CN114347917A - 一种车辆、车载摄像系统的校准方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆、车载摄像系统的校准方法和装置。所述车辆包括车载摄像系统和容置腔；所述容置腔设于所述车辆的车身外壳上，所述车载摄像系统设置于所述容置腔内，所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备在驱动机构驱动下可相对于所述车身外壳伸出或收回。采用本发明实施例的技术手段，通过在车辆上设置可移动的车载摄像设备，有效节省车载摄像设备在车辆上所占用的空间，并有效延长车载摄像设备的使用寿命。同时，提高车载摄像设备监测车辆周围环境信息的准确性，并根据此环境信息采取合理措施。

Description

一种车辆、车载摄像系统的校准方法和装置

技术领域

本发明涉及车载摄像设备技术领域，尤其涉及一种车辆、车载摄像系统的校准方法和装置。

背景技术

随着科技的不断发展，汽车已经成为人类生活中必要的代步工具，人们对智能化汽车的要求也越来越高。在车辆上安装车载摄像设备，可以用于检测车辆周围环境信息和监测车辆周围障碍物距离，以实现对车辆的智能控制或辅助驾驶。

然而，在实施本发明过程中，发明人发现现有技术至少存在如下问题：目前的车载摄像设备都是固定安装在车身上的，例如固定安装在车门或后视镜上。在使用车辆时，例如车辆行驶或车门打开等过程中，容易造成对车载摄像设备的碰撞，造成车载摄像设备的损坏，影响车载摄像设备的使用寿命。同时，由于车载摄像设备位置固定，不能准确检测车外环境信息。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种车辆、车载摄像系统的校准方法和装置，通过在车辆上设置可移动的车载摄像设备，有效节省车载摄像设备在车辆上所占用的空间，并有效延长车载摄像设备的使用寿命。同时，提高车辆监测周围环境信息的准确性，并根据此环境信息采取合理措施。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种车辆，包括车载摄像系统和容置腔；

所述容置腔设于所述车辆的车身外壳上，所述车载摄像系统设置于所述容置腔内，所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备在驱动机构驱动下可相对于所述车身外壳伸出或收回。

与现有技术相比，本发明实施例公开的车辆，所述车辆包括车载摄像系统和容置腔；所述容置腔设于所述车辆的车身外壳上，所述车载摄像系统设置于所述容置腔内，所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备在驱动机构驱动下可相对于所述车身外壳伸出或收回。采用本发明，通过在车辆上设置可移动的车载摄像设备，在不需要使用车载摄像设备时，所述车载摄像设备相对于车身收回，隐藏于所述容置腔内，当需要使用车载摄像设备时，所述车载摄像设备相对于车身伸出，有效节省车载摄像设备在车辆上所占用的空间，并且能够有效减少对车载摄像设备的碰撞和损坏，延长车载摄像设备的使用寿命。同时，伸出的车载摄像设备能够提高车辆监测周围环境信息的准确性，并使得车辆能够根据此环境信息采取合理措施。

作为上述方案的改进，所述车载摄像系统的驱动机构还包括可调整车载摄像设备角度的角度调节机构(附图未示出)。

作为上述方案的改进，所述车载摄像系统的驱动机构为平移伸缩结构、旋转伸缩结构或可折叠翻盖结构(附图未示出)。

作为上述方案的改进，所述容置腔设置于车身侧面外壳上。

作为上述方案的改进，所述容置腔设置于车身侧面以下结构中的至少一个位置：A柱、B柱、C柱、D柱、车顶横梁、车门、前叶子板和后叶子板。

作为上述方案的改进，所述车载摄像系统用于监测车辆周围环境信息，并将所述车辆周围环境信息发送给预设的车辆控制器，以使所述车辆控制器根据所述车辆周围环境信息，生成避障控制指令以控制车辆进行避障。

作为上述方案的改进，所述车辆还包括车载摄像系统的校准装置；所述车载摄像系统的校准装置与所述车载摄像系统连接；

所述车载摄像系统的校准装置用于：

当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与基准点的相对位置关系，得到实际参数信息；其中，所述基准点为预设的且位于所述车身上；

根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量；其中，所述标准参数信息是根据标准伸出时的车载摄像设备与所述基准点的相对位置关系生成的；

当接收到所述车载摄像设备当前检测到的距离信息时，根据所述偏差量，对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息。

作为上述方案的改进，所述车载摄像系统的驱动机构为平移伸缩结构；则所述预设的标准参数信息包括：所述标准伸出时的车载摄像设备的镜面法线与基准面所形成的夹角θ_f1；其中，所述基准面为收回时的车载摄像设备的位置和所述基准点所在的垂直平面；

则，所述当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与所述基准点的相对位置关系，得到实际参数信息，具体包括：

当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备的镜面法线与所述车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₁，以及所述车载摄像设备到所述基准点的距离D₁，得到所述实际参数信息；

则，所述根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量，具体包括：

根据所述夹角θ_f1、所述夹角θ₁和所述距离D₁，通过以下计算公式，计算所述车载摄像设备相对于所述基准面的实际伸出量：

D_x＝sin(θ₁-θ_f1)×D₁；

根据所述实际伸出量D_x和所述标准伸出时的车载摄像设备相对于所述基准面的标准伸出量D_s，计算所述车载摄像设备的偏差量：

ΔD＝D_x-D_s。

作为上述方案的改进，所述车载摄像系统的驱动机构为平移伸缩结构；则所述预设的标准参数信息包括：所述标准伸出时车载摄像设备的镜面法线与所述标准伸出时的车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₀，以及所述标准伸出时的车载摄像设备到所述基准点的连线与基准面的夹角θ₂；其中，所述基准面为收回时的车载摄像设备的位置和所述基准点所在的垂直平面；

