CN114348811B - 机器人、机器人乘梯方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人、机器人乘梯方法、装置及存储介质。本申请实施例中获取乘梯指令，根据乘梯指令确定目标按键；通过传感器获取按键面板位置，根据按键面板位置确定目标按键的位置；根据目标按键的位置确定机械臂的按压方向，根据按压方向控制机械臂对目标按键进行按压操作，从而降低了实现机器人乘梯时的成本。

Description

机器人、机器人乘梯方法、装置及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人、机器人乘梯方法、装置及存储介质。

背景技术

随着社会的发展，机器人在人们的生活中越来越常见，而目前具有自动行驶能力的机器人，在进出电梯时，需与电梯的控制系统进行交互，以及时获取电梯状态，并且通过电梯的控制系统代替机器人进行电梯按键操作，从而实现机器人自动乘梯，在这个过程中，由于机器人获取电梯状况，去往期望楼层均需电梯的控制系统才能进行，所以需对电梯的控制系统进行改造，从而致使实现机器人乘梯时的成本较高。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人、机器人乘梯方法、装置及存储介质，可以解决实现机器人乘梯时的成本较高的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述机器人上设有机械臂和传感器；所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如下步骤：

获取乘梯指令，根据上述乘梯指令确定目标按键；

通过传感器获取按键面板位置，根据上述按键面板位置确定上述目标按键的位置；

根据上述目标按键的位置确定上述机械臂的按压方向，根据上述按压方向控制上述机械臂对上述目标按键进行按压操作。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人乘梯方法，包括：

获取乘梯指令，根据上述乘梯指令确定目标按键；

通过传感器获取按键面板位置，根据上述按键面板位置确定上述目标按键的位置；

根据上述目标按键的位置确定机械臂的按压方向，根据上述按压方向控制上述机械臂对上述目标按键进行按压操作。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人乘梯装置，包括：

指令获取模块，用于获取乘梯指令，根据上述乘梯指令确定目标按键；

位置确定模块，用于通过传感器获取按键面板位置，根据上述按键面板位置确定上述目标按键的位置；

方向控制模块，用于根据上述目标按键的位置确定机械臂的按压方向，根据上述按压方向控制上述机械臂对上述目标按键进行按压操作。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述的计算机程序被处理器执行时实现上述任一种机器人乘梯方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第二方面中的一种机器人乘梯方法。

本申请实施例中机器人获取乘梯指令，从而根据上述乘梯指令确定出上述乘梯指令中的目标按键，从而促使机器人通过传感器获取按键面板位置，进而根据上述按键面板位置确定上述目标按键的位置，机器人再根据上述目标按键的位置确定上述机械臂的按压方向，以根据上述按压方向控制上述机械臂对上述目标按键进行按压操作，以使机器人通过机械臂按压电梯实现乘梯目的，从而避免了机器人完全依靠电梯的控制系统执行进出电梯操作，降低了实现机器人乘梯时的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的机器人的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的机器人乘梯方法的第一种流程示意图；

图3是本申请实施例提供的机器人处于电梯外的场景示意图；

图4是本申请实施例提供的机器人处于电梯内的场景示意图；

图5是本申请实施例提供的机器人乘梯方法的第二种流程示意图；

图6是本申请实施例提供的机器人乘梯装置的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1为本申请实施例提供的机器人的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。如图1所示，该实施例的机器人1包括：至少一个处理器100(图1中仅示出一个)，与上述处理器100连接的存储器101，存储在上述存储器101中并可在上述至少一个处理器100上运行的计算机程序102，例如机器人乘梯程序，以及连接在机器人机身上的机械臂103和传感器。上述传感器可以设置在机器人身上任意位置。上述处理器100执行上述计算机程序102时实现机器人乘梯方法的步骤。上述机械臂103可以通过可旋转的连接件104连接在机器人的机身上任意位置，机械臂包括但不限于是长方体、圆柱等，机械臂103与机器人机身连接的一端可以进行旋转，机械臂103可以采用伸缩杆的形式，即机械臂103的另一端可以伸出二级臂，该二级臂的方向可以与机械臂103的方向一致，也可以根据连接件的不同而与机械臂103的方向不同，在不使用机械臂103时可以将机械臂103设置在机器人侧面位置，如图1所示。本领域技术人员可以理解，图1仅仅是机器人1的举例，并不构成对机器人1的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

