以及所述第三偏离角度确定发生所述灾情的位置的位置信息。在本实施例中，第二目标相机为第一目标相机视野范围内的相机，即，位于第一目标相机的视场角范围内的相机，且该第二目标相机可以是可转动相机，其能够进行转动拍摄。上述第二目标相机的位置可以是上述第二目标相机所在位置的经纬度。通过结合第二目标相机的位置以及第二目标相机拍摄的图像信息可以进一步逼近或提升灾情位置的坐标，即，可以得到更为精准的灾情位置信息。在本实施例中，第一目标相机的数量可以是一个或多个，该第二目标相机的数量也可以是一个或多个，且不同的第二目标相机可以是不同的第一目标相机视场角范围内的相机。
在一个可选的实施例中，在确定发生所述灾情的位置的位置信息之后，所述方法还包括：控制无人机开启全球定位系统GPS导航功能，以指示所述无人机行驶至确定的发生所述灾情的位置上；控制所述无人机开启视觉导航功能，以使所述无人机由确定的发生所述灾情的位置行驶至发生所述灾情的实际位置上。在本实施例中，在确定有目标相机作为辅助来定位灾情位置时，实际上是可以得到较为精准的灾情位置信息的，在该情况下，可以直接指示无人机行驶至发生灾情的位置上，但是当能够辅助确定灾情位置的目标相机数量较少，例如，仅为1个时，得到的灾情位置信息的精确度较低，在该情况下，还可以由无人机利用视觉导航功能行驶到较为精准的位置上。
在一个可选的实施例中，获取全景相机返回的包含灾情的画面的第一图像信息以及获取第一目标相机返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息包括：获取全景相机通过5G通信网络返回的包含灾情的画面的第一图像信息以及获取第一目标相机通过5G通信网络返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息。在本实施例中，各相机(包括全景相机和各目标相机)都可以通过5G接入后台。
下面以火灾为例，结合具体实施例对本发明进行说明：
图2是根据本发明实施例的相机与火情分布示意图，如图2所示，位于城市较高的建筑物上设置有全景相机(可选的，上述全景相机可以为多目相机)，在全景相机拍摄到城市的目标位置或目标建筑物出现了火情画面后，会及时输出火警告警信息。同时，可以通过全景相机中的双目摄像头对目标位置或目标建筑物进行拍摄，输出全景相机的位置(x1,y1)，及目标位置或目标建筑物相对于正北方向的偏离：如图2中所示的“L_1”方向。图2中各相机可以通过5G接入平台。
全景相机基于某一特定的相机(比如8目360度全景中的第1目相机)，划定一定视场角“角度1”，调用视场角中事先标定的“可转动相机_1”(对应于前述的第一目标相机)，转动拍摄，并通过5G回传视频至平台分析是否存在火情，如识别到火情，则定为有效相机，并通过GPS坐标信息(x2，y2)，计算出D1；“可转动相机_1”识别火情后，使火点位于图像正中间，以确定火情相对于正北方向的偏离，即，“L_2”方向。“L_1”与“L_2”的交点为唯一，进而可以结合(x1，y1)和(x2，y2)计算出火点位置(x，y)。
此外，还可以设定“角度_1”的步进值，当初始小角度无法找到可用的“可转动相机_1”辅助定位时，增大“角度_1”，扩大调用的相机范围，直到角度增大到某一定阈值(比如60度)。
如此以“可转动相机_1”基准，“可转动相机_1”可继续以上述原理，寻找“可转动相机_2”(对应于前述的第二目标相机)，进一步逼近或提升“火情位置”的坐标。直至重新计算得到的(x,y)坐标变动在一定精度范围内(如10米精度)。
在实际应用中，无人机也是需要飞抵火灾现场进行场景拍摄的，在“火情位置”坐标持续优化的过程中，无人机路径规划分为如下几种情况：
情况一：全景相机未能得到任何“可转动相机”作为辅助，来定位“火情位置”，具体无人机路径规划如图3所示：
在该情况下，可以沿着全景相机的L_1方向给出预估的坐标(x4，y4)，此坐标精度较差(可能相差几十米)，并将预估的坐标作为无人机导航依据，飞至A点后(A点可以为图3中所示的任一A点，进入全景相机视场角，并对无人机进行了有效识别)，全景相机与无人机之间启动视觉导航来逼近实际的火情发生位置，可选地，可以导航无人机沿图3所示的与L_1路径相对垂直的虚线路径飞行至L_1路径上，然后通过前行/后退，逼近火情发生的实际位置。
情况二：全景相机可以找到“可转动相机”作为辅助，来定位“火情位置”，具体无人机路径规划如图4所示：
在该情况下，获得的“火情位置”(x,y)精度随着“可转动相机”增多而提升，当仅有1个“可转动相机”作为辅助时，可以启动无人机GPS导航，然后视觉导航的模式。以成功率最高的方式抵达目的地。
情况三：全景相机可以找到多个“可转动相机”作为辅助，来定位“火情位置”，具体无人机路径规划如图5所示：
