CN114341666A - 激光雷达玻璃的分析方法 - Google Patents

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CN114341666A CN202180001511.3A CN202180001511A CN114341666A CN 114341666 A CN114341666 A CN 114341666A CN 202180001511 A CN202180001511 A CN 202180001511A CN 114341666 A CN114341666 A CN 114341666A
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Abstract

本发明的一个方面涉及一种用于分析窗玻璃（201）的方法，该窗玻璃（201）旨在通过使用激光雷达（202）以进行校正，该激光雷达被构造成根据给定的发射角度发射旨在通过车辆窗玻璃（201）的光波，包括以下步骤：‑对于窗玻璃（201）的多个点：○在所述点（2031）获得水平局部斜率和垂直局部斜率；○基于在所述点处穿过窗玻璃(201)的光波的发射角的垂直分量(αv)和水平分量，计算所述点处的垂直局部斜率和水平局部斜率以及窗玻璃（201）的倾斜度（θ）的垂直角偏移(δv)和水平角偏移(δh)；‑根据计算出的垂直角偏移(δv)和水平角偏移(δh)建立角度校正图。

Description

激光雷达玻璃的分析方法
技术领域
本发明的技术领域是激光雷达（LiDAR）的技术领域，尤其是通过车辆窗玻璃发射光波的激光雷达。
本发明涉及一种用于分析窗玻璃的方法，该方法用于与窗玻璃相关联的旨在通过激光雷达被使用以校正的方法，并且尤其涉及一种用于分析窗玻璃的方法，所述方法旨在通过激光雷达被使用用于构造成发射穿过窗玻璃的光线的校正。
背景技术
在汽车工业中，已知将激光雷达（光检测和测距）用作辅助驾驶的系统，更具体地说，用于检测位于车辆附近的障碍物并评估车辆与每个障碍之间的距离的系统。为此，如文件WO2018115090中所述，将激光雷达结合在车辆内部，最通常在挡风玻璃后面。
为了检测物体并评估该物体的位置，激光雷达向该物体发射光波并测量该光波的往返传播时间。然而，已知在光波的路径中存在窗玻璃会导致由激光雷达在评估物体位置时由于畸变引起的误差。
常规地，通过使用校准靶来校准已经安装在窗玻璃后面的激光雷达来校正这些误差。在文件DE102017003634中，使用荧光靶对激光雷达进行校准，使得能够记录在靶和由激光雷达发射的光波之间的相交点。
然而，这样的解决方案在车辆的质量控制期间增加了漫长且昂贵的步骤，并且使用了由于需要的空间而变得繁重的专用设备，使用了具有必须被验证的几何公差的特殊靶。
因此，在纠正上述缺点的同时，需要校正由激光雷达产生的位置评估误差。
发明内容
本发明通过使得有可能获得针对激光雷达的角度校正图而克服了上述缺点的解决方案，从而提供了针对上述问题的解决方案。
本发明的第一方面涉及一种用于分析用于校正的车辆窗玻璃的方法，所述方法旨在用于构造成发射光波的激光雷达，所述窗玻璃包括朝向所述车辆内部的内部自由表面，和朝向车辆外部的外部自由表面，每个光波均旨在穿过窗玻璃，并由内部自由表面上的给定冲击点限定，内部自由表面限定相对于具有水平轴的水平面具有给定倾斜度的表面平面，水平轴垂直于垂直轴且垂直于包括在表面平面中的法线轴，该方法包括以下步骤：
-对于窗玻璃的点集合中的每个点：