则，所述当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与所述基准点的相对位置关系，得到实际参数信息，具体包括：

当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备的镜面法线与所述车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₁，以及所述车载摄像设备到所述基准点的距离D₁，得到所述实际参数信息；

则，所述根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量，具体包括：

根据所述夹角θ₀、所述夹角θ₂、所述夹角θ₁和所述距离D₁，通过以下计算公式，计算所述车载摄像设备相对于所述基准面的实际伸出量：

D_x＝sin(θ₁-θ₀+θ₂)×D₁；

根据所述实际伸出量D_x和所述标准伸出时的车载摄像设备相对于所述基准面的标准伸出量D_s，计算所述车载摄像设备的偏差量：

ΔD＝D_x-D_s。

作为上述方案的改进，所述根据所述偏差量，对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息，具体为：

根据所述偏差量，通过以下计算公式对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息：

D_a＝D_b-ΔD；

其中，D_a为所述车载摄像设备当前检测到的距离信息，D_b为所述校准后的距离信息。

作为上述方案的改进，所述车载摄像系统的驱动机构为旋转伸缩结构；则所述当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与所述基准点的相对位置关系，得到实际参数信息，具体包括：

当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备的镜面法线与所述车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₁，以及所述车载摄像设备到所述基准点的距离D₁，得到所述实际参数信息；

则，所述根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量，具体包括：

根据所述标准参数信息，计算当所述车载摄像设备实际伸出时所述车载摄像设备的镜面法线与基准面所形成的夹角θ_f2；其中，所述基准面为收回时的车载摄像设备的位置和所述基准点所在的垂直平面；

根据所述夹角θ₁、所述夹角θ_f2和所述距离D₁，通过以下计算公式，计算所述车载摄像设备相对于基准面的实际伸出量：

D_x＝sin(θ₁-θ_f2)×D₁；

根据所述实际伸出量D_x和所述标准伸出时的车载摄像设备相对于所述基准面的标准伸出量D_s，计算所述车载摄像设备的偏差量：

ΔD＝D_x-D_s。

作为上述方案的改进，所述预设的标准参数信息包括：所述标准伸出时的车载摄像设备的镜面法线与所述标准伸出时的车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₀，以及所述标准伸出时的车载摄像设备的镜面法线与所述基准面所形成的夹角θ_f1；

则，所述根据所述标准参数信息，计算当所述车载摄像设备实际伸出时所述车载摄像设备的镜面法线与所述基准面所形成的夹角θ_f2，具体包括：

根据所述夹角θ₀、所述夹角θ_f1和所述夹角θ₁，通过以下计算公式，计算当所述车载摄像设备实际伸出时所述车载摄像设备的镜面法线与所述基准面所形成的夹角θ_f2：

θ_f2＝θ_f1-θ₀+θ₁。

作为上述方案的改进，所述车载摄像系统的驱动机构为旋转伸缩结构；则所述预设的标准参数信息包括：所述标准伸出时的车载摄像设备的镜面法线与所述标准伸出时的车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₀、所述标准伸出时的车载摄像设备的镜面法线与基准面所形成的夹角θ_f1，以及所述标准伸出时的车载摄像设备到所述基准点的距离D₀；其中，所述基准面为收回时的车载摄像设备的位置和所述基准点所在的垂直平面；

则，所述当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与所述基准点的相对位置关系，得到实际参数信息，具体包括：

当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备的镜面法线与所述车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₁，以及所述车载摄像设备到所述基准点的距离D₁，得到所述实际参数信息；

则，所述根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量，具体包括：

根据所述夹角θ₀、所述夹角θ_f1和所述夹角θ₁，通过以下计算公式，计算当所述车载摄像设备实际伸出时所述车载摄像设备的镜面法线与所述基准面所形成的夹角θ_f2：

θ_f2＝θ_f1-θ₀+θ₁；

根据所述夹角θ₀、所述距离D₀、所述夹角θ_f2和所述距离D₁，计算所述车载摄像设备的偏差量：

ΔD＝sinθ_f2×D₁-sinθ₀×D₀。

作为上述方案的改进，所述根据所述偏差量，对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息，具体为：

当所述夹角θ_f1和所述夹角θ_f2满足θ_f1≥θ_f2时，根据所述偏差量，通过以下计算公式对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息：

D_a＝D_b+ΔD；

当所述夹角θ_f1和所述夹角θ_f2满足θ_f1＜θ_f2时，根据所述偏差量，通过以下计算公式对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息：

D_a＝D_b-ΔD；

其中，D_a为所述车载摄像设备当前检测到的距离信息，D_b为所述校准后的距离信息。

本发明实施例还提供了一种车载摄像系统的校准方法，应用于车辆，所述车辆包括车载摄像系统和容置腔，所述容置腔设于所述车辆的车身外壳上，所述车载摄像系统设置于所述容置腔内，所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备在驱动机构驱动下可相对于所述车身外壳伸出或收回。

所述校准方法包括：

当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与基准点的相对位置关系，得到实际参数信息；其中，所述基准点为预设的且位于所述车身上；

根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量；其中，所述标准参数信息是根据标准伸出时的车载摄像设备与所述基准点的相对位置关系生成的；

