CN114366305B - 伸缩装置及医疗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种伸缩装置及医疗机器人，涉及医疗设备技术领域，解决了医疗机器人上的伸缩装置占用空间大、递送行程小，使用不便的技术问题。该伸缩装置包括驱动装置、第一伸缩臂、第二伸缩臂和第三伸缩臂，存在两根柔性件的至少部分缠绕在同一驱动装置上，其中一柔性件的两端均与第一伸缩臂连接；另一柔性件的两端均与第三伸缩臂连接；驱动装置转动时，能同时拉紧两柔性件的至少部分，进而使第一伸缩臂和第三伸缩臂之间沿第二伸缩臂同步背向移动或相向移动。本发明的伸缩装置，能够在有限的长度范围内，增大伸缩行程，节省操作空间；且利用两根柔性件带动两伸缩臂的方式，相较于同体积的其余伸缩装置而言，重量更小，使用方便。

Description

伸缩装置及医疗机器人

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其是涉及一种伸缩装置及医疗机器人。

背景技术

医疗机器人用于帮助医生完成介入手术，实现导管等运动自动化，便于医生对其进行遥控操作。机器人末端执行机构应当能够实现对导管等的平稳推进，能够将导管准确的送到指定的病灶点。且由于医疗环境限制，医疗机器人的末端执行机构应当尽量紧凑，减少空间占用，同事提高人机协作的便捷性。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：现有技术中的医疗机器人的末端执行机构包括固定在末端机械手上且能够直线运动的伸缩装置，但现有伸缩装置占用空间较大，尤其是整体长度较长，所需要的的操作空间大，对导管等的待运送部件的递送行程较小；且通常重量较大，使用时不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种伸缩装置及医疗机器人，以解决现有技术中存在的医疗机器人上的伸缩装置占用空间大、递送行程小，使用不便的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种伸缩装置，包括驱动装置、第一伸缩臂、第二伸缩臂和第三伸缩臂，其中：

存在两根柔性件的至少部分缠绕在同一所述驱动装置上，其中一所述柔性件的两端均与所述第一伸缩臂连接；另一所述柔性件的两端均与所述第三伸缩臂连接；所述驱动装置转动时，能同时拉紧两所述柔性件的至少部分，进而使所述第一伸缩臂和所述第三伸缩臂之间沿所述第二伸缩臂同步背向移动或相向移动。

优选的，其中一所述柔性件的两端分别与所述第一伸缩臂上部的两个不同位置固定连接，所述驱动装置正转时能拉紧所述柔性件的位于所述驱动装置一侧的部分，进而拉动所述第一伸缩臂向背离所述第三伸缩臂的方向移动；

所述驱动装置反转时能拉紧所述柔性件的位于所述驱动装置另一侧的部分，进而拉动所述第一伸缩臂向靠近所述第三伸缩臂的方向移动。

优选的，所述第一伸缩臂的与所述柔性件连接点以下的区域，或者所述第二伸缩臂的下部固定有第一换向轮；所述柔性件的其中一端部与所述第一伸缩臂的上部固定连接，且该所述柔性件的另一端部经所述第一换向轮换向后与所述第一伸缩臂上部的另一位置固定连接。

优选的，另一所述柔性件的两端分别与所述第三伸缩臂的上部、所述第三伸缩臂的下部固定连接，所述驱动装置正转时能拉紧所述柔性件的位于所述驱动装置一侧的部分，进而拉动所述第三伸缩臂向背离所述第一伸缩臂的方向移动；

