CN114345831A - 钢卷标签去除装置及其装配方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种钢卷标签去除装置，包括定位装置、吹气装置和夹持装置；所述定位装置包括读码传感器(1)和测距传感器(2)；所述吹气装置包括电磁阀(3)、吹气孔(4)和气管(5)；所述夹持装置包括第一夹钳(6)和第二夹钳(7)；所述定位装置能够确定钢卷标签位置，机器人能够根据钢卷标签位置驱动调整钢卷标签去除装置的位置，所述吹气装置能够将钢卷标签(9)的无胶区吹离钢卷表面，所述夹持装置能够夹持钢卷标签(9)被吹离钢卷表面的无胶区，机器人能够驱动钢卷标签去除装置运动撕除钢卷标签(9)。本发明提供的钢卷标签去除装置能够自动寻找并去除钢卷标签(9)，解决了操作人员需要手动寻找并去除钢卷标签(9)的问题。

Description

钢卷标签去除装置及其装配方法

技术领域

本发明涉及标签去除领域，具体地，涉及钢卷标签去除装置及其装配方法。

背景技术

当前去除钢卷标签的手段通常是人工撕除或是将贴附有钢卷标签的部分钢卷裁剪，钢卷体积很大，操作人员攀爬钢卷人工撕除危险大，耗时耗力，撕除不彻底还会对后续的钢卷加工造成影响，而钢卷裁剪会造成浪费，增加成本，一种钢卷标签去除装置亟待被研发。

专利文献CN209955076U公开了一种标签去除装置，其技术方案的不足之处在于其采用的蒸汽加压去除方法需要将物体置入封闭的箱体，只适用于饮料瓶等小型物体，对于体积庞大的钢卷并不适用。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种钢卷标签去除装置及其装配方法。

根据本发明提供的钢卷标签去除装置，包括定位装置、吹气装置和夹持装置；

定位装置包括读码传感器和测距传感器；

吹气装置包括电磁阀、吹气孔和气管；

夹持装置包括第一夹钳和第二夹钳；

定位装置能够确定钢卷标签位置，机器人能够根据钢卷标签位置驱动调整钢卷标签去除装置的位置，吹气装置能够将部分钢卷标签吹离钢卷表面，夹持装置能够夹持吹离表面的部分钢卷标签，机器人能够驱动钢卷标签去除装置运动撕除钢卷标签。

优选地，还包括箱体；

定位装置、吹气装置和夹持装置均安装在箱体；

箱体顶面与机器人末端连接，机器人通过箱体驱动钢卷标签去除装置运动；

箱体底部设置有倾斜开口。

优选地，箱体内顶面设置有第一吊耳，第一吊耳与箱体内顶面紧固连接，第一吊耳设置有第一安装孔；

箱体底部设置有第二吊耳，第二吊耳与箱体底部紧固连接，第二吊耳设置有第二安装孔。

优选地，测距传感器安装在箱体内侧面，与箱体内侧面紧固连接，测距传感器能够测量钢卷卷径，机器人能够根据钢卷卷径驱动调整钢卷标签去除装置的位置；

读码传感器安装在箱体外侧面，与箱体外侧面紧固连接，读码传感器能够通过扫描钢卷标签的二维码确定钢卷标签位置，机器人能够根据钢卷标签位置驱动调整钢卷标签去除装置的位置。