示例性的，上述计算机程序102可以被分割成一个或多个模块，上述一个或者多个模块被存储在上述存储器101中，并由上述处理器100执行，以完成本申请。上述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述上述计算机程序102在上述机器人1中的执行过程，当所述处理器执行所述计算机程序时，执行如下机器人乘梯方法。

如图2所示，一种机器人乘梯方法，实现如下步骤：

步骤S201、获取乘梯指令，根据乘梯指令确定目标按键。

在本实施例中，机器人可以通过上位机或设置在机器人中的控制装置获取乘梯指令，根据乘梯指令中携带的信息明确机器人当前需进行的乘梯任务，并根据乘梯指令去执行该乘梯任务，机器人在执行乘梯任务时可以行驶至预设区域，以便于通过视觉传感器、激光雷达等方式识别周围环境，从而更好的执行乘梯任务，该周围环境包括但不限于是电梯行驶状况、电梯键所在的按键面板的位置、机器人周围障碍物位置等，上述电梯键包括但不限于是电梯上行键、电梯下行键、电梯开门键、电梯关门键、电梯各个楼层的按键等。上述预设区域为机器人便于观察周围环境的区域，如图3的虚线区域和图4的虚线区域，图3为机器人处于电梯外的楼层时的场景示意图，图4为机器人处于电梯内的电梯轿厢时的场景示意图。上述目标按键为机器人执行乘梯任务需按压的电梯键。

具体地，上述获取乘梯指令可以是相关工作人员通过上位机所下达的指令；还可以是预先在机器人中的控制装置所设定的乘梯指令，例如，在预设时间前往预设楼层的乘梯指令。机器人还可以在预设区域设置定位码，以准确行驶至预设区域中。

示例性地，如图3所示，当机器人处于电梯外时，机器人根据该乘梯指令前往机器人当前所处楼层的电梯区域，并在电梯区域中的预设区域停止，同时根据该乘梯指令确定目标按键为电梯上行键或电梯下行键。

示例性地，如图4所示，当机器人处于电梯内时，机器人根据该乘梯指令行驶至机器人当前所处电梯轿厢的预设区域，并同时根据该乘梯指令确定目标按键为哪一个楼层的按键，即机器人需前往的楼层。

步骤S202、通过传感器获取按键面板位置，根据按键面板位置确定目标按键的位置。

在本实施例中，机器人可以通过传感器对周围环境进行识别扫描，以得到周围的环境信息，从而进行建图定位，提高了环境识别的准确性，并同时通过视觉传感器进行辅助，以准确根据环境信息确定当前环境下的按键面板与机器人之间的相对位置，即上述按键面板位置，再根据预先标定的按键面板上各个楼层的按键、电梯上行键、电梯下行键等电梯键的位置，来确定出目标按键的位置。例如，当机器人处于电梯外时，上述目标按键可以是电梯上行键或电梯下行键；当机器人处于电梯内时，上述目标按键可以是机器人需前往的楼层的按键。其中，上述传感器可以采用激光雷达。

具体地，机器人可以通过视觉算法识别按键面板上至少一个电梯键的位置来确定出按键面板位置。

在一个实施例中，在某些情况下通过视觉传感器对按键面板识别时可能会操作误判，所以上述步骤S202中通过传感器获取按键面板位置可以包括：当楼层的数量超过预设数量时，就有可能出现对应各个楼层的按键数量过多而将楼层的按键识别错误的情况，因此，在面对楼层数量较多的电梯时可以在电梯内部预设楼层标志来增加识别准确性，例如定位码，从而机器人通过根据传感器获取的楼层标志确定按键面板位置。

