CN114352220A - 留置式原位搭接取芯机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种留置式原位搭接取芯机器人，包括：留置管，留置管用于钻制取芯孔，并留置于取芯孔中；以及取芯执行机构，取芯执行机构用于伸入取芯孔内并与留置管可分离的连接以完成取芯作业；留置管的最大直径大于取芯执行机构的直径。由于留置管具备留置在取芯孔内的特性，可以做到不用整管更换，取芯执行机构的体积也可以维持在较小水平，方便留置式原位搭接取芯机器人存储、运输及操控；留置管钻制形成的取芯孔的孔径也是大于取芯执行机构的直径的，取芯执行机构往返进出于取芯孔时可以避免碰撞到取芯孔孔壁，不仅保证了取芯孔孔壁的稳定性，同时也可防止取芯执行机构受到剐蹭损伤，保证留置式原位搭接取芯机器人的使用性能。

Description

留置式原位搭接取芯机器人

技术领域

本发明涉及钻探取芯技术领域，尤其涉及一种留置式原位搭接取芯机器人。

背景技术

随着科技水平的不断提升，人们已经越来越多开始对地球以外的世界进行探索和研究。其中对于地外行星的研究是一个比较重要的方向。钻探取芯是一种掌握地底地质状况，获得真实可靠地下岩层的相关数据的有效方法。为了获取更深的岩芯样品，采用吊绳式换管取芯是一种常用的方式。在针对月球等地外行星的取芯探测时，通常采用整管更换的方式进行取芯。但当取芯深度、原位性等需求不断增加时，整个取芯管的体积将逐步增加，且出现多层复合管结构，此时采用传统的整管替换的方法将使得体积成倍增加，对存放、携带运输、操控等都带来了很大的挑战。同时，吊绳取芯装置在放置取芯管及回收取芯管的过程不稳定，取放过程中容易多次碰撞取芯孔的孔壁壁从而影响取芯孔壁的稳定性，并造成取芯装置剐蹭损伤，影响使用性能和寿命。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种留置式原位搭接取芯机器人，用于解决现有技术中体积大而不便于存放、运输及操控，剐蹭影响取芯孔壁稳定性和留置式原位搭接取芯机器人使用性能及寿命的问题。

为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明提出一种留置式原位搭接取芯机器人，其包括：

留置管，所述留置管用于钻制取芯孔，并留置于所述取芯孔中；以及

取芯执行机构，所述取芯执行机构用于伸入所述取芯孔内并与所述留置管可分离的连接以完成取芯作业；其中所述留置管的最大直径大于所述取芯执行机构的直径。

在其中一些实施例中，所述留置管具有钻进端，所述钻进端设置有钻头，所述钻头的直径大于所述取芯执行机构的直径。

在其中一些实施例中，所述取芯执行机构包括取芯器、取芯管连接装置、容屑管和取芯管，所述容屑管与所述留置管可分离的连接，所述容屑管与所述取芯器连接，所述取芯管与所述容屑管可拆卸配合，且所述取芯管的一端穿过所述容屑管后与所述取芯管连接装置连接，所述取芯管连接装置设置于所述取芯器内。

在其中一些实施例中，所述容屑管的内部形成有容屑仓，所述容屑管的外管壁开设有进屑口，所述进屑口与所述容屑仓连通，所述容屑管的外管壁上设置有屑驱动结构，所述屑驱动结构用于驱动废屑向所述进屑口移动。

在其中一些实施例中，所述屑驱动结构包括环向平行槽、第一螺旋槽和第二螺旋槽，所述进屑口形成于所述环向平行槽的槽底，所述第一螺旋槽和所述第二螺旋槽分别设置于所述环向平行槽的轴向两侧，且所述第一螺旋槽与所述第二螺旋槽的螺旋方向相反。