当接收到所述车载摄像设备当前检测到的距离信息时，根据所述偏差量，对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息。

本发明实施例还提供了一种车载摄像系统的校准装置，应用于车辆，所述车辆包括车载摄像系统和容置腔，所述车载摄像系统设置于所述容置腔内，所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备在驱动机构驱动下可相对于所述车身外壳伸出或收回；

所述校准装置包括：

实际参数信息获取模块，用于当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与基准点的相对位置关系，得到实际参数信息；其中，所述基准点为预设的且位于所述车身上；

偏差量计算模块，用于根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量；其中，所述标准参数信息是根据标准伸出时的车载摄像设备与所述基准点的相对位置关系生成的；

距离信息校准模块，用于当接收到所述车载摄像设备当前检测到的距离信息时，根据所述偏差量，对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息。

与现有技术相比，本发明实施例公开的车辆、车载摄像系统的校准方法和装置，所述车辆包括车载摄像系统和容置腔；所述容置腔设于所述车辆的车身外壳上，所述车载摄像系统设置于所述容置腔内，所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备在驱动机构驱动下可相对于所述车身外壳伸出或收回。进而，通过预先在所述车身上预设基准点，当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与所述基准点的相对位置关系，得到实际参数信息；根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量，从而根据所述偏差量，对所述车载摄像设备当前检测到的距离信息进行校准，得到校准后的距离信息。采用本发明实施例，其能够在使用车载摄像设备时对车载摄像设备的检测数据进行误差校准，通过修正车载摄像设备检测到的距离信息，从而提高车载摄像设备的检测精度，避免车载摄像设备检测并反馈至后台的距离信息存在误差，影响对车辆的智能控制或辅助驾驶的准确性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆的车载摄像系统的校准装置所执行工作的流程示意图；

图3是本发明实施例中车载摄像系统的一个优选实施例的结构示意图；

图4是本发明实施例中计算车载摄像设备的偏差量的一个优选实施例的原理示意图；

图5是本发明实施例中车载摄像系统的另一个优选实施例的结构示意图；

图6是本发明实施例中计算车载摄像设备的偏差量的另一个优选实施例的原理示意图；

图7是本发明实施例提供的一种车载摄像系统的校准装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。本发明实施例提供了一种车辆，包括车载摄像系统和容置腔；所述容置腔设于所述车辆的车身外壳上，所述车载摄像系统设置于所述容置腔内，所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备在驱动机构驱动下可相对于所述车身外壳伸出或收回。

具体地，在本发明实施例中，所述车身外侧设有容置腔，所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备连接在所述驱动机构的一端，并通过所述驱动机构实现在车身上伸出或收回。也即，所述车载摄像设备具有伸出状态和收回状态。当所述车载摄像设备处于收回状态时，所述车载摄像设备完全容置于所述容置腔内，所述车载摄像设备的表面与所述车身的外侧的表面平齐；当所述车载摄像设备处于伸出状态时，所述车载摄像设备伸出所述容置腔外，所述车载摄像设备突出于车身的外侧表面，可以实现对车辆周围环境信息的拍摄，以及对车辆周围障碍物与车身距离的检测。

采用本发明的技术手段，通过在车辆上设置可移动的车载摄像设备，在不需要启用车载摄像设备时，所述车载摄像设备相对于车身收回，隐藏于所述容置腔内，当需要启用车载摄像设备时，所述车载摄像设备相对于车身伸出，进行拍摄。有效节省车载摄像设备在车辆上所占用的空间，并且能够有效减少对车载摄像设备的碰撞和损坏，延长车载摄像设备的使用寿命。同时，提高车辆监测周围环境信息的准确性，并根据此环境信息采取合理措施。

作为上述方案的改进，所述车载摄像系统的驱动机构还包括可调整车载摄像设备角度的角度调节机构(附图未示出)。

作为上述方案的改进，所述车载摄像系统的驱动机构为平移伸缩结构、旋转伸缩结构或可折叠翻盖结构(附图未示出)。

采用本发明实施例的技术手段，所述车载摄像设备能够全方位进行角度调节，从而更加全面地拍摄到车辆的周围环境信息，提高所述车载摄像设备检测环境信息的全面性，提高车辆监测周围环境信息的准确性，以提高根据周围环境信息采取的车辆控制措施的合理性。

作为上述方案的改进，所述容置腔设置于车身侧面外壳上。

作为上述方案的改进，所述容置腔设置于车身侧面以下位置中的至少一个位置：A柱、B柱、C柱、D柱、车顶横梁、车门、前叶子板和后叶子板。

作为上述方案的改进，所述车载摄像系统用于监测车辆周围环境信息，并将所述车辆周围环境信息发送给预设的车辆控制器，以使所述车辆控制器根据所述车辆周围环境信息，生成避障控制指令以控制车辆进行避障。

作为优选的实施方式，参见图2，是本发明实施例提供的一种车辆的车载摄像系统的校准装置所执行工作的流程示意图。所述车载摄像系统的校准装置用于执行步骤S11至S13：

S11、当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与基准点的相对位置关系，得到实际参数信息；其中，所述基准点为预设的且位于所述车身上。

S12、根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量；其中，所述标准参数信息是根据标准伸出时的车载摄像设备与所述基准点的相对位置关系生成的。

S13、当接收到所述车载摄像设备当前检测到的距离信息时，根据所述偏差量，对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息。