在一个实施例中，在某些情况下通过视觉传感器对按键面板识别时可能会操作误判，所以上述步骤S202中通过传感器获取按键面板位置可以包括：当楼层的按键符合预设情况时，例如，面对各个楼层的按键之间的特征不易区分的情况时，就有可能出现由于各个楼层对应的楼层按键之间的按键特征不易区分而将楼层的按键识别错误的情况，因此，在楼层的按键符合按键特征不易区分的情况时可以在电梯内部预设楼层标志来增加识别准确性，例如定位码，从而机器人通过根据传感器获取的楼层标志确定按键面板位置。

在一个实施例中，上述步骤S202中根据按键面板位置确定目标按键的位置具体可以包括：机器人确定目标按键在按键面板上的初始位置，即从预先标定的按键面板上各个电梯键的位置中确定出目标按键的位置，也就是该初始位置，机器人再根据初始位置和按键面板位置确定目标按键的位置，即机器人乘梯过程中的目标按键与机器人的相对位置。

在一个实施例中，在确定目标按键在按键面板上的初始位置之前需预先对按键面板进行标定，具体可以包括：机器人可以通过视觉传感器获取至少一个预设方向的按键面板图像，确定至少一个预设方向的按键面板图像中的目标按键的按键热区，该按键热区即按键触碰可以响应的区域；对至少一个预设方向的目标按键的按键热区的位置进行复合处理，确定目标按键的初始位置，从而通过获取不同方向上的按键面板图像综合处理，来提高后期机器人停留在预设区域的不同方位识别的目标按键的准确性。其中，为提高数据准确性，上述按键面板图像可以为机器人执行任务的所需电梯中的按键面板图像。上述预设方向可以根据机器人相对按键面板的偏离角度来决定，具体可根据用户需求进行设定。

具体地，机器人可以采用视觉识别算法对所获取的按键面板图像进行处理，以得到按键面板图像上的各个电梯键的相对位置；机器人还可以预设楼层标志来对按键面板图像上的各个电梯键的位置辅助识别。上述复合处理包括但不限于是加权处理，平均值处理，中位数处理等。

在一个实施例中，在确定按键热区时，可以获取按键面板所有电梯键之间的相对距离，来判断所得到的按键热区是否准确。

在一个实施例中，机器人在每个预设方向上可以获取至少一张按键面板图像，而当获取至少两张按键面板图像时可以对该至少两张按键面板图像进行比对处理，从中选取一个显示效果较好的按键面板图像，或者对该至少两张按键面板图像进行复合处理，以重新生成一个显示效果较好的按键面板图像。

在一个实施例中，上述对至少一个预设方向的目标按键的按键热区的位置进行复合处理，确定目标按键的初始位置，具体可以包括：机器人根据至少一个预设方向的偏离程度对至少一个预设方向分别对应的按键热区的位置赋予对应权值，即偏离的程度越大所赋予的权值就越小，赋予的各个方向的权值的总和为1，根据赋予权值后的至少一个预设方向分别对应的按键热区的位置确定目标按键的初始位置。

示例性地，机器人可以位于按键面板前方获取至少一张按键面板图像，位于按键面板左方获取至少一张按键面板图像，位于按键面板右方获取至少一种按键面板图像，再通过自动识别或由工作人员手动划定来确定出按键热区，再对前方、左方、右方的按键热区进行赋予对应权值，其中，前方的权值最大，从而得到一个处理后的按键热区对应的电梯键在按键面板上的位置。可以理解的是，机器人可以预先将电梯内和电梯外的按键面板上的各个电梯键均用上述方式进行标定处理。

步骤S203、根据目标按键的位置确定机械臂的按压方向，根据按压方向控制机械臂对目标按键进行按压操作。

在本实施例中，机器人可以根据得到的目标按键的位置确定设置在其身上的机械臂的按压方向，即机械臂的相对机器人中心的偏离角度，机器人控制机械臂以该按压方向向目标按键进行按压操作。从而通过机械臂、视觉算法等实现机器人的乘梯，不再需要提前改造电梯的控制系统，减少了部署和维护等实施成本，并且也降低了电梯控制系统出现问题时容易引发的安全风险。