所述驱动装置反转时能拉紧所述柔性件的位于所述驱动装置另一侧的部分，进而拉动所述第三伸缩臂向靠近所述第一伸缩臂的方向移动。

优选的，所述第三伸缩臂的下部与所述柔性件连接点以上的区域，或者所述第二伸缩臂的上部设置有第二换向轮；

对应所述柔性件的其中一端部与所述第三伸缩臂的上部固定连接，且该所述柔性件的另一端部经所述第二换向轮换向后与所述第三伸缩臂的下部固定连接。

优选的，所述伸缩装置还包括有固定件，存在两个所述固定件固定在所述第一伸缩臂的上部，存在两个所述固定件分别固定于所述第三伸缩臂的上部和下部，其中：

其中一所述柔性件的两端分别与位于所述第一伸缩臂上的两个所述固定件固定连接；另一所述柔性件的两端分别与位于所述第三伸缩臂上的两个所述固定件固定连接。

优选的，所述固定件为固定块结构，或者，所述固定件包括固定部、移动部和螺杆，其中：

所述柔性件固定于所述移动部上，所述固定部固定设置于所述第一伸缩臂或所述第三伸缩臂上；

所述固定部上设置有导轨，所述螺杆与所述固定部螺纹连接并使伸入所述导轨内与所述移动部连接，转动所述螺杆能使所述移动部位于所述导轨内往复移动，进而调节所述柔性件的松紧度。

优选的，所述驱动装置包括驱动轮和电机，所述电机的输出轴与所述驱动轮驱动连接，两根所述柔性件的至少部分均缠绕在同一所述驱动轮上；

两根所述柔性件的移动路径上均设置有导向轮，所述导向轮用于支撑所述柔性件移动。

优选的，所述第三伸缩臂的至少部分罩设于所述第二伸缩臂外，所述第二伸缩臂的至少部分罩设于所述第一伸缩臂外；或者，所述第一伸缩臂的至少部分罩设于所述第二伸缩臂外，所述第二伸缩臂的至少部分罩设于所述第三伸缩臂外；

所述第一伸缩臂和所述第二伸缩臂两者中，其中之一上设置有第一滑块，其中另一上设置有第一滑轨，所述第一滑块与所述第一滑轨相适配，以使所述第一伸缩臂与所述第二伸缩臂滑动连接；

和/或，所述第二伸缩臂和所述第三伸缩臂两者中，其中之一上设置有第二滑块，其中另一上设置有第二滑轨，所述第二滑块与所述第二滑轨相适配，以使所述第二伸缩臂与所述第三伸缩臂滑动连接。

本发明还提供了一种设医疗机器人，包括末端机械手和上述伸缩装置，所述伸缩装置与所述末端机械手相连接。

本发明提供的伸缩装置及医疗机器人，与现有技术相比，具有如下有益效果：通过驱动装置拉紧两根柔性件的不同部分，实现两根柔性件的收放，从而利用两根柔性件带动第一伸缩臂和第三伸缩臂之间沿第二伸缩臂同步背向移动或相向移动，进而实现该伸缩装置的收缩和伸长。该伸缩装置，能够在有限的长度范围内，增大伸缩行程，节省操作空间；且利用两根柔性件带动两伸缩臂的方式，相较于同体积的其余伸缩装置而言，重量更小，使用方便。

该医疗机器人，由于具备上述伸缩装置，故能够有限的体积内提高对待运送部件的递送行程，可以更好的满足医疗需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明伸缩装置的外部结构示意图；

图2是本发明伸缩装置的内部结构示意图；

图3是图2中A处的局部放大图；

图4是本发明伸缩装置的原理示意图；

图5是第三伸缩臂的内部示意图；

图6是第一伸缩臂的内部示意图；

图7是第一伸缩臂的外部示意图；

图8是固定件一种实施例的结构示意图。

图中1、第一伸缩臂；2、第二伸缩臂；3、第三伸缩臂；4、驱动装置；41、电机；42、驱动轮；421、轮槽；51、第一柔性件；52、第二柔性件；6、固定件；61、固定部；62、移动部；621、穿孔；63、导轨；64、螺杆；71、第一换向轮；72、第二换向轮；8、导向轮；81、第一导向轮；82、第二导向轮；83、第三导向轮；84、第四导向轮；85、第五导向轮；86、第六导向轮；87、第七导向轮；91、第一滑块；92、第一滑轨；93、第二滑块；94、第二滑轨。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本发明实施例提供了一种伸缩装置及医疗机器人，能够增大伸缩行程，节省操作空间；且利用两根柔性件带动两伸缩臂的方式，相较于同体积的其余伸缩装置而言，重量更小，使用方便。

