CN108090959B - 室内外一体建模方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及三维地理信息技术领域，具体而言，涉及一种室内外一体建模方法及装置。所述室内外一体建模方法包括获取预设有定位点的室内空间的点云数据，以及获取该定位点的绝对位置坐标作为第一位置坐标，根据所述点云数据和所述第一位置坐标建立室内基础模型；获取所述室内空间的纹理图片，将所述纹理图片贴附于所述室内基础模型，形成室内模型；获取预设有控制点的室外实景图像，以及获取该控制点的绝对位置坐标作为第二位置坐标，根据所述室外实景图像和所述第二位置坐标建立室外实景模型；对所述室内模型和室外实景模型进行融合，形成室内外一体模型。该室内外一体建模方法及装置相较于现有技术，不仅建模效率较高而且所建模型具有较高的精度。
Description
技术领域
本发明涉及三维地理信息技术领域，具体而言，涉及一种室内外一体建模方法及装置。
背景技术
数字城市是近年来的研究热点，重建建筑三维模型在建筑方法研究、安全监控、建筑物修复、城市规划设计等方面具有极其重要的意义。对于室内外一体建模，目前，通常采用三维激光扫描仪对室内外一体建模数据进行采集，再根据采集的数据进行三维建模，所建模型往往精确度不高，而且建筑物的绝对位置坐标无法获知。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于，提供一种室内外一体建模方法及装置，以解决上述问题。
本发明实施例提供的室内外一体建模方法包括：
获取预设有定位点的室内空间的点云数据，以及获取该定位点的绝对位置坐标作为第一位置坐标，根据所述点云数据和所述第一位置坐标建立室内基础模型；
获取所述室内空间的纹理图片，将所述纹理图片贴附于所述室内基础模型，形成室内模型；
获取预设有控制点的室外实景图像，以及获取该控制点的绝对位置坐标作为第二位置坐标，根据所述室外实景图像和所述第二位置坐标建立室外实景模型；
对所述室内模型和室外实景模型进行融合，形成室内外一体模型。
进一步地，根据所述点云数据和所述第一位置坐标建立室内基础模型的步骤，包括：
从所述室内空间的点云数据中提取出所述定位点的点云数据，以获取该定位点的中心坐标作为转换参考坐标；
根据所述第一位置坐标和所述转换参考坐标，对所述室内空间的点云数据进行坐标转换；
根据进行坐标转换后的点云数据建立室内基础模型。
进一步地，根据进行坐标转换后的点云数据建立室内基础模型的步骤，包括：
根据点云数据映射的点云轮廓选取尺寸大于预设阈值的结构作为待制作结构；
对所述待制作结构进行制作，以形成室内基础模型。
进一步地，获取该定位点的绝对位置坐标作为第一位置坐标的步骤，包括：
获取附合导线的两个端点的绝对位置坐标，该附合导线预设于所述室内空间且两端点位于室外，所述定位点为所述附合导线的两个端点之间的点；
根据两个所述端点的绝对位置坐标，获取定位点的绝对位置坐标作为第一位置坐标。
进一步地，根据所述室外实景图像和所述第二位置坐标建立室外实景模型的步骤，包括：
利用所述室外实景图像和所述第二位置坐标进行空中三角测量得到所述室外实景图像的外方位元素；
基于所述室外实景图像和所述外方位元素通过影像密集匹配得到室外基础模型；
对所述室外基础模型进行精修，得到室外实景模型。
进一步地，基于所述室外实景图像和所述外方位元素通过影像密集匹配得到室外基础模型的步骤包括：
提取室外实景图像中的多个特征点，基于所述外方位元素连接所述多个特征点，以生成基于三角网的三角面模型；
将所述室外实景图像附着于所述三角面模型，得到建筑物的室外基础模型。
进一步地，对所述室外基础模型进行精修的步骤，包括：
沿所述室外基础模型的外轮廓，勾勒出所述室外基础模型所表征建筑物的外表面；
删除所述三角网，以形成基于面片结构的室外实景模型。
本发明实施例还提供了一种室内外一体建模装置，所述装置包括：
室内基础模型建立模块，用于获取预设有定位点的室内空间的点云数据，以及获取该定位点的绝对位置坐标作为第一位置坐标，根据所述点云数据和所述第一位置坐标建立室内基础模型；
室内模型建立模块，用于获取所述室内空间的纹理图片，将所述纹理图片贴附于所述室内基础模型，形成室内模型；
室外实景模型建立模块，用于获取预设有控制点的室外实景图像，以及获取该控制点的绝对位置坐标作为第二位置坐标，根据所述室外实景图像和所述第二位置坐标建立室外实景模型；
