CN114371704B - 巡检机器人控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及巡检机器人技术领域，公开了巡检机器人控制系统，包括：驱动器，与巡检机器人行走机构连接，用于驱动巡检机器人行走；核心控制板，与所述驱动器通过CAN总线连接，且所述驱动器上设有CAN总线接头；中控单元，与所述核心控制板通过RS接口连接；WIFI单元，与所述中控单元通过RJ连接器连接，用于与外部无线控制终端通信；所述核心控制板上设有2.4G低功率天线，另外设有一遥控器与核心控制板通信遥控；电源供电单元，所述电源供电单元分别与所述驱动器、核心控制板、中控单元及WIFI单元连接。通过采用CAN总线、无线遥控及预设程序三种方式驱动机器人动作，其控制更加灵活，实用范围更广。
Description
技术领域
本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及巡检机器人控制系统。
背景技术
在石油、化工、天然气等工矿业，防爆是安全生产中首要问题。生产用的设备仪器都为高精密设备，这些设备大都处在危险的爆炸气体环境中，如果出现紧急情况（如突发温度升高、产生电火花等等），极容易发生爆炸性事故，会产生难以估量的后果。因此，有效预防这类的安全事故，定期对作业环境进行检测必不可少。
很多企业都采用人工进行现场巡检，但人工巡检存在工作量大、效率低、巡检结果与实际情况的差异大等问题。
现有技术中，为了解决人工巡检带来的缺陷，本领域技术人员研发了巡检机器人。使用巡检机器人辅助/替代人工巡检，极大程度降低巡检人员的工作强度，提高巡检效率。但是，相关技术中的巡检机器人基本采用单一的控制方式，控制不够灵活。
发明内容
为了提高机器人控制的灵活性，本申请提供了巡检机器人控制系统。
本申请提供的巡检机器人控制系统通过以下方案得以实现。
巡检机器人控制系统，包括：
驱动器，与巡检机器人行走机构连接，用于驱动巡检机器人行走；
核心控制板，与所述驱动器通过CAN总线连接，且所述驱动器上设有CAN总线接头；
中控单元，与所述核心控制板通过RS接口连接；
WIFI单元，与所述中控单元通过RJ连接器连接，用于与外部无线控制终端通信；
所述核心控制板上设有低功率天线，另外设有一遥控器与核心控制板通信遥控；
电源供电单元，所述电源供电单元分别与所述驱动器、核心控制板、中控单元及WIFI单元连接。
在一些实施方式中，所述核心控制板包括导航控制单元及传感器控制单元，所述导航控制单元与所述驱动器通过CAN总线连接。
在一些实施方式中，另外设有RFID射频识别装置与所述导航控制单元连接，所述RFID射频识别装置与所述导航控制单元通过RS接口连接，所述RFID射频识别装置与所述电源供电单元连接。
在一些实施方式中，另外设有超声探测器与所述导航控制单元连接，所述超声探测器与所述导航控制单元通过RS接口连接，所述超声探测器与所述电源供电单元连接。
在一些实施方式中，所述传感器控制单元连接有气体探测器，所述气体探测器（通过RS接口与所述传感器控制单元连接，所述气体探测器与所述电源供电单元连接。
在一些实施方式中，所述传感器控制单元连接有相机，所述相机分别通过RS接口与所述传感器控制单元连接，所述相机与所述电源供电单元连接。
在一些实施方式中，所述传感器控制单元还连接有TDLAS检测装置，所述TDLAS检测装置与所述传感器控制单元通过RS接口连接，所述TDLAS检测装置与所述电源供电单元连接。
在一些实施方式中，所述传感器控制单元还连接有云台，所述云台与所述传感器控制单元通过RS接口连接，所述相机设于所述云台上，所述云台与所述电源供电单元连接。
综上，本发明提供的机器人运动控制方法、系统及计算机存储介质，与现有技术相比，具有以下优点：
通过采用CAN总线、无线遥控及预设程序三种方式驱动机器人动作，其控制更加灵活，实用范围更广。
附图说明
图1为本申请实施例提供的巡检机器人控制系统结构示意图；
图2为本申请实施例提供的巡检机器人控制系统中中控单元的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的机器人巡检方法的流程图。
1、驱动器；2、核心控制板；21、导航控制单元；22、传感器控制单元；3、中控单元；4、WIFI单元；5、RFID射频识别装置；7、超声探测器；8、气体探测器；9、相机；10、TDLAS检测装置；11、云台；01、电源供电单元；31、数据存储单元；32、任务命令获取单元；33、任务命令分析单元；34、任务命令排序单元。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
本申请公开了巡检机器人控制系统，如图1所示，包括：
驱动器1，与巡检机器人行走机构连接，用于驱动巡检机器人行走。
核心控制板2，包括导航控制单元21及传感器控制单元22，导航控制单元21用于实现机器人的自动巡航，传感器控制单元用于实现自动检测功能。