下面结合图1-图8对本发明提供的技术方案进行更为详细的阐述。

实施例一

如图1-图8所示，本实施例提供了一种伸缩装置，包括驱动装置4、第一伸缩臂1、第二伸缩臂2和第三伸缩臂3，其中：存在两根柔性件的至少部分缠绕在同一驱动装置4上，其中一柔性件的两端均与第一伸缩臂1连接；另一柔性件的两端均与第三伸缩臂3连接；驱动装置4转动时，能同时拉紧两柔性件的至少部分，进而使第一伸缩臂1和第三伸缩臂3之间沿第二伸缩臂2同步背向移动或相向移动。

其中，上述柔性件可以为绳体或线体等柔性部件，能够相较于丝杠等传动部件而言，重量更小，更方便医疗操作。

第一伸缩组件可以固定于医疗机器人的末端机械手上，第三伸缩组件可以与导管等待运送部件连接，当该伸缩装置伸缩时，实现对导管等递送至目的位置。

本实施例的伸缩装置，通过驱动装置4拉紧两根柔性件的不同部分，实现两根柔性件的收放，从而利用两根柔性件带动第一伸缩臂1和第三伸缩臂3之间沿第二伸缩臂2同步背向移动或相向移动，进而实现该伸缩装置的收缩和伸长。该伸缩装置，能够在有限的长度范围内，增大伸缩行程，节省操作空间；且利用两根柔性件带动两伸缩臂的方式，相较于同体积的其余伸缩装置而言，重量更小，使用方便。

作为可选地实施方式，参见图2、图3所示，本实施例的驱动装置4包括驱动轮42和电机41，电机41的输出轴与驱动轮42驱动连接，两根柔性件的至少部分均缠绕在同一驱动轮42上。

电机41带动驱动轮42转动时，能够同时拉紧两根柔性件的不同部分，从而使第一伸缩臂1和第三伸缩臂3之间沿第二伸缩臂2同步背向移动或相向移动，进而实现伸缩装置的伸长和收缩。

作为可选地实施方式，参见图2、图4所示，其中一柔性件的两端分别与第一伸缩臂1上部的两个不同位置固定连接，驱动装置4正转时能拉紧柔性件的位于驱动装置4一侧的部分，进而拉动第一伸缩臂1向背离第三伸缩臂3的方向移动；驱动装置4反转时能拉紧柔性件的位于驱动装置4另一侧的部分，进而拉动第一伸缩臂1向靠近第三伸缩臂3的方向移动。

其中，上述“正转”、“反转”中，其中一个为顺时针方向，另一个为逆时针方向。参见图2和图4所示，本实施例中以“正转”表示顺时针方向为例进行说明。

具体的，参见图2、图4所示，柔性件包括第一柔性件51和第二柔性件52，第一柔性件51的两端分别与第一伸缩臂1上部的左侧位置和右侧位置固定连接，驱动装置4正转时，驱动轮42正转，如图2和图4，第一柔性件51的位于驱动轮42左侧的部分被驱动轮42拉紧，并逐渐缩短，其位于驱动轮42右侧的部分自然松弛，由于第一柔性件51的位于驱动轮42左侧部分的端部与第一伸缩臂1的上部连接，因此，能够拉动第一伸缩臂1向背离第三伸缩臂3的方向移动。同理，驱动装置4反转时，驱动轮42反转，如图2和图4，第一柔性件51的位于驱动轮42右侧的部分被驱动轮42拉紧，并逐渐缩短，其位于驱动轮42左侧的部分自然松弛，由于第一柔性件51的位于驱动轮42右侧部分的端部与第一伸缩臂1的上部连接，因此能够拉动第一伸缩臂1向靠近第三伸缩臂3的方向移动。

作为可选地实施方式，参见图2、图4和图7所示，第一伸缩臂1的与柔性件连接点以下的区域，或者，第二伸缩臂2的下部固定有第一换向轮71；如图7所示，本实施例中的第一换向轮71设置于第一伸缩臂1的与柔性件连接点以下的位置，第一柔性件51的其中一端部与第一伸缩臂1的上部固定连接，且该柔性件的另一端部经第一换向轮71换向后与第一伸缩臂1上部的另一位置固定连接。

