CN114367972A - 一种机器人、机器人控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人、机器人控制方法。机器人包括：机器人载体、立架、取箱机构和控制器；其中，立架垂直设置在机器人载体上；取箱机构设置在立架上，通过在立架上垂直移动以获取不同高度的货箱；控制器，用于响应取货箱指令，控制机器人按照第一速度档位移动时，同步控制调整取箱机构的高度；根据取箱机构调整后的高度以及机器人与货箱之间的距离，控制机器人在不同的速度档位之间进行切换，并再次控制调整取箱机构的高度；其中，不同的速度档位对应不同的运动参数。本发明实施例中，控制机器人按照不同的速度档位移动过程中，同步控制调整取箱机构的高度，由此保证了机器人能够稳定快速的，提升了机器人抓取货箱的效率。

Description

一种机器人、机器人控制方法

技术领域

本发明实施例涉及仓储技术领域，尤其涉及一种机器人、机器人控制方法。

背景技术

电子商务的快速发展，既给仓储物流行业带来了前所未有的发展机遇，也给仓储物流服务提出了严峻的挑战，如何高效率、低成本、灵活准确地进行包裹拣选一直是仓储物流行业所面临的难题。随着机器人技术的不断发展，出现了采用机器人将存放有待取放货物的货箱搬运至人工工位进行拣货。

而在机器人向货箱所在位置移动时，由于机器人整体较高，要达到较高行进速度需将用于抓取货箱的托盘调至较低高度以保证稳定性。而目前现有方案是在机器人开始移动前，调整托盘的高度，只有在托盘下降到一定高度后，才开始控制机器人移动。由此使得这种方式耗时长，导致机器人整体运行效率较低。

发明内容

本发明实施例中提供了一种机器人、机器人控制方法，以达到在机器人搬运货箱的场景下提升机器人运行效率的目的。

第一方面，本发明实施例中提供了一种机器人，包括：机器人载体、立架、取箱机构和控制器；其中，立架垂直设置在机器人载体上；取箱机构设置在立架上，通过在立架上垂直移动以获取不同高度的货箱；

控制器，用于响应取货箱指令，控制机器人按照第一速度档位移动时，同步控制调整取箱机构的高度；根据取箱机构调整后的高度和/或机器人与货箱之间的路径剩余距离，控制机器人在不同的速度档位之间进行切换；其中，不同的速度档位对应不同的运动参数。

第二方面，本发明实施例中还提供了一种基于机器人的容器存入方法，该方法由机器人的控制器执行，该机器人包括机器人载体、立架、取箱机构和控制器；立架垂直设置在机器人载体上；取箱机构设置在立架上，并通过在立架上垂直移动以获取不同高度的货箱；方法包括：

响应取货箱指令，控制机器人按照第一速度档位移动时，同步控制调整取箱机构的高度；

根据取箱机构调整后的高度和/或机器人与货箱之间的距离，控制机器人在不同的速度档位之间进行切换；其中，不同的速度档位对应不同的运动参数。

本发明实施例中，控制机器人按照不同的速度档位移动过程中，同步控制调整取箱机构的高度，由此避免了现有技术中只能先降低取箱机构的高度，再控制机器人移动，实现了在保证机器人能够稳定运行的同时，提升了机器人抓取货箱的效率。

上述发明内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本发明实施例中提供的一种机器人的结构示意图；

图2是本发明实施例中提供的一种机器人的结构框图；

图3是本发明实施例中提供的一种机器人的控制方法的流程示意图；

图4a是本发明实施例中提供的机器人处于第一速度档位时取箱机构所在位置的示意图；

图4b是本发明实施例中提供的机器人携带取箱机构按照第二速度档位行进时的示意图；

图4c是本发明实施例中提供的机器人携带取箱机构按照第三速度档位行进时的示意图；

图5是本发明实施例中提供的控制机器人运动过程的时序图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作(或步骤)可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

本发明实施例主要应用在货物拣选的场景下，而货物拣选系统通常包括：机器人、控制系统、库存容器区以及拣选站，库存容器区设置有多个库存容器，库存容器上放置有各种盛放在货箱中的货物，多个库存容器之间排布成库存容器阵列形式。