在一个实施例中，机器人还可以根据得到的目标按键的位置确定机械臂按压目标按键所需长度，若所需长度小于或等于机械臂的初始长度，则在将机械臂调整至按压方向的过程中，调整机械臂的初始长度，可以将初始长度与所需长度之间差值，即多余长度的机械臂进行收缩，也可以控制机器人向后移动一定距离，该距离根据多余长度所确定；若所需长度大于机械臂的初始长度，则在将机械臂调整至按压方向的过程中，从机械臂中伸出二级臂，并根据所需长度与初始长度之间的差值确定二级臂的伸出长度。

示例性地，在机器人根据目标按键的位置确定机械臂的按压方向时，若机械臂按压目标按键所需长度小于或等于机械臂的长度，则机器人调整机械臂的按压方向以对准目标按键后进行按压操作，例如按压2S后自动收回；若机械臂按压目标按键所需长度大于机械臂的长度，则机器人调整机械臂的按压方向在对准目标按键过程中伸出二级臂，待机械臂的长度和方向均符合要求后进行按压操作，例如按压2S后自动收回。

在一个实施例中，因有时机器人周边有可能存在障碍物，而且电梯一般为光滑镜面的状态，仅根据视觉传感器易发生误判，从而影响机器人对目标按键进行按键操作，所以在根据目标按键的位置确定机械臂的按压方向之后还可以包括：若机器人检测到机械臂的按压方向上存在障碍物，则可以根据预设的检测方式检测机器人与障碍物之间的距离，从而根据距离调整机器人的当前位姿，并再次判断调整位姿后的机器人的机械臂与目标按键的按压方向，若依旧存在障碍物，则继续调整机器人的当前位姿，直至调整后的机械臂的按压方向上不存在障碍物时，确定调整后的按压方向为机械臂的按压方向，其中，上述预设的检测方式可以为超声波检测。

相应地，根据按压方向控制机械臂对目标按键进行按压操作，包括：根据调整后的按压方向控制机械臂对目标按键进行按压操作，从而避免了机器人在使用机械臂按压过程的危险性。

在一个实施例中，因有时机器人周边有可能存在障碍物，而且电梯一般为光滑镜面的状态，仅根据视觉传感器易发生误判，从而影响机器人对目标按键进行按键操作，所以在根据目标按键的位置确定机械臂的按压方向之后还可以包括：若机器人检测到机械臂的按压方向上存在障碍物，则可以根据超声波检测机器人与障碍物之间的距离，若当前机械臂需伸出二级臂，且该距离仅影响二级臂的按压操作，则可根据障碍物的位置将机械臂的按压方向进行偏移后，再旋转二级臂指向目标按键的方式在饶开障碍物的同时对目标按键进行按压操作。

在一个实施例中，如图5所示，在步骤S203之后，包括：

步骤S501、获取指示灯图像，当指示灯图像符合乘梯指令对应的预设指示灯图像时，识别电梯门状态。

步骤S502、当电梯门状态符合预设状态时，进行行驶操作。

在本实施例中，待机器人按压目标按键后，可获取指示灯图像，可根据预先标定的指示灯亮灯状态确定指示灯图像对应的电梯当前所处的状态，从而可判断出该指示灯图像是否符合机器人当前执行的乘梯任务，若符合，则说明机器人当前需进行进电梯或出电梯的操作，进而识别电梯的电梯门状态，若该电梯门符合完全开门状态，则进行行驶操作，即进入电梯或出电梯。其中，指示灯包括上行指示灯、下行指示灯、各个楼层的楼层指示灯。

示例性地，若机器人当前处于电梯外，则判断指示灯的亮灯对应的上行或下行状态是否符合机器人的乘梯任务，若符合，则在电梯门为完全开门状态时，进入电梯；若机器人当前处于电梯内，则判断指示灯的亮灯对应的楼层是否符合机器人的乘梯任务，若符合，则在电梯门为完全开门状态时，出电梯。