本实施例中的第一换向轮71能够实现第一柔性件51的换向，第一换向轮71为定滑轮结构，如图2、图4所示，通过第一换向轮71的结构，能够实现：驱动轮42正转时，第一柔性件51的位于驱动轮42左侧的部分被驱动轮42拉紧，并逐渐缩短，其位于驱动轮42右侧的部分自然松弛，第一柔性件51拉动第一伸缩臂1向背离第三伸缩臂3的方向移动。第一伸缩臂1从第二伸缩臂2中伸出。驱动轮42反转时，第一柔性件51的位于驱动轮42右侧的部分被驱动轮42拉紧，并逐渐缩短，其位于驱动轮42左侧的部分自然松弛，第一柔性件51拉动第一伸缩臂1向靠近第三伸缩臂3的方向移动。第一伸缩臂1收缩至第二伸缩臂2内。

同样的，参见图2、图4所示，第二柔性件52的两端分别与第三伸缩臂3的上部、第三伸缩臂3的下部固定连接，驱动装置4正转时能拉紧柔性件的位于驱动装置4一侧的部分，进而拉动第三伸缩臂3向背离第一伸缩臂1的方向移动；驱动装置4反转时能拉紧柔性件的位于驱动装置4另一侧的部分，进而拉动第三伸缩臂3向靠近第一伸缩臂1的方向移动。

具体的，参见图2和图4，第二柔性件52的右端与第三伸缩臂3的下部连接固定，其左端与第三伸缩臂3的上部连接固定。驱动装置4正转时，驱动轮42正转，如图2和图4，第二柔性件52的位于驱动轮42右侧的部分被驱动轮42拉紧，并逐渐缩短，其位于驱动轮42左侧的部分自然松弛，由于第二柔性件52的位于驱动轮42右侧部分的端部与第三伸缩臂3的下部固定，因此，能够拉动第三伸缩臂3向背离第一伸缩臂1的方向移动。驱动装置4反转时，驱动轮42反转，如图2和图4，第二柔性件52的位于驱动轮42左侧的部分被驱动轮42拉紧，并逐渐缩短，其位于驱动轮42右侧的部分自然松弛，由于第二柔性件52的位于驱动轮42左侧部分的端部与第三伸缩臂3的上部连接，因此能够拉动第三伸缩臂3向靠近第一伸缩臂1的方向移动。

作为可选地实施方式，参见图3-图5所示，第三伸缩臂3的下部与柔性件连接点以上的区域，或者第二伸缩臂2的上部设置有第二换向轮72；第二柔性件52的其中一端部与第三伸缩臂3的上部固定连接，且第二柔性件52的另一端部经第二换向轮72换向后与第三伸缩臂3的下部固定连接。

本实施例中的第二换向轮72能够实现第二柔性件52的换向，第二换向轮72为定滑轮结构，如图4所示，通过第一换向轮71的结构，能够实现：驱动轮42正转时，第二柔性件52的位于驱动轮42右侧的部分被驱动轮42拉紧，并逐渐缩短，其位于驱动轮42左侧的部分自然松弛，第二柔性件52拉动第三伸缩臂3向背离第一伸缩臂1的方向移动。第三伸缩臂3从第二伸缩臂2中伸出。驱动轮42反转时，第二柔性件52的位于驱动轮42左侧的部分被驱动轮42拉紧，并逐渐缩短，其位于驱动轮42右侧的部分自然松弛，第二柔性件52拉动第三伸缩臂3向靠近第一伸缩臂1的方向移动。第三伸缩臂3收缩至第二伸缩臂2内。

因此，本实施例中的伸缩装置，在驱动装置4正转时，能够同时拉紧第一柔性件51左侧部分和第二柔性件52右侧部分，同时实现第三伸缩臂3和第一伸缩臂1之间背向移动，实现整个伸缩装置的伸长，延长了伸缩行程；在驱动装置4反转时，能够同时拉紧第一柔性件51右侧部分和第二柔性件52左侧部分，同时实现第三伸缩臂3和第一伸缩臂1之间相向移动，实现整个伸缩装置的收缩，延长了伸缩行程。

为了方便第一柔性件51的端部与第一伸缩臂1固定，第二柔性件52的端部与第三伸缩臂3固定。作为可选地实施方式，本实施例的伸缩装置还包括有固定件6，存在两个固定件6固定在第一伸缩臂1的上部，存在两个固定件6分别固定于第三伸缩臂的上部和下部，其中：其中一柔性件的两端分别与位于第一伸缩臂1上的两个固定件6固定连接；另一柔性件的两端分别与位于第三伸缩臂3上的两个固定件6固定连接。