优选地，电磁阀安装在箱体内侧面，与箱体内侧面紧固连接；

吹气孔是设置在第一夹钳上的通孔，吹气孔底部能够向钢卷标签吹气；

气管一端连接吹气孔顶部，另一端连接电磁阀底部；

电磁阀顶部连接气路；

电磁阀能够通过控制气路与气管间的通断控制吹气孔是否吹气。

优选地，夹持装置还包括基板和第一气缸；

第一夹钳固定安装在基板正面，与基板紧固连接，气管通过基板连接吹气孔顶部；

第一气缸安装在基板正面，第一气缸一端与基板固定连接，第一气缸另一端与第二夹钳固定连接；

第二夹钳安装在基板正面，与基板活动连接，第二夹钳能够在第一气缸的驱动下在基板正面滑动，接近或远离第一夹钳。

优选地，夹持装置还包括第二气缸；

基板背面设置有第三吊耳，第三吊耳与基板紧固连接，第三吊耳设置有第三安装孔；

第二气缸一端与第一安装孔轴孔活动连接，第二气缸另一端与第三安装孔轴孔活动连接；

基板正面底部设置有旋转轴，旋转轴与第二安装孔轴孔活动连接；

基板能够在第二气缸的驱动下绕旋转轴转动，接近或远离箱体。

优选地，第一夹钳和第二夹钳由防滑橡胶制成。

优选地，第二夹钳的夹持面设置有凹槽，凹槽内设置有软橡胶条。

优选地，第一夹钳底部呈楔形。

根据本发明提供的一种钢卷标签去除装置的装配方法，包括以下步骤：

步骤S1：安装钢卷标签去除装置的箱体，用连接件固定第一吊耳；

步骤S2：将第二气缸的固定端与第一吊耳通过销连接；

步骤S3：安装第二吊耳在箱体上，通过旋转轴将第二吊耳与基板连接；

步骤S4：将第一夹钳安装在基板上，并将气管固定在第一夹钳上，接着将第三吊耳安装在基板上，将第二气缸活动端与第三吊耳连接；

步骤S5：将软橡胶条安装在第二夹钳上，将其与第一气缸连接固定，将第一气缸安装在基板上；

步骤S6：将读码传感器、测距传感器及电磁阀安装在相应的孔位里。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、通过设置读码传感器和测距传感器，能够确定钢卷标签位置并据此自动调整钢卷标签去除装置位置进行去除，解决了操作人员需要寻找标签并手动去除的问题；

2、通过设置吹气装置，能够将部分钢卷标签吹离钢卷表面，便于夹持去除钢卷标签，解决了贴在钢卷表面的标签不易被揭起去除的问题；

3、通过在第二夹钳的夹持面设置软橡胶条，增大了对钢卷标签的夹持力，能够撕除粘贴在不同钢卷表面的钢卷标签。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为钢卷标签的示意图；

图2为钢卷标签去除装置的结构示意图；

图3为钢卷标签去除装置的结构示意图；

图4为钢卷标签去除装置的结构示意图；

图5为钢卷标签去除装置的工作示意图。

图中：

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

实施例

图1为钢卷标签9的示意图，图2～图5为本发明提供的一种钢卷标签去除装置的示意图。

钢卷标签9正面设置有二维码或者条形码，且背面不是全部涂覆有水胶，而是在钢卷标签9背面的边缘处设置有无胶区。

根据本发明提供的钢卷标签去除装置，包括定位装置、吹气装置、夹持装置和箱体8，定位装置、吹气装置和夹持装置均安装在箱体8。定位装置能够确定钢卷标签位置，机器人能够根据钢卷标签位置驱动调整钢卷标签去除装置的位置，吹气装置能够将部分钢卷标签9吹离钢卷表面，夹持装置能够夹持吹离表面的部分钢卷标签9，机器人能够驱动钢卷标签去除装置运动撕除钢卷标签9。

箱体8顶面与机器人末端连接，机器人通过箱体8驱动钢卷标签去除装置运动。箱体8底部设置有倾斜开口。箱体8内顶面设置有第一吊耳13，第一吊耳13与箱体8内顶面紧固连接，第一吊耳13设置有第一安装孔。箱体8底部设置有第二吊耳14，第二吊耳14与箱体8底部紧固连接，第二吊耳14设置有第二安装孔。

定位装置包括读码传感器1和测距传感器2。

测距传感器2安装在箱体8内侧面，与箱体8内侧面紧固连接，测距传感器2的探头指向箱体8底部的倾斜开口，测距传感器2能够通过倾斜开口测量钢卷卷径，机器人能够根据测量所得的钢卷卷径驱动调整钢卷标签去除装置的位置。

读码传感器1安装在箱体8外侧面，与箱体8外侧面紧固连接，读码传感器1的探头指向箱体8底部的倾斜开口且探头设置方向与箱体8外侧面平行。读码传感器1能够通过扫描钢卷标签9正面的二维码或条形码确定钢卷标签位置，机器人能够根据钢卷标签位置驱动调整钢卷标签去除装置的位置。