在其中一些实施例中，所述取芯执行机构还包括排屑开关组件，所述容屑仓的侧壁开设有与所述容屑仓连通的排屑口，所述排屑开关组件转动设置于所述容屑管的内管壁上并能够打开或关闭所述排屑口；

所述排屑开关组件包括转轴、扭簧和排屑门，所述排屑门与所述转轴连接，所述转轴转动设置于所述容屑管上，所述扭簧套设于所述转轴上，且所述扭簧的一端与所述留置式原位搭接取芯机器人连接，另一端与所述排屑门连接，以使所述排屑门能够与所述排屑口启闭配合，所述排屑门与所述取芯管驱动配合。

在其中一些实施例中，所述排屑开关组件还包括阻尼垫，所述阻尼垫装设于所述容屑管的内管壁并与所述排屑门抵接。

在其中一些实施例中，所述排屑口的下边沿凸出设置有分流板，所述分流板与所述排屑口的左、右边沿均间隙设置并配合形成有排屑流道，两个所述排屑流道分别位于所述转轴的轴向两端。

在其中一些实施例中，所述容屑管的外管壁设置有卡凸体，所述留置管的装配端开设有卡槽，所述卡凸体与所述卡槽可分离的卡扣连接；所述卡凸体上设置有第一触点，所述卡槽的槽壁设置有第二触点，所述第一触点能够与所述第二触点电性导通；所述卡槽的槽口侧壁设有导入斜面；所述留置管的装配端形成有倒角结构。

在其中一些实施例中，所述容屑管的外管壁还设置有扫屑刷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为本申请中留置式原位搭接取芯机器人进行取芯作业过程中的结构示意图；

图2为图1的留置式原位搭接取芯机器人结束取芯作业后取芯样品回收的结构示意图；

图3为本申请的留置式原位搭接取芯机器人的结构示意图；

图4为图3中容屑管的结构示意图；

图5为本申请中第一触点与第二触点电性导通的原理图；

图6为本申请中容屑管的进屑口的局部结构图；

图7为本申请中容屑仓储存废屑的结构示意图；

图8为图7中排屑开关组件打开排屑口，将废屑排出的结构示意图；

图9为本申请中排屑口与排屑门处于打开状态的结构示意图；

图10为排屑门的安装结构图；

图11为留置管的局部结构图。

附图标记说明：

100、留置式原位搭接取芯机器人；10、留置管；11、卡槽；12、第二触点；13、导入斜面；14、倒角结构；20、取芯孔；30、取芯管；40、取芯管连接装置；50、容屑管；51、容屑仓；511、排屑口；5111、分流板；5112、排屑流道；52、进屑口；53、环向平行槽；54、第一螺旋槽；55、第二螺旋槽；56、卡凸体；57、第一触点；58、扫屑刷；60、取芯器；70、排屑开关组件；71、转轴；72、扭簧；73、排屑门；74、阻尼垫；80、废屑；200、地外行星；300、着陆舱。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1和图2所示，本申请提供一种留置式原位搭接取芯机器人100。

具体地，请继续参阅图1和图2，为本申请实施例展示的一种留置式原位搭接取芯机器人100，其包括：留置管10以及取芯执行机构。所述留置管10用于钻制取芯孔20，并留置于所述取芯孔20中；所述取芯执行机构用于伸入所述取芯孔20内并与所述留置管10可分离的连接以完成取芯作业；其中所述留置管10的最大直径大于所述取芯执行机构的直径。

在上述实施例的基础上，所述留置管10具有钻进端，所述钻进端设置有钻头，所述钻头的直径大于所述取芯执行机构的直径。留置管10可选为圆形金属管，不仅能具备足够的刚度和强度，能够对硬度较大的岩层进行钻屑，同时通过旋转动作更容易形成取芯孔20。

留置式原位搭接取芯机器人100应用于自掘进取芯场合中，用以对地下岩层、土壤等进行取芯采样作业，从而为获得相关数据进行科学研究提供保障和支持。留置式原位搭接取芯机器人100安装于着陆舱300中，并能跟着陆舱300到达取芯工作地点，并能实现进入取芯孔20内以及从取芯孔20内取出而完成取芯作业。

