CN114367324A - 吸液装置、移液设备和吸液方法 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种吸液装置、移液设备和吸液方法。吸液装置包括：保持组件，包括保持座和保持座驱动器，保持座用于将容纳有待处理液体的样本容器保持在其上，保持座在保持座驱动器的驱动下绕预定轴线旋转；吸液组件，其吸液枪沿着预定方向可往复移动，以使吸液枪伸入到样本容器内吸取待处理液体，吸液组件在吸液枪的吸液过程中受阻时生成受阻信号，预定方向平行于预定轴线或者与预定轴线重合；控制器，用于根据受阻信号控制保持座驱动器驱动保持座旋转预定角度并控制受阻的吸液枪再次吸液。可以使样本容器内的物体与吸液组件的吸液枪错开。避免因为吸液受阻而停机或者产生过多的人为介入，有助于保证吸液装置的平稳运行。

Description

吸液装置、移液设备和吸液方法

技术领域

本发明涉及医疗器械的技术领域，具体地，涉及一种吸液装置、移液设备和吸液方法。

背景技术

在化学检测时，基本都会涉及到移液过程。移液过程是指将待处理的样本从一个容器转移到其他容器。例如，对于病毒样本的检测，采集的样本往往首先被存放在试管中，试管会被放置到孔板中进行搬运。孔板和试管本身会占据更多的空间，不利于后续的存放和高通量检测，从而需要通过移液操作将待处理的样本转移到深孔板中，以方便后续需要进行的保藏、检测等处理。通常情况下，移液操作的过程如下：

1、吸液枪会下探到试管中的液面之下，将试管中的液体吸出，被吸出的液体停留在吸液枪内；

2、吸液枪上提，移动至深孔板上方；

3、吸液枪再次下探，将吸液枪中的液体注入到深孔板中。

但是在实际应用中，试管中的物体可能会堵住吸液枪，进而导致吸液失败。例如，在通过咽拭子进行核酸检测的场景中，会将沾有样本的咽拭子棉签头浸泡在试管内的液体中。在这种情况下，吸液枪下探后有可能会扎入棉签头中，导致吸液枪被堵住，无法将液体吸入吸液枪中。

发明内容

为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本发明的一个方面，提供了一种吸液装置。吸液装置包括：保持组件，所述保持组件包括保持座和保持座驱动器，所述保持座用于将容纳有待处理液体的样本容器保持在其上，所述保持座在所述保持座驱动器的驱动下绕预定轴线旋转；吸液组件，所述吸液组件的吸液枪沿着预定方向可往复移动，以使所述吸液枪伸入到所述样本容器内吸取所述待处理液体，所述吸液组件在所述吸液枪的吸液过程中受阻时生成受阻信号，所述预定方向平行于所述预定轴线或者与所述预定轴线重合；以及控制器，所述控制器用于根据所述受阻信号控制所述保持座驱动器驱动所述保持座旋转预定角度并控制受阻的吸液枪再次吸液。

示例性地，所述吸液组件包括可彼此独立操作的多个所述吸液枪，所述保持组件的数量为多个且与所述吸液枪一一对应。

示例性地，所述控制器具体用于在除受阻的吸液枪之外的其他吸液枪完成吸液之后，控制所有的保持座同步旋转所述预定角度并控制所述受阻的吸液枪再次吸液。

示例性地，所述控制器具体用于在所述保持座旋转过程中，控制所述吸液枪从当前吸液位置进一步伸入所述样本容器并进行所述再次吸液的操作。

示例性地，所述控制器用于在所述吸液枪从所述当前吸液位置进一步伸入所述样本容器的动作结束、和/或所述保持座旋转所述预定角度后，执行所述再次吸液的操作。

示例性地，所述控制器用于使所述吸液枪从所述当前吸液位置进一步伸入所述样本容器的动作完成时间晚于所述保持座旋转所述预定角度的完成时间。

示例性地，所述保持座驱动器包括电机，所述保持座包括夹爪驱动器连接至所述夹爪驱动器的多个夹爪，所述电机的输出轴连接至所述夹爪驱动器，以驱动所述夹爪驱动器绕预定轴线旋转，所述夹爪驱动器用于驱动所述多个夹爪在卡持所述样本容器的卡持位置和释放所述样本容器的释放位置之间移动。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种移液设备。移液设备包括如上任一种所述的吸液装置。