在车辆出厂前，会标定好所述车载摄像设备在标准伸出情况下的伸出量，当所述车载摄像设备检测到车辆周围的障碍物与自身的距离后，基于所述车载摄像设备在标准伸出情况下的伸出量，计算得到所述障碍物与所述车身的距离信息，发送给相关处理器，用于实现对车辆的智能控制或辅助驾驶等。

因为所述驱动机构是活动机构，每次移动后车载摄像设备的伸出量不能保持绝对一致，这将导致测得的距离信息与实际的距离信息存在偏差，这将导致车载摄像设备检测并反馈至后台的数据存在误差，影响对车辆的智能控制或辅助驾驶的准确性。为了解决上述问题，在本发明实施例中，根据所述车载摄像系统的安设位置，以及对所述车身结构的数据采集，预先在所述车身上确定至少一个基准点。基于所述基准点，获取所述车载摄像设备在标准伸出的情况下与所述基准点的相对位置关系，生成标准参数信息并存储。

需要说明的是，所述基准点的选取以便于分别且相对不易误识别为原则。在一种可选的实施方式下，所述车载摄像设备设于车门上，则所述基准点选取为与法线在车门上的Y向投影中的一点重合。

在实际应用中，在每次启用所述车载摄像系统，所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与所述基准点的相对位置关系，得到实际参数信息。调用所述预先存储的标准参数信息，根据所述实际参数信息和所述标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量。进而，所述车载摄像设备当前实际伸出的时间内照常进行车辆周围障碍物的距离信息检测。当接收到所述车载摄像设备当前检测到的障碍物与车身的距离信息时，根据所述偏差量，对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息。

采用本发明实施例的技术手段，预先在所述车身上预设基准点，当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与所述基准点的相对位置关系，得到实际参数信息；根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量，从而根据所述偏差量，对所述车载摄像设备当前检测到的距离信息进行校准，得到校准后的距离信息。采用本发明实施例，其能够在使用车载摄像设备时对车载摄像设备的检测数据进行误差校准，通过修正车载摄像设备检测到的距离信息，从而提高车载摄像设备的检测精度，避免车载摄像设备检测并反馈至后台的距离信息存在误差，影响对车辆的智能控制或辅助驾驶的准确性。

作为一种优选的实施方式，参见图3，是本发明实施例中车载摄像系统的一个优选实施例的结构示意图。所述车载摄像系统的驱动机构为平移伸缩结构。

可选地，所述伸缩结构呈长方体或圆柱体，所述容置腔为与所述伸缩结构和所述车载摄像设备的形状匹配的长条形。当所述车载摄像设备处于收回状态时，所述车载摄像设备完全容置于容置腔内，当需要启用所述车载摄像设备时，所述伸缩结构沿所述容置腔直线伸出，以使所述车载摄像设备平移伸出所述容置腔外，处于伸出状态。

进一步地，在所述伸缩结构为平移伸缩结构的情况下，参见图4，是本发明实施例中计算车载摄像设备的偏差量的一个优选实施例的原理示意图。

在一种实施方式下，所述预设的标准参数信息包括：所述标准伸出时的车载摄像设备的镜面法线l₁与基准面所形成的夹角θ_f1；其中，所述基准面为收回时的车载摄像设备的位置和所述基准点所在的垂直平面；

则，步骤S11具体包括：

当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备的镜面法线l₂与所述车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₁，以及所述车载摄像设备到所述基准点的距离D₁，得到所述实际参数信息；

则，步骤S12具体包括：

根据所述夹角θ_f1、所述夹角θ₁和所述距离D₁，通过以下计算公式，计算所述车载摄像设备相对于所述基准面的实际伸出量：

D_x＝sin(θ₁-θ_f1)×D₁；

根据所述实际伸出量D_x和所述标准伸出时的车载摄像设备相对于所述基准面的标准伸出量D_s，计算所述车载摄像设备的偏差量：

ΔD＝D_x-D_s。

具体地，参见图4，在所述车载摄像设备标准伸出的情况下，可以获得所述车载摄像设备的镜面法线l₁与基准面所形成的夹角θ_f1，由于所述车载摄像设备是平移伸出的，因此，可得在所述车载摄像设备实际伸出时，所述车载摄像设备的镜面法线l₂与基准面所形成的夹角θ_f2＝θ_f1。当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备的镜面法线l₂与所述车载摄像设备到所述基准点的连线

所在垂直平面的夹角θ₁。根据上述参数信息，可以得到实际伸出时的车载摄像设备到所述基准点的连线

与基准面的夹角θ₃＝θ₁-θ_f2＝θ₁-θ_f1。

进而，在获得所述车载摄像设备到所述基准点的距离D₁和所述夹角θ₃后，根据三角函数关系，即可计算得到所述车载摄像设备相对于所述基准面的实际伸出量D_x。

获取所述车载摄像设备标准伸出的情况下，所述车载摄像设备相对于所述基准面的标准伸出量D_s，对所述实际伸出量D_x和所述标准伸出量D_s进行做差，即可得到所述车载摄像设备的实际伸出量与标准伸出量的偏差ΔD。

在另一种实施方式下，所述预设的标准参数信息包括：所述标准伸出时车载摄像设备的镜面法线与所述标准伸出时的车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₀，以及所述标准伸出时的车载摄像设备到所述基准点的连线与基准面的夹角θ₂；其中，所述基准面为收回时的车载摄像设备的位置和所述基准点所在的垂直平面；