在该情况下，有多个“可转动相机”作为辅助，得到“火情位置”坐标，则直接启用GPS导航模式飞抵目标。以最短距离抵达目的地。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
在本实施例中还提供了一种灾情位置的确定装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图6是根据本发明实施例的灾情位置的确定装置的结构框图，如图6所示，该装置包括：
获取模块62，用于获取全景相机返回的包含灾情的画面的第一图像信息以及获取第一目标相机返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息；
第一确定模块64，用于从所述第一图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于第一方向的第一偏离角度以及从所述第二图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于所述第一方向的第二偏离角；
第二确定模块66，用于基于所述全景相机的位置、所述第一目标相机的位置、所述第一偏离角度以及所述第二偏离角度确定发生所述灾情的位置的位置信息。
在一个可选的实施例中，所述装置还用于：在获取第一目标相机返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息之前，确定所述第一图像信息对应的所述全景相机的视场角范围内包含的第一相机；获取所述第一相机返回的第三图像信息；在确定所述第三图像信息中包含有所述灾情的画面的情况下，将所述第一相机确定为所述第一目标相机。
在一个可选的实施例中，所述装置还用于：在确定所述第一图像信息对应的所述全景相机的视场角范围内包含的所有相机所分别返回的图像信息中均不包含所述灾情的画面的情况下，基于所述第一图像信息确定发生所述灾情的预估位置；控制无人机导航至初始位置，其中，所述初始位置距离所述预估位置的距离为预定值；控制所述无人机开启视觉导航功能，以指示所述无人机由所述初始位置行驶至发生所述灾情的实际位置上。
在一个可选的实施例中，所述装置还用于：在获取所述第一目标相机返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息之后，确定所述第二图像信息对应的所述第一目标相机的视场角范围内包含的第二目标相机；获取所述第二目标相机返回的第四图像信息；在确定所述第四图像信息中包含有所述灾情的画面的情况下，从所述第四图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于第一方向的第三偏离角度；所述第二确定模块用于：基于所述全景相机的位置、所述第一目标相机的位置、所述第一偏离角度、所述第二偏离角度、所述第二目标相机的位置以及所述第三偏离角度确定发生所述灾情的位置的位置信息。
在一个可选的实施例中，所述装置还用于：在确定发生所述灾情的位置的位置信息之后，控制所述无人机开启全球定位系统GPS导航功能，以指示所述无人机行驶至确定的发生所述灾情的位置上；控制所述无人机开启视觉导航功能，以使所述无人机由确定的发生所述灾情的位置行驶至发生所述灾情的实际位置上。
在一个可选的实施例中，所述获取模块用于：获取全景相机通过5G通信网络返回的包含灾情的画面的第一图像信息以及获取第一目标相机通过5G通信网络返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种灾情位置的确定方法，其特征在于，包括：
获取全景相机返回的包含灾情的画面的第一图像信息以及获取第一目标相机返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息；
从所述第一图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于第一方向的第一偏离角度以及从所述第二图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于所述第一方向的第二偏离角度；
基于所述全景相机的位置、所述第一目标相机的位置、所述第一偏离角度以及所述第二偏离角度确定发生所述灾情的位置信息；
其中，所述第一目标相机位于所述全景相机的视场角范围内；