根据本发明的再一个方面，还提供了一种吸液方法。所述吸液方法利用吸液枪吸取样本容器内的待处理液体，所述吸液方法包括：所述吸液枪沿着预定方向伸入到所述样本容器内；所述吸液枪吸取所述样本容器内的待处理液体，且在所述吸液枪的吸液过程中受阻时生成受阻信号；以及根据所述受阻信号控制所述样本容器绕预定轴线旋转预定角度以及控制受阻的吸液枪再次吸液，其中，所述预定方向平行于所述预定轴线或者与所述预定轴线重合。

示例性地，所述吸液枪为多个，用于一一对应地吸取多个样本容器内的待处理液体，所述根据所述受阻信号控制所述样本容器旋转预定角度以及控制受阻的吸液枪再次吸液的步骤包括：根据所述受阻信号使受阻的吸液枪停止吸液，而其他吸液枪继续吸液；以及待所述其他吸液枪完成吸液后控制所有的样本容器同步旋转所述预定角度并使所述受阻的吸液枪再次吸液。

示例性地，在所述样本容器旋转过程中，所述受阻的吸液枪从当前吸液位置进一步伸入所述样本容器，以进行所述再次吸液的操作。

示例性地，在所述受阻的吸液枪从所述当前吸液位置进一步伸入所述样本容器的动作结束、和/或保持座旋转所述预定角度后，执行所述再次吸液的操作。

示例性地，所述吸液枪从所述当前吸液位置进一步伸入所述样本容器的动作结束时间晚于所述保持座旋转所述预定角度的完成时间。

本发明实施例提供的吸液装置通过设置保持组件，可以对样本容器进行旋转。这样，在吸液过程中，当吸液枪吸液受阻时，控制器可以控制保持组件旋转样本容器，从而可以使样本容器内的物体与吸液组件的吸液枪错开。然后，控制器可以控制吸液枪再次吸液，提高吸液的成功率。这样，可以使吸液装置避免因为吸液受阻而停机或者产生过多的人为介入，有助于保证吸液装置的平稳运行。在样本容器具有盖部的情况下，可以配合移液机构夹住盖部而使保持组件旋转样本容器的体部，还可以具有附加的开关盖的功能，也就是说，该吸液装置还为执行开关盖操作提供了可能。

在发明内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

以下结合附图，详细说明本发明的优点和特征。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中，

图1为根据本发明的一个示例性实施例的吸液组件的立体图；

图2为图1中示出的吸液组件的主视图；

图3为根据本发明的一个示例性实施例的保持组件的立体图；

图4为图3中示出的保持组件的仰视图；

图5为图3中示出的保持组件的侧视图；

图6为根据本发明的一个示例性实施例的移液机构的一个角度的立体图；

图7为图6中示出的移液机构的另一个角度的立体图；

图8为图6中示出的移液机构的主视图；以及

图9为根据本发明的一个示例性实施例的吸液方法的示意性流程图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

保持组件4100；保持座4110；夹爪驱动器4111；夹爪4112；保持座驱动器4120；电机4121；减速器4122；传动带4123；滑环4130；基座4140；吸液组件4200；吸液枪4210、4211、4212、4213、4214；轨道4220；驱动件4230；吸液枪驱动器4240；样本容器4300；移液机构4400；夹持部4410。

具体实施方式

在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本发明。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本发明的优选实施例，本发明可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。

根据本发明的一个方面，提供了一种吸液装置。该吸液装置可以对样本进行吸液。该吸液装置可以应用于移液设备。移液设备可以包括本发明的实施例中的任一种吸液装置。移液设备可以对样本进行上下料、移液、吸液以及其他处理。下面结合具体实施例对本发明实施例的吸液装置和移液设备进行详细描述。

如图1-5所示，吸液装置可以包括保持组件4100、吸液组件4200和控制器(未示出)。

如图3-5所示，保持组件4100可以包括保持座4110和保持座驱动器4120。

保持组件4100的数量可以任意，包括但不限于图中示出的四个，例如可以为一个、两个或者其他。在保持组件4100的数量为多个的实施例中，多个保持组件4100可以相同或者不同。