导航控制单元21通过RS485接口分别连接有RFID射频识别装置5和超声探测器7，超声探测器7用于实现导航功能，RFID射频识别装置5的作用为：当巡检机器人通过被巡检区域每个节点加装的RFID电子标签时，RFID射频识别装置5读取RFID电子标签信息，以反馈至中控单元3，从而传输至中控室，从而完成信息化管理。导航控制单元21与驱动器1通过CAN总线连接，从而根据导航控制单元21控制巡检机器人行走。
传感器控制单元22通过RS485接口连接有气体探测器8、相机9、TDLAS检测装置10及云台11，相机9安装于云台11上，通过气体探测器8、TDLAS检测装置10检测现场有害气体泄漏情况，相机9用于获取现场实况。
中控单元3，与核心控制板通过RS232接口连接，用于获取导航控制单元21及传感器控制单元22反馈的信息，实现数据处理，以传输至中控室，并接受来自于中控室的控制指令，以控制机器人执行行走及检测任务。
在本申请提供的巡检机器人控制系统中，核心控制板2上设有2.4G低功率天线，另外设有一遥控器4与核心控制板2通信遥控，另外，本申请提供的巡检机器人控制系统还包括WIFI单元4，WIFI单元4与中控单元3通过RJ45连接器连接，用于与外部无线控制终端4通信。因此，本申请提供的巡检机器人控制系统通过采用CAN总线、无线遥控及外部无线控制终端4中预设的程序三种方式驱动机器人动作，其控制更加灵活，实用范围更广。
当然，本申请提供的巡检机器人控制系统还包括电源供电单元01，电源供电单元01分别与驱动器1、核心控制板2、中控单元3及WIFI单元4、RFID射频识别装置5、超声探测器7、气体探测器8、相机9、TDLAS检测装置10及云台11连接，以为巡检机器人供电。
如图2所示，上述中控单元3还包括：
数据存储单元31，用于存储预先设置的优先级规则。
机器人所要执行的任务包括控制层任务及业务层任务，控制层任务包括开关任务、物理急停任务及避障任务，业务层任务包括急停任务、手动巡检任务、巡航巡检任务、走点巡检任务及混合巡检任务；
机器人所要执行的任务的优先级规则为：控制层任务的优先级高于业务层任务的优先级；控制层任务中的开关任务的优先级高于物理急停任务的优先级，物理急停任务的优先级高于避障任务的优先级；业务层任务中的急停任务的优先级高于手动巡检任务的优先级，手动巡检任务的优先级高于巡航巡检任务、走点巡检任务及混合巡检任务的优先级，巡航巡检任务、走点巡检任务及混合巡检任务三者的优先级相等；机器人以优先级先高后低的顺序执行任务，当优先级高的任务完成后再执行优先级低的任务；
每个任务又包括多个线程，如巡航巡检任务包括线程1：从A点移动到B点；线程2：从B点移动到C点；线程3云台调整摄像头角度；等，可根据实际巡检需求设置各线程的优先级；当各线程的优先级不同时，以优先级先高后低的顺序执行各线程，当优先级高的线程完成后再执行优先级低的线程。
另外，当存在多个优先级相同的任务或线程时，按照预设顺序执行各优先级相同的任务或线程或按照任务或线程接收时间先后执行。在执行任一任务或线程时，若存在优先级更高的任务或线程，则停止当前任务或线程，执行优先级更高的任务或线程直到完成优先级更高的任务或线程后再继续执行未完成的任务或线程。
任务命令获取单元32，用于获取任务命令。
任务命令分析单元33，用于基于预先存储的优先级规则对获取的任务命令进行优先级分析。
任务命令排序单元34，用于基于任务命令分析单元输出的分析结果对采集的任务命令进行排序。
本申请还公开了机器人巡检控制方法，其以优先级先高后低的顺序执行任务，当优先级高的任务完成后再执行优先级低的任务。
其中，每个任务包括多个线程，当各线程的优先级不同时，以优先级先高后低的顺序执行各线程，当优先级高的线程完成后再执行优先级低的线程。另外，当存在多个优先级相同的任务或线程时，按照预设顺序执行各优先级相同的任务或线程或按照任务或线程接收时间先后执行。在执行任一任务或线程时，若存在优先级更高的任务或线程，则停止当前任务或线程，执行优先级更高的任务或线程直到完成优先级更高的任务或线程后再继续执行未完成的任务或线程。
本申请还公开了基于上述机器人巡检控制方法的机器人巡检方法，如图3所示，包括：
任务命令获取单元32实时采集任务命令，任务命令包括控制层任务命令及业务层任务命令，控制层任务包括开关任务、物理急停任务及避障任务，业务层任务包括急停任务、手动巡检任务、巡航巡检任务、走点巡检任务及混合巡检任务；
任务命令分析单元33基于机器人巡检控制方法中的优先级规则实时对获取的任务命令进行分析；
任务命令排序单元34基于任务命令分析单元33输出的分析结果对采集的任务命令进行排序。
例如，任务命令获取单元32获取多个任务，包括任务1、任务2、任务3......；任务命令分析单元33获取上述任务1、任务2、任务3后，与数据存储单元1中存储的优先级规则对任务1、任务2、任务3进行匹配，获取任务1、任务2、任务3的优先级，并得到任务1的优先级高于任务2的优先级，任务2的优先级高于任务3的优先级，任务命令排序单元34基于任务命令分析单元33输出的分析结果对采集的任务命令进行排序输出，从而使机器人按照优先级执行任务1、任务2、任务3。