控制系统与机器人进行无线通信，控制系统对机器人分配取箱任务，并根据取箱任务中的货箱位置(例如货箱在库存容器的某一层的高度)，规划机器人的取货路径，进而将取箱任务和取货路径以取货箱指令的形式下发给机器人，以便机器人按照取货路径完成取箱，并将取得的货箱运送到拣选站进行拣货。

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1是本发明实施例中提供的一种机器人的结构示意图。本实施例可适用于利用机器人搬取存放有待取放货物的货箱的情形。如图1所示，本发明实施例中的机器人，可以包括以下：机器人载体1、立架2、取箱机构3和控制器(图中未示出)；其中，立架2垂直设置在机器人载体1上；取箱机构3设置在立架上，通过在立架上垂直移动以获取不同高度的货箱，并将抓取的货箱放置在隔板4上，需要说明的是，取箱机构上设置有伸缩组件，并通过伸缩组件抓取货箱；控制器可以设置在机器人载体的内部。

控制器，用于响应取货箱指令，控制机器人按照第一速度档位移动时，同步控制调整取箱机构的高度；根据取箱机构调整后的高度和/或机器人与货箱之间的距离，控制机器人在不同的速度档位之间进行切换。

在本发明实施例中，机器人提供了多种速度档位，不同的速度档位对应不同的运动参数，其中，针对任一速度档位对应的运动参数，其至少包括该速度档位下机器人行进的加速度，以及该速度档位下，机器人的移动速度所能达到的最大速度阈值。

本发明实施例中，在机器人接收到取货箱指令时，取箱机构通常在立架的较高位置处，此时机器人如果直接以较大的速度移动，无法保证机器人的稳定性；而如果按照现有技术先降低取箱机构的高度，再控制机器人移动，会导致整个取箱过程的耗时较长，影响机器人的运行效率。基于此，发明人创造性的提出了在控制机器人按照第一速度档位运行时，同步的控制取箱机构垂直运动，以调整取箱机构的高度。其中，第一速度档位是机器人初始速度档位，在该速度档位对应的加速度和最大速度阈值较小，也即在第一速度档位下，机器人处于低速移动，此时同步控制调整取箱机构的高度，不会影响机器人移动的稳定性，而且由于在调整取箱机构的高度的同时向前移动，可缩短取箱耗时，提升机器人的运行效率。

进一步的，控制器还用于根据取箱机构调整后的高度和/或机器人与货箱之间的路径剩余距离，控制机器人在不同的速度档位之间进行切换。其中，机器人与货箱之间的路径剩余距离，可以根据机器人按照取箱路径已移动的距离和整个取箱路径的距离计算。

需要说明的是，由于调整取箱机构的高度后，可以保证取箱机构的高度不会影响机器人运行的稳定性，为了进一步提升机器人运行效率，需要将机器人切换到更快的速度，也即是控制机器人在不同的速度档位之间进行切换。进一步的，在机器人快要到达货箱所在位置之前，需要进行减速，也即需要将机器人由高速切换到较低的速度，使得机器人能够恰好停止在货箱所在的位置处。在实施例中，为了更进一步提升机器人的运行效率，还可以在将机器人由高速切换到较低的速度时，再次同步控制调整取箱机构的高度，其目的是使得处于较低位置的取箱机构能够上升到与货箱所在位置的高度等同的位置，也即保证机器人停止在货箱所在位置时，取箱机构能够对准货箱，以便直接抓取货箱。

本发明实施例中，控制机器人按照不同的速度档位移动过程中，同步控制调整取箱机构的高度，由此避免了现有技术中只能先降低取箱机构的高度，再控制机器人移动，实现了在保证机器人能够稳定运行的同时，提升了机器人抓取货箱的效率。