对于一些液体的样本，其需要容纳在样本容器4300(例如试管)内。保持座4110可以用于将样本容器4300保持在其上。示例性地，保持座4110上可以设置有限位部，以使样本容器4300可以更加稳定地保持在其上。所述限位部包括但不限于凹槽或者凸块等。

保持座驱动器4120可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的驱动器，包括但不限于电机、气缸或者电缸等。在保持座驱动器4120的驱动下，保持座4110可以绕预定轴线旋转。示例性地，所述预定轴线可以为样本容器4300的轴线。

如图1-2所示，吸液组件4200上可以设置有吸液枪4210。吸液枪4210可以用于吸取液体，以移动至其他位置进行检测等处理。也就是说，吸液枪4210可以在生产或安装吸液装置时提供，也可以由用户单独配置。吸液枪4210可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的吸液枪，其不构成对本发明的保护范围的限制。吸液枪4210的数量可以任意，包括但不限于图中示出的四个，例如可以为一个、两个或者其他。在吸液枪4210的数量为多个的实施例中，多个吸液枪4210可以相同或者不同。

吸液组件4200可以使吸液枪4210沿着预定方向往复移动，以伸入到样本容器4300内吸取待处理液体。所述预定方向包括但不限于竖直方向。具体地说，吸液组件4200还可以包括吸液枪驱动器4240。吸液枪驱动器4240可以驱动吸液枪4210沿着预定方向往复移动。吸液枪4210沿着预定方向伸入到样本容器4300后，可以将样本容器4300内的待处理液体吸取至吸液枪4210内。然后吸液枪4210可以沿着预定方向返回到样本容器4300外，从而完成吸液。

吸液枪4210完成吸液后，可以将待处理液体移动至其他位置，以进行下一步处理。因此，吸液组件4200还可以包括轨道4220和驱动件4230。驱动件4230可以驱动吸液枪驱动器4240沿着轨道4220移动，以便于移动吸液枪4210。驱动件4230可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的驱动件，包括但不限于直线模组、电机、气缸或者电缸等。示例性地，吸液枪驱动器4240可以沿着轨道4220移动至孔板放置的位置，以将待处理液体注入孔板内。示例性地，吸液枪驱动器4240可以沿着轨道4220移动至枪头回收装置的位置，以将使用过的吸液枪排放。示例性地，吸液枪驱动器4240可以沿着轨道4220移动至吸液枪存放的位置，以添加新的吸液枪4210。

样本容器4300内的物体可能会堵住吸液枪4210，从而导致吸液失败。当吸液枪4210在吸液操作的过程中受阻时，吸液组件4200可以生成受阻信号。

控制器可以采用计时器、比较器、寄存器、数字逻辑电路等电子元件搭建而成，或者采用单片机、微处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、专用集成电路(ASIC)等处理器芯片及其外围电路实现。控制器可以用于根据受阻信号控制保持座驱动器4120，以驱动保持座4110旋转预定角度，并控制受阻的吸液枪4210再次吸液。所述预定角度可以任意。示例性地，所述预定角度可以在170°-190°之间，例如可以为170°、180°或者190°。所述预定角度可以在生产或安装吸液装置时预先设定好的，也可以通过用户进行设置。

在实际应用中，当需要吸液时，吸液枪4210可以沿着预定方向移动，以使吸液枪4210可以伸入到样本容器4300内，以吸取待处理液体。当样本容器4300内的物体堵住吸液枪421时，待处理液体无法被吸取。此时，吸液枪4210可以停止吸液。吸液组件4200可以生成受阻信号。控制器可以用于根据受阻信号控制保持座驱动器4120，以驱动保持座4110旋转预定角度。因此，驱动保持座4110可以携带样本容器4300旋转预定角度。吸液枪4210可以再次吸液。由于样本容器4300内的物体会跟随样本容器4300旋转预定角度，因此可以与吸液枪4210错开。这样，吸液枪4210再次吸液可以顺利完成。

示例性地，如果吸液枪4210再次吸液的过程中仍然受阻，控制器可以继续控制保持座驱动器4120，以驱动保持座4110旋转预定角度。这样，吸液枪4210可以再次吸液。当多次重复上述操作后，仍然不能完成吸液，控制器可以控制其他相应的机构，以将该样本容器4300剔除。但是，在实际应用中，驱动保持座4110通常旋转预定角度一次后，吸液便可以顺利完成。