本实施例中在第一伸缩臂1的上部设置两个固定件6，在第三伸缩臂3的上部和下部分别设置一个固定件6，将作为第一柔性件51的绳体、作为第二柔性件52的绳体绑缚固定在固定件6上，从而实现了对应柔性件与第一伸缩臂1或第三伸缩臂3对用部位的固定，使用方便。

实施例二

本实施例在上述实施例的基础上进行了改进。

参见图5-图7所示，本实施例的固定件6可以为固定块结构，固定块上设置有孔位，用于绑缚固定作为第一柔性件51、第二柔性件52的两根绳体。从而实现第一柔性件51与第一伸缩臂1的固定，第二柔性件52与第三伸缩臂3的固定。

作为另一种实施方式，本实施例的固定件6能够调节第一柔性件51和第二柔性件52的的松紧度。

参见图8所示，具体的，本实施例的固定件6均包括固定部61、移动部62和螺杆64，其中：柔性件固定于移动部62上，固定部61固定设置于第一伸缩臂1或第三伸缩臂3上；固定部61上设置有导轨63，螺杆64与固定部61螺纹连接并使伸入导轨63内与移动部62连接，转动螺杆64能使移动部62位于导轨63内往复移动，进而调节柔性件的松紧度。

参见图8，移动部62的背离固定部61的一端设置有穿孔621，穿孔621用于绑缚固定第一柔性件51或第二柔性件52的端部。当拧动螺杆64时，由于螺杆64与固定部61螺纹连接，螺杆64在固定部61上移动，同时带动移动部62位于导轨63内移动。具体的，当正向转动螺杆64时，螺杆64带动移动部62向导轨63的内部移动，从而使第一柔性件51或第二柔性件52被拉伸。当反向转动螺杆64时，螺杆64带动移动部62向导轨63的外部移动，从而使第一柔性件51或第二柔性件52更松弛。

使用上述结构的固定件6，能够在实现第一柔性件51与第一伸缩臂1固定，第二柔性件52与第三伸缩臂3固定的同时，更方便的调节第一柔性件51、第二柔性件52的松紧度，使用更方便。

作为可选地实施方式，参见图4所示，两根柔性件的移动路径上均设置有导向轮8，导向轮8用于支撑柔性件移动。

上述图4仅作为原理示意图，实际结构中三维空间中可采用以下布置方式的导向轮8。具体的，参见图3，用于支撑驱动轮42的固定板的右侧和左侧分别设置有第一导向轮81、第二导向轮82、第四导向轮84和第五导向轮85，以及第三导向轮83、第六导向轮86和第七导向轮87。与第一伸缩臂1连接的第一柔性件51的至少部分缠绕在驱动轮42的其中一个轮槽421内，第一柔性件51的右侧绕过驱动轮42后依次绕过第一导向轮81、第二导向轮82和第一换向轮71(如图7)，与第一伸缩臂1上部的其中一固定件6连接，第一柔性件51的左侧绕过驱动轮42后，绕过第三导向轮83与第一伸缩臂1上部的另一固定件6连接。与第三伸缩臂3连接的第二柔性件52的至少部分缠绕在驱动轮42的另一个轮槽421内，第二柔性件52的右侧绕过驱动轮42后依次绕过第四导向轮84、第五导向轮85和第二换向轮72轮后与第三伸缩臂3下部的固定件6连接，第二柔性件52的左侧绕过驱动轮42后依次绕过第六导向轮86、第七导向轮87后与第三伸缩臂3上部的固定件6连接。

作为可选地实施方式，参见图1、图2所示，第三伸缩臂3的至少部分罩设于第二伸缩臂2外，第二伸缩臂2的至少部分罩设于第一伸缩臂1外；或者，作为图中未示出的另一种实施方式，第一伸缩臂1的至少部分罩设于第二伸缩臂2外，第二伸缩臂2的至少部分罩设于第三伸缩臂3外。

