CN213385103U - 一种机器人贴标装置 - Google Patents

Abstract

一种机器人贴标装置，其包括若干台移动中不发生相互干涉的机械臂、若干台标签生成装置、控制系统，其还设置正负压发生器、视觉检测装置、与各标签生成装置配对设置的标签传输装置；各机械臂的末端移动部均至少设置一与正负压发生器气路连接的吹吸口；所述的视觉检测装置检测待贴标物待粘贴位并向控制系统反馈；所述标签生成装置输出具有非粘性部位的粘性标签；所述的控制系统控制所述机械臂移动，使所述吹吸口朝向并吸附所述粘性标签的非粘性部位，并吹出和/或压合所述粘性标签至粘附于所述的待粘贴位。

Description

一种机器人贴标装置

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种机器人贴标装置。

背景技术

通过粘贴附带有目标物来源、技术、属性等相关信息标签的分类方法，被广泛运用到各行各业。而大多数情况下，是采用人工辅助的方式，来完成标签的贴标工序。

人员在完成大批量的标签的贴标工序时，会因劳动强度过高而出现识别错误，从而导致误贴标；并且，在较为恶劣的工况环境下工作时，如在粉尘大、温度高、噪音严重、机器伤害风险高的钢铁厂进行钢铁制品的贴标工序时，采用人工辅助完成的方式会带来较高的安全隐患。

目前现在有采用机械臂代替人工执行取标、贴标的技术方案，但由于粘性标签具有粘合的特性，机械臂末端移动部的夹爪在执行粘性标签的取标、贴标时，可能会因为粘性标签的粘合力过强、过弱，而导致机械臂取标签时造成标签撕裂、标签粘附机械臂无法脱落、粘性标签无法充分粘合于目标物上、粘合过程对机械臂造成损伤等不良情况的出现。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人贴标装置，其能够减轻操作人员的劳动强度，消除安全隐患，同时机械臂执行取标贴标操作时，能够确保粘性标签准确粘贴至待贴标物的待粘贴位，从而提高标签的粘贴合格率。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术手段加以实施：

一种机器人贴标装置，其包括若干台移动中不发生相互干涉的机械臂、若干台标签生成装置、控制系统，其还设置正负压发生器、视觉检测装置、与各标签生成装置配对设置的标签传输装置；各机械臂的末端移动部均至少设置一与正负压发生器气路连接的吹吸口；所述的视觉检测装置检测待贴标物待粘贴位并向控制系统反馈；所述标签生成装置输出具有非粘性部位的粘性标签；所述的控制系统控制所述机械臂移动，使所述吹吸口朝向并吸附所述粘性标签的非粘性部位，并吹出和/或压合所述粘性标签至粘附于所述的待粘贴位。

进一步的，所述的各机械臂的末端移动部均设置1-3套与正负压发生器气路连接的吹吸口，所述的吹吸口朝向不同方向。

进一步的，还设置有与吹吸口配套的减震支架，所述减震支架为设置于所述末端移动部的支承板上的安装架和弹簧销，吹吸口一一对应安装于弹簧销末端。

进一步的，各机械臂的末端移动部均设置有测距传感器，所述控制系统经测距传感器检测间距，并控制对应机械臂移动所述吹吸口，至所述吹吸口与待粘贴位的预设距离。

进一步的，所述标签生成装置为不干胶标签机，所述的粘性标签为单面粘性的不干胶标签。

作为一种有效的设置方案，所述的标签传输装置设置有标签接收台，所述的标签接收台的接标面设置有多根架置棱，所述粘性标签的粘性部位以若干线接触位架置于架置棱上。

进一步的，所述标签接收台设置有多个朝向接标面的负压口，所述负压口与正负压发生器气路连接。

进一步的，还设置有标签接收台驱动机构，所述标签接收台驱动机构驱动标签接收台进行方位调整。

进一步的，所述的标签接收台驱动机构为滑移座、驱动滑移座方位调整的滑移驱动气缸、设置于滑移座上的接近传感器，所述标签接收台设置于滑移座上，所述接近传感器感应到滑移座时，控制系统控制机械臂移动，使所述吹吸口朝向并吸附所述粘性标签的非粘性部位。

本实用新型至少具有以下有益之处：

1.本设备通过视觉检测装置检测待贴标物，能够选取合理的待粘贴位反馈至控制系统，控制系统控制机械臂移动，使吹吸口朝向并吸附所述粘性标签的非粘性部位，从而能够避免取标时出现标签撕裂、标签粘附于机械臂的弊端；控制系统控制机械臂移动并吹出和/或压合所述粘性标签至粘附于所述的待粘贴位，以吹出标签粘贴更适合于不适宜直接施力接触待贴标物的标签粘贴，而以压合标签粘贴更适合于胶黏力较低的粘性标签的压合粘贴；