请继续参阅图3，在其中一些实施例中，所述取芯执行机构包括取芯器60、取芯管连接装置40、容屑管50和取芯管30，所述容屑管50与所述留置管10可分离的连接，所述容屑管50与所述取芯器60连接，所述取芯管30与所述容屑管50可拆卸配合，且所述取芯管30的一端穿过所述容屑管50后与所述取芯管连接装置40连接，所述取芯管连接装置40设置于所述取芯器60内。

取芯管30与取芯器60连接，作用是用于储存岩层、土壤等的样品，并可以与取芯器60进行对接或分离，以便样品进行更换储存。

可以理解的，每个取芯管30在取芯作业中只用一次，也即当取芯管30取芯结束装满取芯样品后，需要拆卸下来放回着陆舱300内部，再重新更换新的取芯管30进行下一次取芯作业。

留置管10的作用是在非工作状态下留置于取芯孔20内，从而实现留置管10的重复使用，同时其留置于取芯孔20内可减少吊绳过程中与取芯孔20孔壁的碰撞。

容屑管50的作用是用于与留置管10连接并储存钻探时产生的废屑80。也即容屑仓51用于收集取芯过程中产生的无用岩屑、土壤等并将其带回取芯器60放置平面进行处理，将废屑80带回可以保证重复取芯正常进行。综上，在取芯器60、取芯管连接装置40、容屑管50、取芯管30和留置管10的协同配合下，能够精准、高效且安全的完成取芯作业。

综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：以对地外行星200进行取芯探测的工作场合为例，当留置式原位搭接取芯机器人100跟随登陆飞行器的着陆舱300降落到地外行星200表面后，留置式原位搭接取芯机器人100被释放出，在留置式原位搭接取芯机器人100提供动力下留置管10能够向着地心方向钻制出取芯孔20，紧接着取芯执行机构便可在取芯孔20内完成岩层、土壤等的取芯操作。待取芯作业结束后，留置式原位搭接取芯机器人100从取芯孔20内取出，更换取芯管30后，可重复插入取芯孔20深处并与留置管10组装配合，进行下一次取芯作业。

相较于现有技术而言，由于留置管10具备留置在取芯孔20内的特性，可以做到不用整管更换，使得即便当取芯深度、原位性等需求增加时，取芯执行机构的体积也可以维持在较小水平，方便留置式原位搭接取芯机器人100存储、运输及操控；此外，由于留置管10的最大直径是设计成大于取芯执行机构的直径的，因此留置管10钻制形成的取芯孔20的孔径也是大于取芯执行机构的直径的，如此一来取芯执行机构往返进出于取芯孔20时可以很好的避免碰撞到取芯孔20孔壁，不仅保证了取芯孔20孔壁的稳定性，同时也能够防止取芯执行机构受到剐蹭损伤，保证留置式原位搭接取芯机器人100的使用性能和寿命。

请继续参阅图4，图6至图8，在一些实施例中，所述容屑管50的内部形成有容屑仓51，所述容屑管50的外管壁开设有进屑口52，所述进屑口52与所述容屑仓51连通，所述容屑管50的外管壁上设置有屑驱动结构，所述屑驱动结构用于驱动废屑80向所述进屑口52移动。当容屑管50位于取芯孔20内并与留置管10组装连接好后，通过驱动容屑管50旋转，取芯管30进行岩层、土壤等取芯的过程中，屑驱动结构会同步将钻探产生的废屑80驱赶到进屑口52处，废屑80最终通过进屑口52进入容屑仓51内，实现废屑80的收集。