本发明实施例提供的吸液装置通过设置保持组件，可以对样本容器进行旋转。这样，在吸液过程中，当吸液枪吸液受阻时，控制器可以控制保持组件旋转样本容器，从而可以使样本容器内的物体与吸液组件的吸液枪错开。然后，控制器可以控制吸液枪再次吸液，提高吸液的成功率。这样，可以使吸液装置避免因为吸液受阻而停机或者产生过多的人为介入，有助于保证吸液装置的平稳运行。在样本容器具有盖部的情况下，可以配合移液机构夹住盖部而使保持组件旋转样本容器的体部，还可以具有附加的开关盖的功能，也就是说，该吸液装置还为执行开关盖操作提供了可能。

示例性地，当吸液枪4210吸液受阻时，吸液组件4200可以反馈受阻的错误码和该吸液枪4210的信息。用户可以了解具体情况，便于及时处理。

示例性地，吸液组件4200可以包括多个吸液枪4210。多个吸液枪4210可以彼此独立操作。保持组件4100的数量可以与吸液枪4210的数量相同。保持组件4100可以与吸液枪4210一一对应。每个保持组件4100的保持座4110上均可以保持一个样本容器4300。也就是说，吸液组件4200可以分别控制多个吸液枪4210沿着各自的预定方向移动，以使吸液枪4210可以伸入到对应的样本容器4300内，以吸取待处理液体。这样，吸液装置可以同时进行多组吸液，工作效率较高。

示例性地，控制器可以具体用于：在除受阻的吸液枪4210之外的其他吸液枪4210完成吸液之后，控制所有的保持座4110同步旋转预定角度，并控制受阻的吸液枪4210再次吸液。

为了便于描述，结合参见图1中示出的实施例，设定多个吸液枪4210可以包括吸液枪4211、吸液枪4212、吸液枪4213和吸液枪4214。下面将结合该实施例对吸液装置的工作过程和其内部各部件之间的联动关系进行详细的描述。

在实际应用中，当吸液枪4211受阻时，吸液枪4212、吸液枪4213和吸液枪4214可以不受影响，从而完成吸液。当吸液枪4212、吸液枪4213和吸液枪4214完成吸液后，控制器可以控制所有的保持座4110同步旋转预定角度，并控制吸液枪4211再次吸液。需要注意的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，例如吸液枪4210的数量还可以为其他，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。还需要说明的是，受阻的吸液枪4210的数量可以任意，包括但不限于一个，例如可以为三个或者更多，只要是多个吸液枪4210中的一部分即可。

通过这种设置，受阻的吸液枪4210不影响其他的吸液枪4210吸液。并且，控制逻辑更加简洁。

在其他实施例中，控制器可以具体用于：在除受阻的吸液枪4210之外的其他吸液枪4210完成吸液之后，仅控制受阻的吸液枪4210对应的保持组件4100的保持座4110旋转预定角度，并控制受阻的吸液枪4210再次吸液。

示例性地，控制器可以具体用于在保持座4110旋转过程中，控制吸液枪4210从当前吸液位置进一步伸入样本容器4300，并进行再次吸液的操作。所述进一步伸入的距离可以任意。示例性地，所述进一步伸入的距离可以在4mm-6mm之间，例如可以为4mm、5mm或者6mm。所述进一步伸入的距离可以在生产或安装吸液装置时预先设定好的，也可以通过用户进行设置。

示例性地，以所述进一步伸入的距离为5mm为例，当吸液枪4210沿着预定方向向样本容器4300的方向移动172mm时，吸液枪4210受阻。保持座4110旋转过程中，控制器可以控制吸液枪4210沿着预定方向向样本容器4300的方向再次移动5mm，即吸液枪4210的总移动距离为177mm。

通过这种设置，可以配合旋转，进一步使吸液枪4210与样本容器4300内的物体错开，从而可以进一步提高吸液的成功率，确保吸液的顺利完成。

旋转和进一步伸入的时序可以任意。示例性地，旋转和进一步伸入的开始时间的时序可以任意。具体地说，旋转可以晚于进一步伸入的开始时间，或者旋转可以早于进一步伸入的开始时间，或者旋转可以与进一步伸入的开始时间相同。示例性地，旋转和进一步伸入的完成时间的时序可以任意。具体地说，旋转可以晚于进一步伸入的完成时间，或者旋转可以早于进一步伸入的完成时间，或者旋转可以与进一步伸入的完成时间相同。