则，步骤S11具体包括：当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备的镜面法线与所述车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₁，以及所述车载摄像设备到所述基准点的距离D₁，得到所述实际参数信息；

则，步骤S12具体包括：

根据所述夹角θ₀、所述夹角θ₂、所述夹角θ₁和所述距离D₁，通过以下计算公式，计算所述车载摄像设备相对于所述基准面的实际伸出量：

D_x＝sin(θ₁-θ₀+θ₂)×D₁；

根据所述实际伸出量D_x和所述标准伸出时的车载摄像设备相对于所述基准面的标准伸出量D_s，计算所述车载摄像设备的偏差量：

ΔD＝D_x-D_s。

具体地，参见图4，在所述车载摄像系统标准伸出的情况下，可以获得车载摄像设备的镜面法线l₁与所述车载摄像设备到所述基准点的连线

所在垂直平面的夹角θ₀，以及所述车载摄像设备到所述基准点的连线

与基准面的夹角θ₂。当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备的镜面法线l₂与所述车载摄像设备到所述基准点的连线

所在垂直平面的夹角θ₁。根据上述参数信息，可以得到实际伸出时的车载摄像设备到所述基准点的连线

与基准面的夹角θ₃＝θ₁-θ₀+θ₂。

进而，在获得所述车载摄像设备到所述基准点的距离D₁和所述夹角θ₃后，根据三角函数关系，即可计算得到所述车载摄像设备相对于所述基准面的实际伸出量D_x。

获取所述车载摄像设备标准伸出的情况下，所述车载摄像设备相对于所述基准面的标准伸出量D_s，对所述实际伸出量D_x和所述标准伸出量D_s进行做差，即可得到所述车载摄像设备的实际伸出量与标准伸出量的偏差ΔD。

作为优选的实施方式，在所述伸缩结构为平移伸缩结构的情况下，步骤S14具体为：根据所述偏差量，通过以下计算公式对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息：

D_a＝D_b-ΔD；

其中，D_a为所述车载摄像设备当前检测到的距离信息，D_b为所述校准后的距离信息。

采用本发明实施例的技术手段，通过将所述车载摄像系统的驱动系统设置为平移伸缩结构，并对应所述平移伸缩结构设置对所述车载摄像设备的偏移量的算法，能够有效修正车载摄像设备检测到的距离信息，从而提高车载摄像设备的检测精度。

作为一种优选的实施方式，参见图5，是本发明实施例中车载摄像系统的另一个优选实施例的结构示意图。所述车载摄像系统的驱动机构为旋转伸缩结构。

可选地，所述伸缩结构呈半圆弧形，所述容置腔为与所述驱动机构和所述车载摄像设备的形状匹配的半圆弧形。当所述车载摄像设备处于收回状态时，所述车载摄像设备完全容置于容置腔内，当需要启用所述车载摄像设备时，所述伸缩结构沿所述容置腔旋转伸出，以使所述车载摄像设备旋转伸出所述容置腔外，处于伸出状态。

进一步地，在所述驱动机构为弧形旋转伸缩结构的情况下，参见图6，是本发明实施例中计算车载摄像设备的偏差量的另一个优选实施例的原理示意图。

在一种实施方式下，步骤S11具体包括：

当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备的镜面法线与所述车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₁，以及所述车载摄像设备到所述基准点的距离D₁，得到所述实际参数信息；

则，步骤S12具体包括：

根据所述标准参数信息，计算当所述车载摄像设备实际伸出时所述车载摄像设备的镜面法线与基准面所形成的夹角θ_f2；其中，所述基准面为收回时的车载摄像设备的位置和所述基准点所在的垂直平面；

根据所述夹角θ₁、所述夹角θ_f2和所述距离D₁，通过以下计算公式，计算所述车载摄像设备相对于基准面的实际伸出量：

D_x＝sin(θ₁-θ_f2)×D₁；

根据所述实际伸出量D_x和所述标准伸出时的车载摄像设备相对于所述基准面的标准伸出量D_s，计算所述车载摄像设备的偏差量：

ΔD＝D_x-D_s。

其中，所述预设的标准参数信息包括：所述标准伸出时的车载摄像设备的镜面法线与所述标准伸出时的车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₀，以及所述标准伸出时的车载摄像设备的镜面法线与所述基准面所形成的夹角θ_f1；

则，所述根据所述标准参数信息，计算当所述车载摄像设备实际伸出时所述车载摄像设备的镜面法线与所述基准面所形成的夹角θ_f2，具体包括：

根据所述夹角θ₀、所述夹角θ_f1和所述夹角θ₁，通过以下计算公式，计算当所述车载摄像设备实际伸出时所述车载摄像设备的镜面法线与所述基准面所形成的夹角θ_f2：

θ_f2＝θ_f1-θ₀+θ₁。

具体地，在所述车载摄像设备标准伸出的情况下，可以获得所述车载摄像设备的镜面法线l₁与基准面所形成的夹角θ_f1，以及所述车载摄像设备的镜面法线l₁与所述车载摄像设备到所述基准点的连线

所在垂直平面的夹角θ₀。当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备的镜面法线l₂与所述车载摄像设备到所述基准点的连线

所在垂直平面的夹角θ₁。

根据所述夹角θ₀、所述夹角θ_f1和所述夹角θ₁，可以近似计算得到当所述车载摄像设备实际伸出时所述车载摄像设备的镜面法线l₁与所述基准面所形成的夹角θ_f2。从而计算得到实际伸出时的车载摄像设备到所述基准点的连线