在机器人正在执行任务1、任务2、任务3时，若任务命令获取单元32再次获得任务命令，如任务4，任务命令分析单元33获取任务4，并与数据存储单元1中存储的优先级规则对任务1、任务2、任务3、任务4进行匹配，获取任务1、任务2、任务3、任务4的优先级，如获得任务1的优先级高于任务2的优先级，任务2的优先级高于任务4的优先级，任务4的优先级高于任务3的优先级，任务命令排序单元34基于任务命令分析单元33输出的分析结果对采集的任务命令进行排序输出，从而使机器人按照优先级执行任务1、任务2、任务4、任务3。
在机器人正在执行任务1、任务2、任务3、任务4时，若任务命令获取单元32再次获得任务命令，如任务5，任务命令分析单元33获取任务5，并与数据存储单元1中存储的优先级规则对任务1、任务2、任务3、任务4、任务5进行匹配，获取任务1、任务2、任务3、任务4、任务5的优先级，如获得任务1的优先级高于任务2的优先级，任务2的优先级高于任务4的优先级，任务4的优先级高于任务3的优先级，任务5的优先级与任务4的优先级相同，任务命令排序单元34基于任务命令分析单元33输出的分析结果对采集的任务命令进行排序输出。由于任务5的优先级与任务4的优先级相同，则需要基于人为设定任务5和任务4的执行顺序，任务5和任务4的执行顺序可实现通过人工输入至数据存储单元1，或在任务命令分析单元33输出的分析结果后可发出通知，要求工作人员设定任务5和任务4的执行顺序，基于人工设定的任务5和任务4的执行顺序对任务1、任务2、任务3、任务4、任务5进行排序。
在另一实施方式中，在机器人正在执行任务1、任务2、任务3、任务4时，若任务命令获取单元32再次获得任务命令，如任务5，任务命令分析单元33获取任务5，并与数据存储单元1中存储的优先级规则对任务1、任务2、任务3、任务4、任务5进行匹配，获取任务1、任务2、任务3、任务4、任务5的优先级，如获得任务1的优先级高于任务2的优先级，任务2的优先级高于任务4的优先级，任务4的优先级高于任务3的优先级，任务5的优先级与任务4的优先级相同，任务命令排序单元34基于任务命令分析单元33输出的分析结果对采集的任务命令进行排序输出。由于任务5的优先级与任务4的优先级相同，则根据任务命令获取单元32获取任务5和任务4的时间先后判定任务5和任务4的执行顺序，如任务4的接收时间早于任务5，则执行顺序为任务1、任务2、任务4、任务5、任务3。
本申请还公开了计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以上述机器人巡检方法。
具体地，上述处理器可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
其中，存储器可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，简称为HDD)、软盘驱动器、固态驱动器(SolidState Drive，简称为SSD)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(UniversalSerialBus，简称为USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在特定实施例中，存储器是非易失性(Non-Volatile)存储器。在特定实施例中，存储器包括只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)和随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(Programmable Read-Only Memory，简称为PROM)、可擦除PROM(ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称为EPROM)、电可擦除PROM(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称为EEPROM)、电可改写ROM(ElectricallyAlterable Read-Only Memory，简称为EAROM)或闪存(FLASH)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该RAM可以是静态随机存取存储器(StaticRandom-AccessMemory，简称为SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random AccessMemory，简称为DRAM)，其中，DRAM可以是快速页模式动态随机存取存储器(Fast Page ModeDynamicRandom Access Memory，简称为FPMDRAM)、扩展数据输出动态随机存取存储器(ExtendedDate Out Dynamic Random Access Memory，简称为EDODRAM)、同步动态随机存取内存(Synchronous Dynamic Random-Access Memory，简称SDRAM)等。