图2是本发明实施例中提供的一种机器人的结构框图。在实施例是在上述实施例的基础上进行优化。本实施例中，机器人提供了三个速度档位，分别是第一速度档位、第二速度档位和第三速度档位；其中，第一速度档位对应的运动参数包括第一加速度和第一速度阈值；第二速度档位对应的运动参数包括第二加速度和第二速度阈值、第三加速度；第三速度档位对应的运动参数包括第四加速度和第三速度阈值；第一速度档位对应的是低速、第二速度档位对应的是高速、第三速度档位对应的是低速。

参见图2，该机器人的控制器包括：

第一高度调整单元01，用于在机器人按照第一加速度行进时，控制取箱机构沿着立架向下垂直运动，直到取箱机构的高度等于预设高度阈值为止。

其中，预设高度阈值为机器人携带取箱机构高速稳定行进时，取箱机构所在的高度。

第一切换单元02，用于在取箱机构的高度等于预设高度阈值时，控制机器人由第一速度档位切换到第二速度档位。

进一步的，控制器还包括：

加速控制单元03，用于在机器人切换到第二速度档位之后，控制机器人按照第二加速度进行加速运动，并在机器人的移动速度达到第二速度阈值时，控制机器人匀速移动。

减速控制单元04，用于在机器人与货箱之间的路径剩余距离等于第一距离阈值时，控制机器人按照所述第三加速度进行减速运动。

其中，第三加速度是反向加速度，用于使机器人减速移动；第一距离阈值可选的是根据经验设置的，用于表示机器人已经接近货箱所在的位置，机器人需要在此时进行减速，以便后续机器人切换到第三速度档位时，机器人的移动速度小于或等于第三速度档位对应的第三速度阈值。

第二切换单元05，用于在机器人与货箱之间的路径剩余距离等于第二距离阈值时，控制机器人由第二速度档位切换到第三速度档位，使得机器人按照第三速度档位移动到货箱所在位置。

其中，第二距离阈值为预先设定的，可选的为机器人按照第三速度档位移动并且在货箱所在位置停止时所移动的距离。需要说明的是，之所以在机器人与货箱之间的路径剩余距离等于第二距离阈值时，控制机器人由第二速度档位切换到第三速度档位，是因为在路径剩余距离等于第二距离阈值时，机器人的移动速度小于或等于第三速度阈值，且按照第三速度档位对应的第四加速度移动时，机器人能够恰好能停止在货箱所在位置。

进一步的，取货箱指令中包括货箱所在位置的高度；相应的，控制器包括：

第二高度调整单元06，用于在机器人由第二速度档位切换到第三速度档位时，同步调整取箱机构的高度，直到取箱机构的高度与货箱所在位置的高度相同为止。

由于机器人按照第二速度档位移动时，取向机构始终的高度始终为预设的高度值，在机器人由第二速度档位切换到第三速度档位时，机器人的移动速度已降低，此时可调整取箱机构的高度。可选的，由于货箱所在的高度高于预设高度阈值，因此可控制取箱机构沿着立架向上垂直运动，直到取箱机构的高度与货箱所在位置的高度相同为止。需要说明的是，相比于现有技术中，在机器人停止移动后，调高取箱机构，本发明实施例在机器人在移动过程中完成取箱机构高度的调整，缩短了耗时，进而提升了机器人运行效率。

进一步的，机器人的取货路径中，不可避免的会存在转弯，因此为了保证机器人能够按照取货路径运行，每个速度档位对应的运动参数中还包括各自对应的旋转速度阈值和旋转加速度，使得机器人在不同速度档位下，能够根据对应的旋转加速度完成旋转，同时设置旋转速度阈值，以避免因旋转加速度过大导致机器人移动不稳定。相应的，控制器包括：

旋转控制单元07，用于在根据取货箱指令中包括的取货路径确定机器人需要旋转时，根据当前速度档位对应的旋转加速度控制机器人进行旋转，且旋转速度不大于旋转速度阈值。

本发明实施例中，在机器人低速运行时，同步的降低取箱机构的高度，进而控制机器人高速移动，在机器人靠近货箱时，开始减速，并在与货箱距离达到预设值时，切换到低速运行，同时控制取箱机构向上移动到与货箱同等高度，使得机器人在移动到货箱所在位置时能够直接抓取货箱，由此提升了机器人的运行效率。