○ 确定在所述点处的窗玻璃的局部厚度；
○ 通过数字处理从所述点处的局部厚度获得在所述点处的水平局部斜率和垂直部局部斜率；
○ 基于在所述点处旨在通过窗玻璃的光波的发射角的垂直分量，在所述点处垂直局部斜率，和窗玻璃的倾斜度计算垂直角偏移；
○ 基于在所述点处旨在通过窗玻璃的光波的发射角的水平分量，在所述点处水平局部斜率以及窗玻璃的倾斜度计算水平角偏移；
-建立角度校正图，该角度校正图包括针对点集合中的每个点，针对所述点计算的垂直角偏移和水平角偏移。
通过本发明，对于窗玻璃的多个点，列出了由窗玻璃的非平面性引起的角度偏移计算的角度校正图，该角偏移是由穿过窗玻璃的激光雷达发射的假想光波。然后，该角度校正图通过激光雷达被使用可以来校正其对物体位置的估计，知道发射角度，并因此知道光波通过的窗玻璃的点，该点在物体上反射。
根据本发明的方法能够在激光雷达安装之前进行校准，因为激光雷达不需要发射光波，这使得有可能在激光雷达安装之前获得角度校正。因此，该方法可以由窗玻璃的供应商来实施，这可以使车辆的最终用户免于漫长而昂贵的校准过程。此外，该方法不使用将专门用于获得角度校正的工具，而仅使用其他应用已知的设备。
除了在前段中刚刚提到的特征之外，根据本发明的第一方面的方法可以在以下之中具有一个或多个附加特征，这些特征可以被单独考虑或根据其所有技术上可能的组合来考虑。
根据本发明，该方法有利地还包括通过计算窗玻璃中不属于点集合的多个点的垂直角偏移和水平角偏移来完成角度校正图的步骤。根据水平局部斜率和垂直局部斜率进行计算，该计算通过从点集合计算的水平局部斜率和垂直局部斜率插值获得。
因此，即使由激光雷达发射的内部自由表面上的光波的冲击点与该点集合不重合，角度校正图包括针对每个冲击点的角度校正。
根据本发明，点集合中的每个点优选地与所述点集合中的另一点之间的间隔不大于1毫米，或沿水平轴不大于100微米，和/或不大于100纳米，或沿法线轴不大于10纳米。间隔可以是规则的或不规则的，或多或少是密集的。
优选地，以覆盖窗玻璃的所有可能的非平面性的方式选择点集合。
根据本发明，优选地选择点集合以覆盖窗玻璃中包括的区域，该区域具有沿着水平轴的尺寸为至少1cm且沿着法线轴的尺寸为至少1cm。
因此，以覆盖适于激光雷达的适当操作的区域的方式选择点集合。
特别地，包括在窗玻璃中的区域的宽度至少为厘米级，并且优选地不大于25cm或更好地不大于15cm，并且更好地还不大于5cm。
因此，包含在窗玻璃中的区域的尺寸可以对应于窗玻璃中的孔的尺寸（例如，如随后所述的层压窗玻璃的内部玻璃中的孔），例如尺寸为孔尺寸的至少80或90％。
根据一个实施方式，确定局部厚度的步骤是通过直接测量厚度或者通过在窗玻璃的内部自由表面上进行的第一表面测量和在窗玻璃 的外部自由表面上进行的第二表面测量的微分来进行。
根据前述实施方式的一个替代方案，通过非接触式光学测量来实施确定局部厚度的步骤。
根据前述实施方式的变型，确定局部厚度的步骤通过波前测量，偏转测量或共焦轮廓测量来实施。
根据一种变型，确定局部厚度的步骤通过测量光透射畸变来实施。
因此，该方法的第一步是通过通常用于进行光学测量的装置来进行的，该装置可以在许多领域中使用，例如波前分析仪。
根据本发明，垂直角偏移和水平角偏移优选地通过以下公式计算：
Figure 740521DEST_PATH_IMAGE001
对于Avv, Ahv, Avh, Ahh，系数取决于旨在于所述点处和以窗玻璃的倾斜度穿过窗玻璃的光波的发射角的垂直分量和水平分量。