模型融合模块，用于对所述室内模型和室外实景模型进行融合，形成室内外一体模型。
进一步地，所述室内基础模型建立模块包括：
转换参考坐标获取单元，用于从所述室内空间的点云数据中提取出所述定位点的点云数据，以获取该定位点的中心坐标作为转换参考坐标；
坐标转换单元，用于根据所述第一位置坐标和所述转换参考坐标，对所述室内空间的点云数据进行坐标转换；
室内基础模型建立单元，用于根据进行坐标转换后的点云数据建立室内基础模型。
进一步地，所述室外实景模型建立模块包括：
空中三角测量单元，用于利用所述室外实景图像和所述第二位置坐标进行空中三角测量得到所述室外实景图像的外方位元素；
影像密集匹配单元，用于基于所述室外实景图像和所述外方位元素通过影像密集匹配得到室外基础模型；
室外基础模型精修单元，用于对所述室外基础模型进行精修，得到室外实景模型。
本发明实施例提供的室内外一体建模方法及装置，通过获取预设有定位点的室内空间的点云数据，以及获取该定位点的绝对位置坐标作为第一位置坐标，根据所述点云数据和所述第一位置坐标建立室内基础模型，获取所述室内空间的纹理图片，将所述纹理图片贴附于所述室内基础模型，形成室内模型，此外，还获取预设有控制点的室外实景图像，以及获取该控制点的绝对位置坐标作为第二位置坐标，根据所述室外实景图像和所述第二位置坐标建立室外实景模型并对所述室内模型和室外实景模型进行融合，形成室内外一体模型，相较于现有技术，不仅建模效率较高而且所建模型具有较高的精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的一种建模设备的示意性结构框图。
图2为本发明实施例提供的一种室内外一体建模方法的流程图。
图3为图2中步骤S100的子步骤流程图。
图4为图2中步骤S300的子步骤流程图。
图5为本发明实施例提供的室内外一体建模装置的示意性结构框图。
图标：100-建模设备；110-室内外一体建模装置；111-室内基础模型建立模块；112-室内模型建立模块；113-室外实景模型建立模块；114-模型融合模块；120-处理器；130-存储器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1，为本发明实施例提供的一种应用所述室内外一体建模方法及装置的建模设备100的示意性结构框图，该建模设备100可以直接或间接的与三维激光扫描仪连接以接收所述三维激光扫描仪扫描的室内空间的点云数据，还可以直接或间接的与无人机倾斜摄影装置连接以接收所述无人机倾斜摄影装置采集的室外实景图像。
所述建模设备100还包括室内外一体建模装置110、处理器120和存储器130。所述处理器120和存储器130之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。所述室内外一体建模装置110包括至少一个可以软件或固件(Firmware)的形式存储在所述存储器130中或固化在所述建模设备100的操作系统(Operating System，OS)中的软件模块。所述处理器120用于执行存储器130中存储的可执行模块，例如，所述室内外一体建模装置110所包括的软件功能模块及计算机程序等。所述处理器120可以在接收到执行指令后，执行所述计算机程序以控制所述相机和扫描仪的工作状态。
所述处理器120可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。处理器120也可以是通用处理器，例如，中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessing，NP)等，还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、分立门或晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其中，所述通用处理器可以是微处理器或任何常规处理器。
所述存储器130可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。
应当理解，图1所示的结构仅为示意，所述建模设备100还可以具有比图1更少或更多的组件，或是具有与图1所示不同的配置。此外，图1所示的各组件可以通过软件、硬件或其组合实现。