如3是本发明实施例中提供的一种机器人控制方法的流程示意图。本实施例可适用于利用机器人搬取存放有待取放货物的货箱的情形，在本实施例的机器人中，机器人包括机器人载体、立架、取箱机构和控制器；立架垂直设置在机器人载体上；取箱机构设置在立架上，通过在立架上垂直移动以获取不同高度的货箱。参见图3，机器人控制方法包括：

S301、响应取货箱指令，控制机器人按照第一速度档位移动时，同步控制调整取箱机构的高度。

本发明实施例中，在机器人接收到取货箱指令时，取箱机构通常在立架的较高位置处，此时机器人如果直接以较大的速度移动，无法保证机器人的稳定性；而如果按照现有技术先降低取箱机构的高度，再控制机器人移动，会导致整个取箱过程的耗时较长，影响机器人的运行效率。基于此，发明人创造性的提出了在控制机器人按照第一速度档位运行时，同步的控制取箱机构垂直运动，以调整取箱机构的高度。而在一种可选的实施方式中，控制机器人按照第一速度档位移动时，同步控制调整取箱机构的高度，包括：

在机器人按照第一速度档位行进时，控制取箱机构向下垂直运动，直到取箱机构的高度等于预设高度阈值为止；其中，预设高度阈值为机器人携带取箱机构高速稳定行进时，取箱机构所在的高度。

S302、根据取箱机构调整后的高度和/或机器人与货箱之间的路径剩余距离，控制机器人在不同的速度档位之间进行切换；其中，不同的速度档位对应不同的运动参数。

本发明实施例中，第一速度档位对应的运动参数包括第一加速度和第一速度阈值；相应的，根据取箱机构调整后的高度和/或机器人与货箱之间的路径剩余距离，控制机器人在不同的速度档位之间进行切换，包括：

控制机器人按照第一加速度进行加速运动过程中，若检测到取箱机构的高度等于预设高度阈值，则控制机器人由第一速度档位切换到第二速度档位；其中，在机器人由第一速度档位切换到第二速度档位前，机器人的移动速度小于或等于第一速度阈值。也即是取箱机构的高度等于预设高度阈值时，机器人的移动速度小于第一速度阈值或者机器人按照第一速度阈值匀速移动。

进一步的，第二速度档位对应的运动参数包括第二加速度、第二速度阈值和第三加速度；

相应的，控制机器人由第一速度档位切换到第二速度档位后，机器人控制方法还包括：

控制在机器人按照所述第二加速度进行加速运动，并在机器人的移动速度达到第二速度阈值后时，控制机器人匀速移动；在机器人匀速移动一段距离后，若机器人与货箱之间的路径剩余距离等于第一距离阈值时，控制机器人按照第三加速度进行减速运动；在机器人按照第三加速度减速运动一段距离后，若机器人与货箱之间的路径剩余距离等于第二距离阈值，控制机器人由第二速度档位切换到第三速度档位，使得机器人按照第三速度档位移动到货箱所在位置。

进一步的，取货箱指令中包括货箱所在位置的高度；相应的，控制机器人由第二速度档位切换到第三速度档位后，方法还包括：调整取箱机构的高度，直到取箱机构的高度与货箱所在位置的高度相同为止。

由于机器人按照第二速度档位移动时，取向机构始终的高度始终为预设的高度值，在机器人由第二速度档位切换到第三速度档位时，机器人的移动速度已降低，此时可调整取箱机构的高度。可选的，由于货箱所在的高度高于预设高度阈值，因此可控制取箱机构沿着立架向上垂直运动，直到取箱机构的高度与货箱所在位置的高度相同为止。