在一个实施例中，若机器人在进梯或出梯时，检测出电梯门不处于完全开门状态，则机器人可以再次点击电梯键，例如电梯上行键、电梯下行键、电梯开门键等。

可以理解的是，若当前机器人处于电梯外时获取到前往某一楼层的乘梯指令，则机器人可以在进入电梯后重新进行定位并原地转向，行驶至电梯内的预设区域，从而进行楼层按键的按压操作，直至驶出乘梯指令中的目标楼层，而此时，目标按键存在两个，一个是上行或下行按键，另一个则是目标楼层的楼层键。

本申请实施例中机器人获取乘梯指令，从而根据上述乘梯指令确定出上述乘梯指令中的目标按键，从而促使机器人通过传感器获取按键面板位置，进而根据上述按键面板位置确定上述目标按键的位置，机器人再根据上述目标按键的位置确定上述机械臂的按压方向，以根据上述按压方向控制上述机械臂对上述目标按键进行按压操作，以使机器人通过机械臂按压电梯实现乘梯目的，从而避免了机器人完全依靠电梯的控制系统执行进出电梯操作，降低了实现机器人乘梯时的成本。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图6所示为本申请实施例中一种机器人乘梯装置的结构示意图，如图6所示，上述机器人乘梯装置可以包括：

指令获取模块601，用于获取乘梯指令，根据乘梯指令确定目标按键。

位置确定模块602，用于通过传感器获取按键面板位置，根据按键面板位置确定目标按键的位置。

方向控制模块603，用于根据目标按键的位置确定机械臂的按压方向，根据按压方向控制机械臂对目标按键进行按压操作。

在一个实施例中，上述位置确定模块602可以包括：

第一位置确定单元，用于确定目标按键在按键面板上的初始位置。

第二位置确定单元，用于根据初始位置和按键面板位置确定目标按键的位置。

在一个实施例中，上述位置确定模块602可以包括：

热区确定单元，用于获取至少一个预设方向的按键面板图像，确定至少一个预设方向的按键面板图像中的目标按键的按键热区。

复合处理单元，用于对至少一个预设方向的目标按键的按键热区的位置进行复合处理，确定目标按键的初始位置。

在一个实施例中，上述复合处理单元可以包括：

权值赋予子单元，用于根据至少一个预设方向的偏离程度对至少一个预设方向分别对应的按键热区的位置赋予对应权值。

位置确定子单元，用于根据赋予权值后的至少一个预设方向分别对应的按键热区的位置确定目标按键的初始位置。

在一个实施例中，上述机器人乘梯装置还可以包括：

图像获取模块，用于获取指示灯图像，当指示灯图像符合乘梯指令对应的预设指示灯图像时，识别电梯门状态。

行驶模块，用于当电梯门状态符合预设状态时，进行行驶操作。

在一个实施例中，上述方向控制模块603可以包括：

位姿调整单元，用于若按压方向上存在障碍物，则检测机器人与障碍物之间的距离，根据距离调整机器人的当前位姿，直至调整后的机械臂的按压方向上不存在障碍物时，确定调整后的按压方向为机械臂的按压方向。

按压单元，用于根据调整后的按压方向控制机械臂对目标按键进行按压操作。

在一个实施例中，上述位置确定模块602还可以包括：

标志扫描单元，用于当楼层的数量超过预设数量时，根据传感器获取的楼层标志确定按键面板位置。

本申请实施例中机器人获取乘梯指令，从而根据上述乘梯指令确定出上述乘梯指令中的目标按键，从而促使机器人通过传感器获取按键面板位置，进而根据上述按键面板位置确定上述目标按键的位置，机器人再根据上述目标按键的位置确定上述机械臂的按压方向，以根据上述按压方向控制上述机械臂对上述目标按键进行按压操作，以使机器人通过机械臂按压电梯实现乘梯目的，从而避免了机器人完全依靠电梯的控制系统执行进出电梯操作，降低了实现机器人乘梯时的成本。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/机器人的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述机器人上设有机械臂和传感器；所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如下步骤：