示例性地，控制器用于在吸液枪4210从当前吸液位置进一步伸入样本容器4300的动作结束、和/或保持座4110旋转预定角度后，执行吸液的操作。这样可以尽可能确保吸液枪4210与样本容器4300内的物体错开，确保吸液的顺利完成。

示例性地，控制器可以用于使吸液枪4210从当前吸液位置进一步伸入样本容器4300的动作完成时间晚于保持座4110旋转预定角度的完成时间。这样可以提高吸液的成功率，确保吸液的顺利完成。

下面介绍一种示例性的保持组件4100。

保持座驱动器4120可以包括电机4121。保持座4110可以包括夹爪驱动器4111和多个夹爪4112。电机4121可以连接至夹爪驱动器4111，以驱动夹爪驱动器4111绕预定轴线旋转。多个夹爪4112可以连接至夹爪驱动器4111。多个夹爪4112可以在卡持位置和释放位置之间移动。具体地说，当多个夹爪4112移动到卡持位置时，多个夹爪4112可以卡持样本容器4300。这样，可以将样本容器4300保持在保持座4110上。当多个夹爪4112移动到释放位置时，多个夹爪4112可以释放样本容器4300。这样，可以将样本容器4300从保持座4110上取下，或者将样本容器4300放置在保持座4110上。夹爪驱动器4111用于驱动多个夹爪4112在卡持位置和释放位置之间移动。通过这种设置，保持组件4100的结构简洁，制造成本低廉。

多个夹爪4112的数量包括但不限于图中示出的三个，例如可以为两个、四个或者其他，只要是至少两个即可。多个夹爪4112的结构可以任意。在图中示出的实施例中，多个夹爪4112可以沿着预定轴线的周向方向排布。多个夹爪4112可以朝向预定轴线的方向聚拢，以移动到卡持位置。多个夹爪4112可以背向预定轴线的方向散开，以移动到释放位置。

示例性地，保持座驱动器4120还可以包括减速器4122和传动带4123。电机4121可以连接至减速器4122。传动带4123可以连接在减速器4122和夹爪驱动器4111之间。通过设置减速器4122，可以提高输出扭矩，确保夹爪驱动器4111可以带动样本容器4300和容纳在样本容器4300内的待处理液体旋转。通过设置传动带4123，可以实现远距离传动，防止出现干涉。

示例性地，保持组件4100还可以包括滑环4130和基座4140。滑环4130的定子可以固定至基座4140。滑环4130的转子可以连接至夹爪驱动器4111。示例性地，多个夹爪4112可以为气动夹爪。因此，滑环4130可以为流体滑环。流体滑环的定子可以连接至气源。示例性地，多个夹爪4112可以为电动夹爪。因此，滑环4130可以为电滑环。电滑环的定子可以连接至电源。通过设置滑环4130，可以防止气管或者电线在转动的过程中缠绕，从而出现断裂等情况发生。

示例性地，如图6-7所示，移液设备还可以包括移液机构4400。移液机构4400可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的移液机构，其不构成对本发明的保护范围的限制。示例性地，移液机构4400可以包括机械臂。移液机构4400的工作范围可以覆盖保持组件4100。移液机构4400可以用于将容纳有待处理液体的样本容器4300放置在保持座4110上，以及将保持座4110上的容纳有处理完的液体的样本容器4300取下。移液机构4400上可以设置有夹持部4410。夹持部4410可以用于夹持样本容器4300。夹持部4410的数量可以任意，包括但不限于图中示出的四个，例如可以为一个、两个或者其他。也就是说，移液机构4400一次性可以移动一个或者多个样本容器4300。

示例性地，夹持部4410可以夹持样本容器4300的盖部。而样本容器4300的体部可以保持在保持座4110上。通过保持座驱动器4120驱动保持座4110绕预定轴线旋转，可以使体部相对于盖部旋转，从而可以实现开盖和关盖的操作。