示例性的，参见图4a-4c，其示出了机器人不同机器人处于不同速度档位时，取箱机构的位置的示意图。其中，图4a示出了初始状态下(即机器人处于第一速度档位)，取箱机构的初始位置的高度为hn，由于取箱机构的位置较高，影响机器人稳定的高速运行，在机器人按照第一速度档位行进(即低速行进)时控制取箱机构垂直向下运动，直到取箱机构下降到h3高度为止，其中，h3为预设的高度阈值，也即h3为机器人能够携带取箱机构高速稳定移动时的最大高度。在此需要说明的是，为了进一步的保证高速运行的稳定性，高度阈值也可以选择低于h3的任一高度，例如h2或h1。在取箱机构下降到h3高度后，机器人由第一速度档位切换到第二速度档位，需要说明的是，按照第二速度档位行进过程中，取箱机构的高度保持h3不变。参见图4b，其示出了机器人携带取箱机构按照第二速度档位行进(即高速行进)时的示意图。在高速运行时，机器人与货箱之间的距离等于第三距离阈值时，机器人由第二速度档位切换到第三速度档位，以便进行减速移动，此时由于已经接近货箱，因此在机器人按照第三速度档位行进时，控制取箱机构上升，示例性的，参见图4c，其示出了机器人携带取箱机构按照第三速度档位行进(即减速行进)时的示意图，取箱机构在上升到hm的高度处停止并保持不变，其中，高度值hm为货箱所在位置的高度。由此通过行进过程中切换速度档位并同步调整取箱机构的高度，可以提升机器人抓取货箱的效率。

本发明实施例中，控制机器人按照不同的速度档位移动过程中，同步控制调整取箱机构的高度，由此避免了现有技术中只能先降低取箱机构的高度，再控制机器人移动，实现了在保证机器人能够稳定运行的同时，提升了机器人抓取货箱的效率。

进一步的，机器人的取货路径中，不可避免的会存在转弯，因此为了保证机器人能够按照取货路径运行，每个速度档位对应的运动参数中还包括各自对应的旋转速度阈值和旋转加速度，使得机器人在不同速度档位下，能够根据对应的旋转加速度完成旋转，同时设置旋转速度阈值，以避免因旋转加速度过大导致机器人移动不稳定。

在上述基础上，机器人控制方法还包括：在根据取货箱指令中包括的取货路径确定机器人需要旋转时，根据当前速度档位对应的旋转加速度控制机器人进行旋转，且旋转速度不大于旋转速度阈值。

进一步的，参见图5，其示出了控制机器人运动过程的时序图。其中，hd表示机器人接收到取箱指令时，取箱机构所在的高度，hg表示货箱的所在位置的高度，h0表示预设高度阈值。v1表示第一速度阈值，v2表示第二速度阈值。时间段0-t1表示机器人按照第一档位移动的时间，时间段t1-t3表示机器人按照第二速度档位移动的时间，时间段t3-t5表示机器人按照第三速度档位移动的时间；时间点t2表示机器人与货箱之间的路径剩余距离等于第一距离阈值的时间点；t3表示机器人与货箱之间的路径剩余距离等于第二距离阈值的时间点。

机器人的控制过程如下：在机器人按照第一速度档位移动时，同步控制取箱机构从高度hd向下垂直运动，在取箱机构的高度下降到h0时，机器人正按照第一速度阈值v1匀速运动，此时将机器人由第一速度档位切换到第二速度档位；在机器人按照第二速度档位移动后，取箱机构保持的h0高度不变，机器人先加速到第二速度阈值v2，再按照v2匀速移动，在检测到机器人与货箱之间的路径剩余距离等于第一距离阈值时(t2时刻)，机器人开始减速移动，并且在机器人与货箱之间的路径剩余距离等于第二距离阈值时(t3时刻)，机器人由第二速度档位切换到第三速度档位，并按照第三速度档位移动，同时控制取箱机构从预设高度h0向上垂直移动，直到取箱机构高度为hg时停止(此时的时间为t4)，此时机器人依旧按照第三速度档位移动直到货箱所在位置为止。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人载体、立架、取箱机构和控制器；其中，所述立架垂直设置在所述机器人载体上；所述取箱机构设置在所述立架上，通过在所述立架上垂直移动以获取不同高度的货箱；