因此，垂直角偏移和水平角偏移被足够精确地计算以校正由激光雷达实施的物体的位置评估。
这些公式尤其对应于应用于窗玻璃内表面的折射方程和应用于窗玻璃外表面的折射方程的一阶近似值，写法如下：
Figure 251136DEST_PATH_IMAGE002
其中：
-
Figure 499715DEST_PATH_IMAGE003
，该点处正交于窗玻璃内表面的向量；
-
Figure 488400DEST_PATH_IMAGE004
，该点处正交于窗玻璃外表面的向量；
-
Figure 771614DEST_PATH_IMAGE005
，穿过窗玻璃之前的光波方向；
-
Figure 187551DEST_PATH_IMAGE006
，穿过窗玻璃内表面后的光波方向；
-
Figure 189005DEST_PATH_IMAGE007
，穿过窗玻璃内表面然后穿过窗玻璃的外表面后的光波方向；
-n，窗玻璃的折射率。
特别地，系数 Avv, Ahv, Avh, Ahh特别是通过解析方法来计算，而不必解析微分方程式，例如使用如NumPy或MATLAB的矩阵计算工具。
根据本发明，先前描述的步骤（用于校准激光雷达）确定局部厚度、获得水平和垂直局部斜率、计算垂直角偏移、计算水平角偏移以及建立角度校正图的步骤和甚至完成角度校正图的任选步骤在安装激光雷达之前，通过限定与发射参考角相关的冲击的理论参考点实施。
一旦校准了激光雷达，就将其安装好并投入使用（打开），并验证对准，必要时进行重新校准。
根据本发明，该方法优选地包括以下步骤：在窗玻璃内部自由表面上形成参考点，该参考点的形式为与冲击的理论参考点相对应的标记（或参考标记）的形式。
因此，便于对准的后续步骤。
根据第一实施方式，在安装所述激光雷达之后，在通过激光雷达发射的以参考角度发射的光波的参考点与冲击的实际参考点之间存在偏移，方法包括将实际参考冲击点和参考点对准的步骤。
因此，调整激光雷达的位置以便与参考位置相对应，以便不在角度误差的校正图中引入偏移。可能的对准步骤不需要额外的复杂工具或空间，或甚至不需要干预。它可以自动完成。
根据一个实施方式，通过将激光雷达附接到所述车辆上的装置实施所述对准步骤。附接已经被标记，因此一旦连接了激光雷达，对齐即刻进行。
根据实施例的一种变型，如果在安装所述激光雷达之后，在通过激光雷达发射的以参考角度发射的光波的参考点与实际参考冲击点之间存在偏移，方法包括通过应用平移重新校准角度校正图的步骤。
因此，角度校正图适于激光雷达的实际位置，以便不必修改激光雷达的位置。
特别地，平移具有等于在窗玻璃的内部自由表面上参考点的位置和参考冲击点的位置之间的差的值。
根据本发明，对于具有给定发射角的光波，光波通过窗玻璃上一点的窗玻璃位置的水平轴分量x和法线轴分量y'由以下公式计算：
Figure 981381DEST_PATH_IMAGE008
。
本发明的第二方面涉及一种车辆窗玻璃，该窗玻璃能够允许由激光雷达发射的光波特别是（最接近）红外光通过，该窗玻璃包括存储装置，该存储装置被构造成存储通过用于窗玻璃根据本发明第一方面的方法建立的角度校正图。
根据替代实施方式，存储装置是链接到数据库的数据矩阵或条形码。例如，存储装置例如是数据矩阵的形式。该存储装置也可以是条形码的形式，例如链接到数据库的闪存代码，TAG，QR代码。自然地，存储装置可以是另一种形式，例如硬盘，存储服务器或电子存储器。
优选地，存储装置在窗玻璃上。其可以是沉积物，也可以是薄膜（胶合）。
储存装置（例如，层）可以特别地印刷在窗玻璃201上。例如，通过蚀刻和/或通过喷墨印刷来进行印刷。