存储器可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器所执行的可能的计算机程序指令。
处理器通过读取并执行存储器中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中机器人巡检方法。
本申请还公开一种存储介质，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述机器人巡检方法。
本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。
Claims (2)
1.巡检机器人控制系统，其特征在于，包括：
驱动器（1），与巡检机器人行走机构连接，用于驱动巡检机器人行走；
核心控制板（2），与所述驱动器（1）通过CAN总线连接，且所述驱动器（1）上设有CAN总线接头；
中控单元（3），与所述核心控制板通过RS232接口连接；
WIFI单元（4），与所述中控单元（3）通过RJ45连接器连接，用于与外部无线控制终端通信；
所述核心控制板（2）上设有低功率天线，另外设有一遥控器与核心控制板（2）通信遥控；
电源供电单元（01），所述电源供电单元（01）分别与所述驱动器（1）、核心控制板（2）、中控单元（3）及WIFI单元（4）连接；
所述核心控制板（2）包括导航控制单元（21）及传感器控制单元（22），所述导航控制单元（21）与所述驱动器（1）通过CAN总线连接；
上述中控单元（3）还包括：数据存储单元（31），用于存储预先设置的优先级规则；
巡检机器人所要执行的任务包括控制层任务及业务层任务，控制层任务包括开关任务、物理急停任务及避障任务，业务层任务包括急停任务、手动巡检任务、巡航巡检任务、走点巡检任务及混合巡检任务；
所述优先级规则为：控制层任务的优先级高于业务层任务的优先级；控制层任务中的开关任务的优先级高于物理急停任务的优先级，物理急停任务的优先级高于避障任务的优先级；业务层任务中的急停任务的优先级高于手动巡检任务的优先级，手动巡检任务的优先级高于巡航巡检任务、走点巡检任务及混合巡检任务的优先级，巡航巡检任务、走点巡检任务及混合巡检任务三者的优先级相等；机器人以优先级先高后低的顺序执行任务，当优先级高的任务完成后再执行优先级低的任务；
每个任务包括多个线程，当各线程的优先级不同时，以优先级先高后低的顺序执行各线程，当优先级高的线程完成后再执行优先级低的线程；
当存在多个优先级相同的任务或线程时，按照预设顺序执行各优先级相同的任务或线程或按照任务或线程接收时间先后执行，在执行任一任务或线程时，若存在优先级更高的任务或线程，则停止当前任务或线程，执行优先级更高的任务或线程直到完成优先级更高的任务或线程后再继续执行未完成的任务或线程；
上述中控单元（3）还包括：任务命令获取单元（32），用于获取任务命令；
任务命令分析单元（33），用于基于预先存储的优先级规则对获取的任务命令进行优先级分析；
任务命令排序单元（34），用于基于任务命令分析单元输出的分析结果对采集的任务命令进行排序；
另外设有RFID射频识别装置（5）与所述导航控制单元（21）连接，所述RFID射频识别装置（5）与所述导航控制单元（21）通过RS485接口连接，所述RFID射频识别装置（5）与所述电源供电单元（01）连接；
另外设有超声探测器（7）与所述导航控制单元（21）连接，所述超声探测器（7）与所述导航控制单元（21）通过RS485接口连接，所述超声探测器（7）与所述电源供电单元（01）连接；
所述传感器控制单元（22）连接有气体探测器（8），所述气体探测器（8）通过RS485接口与所述传感器控制单元（22）连接，所述气体探测器（8）与所述电源供电单元（01）连接；
所述传感器控制单元（22）连接有相机（9），所述相机（9）分别通过RS485接口与所述传感器控制单元（22）连接，所述相机（9）与所述电源供电单元（01）连接；
所述传感器控制单元（22）还连接有TDLAS检测装置（10），所述TDLAS检测装置（10）与所述传感器控制单元（22）通过RS485接口连接，所述TDLAS检测装置（10）与所述电源供电单元（01）连接。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人控制系统，其特征在于，所述传感器控制单元（22）还连接有云台（11），所述云台（11）与所述传感器控制单元（22）通过RS485接口连接，所述相机（9）设于所述云台（11）上，所述云台（11）与所述电源供电单元（01）连接。
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