所述控制器，用于响应取货箱指令，控制机器人按照第一速度档位移动时，同步控制调整所述取箱机构的高度；根据取箱机构调整后的高度和/或机器人与货箱之间的路径剩余距离，控制机器人在不同的速度档位之间进行切换；其中，不同的速度档位对应不同的运动参数。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，第一速度档位对应的运动参数包括第一加速度和第一速度阈值；相应的，所述控制器包括：

第一高度调整单元，用于在机器人按照第一加速度移动时，控制所述取箱机构沿着所述立架向下垂直运动，直到所述取箱机构的高度等于预设高度阈值为止；

第一切换单元，用于在所述取箱机构的高度等于预设高度阈值时，控制机器人由第一速度档位切换到第二速度档位。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，第二速度档位对应的运动参数包括第二加速度、第二速度阈值和第三加速度；相应的，所述控制器包括：

加速控制单元，用于在切换到第二速度档位之后，控制机器人按照所述第二加速度进行加速运动，并在机器人的移动速度达到第二速度阈值时，控制机器人匀速移动；

减速控制单元，用于在机器人与货箱之间的路径剩余距离等于第一距离阈值时，控制机器人按照所述第三加速度进行减速运动；

第二切换单元，用于在机器人与货箱之间的路径剩余距离等于第二距离阈值时，控制机器人由第二速度档位切换到第三速度档位，使得机器人按照第三速度档位移动到货箱所在位置。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，取货箱指令中包括货箱所在位置的高度；相应的，所述控制器包括：

第二高度调整单元，用于在机器人由第二速度档位切换到第三速度档位时，同步调整所述取箱机构的高度，直到所述取箱机构的高度与货箱所在位置的高度相同为止。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，每个速度档位对应的运动参数中还包括旋转速度阈值和旋转加速度；相应的，所述控制器包括：

旋转控制单元，用于在根据取货箱指令中包括的取货路径确定机器人需要旋转时，根据当前速度档位对应的旋转加速度控制机器人进行旋转，且旋转速度不大于旋转速度阈值。

6.一种机器人控制方法，其特征在于，由机器人的控制器执行，所述机器人包括机器人载体、立架、取箱机构和控制器；所述立架垂直设置在所述机器人载体上；所述取箱机构设置在所述立架上，通过在所述立架上垂直移动以获取不同高度的货箱；所述方法包括：

响应取货箱指令，控制机器人按照第一速度档位移动时，同步控制调整所述取箱机构的高度；

根据取箱机构调整后的高度和/或机器人与货箱之间的路径剩余距离，控制机器人在不同的速度档位之间进行切换；其中，不同的速度档位对应不同的运动参数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制机器人按照第一速度档位移动时，同步控制调整所述取箱机构的高度，包括：

在机器人按照第一速度档位行进时，控制所述取箱机构向下垂直运动，直到所述取箱机构的高度等于预设高度阈值为止。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，第一速度档位对应的运动参数包括第一加速度和第一速度阈值；相应的，所述方法还包括：

控制机器人按照第一加速度进行加速运动过程中，若检测到所述取箱机构的高度等于预设高度阈值，则控制机器人由第一速度档位切换到第二速度档位；

其中，在机器人由第一速度档位切换到第二速度档位前，机器人的移动速度小于或等于第一速度阈值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，第二速度档位对应的运动参数包括第二加速度、第二速度阈值和第三加速度；

相应的，控制机器人由第一速度档位切换到第二速度档位后，所述方法还包括：

控制在机器人按照所述第二加速度进行加速运动，并在机器人的移动速度达到第二速度阈值后时，控制机器人匀速移动；

在机器人与货箱之间的路径剩余距离等于第一距离阈值时，控制机器人按照所述第三加速度进行减速运动；

在机器人与货箱之间的路径剩余距离等于第二距离阈值时，控制机器人由第二速度档位切换到第三速度档位，使得机器人按照第三速度档位移动到货箱所在位置。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，取货箱指令中包括货箱所在位置的高度；

相应的，控制机器人由第二速度档位切换到第三速度档位后，所述方法还包括：

调整所述取箱机构的高度，直到所述取箱机构的高度与货箱所在位置的高度相同为止。

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