因此，这使得可以向激光雷达提供适当的角度校正图。
特别地，该存储装置在某些条件下是透明的或可见的，和/或该窗玻璃包括由不透明元件覆盖的区域，并且该存储装置处于在由该不透明元件覆盖的区域中形成的遮蔽物中（特别是在外围，例如搪瓷遮蔽带或其他不透明装置的方式，尤其是黑色）。
因此，存储装置是离散的。
根据本发明，窗玻璃是例如包括外部玻璃，层压夹层和内部玻璃的层压窗玻璃。
因此，提高了透光率和安全性。
特别地，层压窗玻璃在内部玻璃中包括至少一个通孔，甚至在层压夹层中包括孔。
因此，该孔使得可以有效且选择性地透射和/或收集穿过窗玻璃的光波集合。
本发明的第三方面涉及一种系统，该系统包括根据本发明的第二方面的窗玻璃和构造成发射穿过窗玻璃的光波的激光雷达。
根据替代实施方式，窗玻璃包括标记(marking)形式的参考点。
因此，在其安装或对准步骤期间，更容易调节激光雷达的位置。
本发明的第四方面涉及一种车辆，该车辆包括根据本发明的第二方面的窗玻璃或根据本发明的第三方面的系统。
根据替代实施方式，窗玻璃是挡风玻璃。
通过阅读以下描述并检查附图，将更好地理解本发明及其各种应用。
附图说明
提供附图是为了提供信息，绝不限制本发明。
-图1示出了发射穿过车辆窗玻璃的光波的激光雷达的示意图。
-图2以截面图示出了车辆窗玻璃的示意图。
-图3示出了激光雷达通过车辆窗玻璃发射的光波路径的横截面示意图。
-图4给出相对于水平轴倾斜30°的窗玻璃，基于光波发射角的垂直分量和光波发射角的水平分量的系数Avv, Ahv, Avh, Ahh的值。
-图5示出了车辆窗玻璃的点集合的示意图，通过根据本发明的第一方面的方法已经针对该点计算了角度校正。
-图6是示出根据本发明的第一方面的方法的步骤序列的框图。
-图7显示了在窗玻璃内部自由表面上激光雷达发出的光波的冲击点示例。
-图8示出了根据本发明的第一方面的方法的对准步骤的示意图。
-图9示出了窗玻璃的前视图的示意图。
详细说明
除非另有说明，否则出现在不同附图中的一个和相同的元素具有唯一的引用标记。
本发明的第一方面涉及一种确定旨在通过激光雷达使用的角度校正的方法。
激光雷达被理解为一种装置，其使得可以通过朝着物体发射光波并通过测量从物体反射的光波的往返传播时间来评估物体的位置。
激光雷达发射的每个光波的波长优选落在近红外范围内，特别是在800nm至1800nm的范围内，特别地905±5nm和/或1550±5nm和/或甚至850±5 nm。优选地，在所述（激光雷达的）一个或多个波长下的透射系数为至少70％或80％。
激光雷达旨在以如下方式安装在车辆内部：由激光雷达发射的光波在被需要通过激光雷达装置估计位置的物体反射之前穿过车辆的窗玻璃。换句话说，激光雷达及需要通过激光雷达装置估计位置的物体位于车辆窗玻璃的两侧。
窗玻璃应理解为由如玻璃或塑料的透明材料形成的板。形成窗玻璃的板可包括单片透明材料或多片透明材料；这称为层压窗玻璃。
该窗玻璃是例如层压的车辆窗玻璃（并且优选是弯曲的），特别是用于公路车辆（汽车，卡车，公共交通：公共汽车，汽车等）或铁路（尤其是最大速度不大于90km / h或不大于70 km / h，特别是地铁，有轨电车），特别是给定厚度E1（例如，亚厘米级，特别是不大于5厘米）的挡风玻璃，或后窗，也许是侧窗玻璃，适用于公路车辆挡风玻璃，特别是汽车。
该窗玻璃包括：
-第一玻璃板，特别是弯曲的，旨在用作外部窗玻璃，其具有第一外部主面F1和第二内部主面F2（朝向乘客室）。如果车辆是汽车，则其厚度优选不大于4mm，和甚至不大于3mm或2.5mm，特别地2.1mm，1.9mm，1.8mm，1.6mm和1.4mm，并且优选至少0.7mm，或1mm；