第一伸缩臂1和第二伸缩臂2两者中，其中之一上设置有第一滑块91，其中另一上设置有第一滑轨92，第一滑块91与第一滑轨92相适配，以使第一伸缩臂1与第二伸缩臂2滑动连接；和/或，第二伸缩臂2和第三伸缩臂3两者中，其中之一上设置有第二滑块93，其中另一上设置有第二滑轨94，第二滑块93与第二滑轨94相适配，以使第二伸缩臂2与第三伸缩臂3滑动连接。

参见图2所示，本实施例中，第三伸缩臂3的内壁上设置有第二滑轨94，第二伸缩臂2的外壁上设置有第二滑块93，第二滑轨94与第二滑块93相配合，实现第二伸缩臂2与第三伸缩臂3滑动连接。第二伸缩臂2的内壁上设置有第一滑轨92，第一伸缩臂1的外壁上设置有第一滑块91，第一滑轨92与第一滑块91相配合，实现第二伸缩臂2与第一伸缩臂1滑动连接。

上述结构能够保证该伸缩装置在伸缩时，第一伸缩臂1与第二伸缩臂2之间、第二伸缩臂2与第三伸缩臂3之间的运动更加顺畅。

本实施例的伸缩装置，其伸缩原理为，参见图2和图4所示：

驱动装置4带动驱动轮42正向转动，第二柔性件52的位于驱动轮42右侧的部分被驱动轮42拉紧，并逐渐缩短，其位于驱动轮42左侧的部分自然松弛，第二柔性件52拉动第三伸缩臂3向背离第一伸缩臂1的方向移动；同时第一柔性件51的位于驱动轮42左侧的部分被驱动轮42拉紧，并逐渐缩短，其位于驱动轮42右侧的部分自然松弛，第一柔性件51拉动第一伸缩臂1向背离第三伸缩臂3的方向移动。以上实现了第一伸缩臂1与第三伸缩臂3之间的背向移动，伸缩装置伸长，延长了伸长行程。

驱动装置4带动驱动轮42反转时，第二柔性件52的位于驱动轮42左侧的部分被驱动轮42拉紧，并逐渐缩短，其位于驱动轮42右侧的部分自然松弛，第二柔性件52拉动第三伸缩臂3向靠近第一伸缩臂1的方向移动。同时，第一柔性件51的位于驱动轮42右侧的部分被驱动轮42拉紧，并逐渐缩短，其位于驱动轮42左侧的部分自然松弛，第一柔性件51拉动第一伸缩臂1向靠近第三伸缩臂3的方向移动。以上实现了第一伸缩臂1与第三伸缩臂3之间的相向移动，伸缩装置收缩，延长了收缩行程。

实施例二

本实施例提供了一种设医疗机器人，包括末端机械手和上述伸缩装置，伸缩装置与末端机械手相连接。

该医疗机器人，由于具备上述伸缩装置，故能够有限的体积内提高对待运送部件的递送行程，可以更好的满足医疗需求。

在本说明书的描述，具体特征、结构或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种伸缩装置，其特征在于，包括驱动装置(4)、第一伸缩臂(1)、第二伸缩臂(2)和第三伸缩臂(3)，其中：

存在两根柔性件的至少部分缠绕在同一所述驱动装置(4)上，其中一所述柔性件的两端均与所述第一伸缩臂(1)连接；另一所述柔性件的两端均与所述第三伸缩臂(3)连接；所述驱动装置(4)转动时，能同时拉紧两所述柔性件的至少部分，进而使所述第一伸缩臂(1)和所述第三伸缩臂(3)之间沿所述第二伸缩臂(2)同步背向移动或相向移动；

其中一所述柔性件的两端分别与所述第一伸缩臂(1)上部的两个不同位置固定连接，所述第一伸缩臂(1)的与所述柔性件连接点以下的区域，或者所述第二伸缩臂(2)的下部固定有第一换向轮(71)；所述柔性件的其中一端部与所述第一伸缩臂(1)的上部固定连接，且该所述柔性件的另一端部经所述第一换向轮(71)换向后与所述第一伸缩臂(1)上部的另一位置固定连接；

