CN114348209A - 一种仿生救援机器鱼 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种仿生救援机器鱼，鱼体分为头部、胸部、腰部及尾鳍，头部与胸部连接，头部设有用于搭载救援物资的吸附投掷装置，胸部两侧对称安装有左胸鳍和右胸鳍，左胸鳍与右胸鳍分别通过左胸鳍舵机和右胸鳍舵机驱动，胸部壳体内部设置有密封舱体，背鳍安装于胸部干顶部，腰部与胸部连接，尾鳍与腰部连接。本发明的优点在于：仿生机器鱼具有低功耗、机动性灵活、效率高和续航能力强的优点，以及制造成本和维护费用低、可重复使用并可大量投放的特点，可满足长时间、大范围水下环境救援的需要。填补了机器鱼救援的空缺，提高了救援效率和成功率，解决了恶劣环境的救援问题。
Description
技术领域
本发明涉及救援装置，具体涉及一种仿生救援机器鱼。
背景技术
目前的小型船只对救生设备的投掷主要为人工投掷，这种投掷方式虽然较为简单， 但投掷的范围较近，且船只在水中的运动速度较慢，对于远距离的救援无法起到快速、高效的作用，延误了最佳救援时间。
现需提供一种能够快速投掷救生设备及物品的救援装置。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术不足，提出一种仿生救援机器鱼，提高救援效率，以实现高机动性高灵活性的仿生机器鱼来救援目标，并通过设计仿生机器鱼的综合负 载能力，让其可携带不同的紧急医疗包(如游泳圈、氧气罐、绷带等)以对落水人员进 行紧急“快救”，让救援目标在第一时间得到有效救治，保障救援成功率。
这种仿生救援机器鱼，鱼体分为头部、胸部、腰部及尾鳍，头部与胸部连接，头 部设有用于搭载救援物资的吸附投掷装置，胸部两侧对称安装有左胸鳍和右胸鳍，左 胸鳍与右胸鳍分别通过左胸鳍舵机和右胸鳍舵机驱动，胸部壳体内部设置有密封舱体， 背鳍安装于胸部干顶部，腰部与胸部连接，尾鳍与腰部连接。
进一步优化，所述的鱼体前进由主驱动单元驱动，主驱动单元安装在胸部与尾鳍之间。
进一步优化，所述的鱼体横向摆动通过横摆驱动单元驱动，横摆驱动单元安装在主驱动单元与尾鳍之间，主驱动单元与横摆驱动单元构成腰部。
进一步优化，所述的主驱动单元驱动腰部摆动角度为正负50°，横摆驱动单元驱动尾鳍摆动角度为正负45°。
进一步优化，所述的密封舱体内设置有主控单元，主控单元控制鱼体前进，上浮、下潜、投掷救援物资。
进一步优化，所述的吸附投掷装置上设置有吸附组件，救援物资上设置有被吸附组件，吸附组件与被吸附组件通过电磁效应连接。
进一步优化，所述的吸附组件采用电磁铁，电磁铁镶嵌在鱼体的头部或通过螺钉固定在鱼体的头部，被吸附组件固定安装在救援物资上。
进一步优化，所述的主控单元由无线手柄控制，无线手柄上设置有前进、后退、 左转、右转、上浮、下潜及投掷救援物资开关按钮。
本发明的优点在于：本装置外形及运动方式高度仿生虎鲸，通过调整机器鱼的质心和浮心，保证机器鱼在水中的姿态稳定；同时仿生机器鱼具有低功耗、机动性灵活、 效率高和续航能力强的优点，以及制造成本和维护费用低、可重复使用并可大量投放 的特点，可满足长时间、大范围水下环境救援的需要。其控制方式可采用：无线手柄 遥控和自主避障游动。借助其头部优越的负载能力，通过电磁铁携带并投递救援所需 的医疗包，提高救援效率，保障救援成功率。填补了机器鱼救援的空缺，提高了救援 效率和成功率，解决了恶劣环境的救援问题。
附图说明
图1为本申请实施例一种仿生救援机器鱼示意图。
图中标记：1-头部、2-胸部、3-腰部、4-尾鳍、5-左胸鳍、6-右胸鳍、7-密封舱体， 8-背鳍，9-主驱动单元，10-横摆驱动单元，11-主控单元。
具体实施方式
下面结合附图对一种仿生救援机器鱼进行进一步说明。