吹气装置包括电磁阀3、吹气孔4和气管5。

吹气孔4是设置在第一夹钳6上的通孔，吹气孔4底部能够向钢卷标签9吹气，吹气孔4底部向钢卷标签9边缘处的无胶区吹气，能够将边缘的无胶区吹起，吹离钢卷表面。电磁阀3安装在箱体8内侧面，与箱体8内侧面紧固连接，气管5一端连接吹气孔4顶部，另一端连接电磁阀3底部；电磁阀3顶部连接气路。电磁阀3能够通过控制气路与气管5间的通断控制吹气孔4是否吹气。

夹持装置包括第一夹钳6、第二夹钳7、基板10、第一气缸11和第二气缸17。

基板10背面设置有第三吊耳15，第三吊耳15与基板10紧固连接，第三吊耳15设置有第三安装孔。第二气缸17一端与第一吊耳13的第一安装孔轴孔活动连接，可绕第一安装孔转动；第二气缸17另一端与第三吊耳15的第三安装孔轴孔活动连接，可绕第三安装孔转动。基板10正面底部设置有旋转轴12，旋转轴12与基板10紧固连接，旋转轴12与第二吊耳14的第二安装孔轴孔活动连接，基板10可以绕旋转轴12转动。在第二气缸17的驱动下，基板10能够绕旋转轴12转动，接近或远离箱体8。

第一夹钳6固定安装在基板10正面，与基板10紧固连接，气管5通过基板10连接吹气孔4顶部。第一气缸11安装在基板10正面，第一气缸11一端与基板10固定连接，第一气缸11另一端与第二夹钳7固定连接。第二夹钳7安装在基板10正面，与基板10活动连接，第二夹钳7能够在第一气缸11的驱动下在基板10正面滑动，接近或远离第一夹钳6，完成夹持和松开钢卷标签9的动作。

优选地，第一夹钳6和第二夹钳7由防滑橡胶制成，可更为广泛适用多种钢卷，对钢卷表面无损伤。

优选地，第二夹钳7的夹持面设置有凹槽，凹槽内设置有软橡胶条16，在第一夹钳6和第二夹钳7夹持钢卷标签9时，软橡胶条16被压缩，这增大了对钢卷标签9的摩檫力，能更好的夹持住钢卷标签9，更有效地撕除钢卷标签9。

优选地，第一夹钳6底部呈楔形且夹持面的楔形角为优选的75度。第一夹钳6会贴合着钢卷表面绕着钢卷外径做曲面运动，第一夹钳6的楔形及75度的楔形角能够更好地贴合钢卷表面，铲起钢卷标签9。

下面对本发明提供的钢卷标签去除装置的装配方法进行说明。

首先安装钢卷标签去除装置的箱体8，用螺丝固定第一吊耳13，接着将第二气缸17固定端与第一吊耳13通过销连接，然后安装第二吊耳14在箱体8上，通过旋转轴12将第二吊耳14与基板10连接；将第一夹钳6安装在基板10上，并将气管5固定在第一夹钳6上，接着将第三吊耳15安装在基板10上，随后将第二气缸17活动端与第三吊耳连接。最后先将软橡胶条16安装在第二夹钳7上，然后整体将其与第一气缸11连接固定，接着将第一气缸11安装在基板10上。最后读码传感器1、测距传感器2及电磁阀3安装在相应的孔位里。这样钢卷标签去除装置一次装配完成。

