CN116777187A - 一种多路巡检智能中控调度方法及调度平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及巡检调度的技术领域，具体公开了一种多路巡检智能中控调度方法及调度平台，包括信息获取单元、区域分析单元、路线选取单元、实时调度单元和信息输出单元，解决了不能根据不同区域的实时情况进行及时的应对，降低了整体巡检工作效率的技术问题，本发明通过根据不同区域的特征来进行初步的路线规划，来制定合理的路线，同时根据不同区域的实时情况来进行分析，通过对不同区域巡检时的障碍物情况进行分析，针对存在障碍物的区域进行筛选，并将其作为候选区域，接着根据距离和时间来计算时间最短和距离最小的路线，并结合候选区域的情况来综合规划巡检路线，保证了整体路线规划的合理性，同时保证巡检的效率。

Description

一种多路巡检智能中控调度方法及调度平台

技术领域

本发明涉及巡检调度技术领域，具体为一种多路巡检智能中控调度方法及调度平台。

背景技术

随着技术的发展与管理模式的进步，越来越多传统巡检安防场景逐步走向以人工智能技术为依托的“智能巡检”模式。基于自主运行的移动平台，搭载声光传感器、图像采集相机、机械臂等检测设备的巡检机器人，被用于设备检测、故障分析等巡检工作。

根据申请号为CN202211619435.5的专利申请显示，该专利申请的调度系统包括任务库模块、任务信息管理模块和任务执行模块；其中所述任务库模块用于存储所需要的巡检任务的全部数据，通过采用任务链模型以支持不同巡检任务配置；任务信息管理模块用于提取巡检任务、分解巡检任务以及补全缺少位置信息的巡检任务；任务执行模块用于将分解后的巡检任务下发至巡检机器人，同时接收巡检机器人执行巡检任务的执行状态。本发明具有通用化、模块化、兼容性好、巡检效率高等优点。

针对于生产厂区内不同的生产区域需要定期地进行巡检工作，过往都是通过工作人员来进行巡检，伴随着智能化的诞生，机械巡检慢慢替代了人工巡检，但是部分巡检系统在使用的时候，智能根据原先制定好的巡检路线进行巡检，针对巡检过程中的突发情况不能及时地进行应对，从而会对整体的巡检工作造成影响。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种多路巡检智能中控调度方法及调度平台，解决了不能根据不同区域的实时情况进行及时的应对，降低了整体巡检工作效率的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种多路巡检智能中控调度方法及调度平台，包括：

信息获取单元，用于获取目标对象基础信息，并将获取到的目标对象基础信息传输到区域分析单元，其中目标对象包括：不同区域，基础信息包括：巡检次数和任务类型；

区域分析单元，用于获取到传输的目标对象基础信息，并根据基础信息来对目标对象进行分析，通过计算目标对象的优先值确定巡检起点并生成对应的巡检点信息，并将其传输到路线选取单元；

路线选取单元，用于获取到传输的巡检点信息，并对其进行分析，同时获取到数据存储单元存储的区域数据，并结合区域数据计算最优路线，同时生成路线信息，并将其传输到信息实时调度单元，其中区域数据包括：距离和时间；

数据存储单元，用于存储区域数据并将其传输到路线选取单元，实时获取单元，用于获取不同区域的区域实况，并将其传输到实时调度单元；

实时调度单元，用于获取到传输的路线信息，并接收到实时获取单元传输的区域实况，同时结合区域实况对路线信息进行分析生成实时调度信息，区域实况包括：障碍物情况。

作为本发明的进一步方案：区域分析单元生成巡检点信息的具体方式如下：

S1：对目标对象进行标号处理且记作为i，且i=1、2、…、n，接着获取到不同目标对象i的巡检次数且记作为Yi，且Y=1、2、…、n，同时对任务类型进行分类处理且分类为：高、中和低，并对其进行赋值处理且记作为Z，且Z=1、2、3；