这种仿生救生机器鱼，鱼体分为头部1、胸部2、腰部3及尾鳍4，头部1与胸部2连接，头部1设有用于搭载救援物资的吸附投掷装置，胸部2两侧对称安装有左胸鳍5和右 胸鳍6，左胸鳍5与右胸鳍6分别通过左胸鳍舵机和右胸鳍舵机驱动，胸部2壳体内部设 置有密封舱体7，密封舱体7内设置有主控单元11，主控单元11控制鱼体前进，上浮、 下潜、投掷救援物资。背鳍8安装于胸部2干顶部，腰部3与胸部2连接，尾鳍4与腰部3 连接。鱼体前进由主驱动单元9驱动，主驱动单元9安装在胸部2与尾鳍4之间。鱼体横 向摆动通过横摆驱动单元10驱动，横摆驱动单元10安装在主驱动单元9与尾鳍4之间， 主驱动单元9与横摆驱动单元10构成腰部3。主驱动单元9驱动腰部3摆动角度为正负 50°，横摆驱动单元10驱动尾鳍4摆动角度为正负45°，这样的设计使鱼体更容易克服 水的阻力，游动速度更快，节约救援时间。
吸附投掷装置上设置有吸附组件，救援物资上设置有被吸附组件，吸附组件与被吸附组件通过电磁效应连接。吸附组件采用电磁铁，电磁铁镶嵌在鱼体的头部1或通过 螺钉固定在鱼体的头部1，被吸附组件固定安装在救援物资上，电磁铁的通断电通过遥 控手柄控制主控单元11控制电磁铁通断电。主控单元11由无线手柄控制，无线手柄上 设置有前进、后退、左转、右转、上浮、下潜及投掷救援物资开关按钮。
救援时，救援人员在岸边按下投掷救援物资开关按钮，使其通电，然后将救援物资搭载在鱼体的头部1，两个电磁铁互相吸附，救援人员通过遥控手柄控制鱼体前进、 后退、左转、右转等快速游到被救助者身旁，然后迅速按下投掷救援物资开关按钮使 电磁铁断电，将救援物资投递给被救援人员。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要结构和优点。本行业的技术人员应该了解，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还可以有尺寸和方向等的变化和 改进，这些变化和改进都落入要求保护本发明的范围内。
Claims (8)
1.一种仿生救援机器鱼，鱼体分为头部、胸部、腰部及尾鳍，其特征在于：头部与胸部连接，头部设有用于搭载救援物资的吸附投掷装置，胸部两侧对称安装有左胸鳍和右胸鳍，左胸鳍与右胸鳍分别通过左胸鳍舵机和右胸鳍舵机驱动，胸部壳体内部设置有密封舱体，背鳍安装于胸部干顶部，腰部与胸部连接，尾鳍与腰部连接。
2.根据权利要求1所述的一种仿生救援机器鱼，其特征在于：所述的鱼体前进由主驱动单元驱动，主驱动单元安装在胸部与尾鳍之间。
3.根据权利要求2所述的一种仿生救援机器鱼，其特征在于：所述的鱼体横向摆动通过横摆驱动单元驱动，横摆驱动单元安装在主驱动单元与尾鳍之间，主驱动单元与横摆驱动单元构成腰部。
4.根据权利要求3所述的一种仿生救援机器鱼，其特征在于：所述的主驱动单元驱动腰部摆动角度为正负50°，横摆驱动单元驱动尾鳍摆动角度为正负45°。
5.根据权利要求1所述的一种仿生救援机器鱼，其特征在于：所述的密封舱体内设置有主控单元，主控单元控制鱼体前进，上浮、下潜、投掷救援物资。
6.根据权利要求1所述的一种仿生救援机器鱼，其特征在于：所述的吸附投掷装置上设置有吸附组件，救援物资上设置有被吸附组件，吸附组件与被吸附组件通过电磁效应连接。
7.根据权利要求6所述的一种仿生救援机器鱼，其特征在于：所述的吸附组件采用电磁铁，电磁铁镶嵌在鱼体的头部或通过螺钉固定在鱼体的头部，被吸附组件采用电磁铁，电磁铁固定安装在救援物资上。
8.根据权利要求5所述的一种仿生救援机器鱼，其特征在于：所述的主控单元由无线手柄控制，无线手柄上设置有前进、后退、左转、右转、上浮、下潜及投掷救援物资开关按钮。
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2021
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