获取乘梯指令，根据所述乘梯指令确定目标按键；

通过所述传感器获取按键面板位置，根据所述按键面板位置确定所述目标按键的位置；

根据所述目标按键的位置确定所述机械臂的按压方向，根据所述按压方向控制所述机械臂对所述目标按键进行按压操作；

其中，所述根据所述按键面板位置确定所述目标按键的位置，包括：

确定所述目标按键在按键面板上的初始位置；

根据所述初始位置和所述按键面板位置确定所述目标按键的位置；

其中，在确定所述目标按键在按键面板上的初始位置之前，包括：

获取至少一个预设方向的按键面板图像，确定所述至少一个预设方向的按键面板图像中的目标按键的按键热区；

对所述至少一个预设方向的目标按键的按键热区的位置进行复合处理，确定所述目标按键的初始位置；

其中，所述对所述至少一个预设方向的目标按键的按键热区的位置进行复合处理，确定所述目标按键的初始位置，包括：

根据所述至少一个预设方向的偏离程度对所述至少一个预设方向分别对应的按键热区的位置赋予对应权值；

根据赋予权值后的所述至少一个预设方向分别对应的按键热区的位置确定所述目标按键的初始位置。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，在根据所述按压方向控制所述机械臂对目标按键进行按压操作之后，包括：

获取指示灯图像，当所述指示灯图像符合所述乘梯指令对应的预设指示灯图像时，识别电梯门状态；

当所述电梯门状态符合预设状态时，进行行驶操作。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，在根据所述目标按键的位置确定所述机械臂的按压方向之后，还包括：

若所述按压方向上存在障碍物，则检测机器人与所述障碍物之间的距离，根据所述距离调整所述机器人的当前位姿，直至调整后的机械臂的按压方向上不存在障碍物时，确定调整后的按压方向为所述机械臂的按压方向；

所述根据所述按压方向控制所述机械臂对所述目标按键进行按压操作，包括：

根据所述调整后的按压方向控制所述机械臂对所述目标按键进行按压操作。

4.如权利要求1至3任一项所述的机器人，其特征在于，所述通过所述传感器获取按键面板位置，包括：

当楼层的数量超过预设数量时，根据所述传感器获取的楼层标志确定所述按键面板位置。

5.一种机器人乘梯方法，其特征在于，所述机器人乘梯方法包括如权利要求1至3中任一项所述的机器人实现的步骤。

6.一种机器人乘梯装置，其特征在于，包括：

指令获取模块，用于获取乘梯指令，根据所述乘梯指令确定目标按键；

位置确定模块，用于通过传感器获取按键面板位置，根据所述按键面板位置确定所述目标按键的位置；

方向控制模块，用于根据所述目标按键的位置确定机械臂的按压方向，根据所述按压方向控制所述机械臂对所述目标按键进行按压操作；

其中，所述位置确定模块，包括：

第一位置确定单元，用于确定所述目标按键在按键面板上的初始位置；

第二位置确定单元，用于根据所述初始位置和所述按键面板位置确定所述目标按键的位置；

其中，所述位置确定模块，包括：

热区确定单元，用于获取至少一个预设方向的按键面板图像，确定所述至少一个预设方向的按键面板图像中的目标按键的按键热区；

复合确定单元，用于对所述至少一个预设方向的目标按键的按键热区的位置进行复合处理，确定所述目标按键的初始位置；

其中，所述复合确定单元，包括：

权值赋予子单元，用于根据所述至少一个预设方向的偏离程度对所述至少一个预设方向分别对应的按键热区的位置赋予对应权值；

位置确定子单元，用于根据赋予权值后的所述至少一个预设方向分别对应的按键热区的位置确定所述目标按键的初始位置。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的机器人所实现的步骤。