-聚合物材料的层压夹层（单层或多层），其任选为中性，透明，超透明或着色的，特别是灰色或绿色，优选热塑性材料，和更优选聚乙烯醇缩丁醛（PVB）。如果车辆是公路车辆，则其厚度E3不大于1.8mm，优选地不大于1.2mm并且甚至不大于0.9mm（并且优选地至少0.3mm并且甚至至少0.6mm）。层压夹层任选地是声学的和/或任选地具有从层压窗玻璃（特别是挡风玻璃）的上角到底部的形状减小的横截面，特别是用于平视显示器（HUD）。层压夹层具有朝向F2的主面FA和与FA相对的主面FB；
-旨在用作内部窗玻璃的第二玻璃或塑料板，优选是弯曲的并且特别是着色的，在F2旁边具有第三主面F3和第四内部主面F4（朝向乘客室）。如果车辆是公路车辆，则其厚度E2优选小于第一板的厚度，甚至不大于3mm或2mm，尤其地1.9mm，1.8mm，1.6mm和1.4mm，或者甚至不大于1.3，和优选至少0.7mm，第一和第二板的厚度优选严格小于5或4mm，甚至小于3.7mm。
例如，第一板的总氧化铁含量按重量计不大于0.05％。
特别地，第二板能够（显著）吸收近红外光，例如第二板是玻璃并且具有按重量计总的氧化铁含量至少为0.4％。
此外，第二板在厚度上具有通孔，对于较好的机械强度，特别是梯形或矩形或圆形横截面，特别地宽度W1至少为厘米级，并且优选地不大于25cm或优选地不大于15cm，甚至更优选地不大于5cm。
任选地，层压夹层（无色等）在厚度上具有部分孔或通孔，优选地至少使孔延伸通过第二板，任选地更宽，特别是不大于10mm，或更窄，不大于3mm或1mm，尤其是梯形，或矩形或圆形等横截面（尤其与通过玻璃的孔的部分具有相同甚至与之类似的形状）。
通孔的形状和尺寸根据本领域的技术来配置，以便透射并且有效地和有选择地收集通过窗玻璃的所有射线。
例如，孔具有与激光雷达相同的形状。
孔（开放的或封闭的）可以特别地具有凸形的横截面，特别优选地是梯形的，或圆形的或椭圆形的或卵形的，或甚至矩形的，正方形的。
孔特别地具有基于激光雷达的定位由激光雷达的视场限定的尺寸。
穿过第二板的孔可以例如由对工作波长透明的填充材料自由地或全部地或部分地被占据，和/或被一部分激光雷达的插入所占据。
通孔可以是：
-封闭的（由第二板的壁包围），因此在窗玻璃内，特别是与窗玻璃的最接近的边缘面间隔至少3cm或5cm；
-开口或打开，形成一个缺口（外围）。
窗玻璃可包括总通孔，该总通孔包括：
-进入宽度为D1的层压夹层（单层或多层）的孔；
-和所述孔进入宽度为W1的第二板中。
第一和第二孔的对称轴重合或接近重合，并且优选地具有相同的宽度（在层压之前和/或之后）。
通孔旨在被定位在激光雷达的光路中。
在没有孔的区域（如果是挡风玻璃，则特别是中心区域）中，层压窗玻璃的透光率TL优选为至少70％或75％，80％或85％，88％。
具有恒定横截面或可变横截面的通孔，特别是梯形或矩形或盘形或椭圆形的通孔，例如（直径）更小的尺寸为至少2cm，3cm，5cm，并且优选更大的尺寸为不大于30cm或25cm。
窗玻璃优选地包括外围不透明遮蔽层，特别是不透明外围遮蔽带，特别是黑色。
不透明的遮蔽层特别地以在第一和第二板之一和/或在层压夹层上的至少一个涂层的形式。
该区域例如是沿着窗玻璃的一个边缘的矩形条，特别是沿着挡风玻璃的纵向边缘。该条尤其是在边缘的整个长度下方的带，并且延伸到具有所述通孔的区域（特别是中心）中。