与基准面的夹角θ₃＝θ₁-θ_f2。

需要说明的是，上述计算夹角θ_f2的算法仅作为一种举例，该算法求得的夹角θ_f2其实是一个近似值，是简化算法的一个手段。在实际应用中，可以根据获取到的标准参数信息和实际参数信息，精准地计算所述夹角θ_f2，在此不做具体限定。

进而，在获得所述车载摄像设备到所述基准点的距离D₁和所述夹角θ₃后，根据三角函数关系，即可计算得到所述车载摄像设备相对于所述基准面的实际伸出量D_x。

获取所述车载摄像设备标准伸出的情况下，所述车载摄像设备相对于所述基准面的标准伸出量D_s，对所述实际伸出量D_x和所述标准伸出量D_s进行做差，即可得到所述车载摄像设备的实际伸出量与标准伸出量的偏差ΔD。

在另一种实施方式下，所述预设的标准参数信息包括：所述标准伸出时的车载摄像设备的镜面法线与所述标准伸出时的车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₀、所述标准伸出时的车载摄像设备的镜面法线与基准面所形成的夹角θ_f1，以及所述标准伸出时的车载摄像设备到所述基准点的距离D₀；其中，所述基准面为收回时的车载摄像设备的位置和所述基准点所在的垂直平面；

则，步骤S11具体包括：

当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备的镜面法线与所述车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₁，以及所述车载摄像设备到所述基准点的距离D₁，得到所述实际参数信息；

则，步骤S12具体包括：

根据所述夹角θ₀、所述夹角θ_f1和所述夹角θ₁，通过以下计算公式，计算当所述车载摄像设备实际伸出时所述车载摄像设备的镜面法线与所述基准面所形成的夹角θ_f2：

θ_f2＝θ_f1-θ₀+θ₁；

根据所述夹角θ₀、所述距离D₀、所述夹角θ_f2和所述距离D₁，计算所述车载摄像设备的偏差量：

ΔD＝sinθ_f2×D₁-sinθ₀×D₀。

作为优选的实施方式，在所述伸缩结构为平移伸缩结构的情况下，步骤S14具体为：

当所述夹角θ_f1和所述夹角θ_f2满足θ_f1≥θ_f2时，根据所述偏差量，通过以下计算公式对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息：

D_a＝D_b+ΔD；

当所述夹角θ_f1和所述夹角θ_f2满足θ_f1＜θ_f2时，根据所述偏差量，通过以下计算公式对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息：

D_a＝D_b-ΔD；

其中，D_a为所述车载摄像设备当前检测到的距离信息，D_b为所述校准后的距离信息。

采用本发明实施例的技术手段，通过将所述车载摄像系统的驱动机构设置为旋转伸缩结构，并对应所述旋转伸缩结构设置对所述车载摄像设备的偏移量的算法，能够有效修正车载摄像设备检测到的距离信息，从而提高车载摄像设备的检测精度。

本发明实施例还提供了一种车载摄像系统的校准方法，应用于车辆上，所述车辆包括车载摄像系统和容置腔，所述容置腔设于所述车辆的车身外壳上，所述车载摄像系统设置于所述容置腔内，所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备在驱动机构驱动下可相对于所述车身外壳伸出或收回；

所述校准方法通过步骤S21至S23执行：

S21、当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与基准点的相对位置关系，得到实际参数信息；其中，所述基准点为预设的且位于所述车身上；

S22、根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量；其中，所述标准参数信息是根据标准伸出时的车载摄像设备与所述基准点的相对位置关系生成的；

S23、当接收到所述车载摄像设备当前检测到的距离信息时，根据所述偏差量，对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种车载摄像系统的校准方法的所有流程步骤，与上述实施例的一种车辆中的车载摄像系统的校准装置所执行的所有流程步骤相同，两者的工作原理和有益效果一一对应，因而不再赘述。

本发明实施例提供了一种车载摄像系统的校准方法，预先在所述车身上预设基准点，当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与所述基准点的相对位置关系，得到实际参数信息；根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量，从而根据所述偏差量，对所述车载摄像设备当前检测到的距离信息进行校准，得到校准后的距离信息。采用本发明实施例，其能够在使用车载摄像设备时对车载摄像设备的检测数据进行误差校准，通过修正车载摄像设备检测到的距离信息，从而提高车载摄像设备的检测精度，避免车载摄像设备检测并反馈至后台的距离信息存在误差，影响对车辆的智能控制或辅助驾驶的准确性。

参见图7，是本发明实施例提供的一种车载摄像系统的校准装置的结构示意图。本发明实施例提供了一种车载摄像系统的校准装置30，所述车载摄像系统设于车身，且所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备和所述驱动机构连接，所述车载摄像设备可相对于所述车身伸出或收回；

所述校准装置30包括实际参数信息获取模块31、偏差量计算模块32和距离信息校准模块33；其中，

所述实际参数信息获取模块31，用于当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与基准点的相对位置关系，得到实际参数信息；其中，所述基准点为预设的且位于所述车身上；

所述偏差量计算模块32，用于根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量；其中，所述标准参数信息是根据标准伸出时的车载摄像设备与所述基准点的相对位置关系生成的；

所述距离信息校准模块33，用于当接收到所述车载摄像设备当前检测到的距离信息时，根据所述偏差量，对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种车载摄像系统的校准装置用于执行上述实施例的一种车载摄像系统的校准方法的所有流程步骤，两者的工作原理和有益效果一一对应，因而不再赘述。