S2：接着获取到目标对象i的巡检次数Yi对应的巡检时间TY，接着计算目标对象i相邻两次巡检次数Yi的巡检时间差值Tc，同时计算所有巡检时间差值的平均值TcP，接着将Tc和TcP代入公式计算得到巡检频率Qi；

S3：将计算出来的巡检频率Qi、巡检次数Yi和任务类型赋值Z代入公式计算得到目标对象i的优先值YXi，接着将目标对象i的优先值YXi按照从大到小排序，并选取优先值YXi值最大的目标对象i作为巡检起点，同时生成巡检起点信息。

作为本发明的进一步方案：路线选取单元生成路线信息的具体方式如下：

P1：以巡检起点区域为原点，获取原点与相邻目标对象i的距离并记作为Li，接着选取距离Li最小为起始路线，接着计算所有区域路线的总距离值并记作为La，且a=1、2、…、n，且a表示为不同路线标号，同时获取到a条路线的时间记作为ta；

P2：将La和ta代入公式计算得到a条路线的选取值Ia，其中k表示影响因子，且k=0.251，接着选取Ia值最小时对应的路线并将其记作为标准路线。

作为本发明的进一步方案：当只存在一个待选取区域时，所述实时调度单元生成实时调度信息的具体方式如下：

M1：获取所有目标对象i的障碍物情况并对其进行分类处理，当目标对象i存在障碍物情况时，则将对应目标对象标记为待选取区域，反之当目标对象i不存在障碍物情况时，则将对应目标对象标记为选取区域，在本实施例一中待选取区域为一个，具体多个待选取区域在本申请的实施例二中进行说明；

M2：接着将待选取区域进行剔除，并计算剩下选取区域的Ia，同时将计算出来的Ia按照从小到大进行排序，接着计算Ia值最小的路线与待选取区域的距离和时间，并计算三者之和将其记作为Ib，并选取Ib值最小的路线同时生成实时调度信息，此处需要说明的是：在巡检过程中，若待选取区域的障碍物情况从存在变为不存在时，系统重新计算不同路线的路线值，并同理选取最小的路线值，反之若选取区域的障碍物情况从不存在变成存在时，系统同理计算路线值，并选取最小的路线值，如果巡检过程中正位于某个区域内或者接近原定路线上的某个区域时，巡检的路线不发生改变，并在巡检完该区域后按照新路线进行巡检。

当存在多个待选取区域时，实时调度单元生成实时调度信息的具体方式如下：

A1：获取到所有的待选取区域并将其标记为g，将待选取区域g进行剔除，并计算剩下选取区域的Ia，并按照从小到大进行排序，接着计算Ia值最小的路线与待选取区域的距离和时间，并计算三者之和将其记作为Ib，同时获取到待选取区域的优先值YXi，且i=g，此处需要说明的是：待选取区域的优先值为一开始计算得到的，并将优先值和Ib代入公式Kg=YXi+Ib计算得到待选取区域的调度值Kg，此处需要说明的是：调度值表示的为所有路线信息Ib与待选取觑区域之间的调度值；

A2：将计算出来的调度值Kg按照从大到小排序，并选取调度值Kg最小的路线生成实时调度信息，并将其传输到信息输出单元；

作为本发明的进一步方案：信息输出单元，用于获取到传输的实时调度信息并将其通过显示设备显示给操作人员，数据存储单元，用于存储区域数据并将其传输到路线选取单元，实时获取单元，用于获取不同区域的区域实况，并将其传输到实时调度单元。

一种多路巡检智能中控调度平台的调度方法，该方法具体包括以下步骤：

步骤一：获取端获取到不同区域的巡检次数和任务类型，并将其传输到处理端；

步骤二：处理端获取到传输的不同区域巡检次数和任务类型，并根据巡检次数和任务类型计算不同区域的优先值，接着根据优先值确定巡检起点；

步骤三：接着根据确定的巡检起点来进行路线选取，通过计算不同路线的路线值来选取路线值最小的路线，同时结合实时获取到的区域实况对路线进行实时调度生成实时调度信息，并将其传输到输出端；