根据本发明的再一个方面，还提供了一种吸液方法。该吸液方法可以应用于上述任一种吸液装置。该吸液方法可以利用吸液枪4210吸取样本容器4300内的待处理液体。

如图9所示，吸液方法可以包括：

步骤S1：吸液枪4210可以沿着预定方向伸入到样本容器4300内。示例性地，吸液组件4200可以使吸液枪4210沿着预定方向往复移动，以伸入到样本容器4300内吸取待处理液体。所述预定方向包括但不限于竖直方向。具体地说，吸液组件4200还可以包括吸液枪驱动器4240。吸液枪驱动器4240可以驱动吸液枪4210沿着预定方向往复移动。

步骤S2：吸液枪4210可以吸取样本容器4300内的待处理液体，且在吸液枪4210的吸液过程中受阻时生成受阻信号。示例性地，当样本容器4300内的物体堵住吸液枪421时，待处理液体无法被吸取。此时，吸液枪4210可以停止吸液。吸液组件4200可以生成受阻信号。

步骤S3：根据所述受阻信号可以控制样本容器4300绕预定轴线旋转预定角度，以及控制受阻的吸液枪4210再次吸液。预定方向可以平行于预定轴线或者与预定轴线重合。示例性地，控制器可以用于根据受阻信号控制保持座驱动器4120，以驱动保持座4110旋转预定角度。因此，驱动保持座4110可以携带样本容器4300旋转预定角度。吸液枪4210可以再次吸液。由于样本容器4300内的物体会跟随样本容器4300旋转预定角度，因此可以与吸液枪4210错开。这样，吸液枪4210再次吸液可以顺利完成。

示例性地，当步骤S3后，吸液枪4210仍然吸液受阻，可以重复步骤S2和S3。

示例性地，吸液枪4210可以为多个。多个吸液枪4210可以用于一一对应地吸取多个样本容器4300内的待处理液体。

步骤S3可以包括：根据受阻信号使受阻的吸液枪4210停止吸液，而其他吸液枪4210继续吸液。然后，待其他吸液枪4210完成吸液后控制所有的样本容器4300同步旋转预定角度，并使受阻的吸液枪4210再次吸液。

示例性地，当第一吸液枪受阻时，第二吸液枪、第三吸液枪和第四吸液枪可以不受影响，从而完成吸液。当第二吸液枪、第三吸液枪和第四吸液枪完成吸液后，控制器可以控制所有的保持座4110同步旋转预定角度，并控制第一吸液枪再次吸液。需要注意的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，例如吸液枪4210的数量还可以为其他，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。还需要说明的是，受阻的吸液枪4210的数量可以任意，包括但不限于一个，例如可以为三个或者更多，只要是多个吸液枪4210中的一部分即可。

示例性地，在样本容器4300旋转过程中，受阻的吸液枪4210可以从当前吸液位置进一步伸入样本容器4300，以进行再次吸液的操作。示例性地，控制器可以具体用于在保持座4110旋转过程中，控制吸液枪4210从当前吸液位置进一步伸入样本容器4300，并进行再次吸液的操作。所述进一步伸入的距离可以任意。示例性地，所述进一步伸入的距离可以在4mm-6mm之间，例如可以为4mm、5mm或者6mm。所述进一步伸入的距离可以在生产或安装吸液装置时预先设定好的，也可以通过用户进行设置。

示例性地，旋转和进一步伸入的时序可以任意。示例性地，旋转和进一步伸入的开始时间的时序可以任意。具体地说，旋转可以晚于进一步伸入的开始时间，或者旋转可以早于进一步伸入的开始时间，或者旋转可以与进一步伸入的开始时间相同。示例性地，旋转和进一步伸入的完成时间的时序可以任意。具体地说，旋转可以晚于进一步伸入的完成时间，或者旋转可以早于进一步伸入的完成时间，或者旋转可以与进一步伸入的完成时间相同。

示例性地，在受阻的吸液枪4210从当前吸液位置进一步伸入样本容器4300的动作结束、和/或保持座4110旋转预定角度后，执行再次吸液的操作。

示例性地，吸液枪4210从当前吸液位置进一步伸入样本容器的动作结束时间晚于保持座4110旋转预定角度的完成时间。

为了便于描述，在这里可以使用区域相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述图中所示的一个或多个部件或特征与其他部件或特征的区域位置关系。应当理解的是，区域相对术语不但包含部件在图中所描述的方位，还包括使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件被整体倒置，则部件“在其他部件或特征上方”或“在其他部件或特征之上”的将包括部件“在其他部件或构造下方”或“在其他部件或构造之下”的情况。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。此外，这些部件或特征也可以其他不同角度来定位(例如旋转90度或其他角度)，本文意在包含所有这些情况。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (13)