请参阅图2，图2为本发明实施例提供的一种室内外一体建模方法的流程示意图，所述室内外一体建模方法应用于图1所示的建模设备100。所应说明的是，本发明提供的方法不以图2及以下所示的具体顺序为限制，以下结合图2对所述室内外一体建模方法的具体流程及步骤进行详细阐述。
步骤S100，获取预设有定位点的室内空间的点云数据，以及获取该定位点的绝对位置坐标作为第一位置坐标，根据所述点云数据和所述第一位置坐标建立室内基础模型。
本实施例中，所述点云数据可以由移动的三维激光扫描仪获取，该三维激光扫描仪可以快速获取室内空间的高精度点云数据，并且把室内不同楼层、不同房间、不同结构的所有点云数据解算在一个完整的空间范围内，以便于对其数据质量和数据完整性进行检测。此外，在所述三维激光扫描仪获取点云数据的过程中，其自带的全景相机还可以同步采集室内全景图像以与所述点云数据进行匹配生成彩色的点云数据，彩色的点云数据与室内空间的色彩、纹理完全一致，进而能够减少后续建模工作量，提高建模效率。
可选地，本实施例中，所述第一位置坐标可以通过导线控制测量法获取。以一楼室内空间为例，工作人员可以预先在一楼室内空间布设一条附合导线，该附合导线的两个端点位于室外，所述导线上设置有至少一个定位点，所述定位点位于室内空间。基于此，可选地，本实施上述步骤S100中，获取该定位点的绝对位置坐标作为第一位置坐标的步骤包括，获取附合导线的两个端点的绝对位置坐标，根据两个所述端点的绝对位置坐标，获取定位点的绝对位置坐标作为第一位置坐标。本实施例中，所述附合导线两个端点的绝对位置坐标可以通过实时动态差分法(Real-timekinematic，RTK)获取。
请结合图3，可选地，本实施上述步骤S100中，根据所述点云数据和所述第一位置坐标建立室内基础模型，包括步骤S110、步骤S120和步骤S130三个子步骤。
步骤S110，从所述室内空间的点云数据中提取出所述定位点的点云数据，以获取该定位点的中心坐标作为转换参考坐标。
步骤S120，根据所述第一位置坐标和所述转换参考坐标，对所述室内空间的点云数据进行坐标转换。
步骤S130，根据进行坐标转换后的点云数据建立室内基础模型。
根据所述第一位置坐标和所述转换参考坐标，对所述室内空间的点云数据进行坐标转换后，即可获取所述室内空间点云数据的绝对坐标值。此后，根据坐标转换后的点云数据建立的室内基础模型即可与该建筑室内的实际位置保持一致。
可选地，本实施例中，步骤S130可以包括，根据点云数据映射的点云轮廓选取尺寸大于预设阈值的结构作为待制作结构，以及对所述待制作结构进行制作，以形成室内基础模型。
本实施例中，可以将进行坐标转换后的点云数据导入3Dmax等三维建模软件进行建模，其中，预设阈值可以是20公分，也即，在所述室内基础模型建立过程中，尺寸大于20公分的结构均需制作。
步骤S200，获取所述室内空间的纹理图片，将所述纹理图片贴附于所述室内基础模型，形成室内模型。
所述纹理图片可以由三维激光扫描仪自带的全景相机获取，从而进一步地提高了建模效率。
步骤S300，获取预设有控制点的室外实景图像，以及获取该控制点的绝对位置坐标作为第二位置坐标，根据所述室外实景图像和所述第二位置坐标建立室外实景模型。
本实施例中，所述室外实景图像可以通过无人机倾斜摄影装置获取，所述无人机倾斜摄影装置可以从一个垂直、四个倾斜共五个角度采集室外实景图像。
此外，工作人员可以预先在建筑物的室外布设多个控制点，例如4～6个，所述多个控制点可以均匀分布于该建筑物的四周，此后，选取明显的控制点以测量该控制点的绝对位置坐标作为第二位置坐标，本实施例中，所述控制点的绝对位置坐标同样可以通过RTK获取。
请结合图4，为了保障所建模型具有较高的精度，可选地，本实施上述步骤S300中，根据所述室外实景图像和所述第二位置坐标建立室外实景模型，包括步骤S310、步骤S320和步骤S330三个子步骤。
步骤S310，利用所述室外实景图像和所述第二位置坐标进行空中三角测量得到所述室外实景图像的外方位元素。
步骤S320，基于所述室外实景图像和所述外方位元素通过影像密集匹配得到室外基础模型。
提取室外实景图像中的多个特征点，基于所述外方位元素连接所述多个特征点，以生成基于三角网的三角面模型，此后，将所述室外实景图像附着于所述三角面模型，得到建筑物的室外基础模型。
步骤S330，对所述室外基础模型进行精修，得到室外实景模型。