步骤四：输出端获取到传输的实时调度信息并将其通过显示设备显示给操作人员。

有益效果

本发明提供了一种多路巡检智能中控调度方法及调度平台。与现有技术相比具备以下有益效果：

本发明通过根据不同区域的特征来进行初步的路线规划，来制定合理的路线，同时根据不同区域的实时情况来进行分析，通过对不同区域巡检时的障碍物情况进行分析，针对存在障碍物的区域进行筛选，并将其作为候选区域，接着根据距离和时间来计算时间最短和距离最小的路线，并结合候选区域的情况来综合规划巡检路线，保证了整体路线规划的合理性，同时保证巡检的效率。

附图说明

图1为本发明调度平台系统原理图；

图2为本发明方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本申请提供了一种多路巡检智能中控调度平台，包括：

信息获取单元，用于获取目标对象基础信息，并将获取到的目标对象基础信息传输到区域分析单元，其中目标对象包括：不同区域，基础信息包括：巡检次数和任务类型。

区域分析单元，用于获取到传输的目标对象基础信息，并根据基础信息来对目标对象进行分析，通过计算目标对象的优先值确定巡检起点并生成对应的巡检点信息，并将其传输到路线选取单元，生成巡检点信息的具体方式如下：

S1：对目标对象进行标号处理且记作为i，且i=1、2、…、n，接着获取到不同目标对象i的巡检次数且记作为Yi，且Y=1、2、…、n，同时对任务类型进行分类处理且分类为：高、中和低，并对其进行赋值处理且记作为Z，且Z=1、2、3，此处需要说明的是：高、中和低分别对应的赋值为3、2和1；

S2：接着获取到目标对象i的巡检次数Yi对应的巡检时间TY，接着计算目标对象i相邻两次巡检次数Yi的巡检时间差值Tc，同时计算所有巡检时间差值的平均值TcP，接着将Tc和TcP代入公式计算得到巡检频率Qi，此处需要说明的是巡检时间差值Tc的个数为n-1个，举例说明，如果巡检次数为三次，则巡检时间差值则有两个，如果巡检次数为四次，则巡检时间差值则有三个，以此类推得到n次巡检次数对应的n-1个巡检时间差值和巡检频率Qi；

S3：将计算出来的巡检频率Qi、巡检次数Yi和任务类型赋值Z代入公式计算得到目标对象i的优先值YXi，接着将目标对象i的优先值YXi按照从大到小排序，并选取优先值YXi值最大的目标对象i作为巡检起点，同时生成巡检起点信息。

路线选取单元，用于获取到传输的巡检点信息，并对其进行分析，同时获取到数据存储单元存储的区域数据，此处需要说明的是：距离表示的为相邻两个区域之间的距离和运动时间，并结合区域数据计算最优路线，同时生成路线信息，并将其传输到信息实时调度单元，其中区域数据包括：距离和时间，生成路线信息的具体方式如下：

P1：以巡检起点区域为原点，获取原点与相邻目标对象i的距离并记作为Li，接着选取距离Li最小为起始路线，接着计算所有区域路线的总距离值并记作为La，且a=1、2、…、n，且a表示为不同路线标号，同时获取到a条路线的时间记作为ta；

P2：将La和ta代入公式计算得到a条路线的选取值Ia，其中k表示影响因子，且k=0.251，接着选取Ia值最小时对应的路线并将其记作为标准路线，此处需要说明的是：先确定起点的方向，通过计算相邻区域距离最小的作为起点的方向，接着计算起点方向上距离最小用时最短的路线作为标准路线，并选取该路线作为巡检路线。

实时调度单元，用于获取到传输的路线信息，并获取到实时获取单元传输的区域实况，此处需要说明的是：障碍物情况通过在不同区域设置的监控装置进行获取，且障碍物情况表示为是否存在拥堵，行进路线上是否存在施工情况，同时结合区域实况对路线信息进行分析生成调度信息，区域实况包括：障碍物情况，且具体的生成调度信息的方式如下：