另一所述柔性件的两端分别与所述第三伸缩臂(3)的上部、所述第三伸缩臂(3)的下部固定连接，所述第三伸缩臂(3)的下部与所述柔性件连接点以上的区域，或者所述第二伸缩臂(2)的上部设置有第二换向轮(72)；对应所述柔性件的其中一端部与所述第三伸缩臂(3)的上部固定连接，且该所述柔性件的另一端部经所述第二换向轮(72)换向后与所述第三伸缩臂(3)的下部固定连接。

2.根据权利要求1所述的伸缩装置，其特征在于，所述驱动装置(4)正转时能拉紧所述柔性件的位于所述驱动装置(4)一侧的部分，进而拉动所述第一伸缩臂(1)向背离所述第三伸缩臂(3)的方向移动；

所述驱动装置(4)反转时能拉紧所述柔性件的位于所述驱动装置(4)另一侧的部分，进而拉动所述第一伸缩臂(1)向靠近所述第三伸缩臂(3)的方向移动。

3.根据权利要求1所述的伸缩装置，其特征在于，所述驱动装置(4)正转时能拉紧所述柔性件的位于所述驱动装置(4)一侧的部分，进而拉动所述第三伸缩臂(3)向背离所述第一伸缩臂(1)的方向移动；

所述驱动装置(4)反转时能拉紧所述柔性件的位于所述驱动装置(4)另一侧的部分，进而拉动所述第三伸缩臂(3)向靠近所述第一伸缩臂(1)的方向移动。

4.根据权利要求2或3所述的伸缩装置，其特征在于，所述伸缩装置还包括有固定件(6)，存在两个所述固定件(6)固定在所述第一伸缩臂(1)的上部，存在两个所述固定件(6)分别固定于所述第三伸缩臂(3)的上部和下部，其中：

其中一所述柔性件的两端分别与位于所述第一伸缩臂(1)上的两个所述固定件(6)固定连接；另一所述柔性件的两端分别与位于所述第三伸缩臂(3)上的两个所述固定件(6)固定连接。

5.根据权利要求4所述的伸缩装置，其特征在于，所述固定件(6)为固定块结构，或者，所述固定件(6)包括固定部(61)、移动部(62)和螺杆(64)，其中：

所述柔性件固定于所述移动部(62)上，所述固定部(61)固定设置于所述第一伸缩臂(1)或所述第三伸缩臂(3)上；

所述固定部(61)上设置有导轨(63)，所述螺杆(64)与所述固定部(61)螺纹连接并使伸入所述导轨(63)内与所述移动部(62)连接，转动所述螺杆(64)能使所述移动部(62)位于所述导轨(63)内往复移动，进而调节所述柔性件的松紧度。

6.根据权利要求1所述的伸缩装置，其特征在于，所述驱动装置(4)包括驱动轮(42)和电机(41)，所述电机(41)的输出轴与所述驱动轮(42)驱动连接，两根所述柔性件的至少部分均缠绕在同一所述驱动轮(42)上；

两根所述柔性件的移动路径上均设置有导向轮(8)，所述导向轮(8)用于支撑所述柔性件移动。

7.根据权利要求1所述的伸缩装置，其特征在于，所述第三伸缩臂(3)的至少部分罩设于所述第二伸缩臂(2)外，所述第二伸缩臂(2)的至少部分罩设于所述第一伸缩臂(1)外；或者，所述第一伸缩臂(1)的至少部分罩设于所述第二伸缩臂(2)外，所述第二伸缩臂(2)的至少部分罩设于所述第三伸缩臂(3)外；

所述第一伸缩臂(1)和所述第二伸缩臂(2)两者中，其中之一上设置有第一滑块(91)，其中另一上设置有第一滑轨(92)，所述第一滑块(91)与所述第一滑轨(92)相适配，以使所述第一伸缩臂(1)与所述第二伸缩臂(2)滑动连接；

和/或，所述第二伸缩臂(2)和所述第三伸缩臂(3)两者中，其中之一上设置有第二滑块，其中另一上设置有第二滑轨(94)，所述第二滑块与所述第二滑轨(94)相适配，以使所述第二伸缩臂(2)与所述第三伸缩臂(3)滑动连接。

8.一种设医疗机器人，其特征在于，包括末端机械手和权利要求1-7任一项所述的伸缩装置，所述伸缩装置与所述末端机械手相连接。