遮蔽层可以在孔（闭合）的任一侧，和甚至在孔（闭合）的周围。
此外，窗玻璃可以包括胶合到面F4的板材（不透明），该板材包括特别是在内部窗玻璃的所述通孔的右侧（比所述通孔的宽度大或在所述通孔的延伸方向）的孔。如果窗玻璃是开孔的，特别是塑料板材，任选地是增强的，不透明的，其具有能够支撑或维持工作波长的红外观察系统的装置，例如激光雷达。
特别地，特别是亚厘米厚的板材，尤其是1至3mm，和甚至1.5至2.5mm的板材，可以被粘合到面F4上。例如，它任选地由增强塑料（纤维等）制成，例如聚碳酸酯（PC），聚甲基丙烯酸甲酯（PMMA），聚乙烯（PE），聚丙烯（PP），聚酰胺（PA66），丙烯腈丁二烯苯乙烯（ABS）和其ABS-PC合金，聚苯乙烯（PS），基于甲醛聚合物 (聚甲POM)的丙烯腈苯乙烯丙烯酸酯（ASA），聚溴联苯（PBT），优选用玻璃纤维增强以获得更高的强度，尤其是PA66 GF30（30％玻璃纤维）。
该板材可用于支撑或有助于支撑或稳定激光雷达。该板材在所述通孔的右侧具有一个孔。
该板材（有孔或无孔）也可以用于无孔的（层压的）窗玻璃中。
像所述通孔一样，该板材优选地是外围的，特别是在窗玻璃的上边界处。例如，它位于中央区域中，即后视镜的（常规）区域（存在或不存在）。
如果孔是封闭的，则最接近窗玻璃边缘表面的孔的边缘（优选是上纵向边缘，和尤其是在中央区域中）与（第二板）窗玻璃的边缘表面间隔开至少2厘米或3厘米，和优选5厘米。
通孔可以在挡风玻璃的上纵向边缘的中央区域中，内部后视镜的通常区域（取决于车辆而与该孔或后视镜相邻的区域被消除），在面F2和/或FA上的遮蔽层区域的厚度通常比沿上边缘（乘客，驾驶员）的侧面区域上的厚度大。
优选地，通孔具有特别是梯形或圆形或椭圆形的横截面：
-至少具有2、3、5、8厘米的较小尺寸（例如，适合于红外视觉系统的尺寸），且优选具有更大的尺寸（特别是较大的侧面或直径）为不大于40厘米，30厘米厘米，20厘米（用于机械方面）；
-并且优选地，抗反射涂层占据包围孔的表面并且长度不大于30cm。
特别地，通孔的横截面是四边形，特别是矩形或梯形，其中
-第一（大）侧面或纵向边缘，称为上边缘（最靠近窗玻璃上部纵向边缘的部分），优选平行于窗玻璃上部纵向边缘的部分，其长度优选不大于30厘米，20厘米或15厘米或12厘米，和特别地与边缘面的间隔至少为5厘米或6厘米；
-第二个（大）侧面或纵向边缘，称为下部（距离窗玻璃上部纵向边缘的部分最远，最靠近中心区域），优选平行于窗玻璃上部纵向边缘的部分且长度一定优选不大于35cm或30cm或25cm或20cm，且优选大于第一大侧面的长度；
-（在这些大的侧面之间的）高度优选为至少5cm，并且优选地不大于15cm。
如果孔小，不大于10、8、5、2 cm，则优选使孔为圆形。
通孔沿着纵向边缘，或者可替代地，通孔沿着横向边缘。
在后窗的情况下，通孔可以是外围的，沿着纵向边缘（特别是上部）或横向边缘。
通孔具有给定的形状，特别是具有右凸形横截面的形状，例如梯形或矩形或圆形或椭圆形。该抗反射涂层可以具有类似的形状。
当然，夹层可以包括多个不同性质的热塑性材料的叠层，例如具有不同的硬度以提供声学功能，如例如在公开US 6,132,882中所描述的，特别是一组具有不同硬度的PVB叠层。类似地，与常规使用的厚度相比，玻璃叠层之一可以薄。
根据本发明，夹层可以具有楔形形状，特别是考虑到HUD（平视显示器）应用。夹层的叠层之一也可以在本体中着色。