沿所述室外基础模型的外轮廓，勾勒出所述室外基础模型所表征建筑物的外表面，此后，删除所述三角网，以形成基于面片结构的室外实景模型。
步骤S400，对所述室内模型和室外实景模型进行融合，形成室内外一体模型。
由于，本实施例中，所述第一位置坐标和第二位置坐标均通过RTK获取，因而，所述室内模型和室外实景模型具有相同的坐标系并且在该坐标系中的位置与该建筑的实际位置保持一致。
请参阅图5，本发明实施例还提供了一种室内外一体建模装置110，所述装置包括：
室内基础模型建立模块111，用于获取预设有定位点的室内空间的点云数据，以及获取该定位点的绝对位置坐标作为第一位置坐标，根据所述点云数据和所述第一位置坐标建立室内基础模型。关于所述室内基础模型建立模块111的描述具体可参考对图2中所示的步骤S100的详细描述，也即，步骤S100可以由所述室内基础模型建立模块111执行。
室内模型建立模块112，用于获取所述室内空间的纹理图片，将所述纹理图片贴附于所述室内基础模型，形成室内模型。关于所述室内模型建立模块112的描述具体可参考对图2中所示的步骤S200的详细描述，也即，步骤S200可以由所述室内模型建立模块112执行。
室外实景模型建立模块113，用于获取预设有控制点的室外实景图像，以及获取该控制点的绝对位置坐标作为第二位置坐标，根据所述室外实景图像和所述第二位置坐标建立室外实景模型。关于所述室外实景模型建立模块113的描述具体可参考对图2中所示的步骤S300的详细描述，也即，步骤S300可以由所述室外实景模型建立模块113执行。
模型融合模块114，用于对所述室内模型和室外实景模型进行融合，形成室内外一体模型。关于所述模型融合模块114的描述具体可参考对图2中所示的步骤S400的详细描述，也即，步骤S400可以由所述模型融合模块114执行。
可选地，本实施例中，所述室内基础模型建立模块111包括：
转换参考坐标获取单元，用于从所述室内空间的点云数据中提取出所述定位点的点云数据，以获取该定位点的中心坐标作为转换参考坐标。关于所述转换参考坐标获取单元的描述具体可参考对图3中所示的步骤S110的详细描述，也即，步骤S110可以由所述转换参考坐标获取单元执行。
坐标转换单元，用于根据所述第一位置坐标和所述转换参考坐标，对所述室内空间的点云数据进行坐标转换。关于所述坐标转换单元的描述具体可参考对图3中所示的步骤S120的详细描述，也即，步骤S120可以由所述坐标转换单元执行。
室内基础模型建立单元，用于根据进行坐标转换后的点云数据建立室内基础模型。关于所述室内基础模型建立单元的描述具体可参考对图3中所示的步骤S130的详细描述，也即，步骤S130可以由所述室内基础模型建立单元执行。
可选地，本实施例中，所述室外实景模型建立模块113包括：
空中三角测量单元，用于利用所述室外实景图像和所述第二位置坐标进行空中三角测量得到所述室外实景图像的外方位元素。关于所述空中三角测量单元的描述具体可参考对图4中所示的步骤S310的详细描述，也即，步骤S310可以由所述空中三角测量单元执行。
影像密集匹配单元，用于基于所述室外实景图像和所述外方位元素通过影像密集匹配得到室外基础模型。关于所述影像密集匹配单元的描述具体可参考对图4中所示的步骤S320的详细描述，也即，步骤S320可以由所述影像密集匹配单元执行。
室外基础模型精修单元，用于对所述室外基础模型进行精修，得到室外实景模型。关于所述室外基础模型精修单元的描述具体可参考对图4中所示的步骤S330的详细描述，也即，步骤S330可以由所述室外基础模型精修单元执行。
综上所述，本发明实施例提供的室内外一体建模方法及装置，通过获取预设有定位点的室内空间的点云数据，以及获取该定位点的绝对位置坐标作为第一位置坐标，根据所述点云数据和所述第一位置坐标建立室内基础模型，获取所述室内空间的纹理图片，将所述纹理图片贴附于所述室内基础模型，形成室内模型，此外，还获取预设有控制点的室外实景图像，以及获取该控制点的绝对位置坐标作为第二位置坐标，根据所述室外实景图像和所述第二位置坐标建立室外实景模型并对所述室内模型和室外实景模型进行融合，形成室内外一体模型，相较于现有技术，不仅建模效率较高而且所建模型具有较高的精度。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (7)
1.一种室内外一体建模方法，其特征在于，所述方法包括：