M1：获取所有目标对象i的障碍物情况并对其进行分类处理，当目标对象i存在障碍物情况时，则将对应目标对象标记为待选取区域，反之当目标对象i不存在障碍物情况时，则将对应目标对象标记为选取区域，此处需要说明的是：在本实施例一中待选取区域为一个，具体多个待选取区域在本申请的实施例二中进行说明；

M2：接着将待选取区域进行剔除，并计算剩下选取区域的Ia，同时将计算出来的Ia按照从小到大进行排序，接着计算Ia值最小的路线与待选取区域的距离和时间，并计算三者之和将其记作为Ib，并选取Ib值最小的路线同时生成调度信息，此处需要说明的是：在巡检过程中，若待选取区域的障碍物情况从存在变为不存在时，系统重新计算不同路线的路线值，并同理选取最小的路线值，反之若选取区域的障碍物情况从不存在变成存在时，系统同理计算路线值，并选取最小的路线值，如果巡检过程中正位于某个区域内或者接近原定路线上的某个区域时，巡检的路线不发生改变，并在巡检完该区域后按照新路线进行巡检。

信息输出单元，用于获取到传输的实时调度信息，并将其通过显示设备显示给操作人员。

实施例二，作为本发明的实施例二，与实施例一的区别之处在于，实时调度单元对出现多个待选取区域进行分析。

A1：获取到所有的待选取区域并将其标记为g，将待选取区域g进行剔除，并计算剩下选取区域的Ia，并按照从小到大进行排序，接着计算Ia值最小的路线与待选取区域的距离和时间，并计算三者之和将其记作为Ib，同时获取到待选取区域的优先值YXi，且i=g，此处需要说明的是：待选取区域的优先值为一开始计算得到的，并将优先值和Ib代入公式Kg=YXi+Ib计算得到待选取区域的调度值Kg，此处需要说明的是：调度值表示的为所有路线信息Ib与待选取觑区域之间的调度值；

A2：将计算出来的调度值Kg按照从大到小排序，并选取调度值Kg最小的路线生成实时调度信息，并将其传输到信息输出单元。

信息输出单元，用于获取到传输的实时调度信息，并将其通过显示设备显示给操作人员。

实施例三，作为本发明的实施例三，重点在于将实施例一、实施例二的实施过程结合实施。

实施例四，请参阅图2，本申请提供了一种多路巡检智能中控调度平台的调度方法，该方法具体包括以下步骤：

步骤一：获取端获取到不同区域的巡检次数和任务类型，并将其传输到处理端；

步骤二：处理端获取到传输的不同区域巡检次数和任务类型，并根据巡检次数和任务类型计算不同区域的优先值，接着根据优先值确定巡检起点；

步骤三：接着根据确定的巡检起点来进行路线选取，通过计算不同路线的路线值来选取路线值最小的路线，同时结合实时获取到的区域实况对路线进行实时调度生成调度信息，并将其传输到输出端；

步骤四：输出端获取到传输的调度信息并将其通过显示设备显示给操作人员。

上述公式中的部分数据均是去其纲量进行数值计算，同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方法而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方法进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方法的精神和范围。

Claims (7)

1.一种多路巡检智能中控调度平台，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于获取目标对象基础信息，并将获取到的目标对象基础信息传输到区域分析单元，其中目标对象包括：不同区域，基础信息包括：巡检次数和任务类型；

区域分析单元，用于获取到传输的目标对象基础信息，并根据基础信息来对目标对象进行分析，通过计算目标对象的优先值确定巡检起点并生成对应的巡检点信息，并将其传输到路线选取单元；

路线选取单元，用于获取到传输的巡检点信息，并对其进行分析，同时获取到数据存储单元存储的区域数据，并结合区域数据计算最优路线，同时生成路线信息，并将其传输到信息实时调度单元，其中区域数据包括：距离和时间；