下面对本发明提供的钢卷标签去除装置的工作过程进行说明。

当钢卷到达标签去除工位时，钢卷标签去除装置首先会对钢卷卷径进行测量。根据测量得到的钢卷卷径，机器人会驱动钢卷标签去除装置自动调节钢卷标签去除装置与钢卷的相对位置。然后钢卷标签去除装置通过读码传感器1扫描钢卷标签9上的二维码或条形码来寻找粘贴在钢卷表面的钢卷标签9。寻找到钢卷标签9后，机器人会驱动钢卷标签去除装置逐渐向钢卷移动，直到第一夹钳6移动至钢卷标签9的无胶区上方约30mm至40mm处且距钢卷表面约20mm至30mm处，机器人停止驱动钢卷标签去除装置，钢卷标签去除装置停止。然后启动电磁阀3，气路联通气管5，吹气孔4向外吹气，将钢卷标签9的无胶区部分吹起，吹离钢卷表面。接着启动第二气缸17，第二气缸17开始推动基板10绕着旋转轴12旋转，直到第一夹钳6压在钢卷表面上。紧接着机器人驱动钢卷标签去除装置绕着钢卷外径做曲面运动，直到钢卷标签9被吹起的无胶区部分进入第一夹钳6和第二夹钳7之间。继续启动第一气缸11，第一气缸11的推杆伸出，推动第二夹钳7在基板10表面滑动接近第一夹钳6，直至第二夹钳7与第一夹钳6咬合并夹持住钢卷标签9被吹起的无胶区。然后机器人驱动钢卷标签去除装置绕着钢卷外径做曲面运动，直到将钢卷标签9完全撕离钢卷表面，随后关闭电磁阀3，气路与气管5断开，吹气孔4停止吹气。接着机器人驱动钢卷标签去除装置移动至废标签收集斗正上方，第一气缸11停止工作，第一气缸11的推杆开始缩回，拉动第二夹钳7在基板10表面滑动远离第一夹钳6，第一夹钳6与第二夹钳7开始分开，松开钢卷标签9。同时，电磁阀3启动，气路联通气管5，吹气孔4向外吹气，将被松开的钢卷标签9吹向废标签收集斗内。最后关闭电磁阀3，吹气孔4停止吹气，第二气缸17往回伸缩，钢卷标签去除装置回到原始位，一次钢卷标签9去除工作完成。

通过设置具备第一夹钳6与第二夹钳7的夹持装置，使得钢卷标签去除装置能够夹住并撕除不同方向及大小的钢卷标签9；

通过设置具备读码传感器1和测距传感器2的定位装置，使得钢卷标签去除装置能够寻找定位钢卷标签9，这不仅能够寻找定位粘贴在钢卷外圈的钢卷标签9，还能够寻找定位粘贴在钢卷内圈的钢卷标签9，使得钢卷标签去除装置不仅能够去除钢卷外圈表面的钢卷标签9，也能够去除钢卷内圈表面的钢卷标签9。

通过设置具备吹气孔4的吹气装置，使得钢卷标签去除装置能够将钢卷标签9的无胶区吹起，吹离钢卷表面，便于第一夹钳6和第二夹钳7夹持住钢卷标签9，同时还能够将钢卷标签9吹入至废标签收集斗内，防止钢卷标签9粘在夹持装置表面上。

钢卷种类及钢卷表面的粗糙度的不同会导致钢卷标签9的黏滞力不同，通过在第二夹钳7凹槽处设置软橡胶条16，增大了对钢卷标签9的摩擦力和夹持力，使得钢卷标签去除装置能够撕除不同钢卷表面的钢卷标签9，当钢卷标签9的黏滞力大时，可增加软橡胶条16的数量，来增加钢卷标签去除装置的拉扯力。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种钢卷标签去除装置，其特征在于，包括定位装置、吹气装置和夹持装置；

所述定位装置包括读码传感器(1)和测距传感器(2)；

所述吹气装置包括电磁阀(3)、吹气孔(4)和气管(5)；

所述夹持装置包括第一夹钳(6)和第二夹钳(7)；

所述定位装置能够确定钢卷标签位置，机器人能够根据钢卷标签位置驱动调整钢卷标签去除装置的位置，所述吹气装置能够将部分钢卷标签(9)吹离钢卷表面，所述夹持装置能够夹持吹离表面的部分钢卷标签(9)，机器人能够驱动钢卷标签去除装置运动撕除钢卷标签(9)。

2.根据权利要求1所述的钢卷标签去除装置，其特征在于，还包括箱体(8)；

所述定位装置、吹气装置和夹持装置均安装在箱体(8)；

所述箱体(8)顶面与机器人末端连接，机器人通过箱体(8)驱动钢卷标签去除装置运动；

所述箱体(8)底部设置有倾斜开口。

3.根据权利要求2所述的钢卷标签去除装置，其特征在于，所述箱体(8)内顶面设置有第一吊耳(13)，第一吊耳(13)与箱体(8)内顶面紧固连接，第一吊耳(13)设置有第一安装孔；