在获取所述第一目标相机返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息之后，所述方法还包括：确定所述第二图像信息对应的所述第一目标相机的视场角范围内包含的第二目标相机；获取所述第二目标相机返回的第四图像信息；在确定所述第四图像信息中包含有所述灾情的画面的情况下，从所述第四图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于第一方向的第三偏离角度；基于所述全景相机的位置、所述第一目标相机的位置、所述第一偏离角度以及所述第二偏离角度确定发生所述灾情的位置信息包括：基于所述全景相机的位置、所述第一目标相机的位置、所述第一偏离角度、所述第二偏离角度、所述第二目标相机的位置以及所述第三偏离角度确定发生所述灾情的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取第一目标相机返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息之前，所述方法还包括：
确定所述第一图像信息对应的所述全景相机的视场角范围内包含的第一相机；
获取所述第一相机返回的第三图像信息；
在确定所述第三图像信息中包含有所述灾情的画面的情况下，将所述第一相机确定为所述第一目标相机。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述第一图像信息对应的所述全景相机的视场角范围内包含的所有相机所分别返回的图像信息中均不包含所述灾情的画面的情况下，基于所述第一图像信息确定发生所述灾情的预估位置；
控制无人机导航至初始位置，其中，所述初始位置距离所述预估位置的距离为预定值；
控制所述无人机开启视觉导航功能，以指示所述无人机由所述初始位置行驶至发生所述灾情的实际位置上。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定发生所述灾情的位置信息之后，所述方法还包括：
控制无人机开启全球定位系统GPS导航功能，以指示所述无人机行驶至确定的发生所述灾情的位置上；
控制所述无人机开启视觉导航功能，以使所述无人机由确定的发生所述灾情的位置行驶至发生所述灾情的实际位置上。
5.根据权利要求1至4任一项中所述的方法，其特征在于，获取全景相机返回的包含灾情的画面的第一图像信息以及获取第一目标相机返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息包括：
获取全景相机通过5G通信网络返回的包含灾情的画面的第一图像信息以及获取第一目标相机通过5G通信网络返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息。
6.一种灾情位置的确定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取全景相机返回的包含灾情的画面的第一图像信息以及获取第一目标相机返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息；
第一确定模块，用于从所述第一图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于第一方向的第一偏离角度以及从所述第二图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于所述第一方向的第二偏离角度；
第二确定模块，用于基于所述全景相机的位置、所述第一目标相机的位置、所述第一偏离角度以及所述第二偏离角度确定发生所述灾情的位置信息；
其中，所述第一目标相机位于所述全景相机的视场角范围内;
所述装置还用于：在获取所述第一目标相机返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息之后，确定所述第二图像信息对应的所述第一目标相机的视场角范围内包含的第二目标相机；获取所述第二目标相机返回的第四图像信息；在确定所述第四图像信息中包含有所述灾情的画面的情况下，从所述第四图像信息中确定出发生所述灾情的位置相对于第一方向的第三偏离角度；所述第二确定模块用于：基于所述全景相机的位置、所述第一目标相机的位置、所述第一偏离角度、所述第二偏离角度、所述第二目标相机的位置以及所述第三偏离角度确定发生所述灾情的位置信息。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还用于：
在获取第一目标相机返回的包含所述灾情的画面的第二图像信息之前，确定所述第一图像信息对应的所述全景相机的视场角范围内包含的第一相机；
获取所述第一相机返回的第三图像信息；
在确定所述第三图像信息中包含有所述灾情的画面的情况下，将所述第一相机确定为所述第一目标相机。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。
9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。
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