获取预设有定位点的室内空间的点云数据，以及获取该定位点的绝对位置坐标作为第一位置坐标，根据所述点云数据和所述第一位置坐标建立室内基础模型；
获取所述室内空间的纹理图片，将所述纹理图片贴附于所述室内基础模型，形成室内模型；
获取预设有控制点的室外实景图像，以及获取该控制点的绝对位置坐标作为第二位置坐标，根据所述室外实景图像和所述第二位置坐标建立室外实景模型；
对所述室内模型和室外实景模型进行融合，形成室内外一体模型；
其中，获取该定位点的绝对位置坐标作为第一位置坐标的步骤，包括：
获取附合导线的两个端点的绝对位置坐标，该附合导线预设于所述室内空间且两端点位于室外，所述定位点为所述附合导线的两个端点之间的点；
根据两个所述端点的绝对位置坐标，获取定位点的绝对位置坐标作为第一位置坐标；
根据所述点云数据和所述第一位置坐标建立室内基础模型的步骤，包括：
从所述室内空间的点云数据中提取出所述定位点的点云数据，以获取该定位点的中心坐标作为转换参考坐标；
根据所述第一位置坐标和所述转换参考坐标，对所述室内空间的点云数据进行坐标转换；
根据进行坐标转换后的点云数据建立室内基础模型，其中，将进行坐标转换后的点云数据导入3Dmax中进行建模。
2.根据权利要求1所述的室内外一体建模方法，其特征在于，根据进行坐标转换后的点云数据建立室内基础模型的步骤，包括：
根据点云数据映射的点云轮廓选取尺寸大于预设阈值的结构作为待制作结构；
对所述待制作结构进行制作，以形成室内基础模型。
3.根据权利要求1所述的室内外一体建模方法，其特征在于，根据所述室外实景图像和所述第二位置坐标建立室外实景模型的步骤，包括：
利用所述室外实景图像和所述第二位置坐标进行空中三角测量得到所述室外实景图像的外方位元素；
基于所述室外实景图像和所述外方位元素通过影像密集匹配得到室外基础模型；
对所述室外基础模型进行精修，得到室外实景模型。
4.根据权利要求3所述的室内外一体建模方法，其特征在于，基于所述室外实景图像和所述外方位元素通过影像密集匹配得到室外基础模型的步骤包括：
提取室外实景图像中的多个特征点，基于所述外方位元素连接所述多个特征点，以生成基于三角网的三角面模型；
将所述室外实景图像附着于所述三角面模型，得到建筑物的室外基础模型。
5.根据权利要求4所述的室内外一体建模方法，其特征在于，对所述室外基础模型进行精修的步骤，包括：
沿所述室外基础模型的外轮廓，勾勒出所述室外基础模型所表征建筑物的外表面；
删除所述三角网，以形成基于面片结构的室外实景模型。
6.一种室内外一体建模装置，其特征在于，所述装置包括：
室内基础模型建立模块，用于获取预设有定位点的室内空间的点云数据，以及获取该定位点的绝对位置坐标作为第一位置坐标，包括：
获取附合导线的两个端点的绝对位置坐标，该附合导线预设于所述室内空间且两端点位于室外，所述定位点为所述附合导线的两个端点之间的点；
根据两个所述端点的绝对位置坐标，获取定位点的绝对位置坐标作为第一位置坐标；
根据所述点云数据和所述第一位置坐标建立室内基础模型；
其中，所述室内基础模型建立模块包括：
转换参考坐标获取单元，用于从所述室内空间的点云数据中提取出所述定位点的点云数据，以获取该定位点的中心坐标作为转换参考坐标；
坐标转换单元，用于根据所述第一位置坐标和所述转换参考坐标，对所述室内空间的点云数据进行坐标转换；
室内基础模型建立单元，用于根据进行坐标转换后的点云数据建立室内基础模型，其中，将进行坐标转换后的点云数据导入3Dmax中进行建模；
室内模型建立模块，用于获取所述室内空间的纹理图片，将所述纹理图片贴附于所述室内基础模型，形成室内模型；
室外实景模型建立模块，用于获取预设有控制点的室外实景图像，以及获取该控制点的绝对位置坐标作为第二位置坐标，根据所述室外实景图像和所述第二位置坐标建立室外实景模型；
模型融合模块，用于对所述室内模型和室外实景模型进行融合，形成室内外一体模型。
7.根据权利要求6所述的室内外一体建模装置，其特征在于，所述室外实景模型建立模块包括：
空中三角测量单元，用于利用所述室外实景图像和所述第二位置坐标进行空中三角测量得到所述室外实景图像的外方位元素；
影像密集匹配单元，用于基于所述室外实景图像和所述外方位元素通过影像密集匹配得到室外基础模型；
室外基础模型精修单元，用于对所述室外基础模型进行精修，得到室外实景模型。
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