具体而言，在上述实施例中，所述屑驱动结构包括环向平行槽53、第一螺旋槽54和第二螺旋槽55，所述进屑口52形成于所述环向平行槽53的槽底，所述第一螺旋槽54和所述第二螺旋槽55分别设置于所述环向平行槽53的轴向两侧，且所述第一螺旋槽54与所述第二螺旋槽55的螺旋方向相反。

上述的反向双螺旋结构，能够使岩层、土壤等在容屑管50沿一个方向(顺时针或逆时针方向)旋转时，废屑80会被第一螺旋槽54和第二螺旋槽55挤压运输至环向平行槽53处，并最终通过进屑口52进入容屑仓51。并且第一螺旋槽54和第二螺旋槽55对于废屑80的驱动效果好，且有助于控制进入容屑仓51内的废屑80数量。

请继续参阅图4，进一步地，所述取芯执行机构还包括排屑开关组件70，所述容屑仓51的侧壁开设有与所述容屑仓51连通的排屑口511，所述排屑开关组件70转动设置于所述容屑管50的内管壁上并能够打开或关闭所述排屑口511。当单次取芯作业结束后，取芯管30被取下时，排屑开关组件70打开，收集的废屑80可从容屑仓51内自行排出，方便对废屑80集中回收存储，且回收效率高，或者在取芯管30被取下后，且排屑开关组件70打开时，废屑排出而被直接丢弃掉。

请继续参阅图9和图10，在一些实施例中，所述排屑开关组件70包括转轴71、扭簧72和排屑门73，所述排屑门73与所述转轴71连接，所述转轴71转动设置于所述容屑管50上，所述扭簧72套设于所述转轴71上，且所述扭簧72的一端与所述留置式原位搭接取芯机器人100连接，另一端与所述排屑门连73接，以使所述排屑门73能够与所述排屑口511启闭配合，所述排屑门73与所述取芯管30驱动配合。取芯管30安装状态时，取芯管30会抵接排屑门73的外壁，从而将排屑门73朝排屑口511挤压，使排屑门73保持关闭状态，方便废屑80可靠收集而不发生泄漏。当取下取芯管30后，由于失去了取芯管30的挤压力，且在废屑80的自重以及扭簧72的扭力作用下，排屑门73会自行旋转打开排屑口511，使得废屑80能够顺利从容屑仓51内排出。排屑方式和结构简单，可靠性高，且可满足重复多次取芯作业的需要。

进一步地，所述排屑开关组件70还包括阻尼垫74，所述阻尼垫74装设于所述容屑管50的内管壁并与所述排屑门73抵接。由于所述阻尼垫74抵接于所述排屑门与所述容屑管50的内管壁之间，使得阻尼垫74可增加对转轴71的摩擦阻力，以使排屑门73刚打开向下旋转落下时的速度缓慢，废屑从排屑口511开始排出后排屑门的的打开速度会逐渐加快，这样设计的目的在于打开初期使延缓排屑门73的打开速度可以匹配取芯管30的取出速度，使废屑80不掉落在内管储存部位，避免引发留置式原位搭接取芯机器人100的卫生问题，之后能够使废屑更快的排出，提高废屑回收效率。

可选地，阻尼垫74可以是橡胶垫等。

在一些实施例中，所述排屑口511的下边沿凸出设置有分流板5111，所述分流板5111与所述排屑口511的左、右边沿均间隙设置并配合形成有排屑流道5112，两个所述排屑流道5112分别位于所述转轴71的轴向两端。具体地，分流板5111形成为三角形结构。相适配地，排屑门73的下部凹设有与分流板5111形状及尺寸均一一适配的三角形避让缺口，在排屑门73关闭时，分流板5111与避让缺口完美契合，达到防止干涉及保证密封效果。

由于两个排屑流道5112分别形成在转轴71的两个轴端位置，使得当排屑门73打开时，容屑仓51内的废屑80可以从两侧流出，而避免流到转轴71上，造成卡塞问题，导致排屑门73无法顺利旋转，影响正常启闭操作。