所述箱体(8)底部设置有第二吊耳(14)，第二吊耳(14)与箱体(8)底部紧固连接，第二吊耳(14)设置有第二安装孔。

4.根据权利要求2所述的钢卷标签去除装置，其特征在于，所述测距传感器(2)安装在箱体(8)内侧面，与箱体(8)内侧面紧固连接，测距传感器(2)能够测量钢卷卷径，机器人能够根据钢卷卷径驱动调整钢卷标签去除装置的位置；

所述读码传感器(1)安装在箱体(8)外侧面，与箱体(8)外侧面紧固连接，读码传感器(1)能够通过扫描钢卷标签(9)的二维码确定钢卷标签位置，机器人能够根据钢卷标签位置驱动调整钢卷标签去除装置的位置。

5.根据权利要求2所述的钢卷标签去除装置，其特征在于，所述电磁阀(3)安装在箱体(8)内侧面，与箱体(8)内侧面紧固连接；

所述吹气孔(4)是设置在第一夹钳(6)上的通孔，吹气孔(4)底部能够向钢卷标签(9)吹气；

所述气管(5)一端连接吹气孔(4)顶部，另一端连接电磁阀(3)底部；

所述电磁阀(3)顶部连接气路；

所述电磁阀(3)能够通过控制气路与气管(5)间的通断控制吹气孔(4)是否吹气。

6.根据权利要求5所述的钢卷标签去除装置，其特征在于，所述夹持装置还包括基板(10)和第一气缸(11)；

所述第一夹钳(6)固定安装在基板(10)正面，与基板(10)紧固连接，气管(5)通过基板(10)连接吹气孔(4)顶部；

所述第一气缸(11)安装在基板(10)正面，第一气缸(11)一端与基板(10)固定连接，第一气缸(11)另一端与第二夹钳(7)固定连接；

所述第二夹钳(7)安装在基板(10)正面，与基板(10)活动连接，第二夹钳(7)能够在第一气缸(11)的驱动下在基板(10)正面滑动，接近或远离第一夹钳(6)。

7.根据权利要求3或6所述的钢卷标签去除装置，其特征在于，所述夹持装置还包括第二气缸(17)；

所述基板(10)背面设置有第三吊耳(15)，第三吊耳(15)与基板(10)紧固连接，第三吊耳(15)设置有第三安装孔；

所述第二气缸(17)一端与第一安装孔轴孔活动连接，第二气缸(17)另一端与第三安装孔轴孔活动连接；

所述基板(10)正面底部设置有旋转轴(12)，旋转轴(12)与第二安装孔轴孔活动连接；

所述基板(10)能够在第二气缸(17)的驱动下绕旋转轴(12)转动，接近或远离箱体(8)。

8.根据权利要求6所述的钢卷标签去除装置，其特征在于，所述第一夹钳(6)和第二夹钳(7)由防滑橡胶制成。

9.根据权利要求8所述的钢卷标签去除装置，其特征在于，所述第二夹钳(7)的夹持面设置有凹槽，凹槽内设置有软橡胶条(16)；

所述第一夹钳(6)底部呈楔形。

10.一种钢卷标签去除装置的装配方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：安装钢卷标签去除装置的箱体(8)，用连接件固定第一吊耳(13)；

步骤S2：将第二气缸(17)的固定端与第一吊耳(13)通过销连接；

步骤S3：安装第二吊耳(14)在箱体(8)上，通过旋转轴(12)将第二吊耳(14)与基板(10)连接；

步骤S4：将第一夹钳(6)安装在基板(10)上，并将气管(5)固定在第一夹钳(6)上，接着将第三吊耳(15)安装在基板(10)上，将第二气缸(17)活动端与第三吊耳(15)连接；

步骤S5：将软橡胶条(16)安装在第二夹钳(7)上，将其与第一气缸(11)连接固定，将第一气缸(11)安装在基板(10)上；

步骤S6：将读码传感器(1)、测距传感器(2)及电磁阀(3)安装在相应的孔位里。

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