2.合理地设置多台标签生成装置，以及多台不发生相互干涉的机械臂，通过控制系统控制各机械臂和标签生成装置的配合，能够实现部分机械臂在贴标时，其余机械臂进行取标动作，多台机械臂能够多台标签生成装置的标签生成过程相互配合，以更高地工作效率完成对待贴标物的贴标动作。

附图说明

图1是本实用新型的示意图；

图2是本实用新型机械臂的示意图；

图3是本实用新型机柜及部分设备的示意图；

图4是本实用新型机柜及部分设备另一方位的示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举出优选实施例，对本实用新型进一步详细说明。然而，需要说明的是，说明书中列出的许多细节仅仅是为了使读者对本实用新型的一个或多个方面有一个透彻的理解，即便没有这些特定的细节也可以实现本实用新型的这些方面。

实施例

如图1-4所示，一种机器人贴标装置，其包括机柜、六轴机械臂1，安装于机柜上的不干胶标签机2、与不干胶标签机2配对设置的标签传输装置3、六轴机械臂1的控制机10、正负压发生器5，检测视野朝向待贴标物，并向控制系统反馈待贴标物待粘贴位视觉检测装置4、总控制系统6。

其中，如图1所示，两台六轴机械臂1左右朝向反向设置，使两台六轴机械臂1移动中不发生相互干涉；当一台六轴机械臂1在吹出或压合贴标时，另一台六轴机械臂1可进行吸附取标动作，两台六轴机械臂1配合完成对一组待贴标物的取标贴标动作。

如图2所示，六轴机械臂1的末端转轴14的支承板11上设置有两套减震支架12，两套减震支架12的安装架121和弹簧销122相互垂向设置，使得其减震方向不相互干涉并相互垂直；两与正负压发生器气路连接的吹吸口13一一对应安装于弹簧销122末端，从而使两吹吸口13朝向相互垂直的方向；通过设置两吹吸口13，能够满足如尺寸大小不同、粘性面侧粘合力效果不同的不干胶标签的吸附取标、吹出贴标，并更便于控制正负压发生器向两不同功能分组的吹吸口13输出合理匹配的正负压。当然，两吹吸口13同样能够作为不同功能分组，完成印制不同类别信息不干胶标签的吸附取标、吹出贴标工序。

此外，各六轴机械臂1的末端转轴14均设置有测距传感器，总控制系统6经测距传感器检测间距，并控制对应六轴机械臂1移动所述吹吸口13，至所述吹吸口13与待粘贴位的预设距离。

如图3-4所示，各不干胶标签机2均配对设置有标签传输装置，标签传输装置3设置有标签接收台31、标签接收台驱动机构32，标签接收台31的接标面设置有多根架置棱311，以及多个朝向接标面的负压口312，各负压口312与正负压发生器气路连接；标签接收台驱动机构32驱动标签接收台31进行方位调整，使各不干胶标签机2在生成印制有对应内容信息的不干胶标签后，标签接收台31能移动至不干胶标签机2的出口20承接其生成的不干胶标签，并带动不干胶标签至便于六轴机械臂1末端转轴14的吹吸口13进行吸附的位置。

在本实施例中，设置标签接收台驱动机构32为滑移座321、驱动滑移座321方位调整的滑移驱动气缸322、设置于滑移座321上的接近传感器323，标签接收台31设置于滑移座321上，当接近传感器感应到滑移座323时，总控制系统6通过控制机10控制对应的六轴机械臂1移动，并使六轴机械臂1的末端转轴14旋转至使目标吹吸口13朝向并吸附粘性标签的非粘性部位。通过该设置，能够进一步提高设备的自动化运行效果。

当不干胶标签机2输出的粘性较高或尺寸较大的单面粘性不干胶标签时，由于其粘性面侧具备较高的粘性，使不干胶标签的粘性面侧能够轻微地粘附架置棱311上并维持稳定；并且，由于其以若干线接触位架置于架置棱311上，故在总控制系统6通过控制机10控制六轴机械臂1移动至不干胶标签机2生成的不干胶标签上方时，正负压发生器输出充足的负压，使吹吸口13吸附粘性标签的非粘性面侧。在吹吸口13提供的吸附力大于不干胶标签的粘性面侧与各架置棱311的粘合力时，不干胶标签能迅速上移而不发生飘动，从而使吹吸口13能够有效地将不干胶标签吸起，完成对不干胶标签的吸附取标工序；

而当不干胶标签机2输出的粘性较低或尺寸较小的单面粘性不干胶标签时，正负压发生器输出负压，与正负压发生器气路连接的负压口312向不干胶标签输出负压，使不干胶标签的粘性面侧同样能够轻微地粘附架置棱311上并维持稳定；并且，由于其以若干线接触位架置于架置棱311上，故在总控制系统6可通过控制机10控制六轴机械臂1移动至不干胶标签机2生成的不干胶标签上方并向下压合，使吹吸口13下压压制不干胶标签的非粘性面侧，并且解除负压口312输出的负压，使被吹吸口13与架置棱311夹合的不干胶标签不发生偏移，此时正负压发生器输出负压，使吹吸口13吸附粘性标签的非粘性面侧，能够有效地将不干胶标签稳定地吸起，完成对不干胶标签的吸附取标工序；