请继续参阅图3，图6和图11，此外，在上述任一实施例的基础上，所述容屑管50的外管壁设置有卡凸体56，所述留置管10的装配端开设有卡槽11，所述卡凸体56与所述卡槽11可分离的卡扣连接。安装时，在容屑管50逐渐伸入取芯孔20伸出过程中，卡凸体56与卡槽11对位并可相互卡扣连接，并且卡凸体56具有楔形结构设计，由此实现容屑管50与留置管10组装固定，并保证一定的定心效果。

较佳地，为保证连接更加稳固可靠，卡凸体56和卡槽11均设置为多个，并均沿圆周方向均匀间隔分布，卡凸体56与对应的卡槽11卡扣连接，形成周向多点限位，保证容屑管50与留置管10连接强度更高。

进一步地，所述卡槽11的槽口侧壁设有导入斜面13。本方案中，卡槽11具体形成为L型结构或者倒T型结构。导入斜面13具体形成在短边的槽口侧壁上，用于对卡凸体56起到导入作用，并降低卡凸体56与卡槽11的对位难度，使卡凸体56更容易进入卡槽11并卡紧。

安装时，卡凸体56首先沿轴向插入卡槽11的短边，然后圆周方向转动容屑管50一定角度，使卡凸体56滑入卡槽11长边内，即可完成组装操作。而当需要拆卸时，按着上述步骤反向操作即可。装拆操作简单省力，利于提高取芯效率。

请继续参阅图11，此外，所述留置管10的装配端形成有倒角结构14。倒角结构14朝向留置管10的中心方向倾斜，对容屑管50可实现一定的同心引导作用，保证留置管10与容屑管50同心连接可靠。

请继续参阅图5，另外，在上述任一实施例的基础上，所述卡凸体56上设置有第一触点57，所述卡槽11的槽壁设置有第二触点12，所述第一触点57能够与所述第二触点12电性导通。当卡凸体56卡入卡槽11内预设位置后，第一触点57会与第二触点12接触并电性导通，容屑管50内置的电路连通，并发出信号，以提示取芯器60容屑管50与留置管10已组装到位，即可进行取芯作业。

在其中一些实施例中，所述容屑管50的外管壁还设置有扫屑刷58。扫屑刷58用于扫除上次取芯过程中遗留于卡槽11等结构中的岩屑/土壤，从而便于容屑管50与留置管10二次搭接。具体地，通过旋转容屑管50，便可带动扫屑刷58进行圆周转动，从而将卡槽11内残存的岩屑/土壤从槽口扫出，达到清洁的目的。

综上，本方案的留置式原位搭接取芯机器人100的工作过程可进一步简述如下：

首次取芯过程：首次取芯时，留置管10需要与取芯执行机构进行首次连接，在留置式原位搭接取芯机器人100引导下，取芯执行机构进行钻探取芯。取芯结束后，取芯执行机构进行逆时针旋转，使得取芯执行机构与留置管10脱离，将留置管10留置于取芯孔20内并记录下此时取芯执行机构的位置。之后取芯执行机构收回并进行取芯管30的卸载，在卸载取芯管30后，排屑门73打开使得排屑仓中的月壤排出，之后再进行新取芯管30的安装。

后续多次取芯过程：单次取芯结束后，取芯执行机构收回并进行内管的更换。在取芯执行机构更换完内管后即可进行下一次取芯的放置工作，由于留置管10钻取的直径大于留置式原位搭接取芯机器人100的直径，所以在放置过程中留置式原位搭接取芯机器人100几乎不碰撞取芯孔20壁。当取芯执行机构即将到达上次取芯位置时，取芯执行机构进行慢速旋转，使得扫屑刷58可以扫除上次取芯过程中遗留的岩屑等影响搭接的物质。同时慢速旋转也使得容屑管50与留置管10实现一定的同心，并引导卡凸体56滑入卡槽11中。当卡凸体56卡入卡槽11后，电信号处理装置给取芯执行机构发出信号提示卡凸体56已成功卡入卡槽11内，取芯执行机构即刻停止旋转并进行后续锚定工作，锚定工作结束后即可进入取芯阶段。此阶段取芯工作结束后，其后续工作过程与首次取芯过程结束阶段相同。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种留置式原位搭接取芯机器人，其特征在于，包括：