1.一种吸液装置，其特征在于，包括：

保持组件，所述保持组件包括保持座和保持座驱动器，所述保持座用于将容纳有待处理液体的样本容器保持在其上，所述保持座在所述保持座驱动器的驱动下绕预定轴线旋转；

吸液组件，所述吸液组件的吸液枪沿着预定方向可往复移动，以使所述吸液枪伸入到所述样本容器内吸取所述待处理液体，所述吸液组件在所述吸液枪的吸液过程中受阻时生成受阻信号，所述预定方向平行于所述预定轴线或者与所述预定轴线重合；以及

控制器，所述控制器用于根据所述受阻信号控制所述保持座驱动器驱动所述保持座旋转预定角度并控制受阻的吸液枪再次吸液。

2.如权利要求1所述的吸液装置，其特征在于，所述吸液组件包括可彼此独立操作的多个所述吸液枪，所述保持组件的数量为多个且与所述吸液枪一一对应。

3.如权利要求2所述的吸液装置，其特征在于，所述控制器具体用于在除受阻的吸液枪之外的其他吸液枪完成吸液之后，控制所有的保持座同步旋转所述预定角度并控制所述受阻的吸液枪再次吸液。

4.如权利要求1所述的吸液装置，其特征在于，所述控制器具体用于在所述保持座旋转过程中，控制所述吸液枪从当前吸液位置进一步伸入所述样本容器并进行所述再次吸液的操作。

5.如权利要求4所述的吸液装置，其特征在于，所述控制器用于在所述吸液枪从所述当前吸液位置进一步伸入所述样本容器的动作结束、和/或所述保持座旋转所述预定角度后，执行所述再次吸液的操作。

6.如权利要求5所述的吸液装置，其特征在于，所述控制器用于使所述吸液枪从所述当前吸液位置进一步伸入所述样本容器的动作完成时间晚于所述保持座旋转所述预定角度的完成时间。

7.如权利要求1所述的吸液装置，其特征在于，所述保持座驱动器包括电机，所述保持座包括夹爪驱动器连接至所述夹爪驱动器的多个夹爪，所述电机的输出轴连接至所述夹爪驱动器，以驱动所述夹爪驱动器绕预定轴线旋转，所述夹爪驱动器用于驱动所述多个夹爪在卡持所述样本容器的卡持位置和释放所述样本容器的释放位置之间移动。

8.一种移液设备，其特征在于，包括如权利要求1-7中任一项所述的吸液装置。

9.一种吸液方法，所述吸液方法利用吸液枪吸取样本容器内的待处理液体，其特征在于，所述吸液方法包括：

所述吸液枪沿着预定方向伸入到所述样本容器内；

所述吸液枪吸取所述样本容器内的待处理液体，且在所述吸液枪的吸液过程中受阻时生成受阻信号；以及

根据所述受阻信号控制所述样本容器绕预定轴线旋转预定角度以及控制受阻的吸液枪再次吸液，其中，所述预定方向平行于所述预定轴线或者与所述预定轴线重合。

10.如权利要求9所述的吸液方法，其特征在于，所述吸液枪为多个，用于一一对应地吸取多个样本容器内的待处理液体，

所述根据所述受阻信号控制所述样本容器旋转预定角度以及控制受阻的吸液枪再次吸液的步骤包括：

根据所述受阻信号使受阻的吸液枪停止吸液，而其他吸液枪继续吸液；以及

待所述其他吸液枪完成吸液后控制所有的样本容器同步旋转所述预定角度并使所述受阻的吸液枪再次吸液。

11.如权利要求9所述的吸液方法，其特征在于，在所述样本容器旋转过程中，所述受阻的吸液枪从当前吸液位置进一步伸入所述样本容器，以进行所述再次吸液的操作。

12.如权利要求11所述的吸液方法，其特征在于，在所述受阻的吸液枪从所述当前吸液位置进一步伸入所述样本容器的动作结束、和/或保持座旋转所述预定角度后，执行所述再次吸液的操作。

13.如权利要求12所述的吸液方法，其特征在于，所述吸液枪从所述当前吸液位置进一步伸入所述样本容器的动作结束时间晚于所述保持座旋转所述预定角度的完成时间。

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