本发明实施例提供了一种车载摄像系统的校准装置，预先在所述车身上预设基准点，当所述车载摄像设备实际伸出时，通过实际参数信息获取模块获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与所述基准点的相对位置关系，得到实际参数信息；偏差量计算模块根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量，进而，距离信息校准模块根据所述偏差量，对所述车载摄像设备当前检测到的距离信息进行校准，得到校准后的距离信息。采用本发明实施例，其能够在使用车载摄像设备时对车载摄像设备的检测数据进行误差校准，通过修正车载摄像设备检测到的距离信息，从而提高车载摄像设备的检测精度，避免车载摄像设备检测并反馈至后台的距离信息存在误差，影响对车辆的智能控制或辅助驾驶的准确性。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (18)

1.一种车辆，其特征在于，包括车载摄像系统和容置腔；

所述容置腔设于所述车辆的车身外壳上，所述车载摄像系统设置于所述容置腔内，所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备在驱动机构驱动下可相对于所述车身外壳伸出或收回。

2.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述车载摄像设备的驱动机构还包括可调整车载摄像设备角度的角度调节机构。

3.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述驱动机构为平移伸缩结构、旋转伸缩结构或可折叠翻盖结构。

4.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述容置腔设置于车身侧面外壳上。

5.如权利要求4所述的车辆，其特征在于，所述容置腔设置于车身侧面以下位置中的至少一个：A柱、B柱、C柱、D柱、车顶横梁、车门、前叶子板和后叶子板。

6.如权利要求1-5任一项所述的车辆，其特征在于，所述车载摄像系统用于监测车辆周围环境信息，并将所述车辆周围环境信息发送给预设的车辆控制器，以使所述车辆控制器根据所述车辆周围环境信息，生成避障控制指令以控制车辆进行避障。

7.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括车载摄像系统的校准装置；

所述校准装置用于：

当所述车载摄像设备伸出于车身外壳时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与基准点的相对位置关系，得到实际参数信息；其中，所述基准点为预设的且位于所述车身上；

根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量；其中，所述标准参数信息是根据标准伸出时的车载摄像设备与所述基准点的相对位置关系生成的；

当接收到所述车载摄像设备当前检测到的距离信息时，根据所述偏差量，对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息。

8.如权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述车载摄像系统的驱动机构为平移伸缩结构；则所述预设的标准参数信息包括：所述标准伸出时的车载摄像设备的镜面法线与基准面所形成的夹角θ_f1；其中，所述基准面为收回时的车载摄像设备的位置和所述基准点所在的垂直平面；

则，所述当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与所述基准点的相对位置关系，得到实际参数信息，具体包括：

当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备的镜面法线与所述车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₁，以及所述车载摄像设备到所述基准点的距离D₁，得到所述实际参数信息；

则，所述根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量，具体包括：

根据所述夹角θ_f1、所述夹角θ₁和所述距离D₁，通过以下计算公式，计算所述车载摄像设备相对于所述基准面的实际伸出量：

D_x＝sin(θ₁-θ_f1)×D₁；

根据所述实际伸出量D_x和所述标准伸出时的车载摄像设备相对于所述基准面的标准伸出量D_s，计算所述车载摄像设备的偏差量：

ΔD＝D_x-D_s。

9.如权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述车载摄像系统的驱动机构为平移伸缩结构；则所述预设的标准参数信息包括：所述标准伸出时车载摄像设备的镜面法线与所述标准伸出时的车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₀，以及所述标准伸出时的车载摄像设备到所述基准点的连线与基准面的夹角θ₂；其中，所述基准面为收回时的车载摄像设备的位置和所述基准点所在的垂直平面；

则，所述当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与所述基准点的相对位置关系，得到实际参数信息，具体包括：

当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备的镜面法线与所述车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₁，以及所述车载摄像设备到所述基准点的距离D₁，得到所述实际参数信息；

则，所述根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量，具体包括：

根据所述夹角θ₀、所述夹角θ₂、所述夹角θ₁和所述距离D₁，通过以下计算公式，计算所述车载摄像设备相对于所述基准面的实际伸出量：

D_x＝sin(θ₁-θ₀+θ₂)×D₁；

根据所述实际伸出量D_x和所述标准伸出时的车载摄像设备相对于所述基准面的标准伸出量D_s，计算所述车载摄像设备的偏差量：

ΔD＝D_x-D_s。

10.如权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述根据所述偏差量，对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息，具体为：

根据所述偏差量，通过以下计算公式对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息：

D_a＝D_b-ΔD；

其中，D_a为所述车载摄像设备当前检测到的距离信息，D_b为所述校准后的距离信息。

11.如权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述根据所述偏差量，对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息，具体为：

根据所述偏差量，通过以下计算公式对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息：

D_a＝D_b-ΔD；

其中，D_a为所述车载摄像设备当前检测到的距离信息，D_b为所述校准后的距离信息。

12.如权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述车载摄像系统的驱动机构为旋转伸缩结构；则所述当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与所述基准点的相对位置关系，得到实际参数信息，具体包括：

当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备的镜面法线与所述车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₁，以及所述车载摄像设备到所述基准点的距离D₁，得到所述实际参数信息；

则，所述根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量，具体包括：

根据所述标准参数信息，计算当所述车载摄像设备实际伸出时所述车载摄像设备的镜面法线与基准面所形成的夹角θ_f2；其中，所述基准面为收回时的车载摄像设备的位置和所述基准点所在的垂直平面；