留置管，所述留置管用于钻制取芯孔，并留置于所述取芯孔中；以及

取芯执行机构，所述取芯执行机构用于伸入所述取芯孔内并与所述留置管可分离的连接以完成取芯作业；其中所述留置管的最大直径大于所述取芯执行机构的直径。

2.如权利要求1所述的留置式原位搭接取芯机器人，其特征在于，所述留置管具有钻进端，所述钻进端设置有钻头，所述钻头的直径大于所述取芯执行机构的直径。

3.如权利要求1所述的留置式原位搭接取芯机器人，其特征在于，所述取芯执行机构包括取芯器、取芯管连接装置、容屑管和取芯管，所述容屑管与所述留置管可分离的连接，所述容屑管与所述取芯器连接，所述取芯管与所述容屑管可拆卸配合，且所述取芯管的一端穿过所述容屑管后与所述取芯管连接装置连接，所述取芯管连接装置设置于所述取芯器内。

4.如权利要求3所述的留置式原位搭接取芯机器人，其特征在于，所述容屑管的内部形成有容屑仓，所述容屑管的外管壁开设有进屑口，所述进屑口与所述容屑仓连通，所述容屑管的外管壁上设置有屑驱动结构，所述屑驱动结构用于驱动废屑向所述进屑口移动。

5.如权利要求4所述的留置式原位搭接取芯机器人，其特征在于，所述屑驱动结构包括环向平行槽、第一螺旋槽和第二螺旋槽，所述进屑口形成于所述环向平行槽的槽底，所述第一螺旋槽和所述第二螺旋槽分别设置于所述环向平行槽的轴向两侧，且所述第一螺旋槽与所述第二螺旋槽的螺旋方向相反。

6.如权利要求4所述的留置式原位搭接取芯机器人，其特征在于，所述取芯执行机构还包括排屑开关组件，所述容屑仓的侧壁开设有与所述容屑仓连通的排屑口，所述排屑开关组件转动设置于所述容屑管的内管壁上并能够打开或关闭所述排屑口；

所述排屑开关组件包括转轴、扭簧和排屑门，所述排屑门与所述转轴连接，所述转轴转动设置于所述容屑管上，所述扭簧套设于所述转轴上，且所述扭簧的一端与所述留置式原位搭接取芯机器人连接，另一端与所述排屑门连接，以使所述排屑门能够与所述排屑口启闭配合，所述排屑门与所述取芯管驱动配合。

7.如权利要求6所述的留置式原位搭接取芯机器人，其特征在于，所述排屑开关组件还包括阻尼垫，所述阻尼垫装设于所述容屑管的内管壁并与所述排屑门抵接。

8.如权利要求6所述的留置式原位搭接取芯机器人，其特征在于，所述排屑口的下边沿凸出设置有分流板，所述分流板与所述排屑口的左、右边沿均间隙设置并配合形成有排屑流道，两个所述排屑流道分别位于所述转轴的轴向两端。

9.如权利要求3所述的留置式原位搭接取芯机器人，其特征在于，所述容屑管的外管壁设置有卡凸体，所述留置管的装配端开设有卡槽，所述卡凸体与所述卡槽可分离的卡扣连接；所述卡凸体上设置有第一触点，所述卡槽的槽壁设置有第二触点，所述第一触点能够与所述第二触点电性导通；所述卡槽的槽口侧壁设有导入斜面；所述留置管的装配端形成有倒角结构。

10.如权利要求3所述的留置式原位搭接取芯机器人，其特征在于，所述容屑管的外管壁还设置有扫屑刷。

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