基于视觉检测装置4测得的待贴标物的待粘贴位，以及测距传感器检测间距，总控制系统6通过控制机10控制六轴机械臂1移动至基于待粘贴位外部的合理位置后，正负压发生器输出正压吹出不干胶标签至待粘贴位；也可控制六轴机械臂1向待粘贴位移动，将吹吸口13吸附的不干胶标签压合粘附至待粘贴位。

本实施例以堆叠放置的圆柱钢棒7作为待贴标物，基于视觉检测装置4对各圆柱钢棒7圆形轮廓面70的检测，确定各圆柱钢棒7端面对应的圆形轮廓面70作为待粘贴位；

当不干胶标签粘性较高或尺寸较大，或圆柱钢棒7自身具备较高的温度时，可基于测距传感器检测的合适距离位置作为圆柱钢棒7的端面基准距离，并以该端面基准距离作为预设距离，总控制系统6通过控制机10控制六轴机械臂1移动，使吹吸口13朝向在端面基准距离处朝向视觉检测装置4测得的圆形轮廓面70待粘贴位，正负压发生器输出正压吹出不干胶标签至待粘贴位，使不干胶标签的粘性面侧粘附于圆柱钢棒7的待粘贴位，从而完成标签的贴标工序；

当不干胶标签粘性较低或尺寸较小，或圆柱钢棒7自身具备适中的的温度时，总控制系统6可通过控制机10控制六轴机械臂1向待粘贴位移动，将吹吸口13吸附的不干胶标签，压合粘附至视觉检测装置4测得的圆形轮廓面70待粘贴位，从而完成标签的贴标工序；并且，由于减震支架12的设置，使得吹吸口13压制吸附的不干胶标签至圆柱钢棒7时，能够降低压制过程中对机械臂1末端可移动轴的冲击力，从而能够提高对设备的安全性能防护。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种机器人贴标装置，其包括若干台移动中不发生相互干涉的机械臂、若干台标签生成装置、控制系统，其特征在于：还设置正负压发生器、视觉检测装置、与各标签生成装置配对设置的标签传输装置；各机械臂的末端移动部均至少设置一与正负压发生器气路连接的吹吸口；所述的视觉检测装置检测待贴标物待粘贴位并向控制系统反馈；所述标签生成装置输出具有非粘性部位的粘性标签；所述的控制系统控制所述机械臂移动，使所述吹吸口朝向并吸附所述粘性标签的非粘性部位，并吹出和/或压合所述粘性标签至粘附于所述的待粘贴位。

2.如权利要求1所述的一种机器人贴标装置，其特征在于：所述的各机械臂的末端移动部均设置1-3套与正负压发生器气路连接的吹吸口，所述的吹吸口朝向不同方向。

3.如权利要求2所述的一种机器人贴标装置，其特征在于：还设置有与吹吸口配套的减震支架，所述减震支架为设置于所述末端移动部的支承板上的安装架和弹簧销，吹吸口一一对应安装于弹簧销末端。

4.如权利要求1所述的一种机器人贴标装置，其特征在于：各机械臂的末端移动部均设置有测距传感器，所述控制系统经测距传感器检测间距，并控制对应机械臂移动所述吹吸口，至所述吹吸口与待粘贴位的预设距离。

5.如权利要求1所述的一种机器人贴标装置，其特征在于：所述标签生成装置为不干胶标签机，所述的粘性标签为单面粘性的不干胶标签。

6.如权利要求1-5任意一项中所述的一种机器人贴标装置，其特征在于：所述的标签传输装置设置有标签接收台，所述的标签接收台的接标面设置有多根架置棱，所述粘性标签的粘性部位以若干线接触位架置于架置棱上。

7.如权利要求6所述的一种机器人贴标装置，其特征在于：所述标签接收台设置有多个朝向接标面的负压口，所述负压口与正负压发生器气路连接。

8.如权利要求6所述的一种机器人贴标装置，其特征在于：还设置有标签接收台驱动机构，所述标签接收台驱动机构驱动标签接收台进行方位调整。

9.如权利要求8所述的一种机器人贴标装置，其特征在于：所述的标签接收台驱动机构包括滑移座、驱动滑移座方位调整的滑移驱动气缸、设置于滑移座上的接近传感器，所述标签接收台设置于滑移座上，所述接近传感器感应到滑移座时，控制系统控制机械臂移动，使所述吹吸口朝向并吸附所述粘性标签的非粘性部位。

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