根据所述夹角θ₁、所述夹角θ_f2和所述距离D₁，通过以下计算公式，计算所述车载摄像设备相对于基准面的实际伸出量：

D_x＝sin(θ₁-θ_f2)×D₁；

根据所述实际伸出量D_x和所述标准伸出时的车载摄像设备相对于所述基准面的标准伸出量D_s，计算所述车载摄像设备的偏差量：

ΔD＝D_x-D_s。

13.如权利要求12所述的车辆，其特征在于，所述预设的标准参数信息包括：所述标准伸出时的车载摄像设备的镜面法线与所述标准伸出时的车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₀，以及所述标准伸出时的车载摄像设备的镜面法线与所述基准面所形成的夹角θ_f1；

则，所述根据所述标准参数信息，计算当所述车载摄像设备实际伸出时所述车载摄像设备的镜面法线与所述基准面所形成的夹角θ_f2，具体包括：

根据所述夹角θ₀、所述夹角θ_f1和所述夹角θ₁，通过以下计算公式，计算当所述车载摄像设备实际伸出时所述车载摄像设备的镜面法线与所述基准面所形成的夹角θ_f2：

θ_f2＝θ_f1-θ₀+θ₁。

14.如权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述车载摄像系统的驱动机构为旋转伸缩结构；则所述预设的标准参数信息包括：所述标准伸出时的车载摄像设备的镜面法线与所述标准伸出时的车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₀、所述标准伸出时的车载摄像设备的镜面法线与基准面所形成的夹角θ_f1，以及所述标准伸出时的车载摄像设备到所述基准点的距离D₀；其中，所述基准面为收回时的车载摄像设备的位置和所述基准点所在的垂直平面；

则，所述当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与所述基准点的相对位置关系，得到实际参数信息，具体包括：

当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备的镜面法线与所述车载摄像设备到所述基准点的连线所在垂直平面的夹角θ₁，以及所述车载摄像设备到所述基准点的距离D₁，得到所述实际参数信息；

则，所述根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量，具体包括：

根据所述夹角θ₀、所述夹角θ_f1和所述夹角θ₁，通过以下计算公式，计算当所述车载摄像设备实际伸出时所述车载摄像设备的镜面法线与所述基准面所形成的夹角θ_f2：

θ_f2＝θ_f1-θ₀+θ₁；

根据所述夹角θ₀、所述距离D₀、所述夹角θ_f2和所述距离D₁，计算所述车载摄像设备的偏差量：

ΔD＝sinθ_f2×D₁-sinθ₀×D₀。

15.如权利要求13所述的车辆，其特征在于，所述根据所述偏差量，对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息，具体为：

当所述夹角θ_f1和所述夹角θ_f2满足θ_f1≥θ_f2时，根据所述偏差量，通过以下计算公式对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息：

D_a＝D_b+ΔD；

当所述夹角θ_f1和所述夹角θ_f2满足θ_f1＜θ_f2时，根据所述偏差量，通过以下计算公式对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息：

D_a＝D_b-ΔD；

其中，D_a为所述车载摄像设备当前检测到的距离信息，D_b为所述校准后的距离信息。

16.如权利要求14所述的车辆，其特征在于，所述根据所述偏差量，对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息，具体为：

当所述夹角θ_f1和所述夹角θ_f2满足θ_f1≥θ_f2时，根据所述偏差量，通过以下计算公式对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息：

D_a＝D_b+ΔD；

当所述夹角θ_f1和所述夹角θ_f2满足θ_f1＜θ_f2时，根据所述偏差量，通过以下计算公式对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息：

D_a＝D_b-ΔD；

其中，D_a为所述车载摄像设备当前检测到的距离信息，D_b为所述校准后的距离信息。

17.一种车载摄像系统的校准方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括车载摄像系统和容置腔，所述容置腔设于所述车辆的车身外壳上，所述车载摄像系统设置于所述容置腔内，所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备在驱动机构驱动下可相对于所述车身外壳伸出或收回；

所述校准方法包括：

当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与基准点的相对位置关系，得到实际参数信息；其中，所述基准点为预设的且位于所述车身上；

根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量；其中，所述标准参数信息是根据标准伸出时的车载摄像设备与所述基准点的相对位置关系生成的；

当接收到所述车载摄像设备当前检测到的距离信息时，根据所述偏差量，对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息。

18.一种车载摄像系统的校准装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括车载摄像系统和容置腔，所述容置腔设于所述车辆的车身外壳上，所述车载摄像系统设置于所述容置腔内，所述车载摄像系统包括车载摄像设备和驱动机构，所述车载摄像设备在驱动机构驱动下可相对于所述车身外壳伸出或收回；

所述校准装置包括：

实际参数信息获取模块，用于当所述车载摄像设备实际伸出时，获取所述车载摄像设备当前检测到的自身与基准点的相对位置关系，得到实际参数信息；其中，所述基准点为预设的且位于所述车身上；

偏差量计算模块，用于根据所述实际参数信息和预设的标准参数信息，计算当前所述车载摄像设备的偏差量；其中，所述标准参数信息是根据标准伸出时的车载摄像设备与所述基准点的相对位置关系生成的；

距离信息校准模块，用于当接收到所述车载摄像设备当前检测到的距离信息时，根据所述偏差量，对所述距离信息进行校准，得到校准后的距离信息。

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