数据存储单元，用于存储区域数据并将其传输到路线选取单元；

实时获取单元，用于获取不同区域的区域实况，并将其传输到实时调度单元；

实时调度单元，用于获取到传输的路线信息，并接收实时获取单元传输的区域实况，同时结合区域实况对路线信息进行分析生成调度信息，区域实况包括：障碍物情况。

2.根据权利要求1所述的一种多路巡检智能中控调度平台，其特征在于，所述区域分析单元生成巡检点信息的具体方式如下：

S1：对目标对象进行标号处理且记作为i，且i=1、2、…、n，接着获取到不同目标对象i的巡检次数且记作为Yi，且Y=1、2、…、n，同时对任务类型进行分类处理且分类为：高、中和低，并对其进行赋值处理且记作为Z，且Z=1、2、3；

S2：接着获取到目标对象i的巡检次数Yi对应的巡检时间TY，接着计算目标对象i相邻两次巡检次数Yi的巡检时间差值Tc，同时计算所有巡检时间差值的平均值TcP，接着将Tc和TcP代入公式，计算得到巡检频率Qi；

S3：将计算出来的巡检频率Qi、巡检次数Yi和任务类型赋值Z代入公式计算得到目标对象i的优先值YXi，接着将目标对象i的优先值YXi按照从大到小排序，并选取优先值YXi值最大的目标对象i作为巡检起点，同时生成巡检起点信息。

3.根据权利要求1所述的一种多路巡检智能中控调度平台，其特征在于，所述路线选取单元生成路线信息的具体方式如下：

P1：以巡检起点区域为原点，获取原点与相邻目标对象i的距离并记作为Li，接着选取距离Li最小为起始路线，接着计算所有区域路线的总距离值并记作为La，且a=1、2、…、n，且a表示为不同路线标号，同时获取到a条路线的时间记作为ta；

P2：将La和ta代入公式计算得到a条路线的选取值Ia，其中k表示影响因子，且k=0.251，接着选取Ia值最小时对应的路线并将其记作为标准路线。

4.根据权利要求1所述的一种多路巡检智能中控调度平台，其特征在于，所述实时调度单元生成实时调度信息的具体方式如下：

M1：获取所有目标对象i的障碍物情况并对其进行分类处理，当目标对象i存在障碍物情况时，则将对应目标对象标记为待选取区域，反之当目标对象i不存在障碍物情况时，则将对应目标对象标记为选取区域；

M2：接着将待选取区域进行剔除，并计算剩下选取区域的Ia，同时将计算出来的Ia按照从小到大进行排序，接着计算Ia值最小的路线与待选取区域的距离和时间，并计算三者之和将其记作为Ib，并选取Ib值最小的路线同时生成实时调度信息。

5.根据权利要求1所述的一种多路巡检智能中控调度平台，其特征在于，所述实时调度单元生成实时调度信息的具体方式如下：

A1：获取到所有的待选取区域并将其标记为g，将待选取区域g进行剔除，并计算剩下选取区域的Ia，并按照从小到大进行排序，接着计算Ia值最小的路线与待选取区域的距离和时间，并计算三者之和将其记作为Ib，同时获取到待选取区域的优先值YXi，且i=g，并将优先值和Ib代入公式Kg=YXi+Ib计算得到待选取区域的调度值Kg；

A2：将计算出来的调度值Kg按照从大到小排序，并选取调度值Kg最小的路线生成实时调度信息，并将其传输到信息输出单元。

6.根据权利要求1所述的一种多路巡检智能中控调度平台，其特征在于，所述信息输出单元，用于获取到传输的实时调度信息并将其通过显示设备显示给操作人员。

7.执行权利要求1-6任意一项所述的一种多路巡检智能中控调度平台的调度方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：

步骤一：获取端获取到不同区域的巡检次数和任务类型，并将其传输到处理端；

步骤二：处理端获取到传输的不同区域巡检次数和任务类型，并根据巡检次数和任务类型计算不同区域的优先值，接着根据优先值确定巡检起点；

步骤三：接着根据确定的巡检起点来进行路线选取，通过计算不同路线的路线值来选取路线值最小的路线，同时结合实时获取到的区域实况对路线进行实时调度生成实时调度信息，并将其传输到输出端；

步骤四：输出端获取到传输的实时调度信息并将其通过显示设备显示给操作人员。