作为常见的层压夹层，除了PVB以外，还可以提及柔性聚氨酯PU，不含增塑剂的热塑性塑料，例如乙烯-乙酸乙烯酯共聚物（EVA），离聚物树脂。这些塑料的厚度例如在0.2mm至1.1mm之间，特别是在0.3mm至0.7mm之间。
层压夹层可包含另一种功能性塑料膜（透明，透明或着色），例如非热，导电等的层的聚对苯二甲酸乙二醇酯PET膜支撑物，例如面F2和F3之间的PVB /功能膜/ PVB。
第一和第二板中的至少一个（优选地，外部玻璃）可以被着色，并且层压窗玻璃还可以包括反射或吸收太阳辐射的层，优选地在面F4上或在面F2或F3上。尤其是透明的导电氧化物层，称为“ TCO层”（在F4面上），或者甚至包括至少一个TCO层的薄层叠层，或者包括至少一个银层的薄层叠层（在F2或F3上） ，该银层或每个银层位于介电层之间。
可以将面F2和/或F3上的层（银）和面F4上的TCO层组合在一起。
（透明导电氧化物的）TCO层优选是氟掺杂的氧化锡（SnO2：F）层或混合铟锡氧化物（ITO）层。
优选地，在用于激光雷达的区域中不存在反射或吸收太阳辐射的层，因此在具有孔的窗玻璃的情况下面向所述通孔不存在反射或吸收太阳辐射的层。
玻璃制品因此可以在表面F2上包括功能涂层，该功能涂层是非热功能层，特别是导电的，任选地加热，特别是银叠层，如果需要的话，其在激光雷达的区域中，特别地所述通孔的至少在中心区域中和面F2与FA之间的通孔边缘处不存在。
夹层（或任何其他聚合物膜）可包括特别是加热在表面上的金属线，特别地加热（面FB，面FA等），特别地固定在表面上并且存在于或如果需要不存在于用于激光雷达的区域中，特别地面向第二玻璃板的所述通孔（如果有孔）。
加热线特别地具有小于或等于0.1mm的厚度，优选地为铜，钨，金，银或铝或这些金属中的至少两种的合金。
在一个实施方式中，窗玻璃的加热区域（任选地局部，面向第二玻璃板的所述通孔）包括多条单独的金属线，称为“加热金属线”，其将母线彼此连接。加热电流流经这些单独的金属线。导线有利地非常细，以不损害或仅略微损害窗玻璃的透明度。优选地，金属线的厚度小于或等于0.1mm，特别是在0.02至0.04mm之间，并且理想地在0.024mm至0.029mm之间。金属线优选包含铜，钨，金，银或铝或这些金属中的至少两种的合金。该合金还可以包含钼、铼、锇、铱、钯或铂。金属线优选地是电绝缘的。
对于第一玻璃板和/或第二玻璃板的玻璃，优选地使用钠钙硅石型玻璃。
第一玻璃板（外部玻璃），特别是二氧化硅-基，钠钙-基，硅钠钙-基（优选）或硅铝酸盐-基或硼硅酸盐-基，具有按重量计的总含量不大于0.05％（500 ppm），优选不大于0.03％（300 ppm）和不大于0.015％（150 ppm），特别是大于或等于0.005％的氧化铁（以Fe2O3形式表示）。
第二玻璃板（内部玻璃，特别是带孔的），特别是二氧化硅-基，钠钙-基，优选硅钠钙-基（和第一玻璃板一样），甚至铝硅酸盐-或硼硅酸盐-基，具有氧化铁（以Fe2O3形式表示）的总重量含量为至少0.4％，和优选不大于1.5％。
在一种构造中，第一板是矿物玻璃的，和第二板是塑料的，例如较薄的（薄膜）等，例如PC，PMMA，PET。
第二玻璃或塑料板特别是绿色，蓝色，灰色。第二玻璃板可以由Fe2O3制成绿色，或者由CoO和Se制成蓝色，或者由Se和CoO制成灰色。
可以特别提及申请人的玻璃，称为TSAnx（铁含量为0.5至0.6％）TSA2 +，TSA3 +（铁含量为0.8至0.9％），TSA4 +（铁含量为1％），TSA5 +，例如绿色。
例如，TSA3 +（2.1mm）在905mm处的总透射率约为40％，和在1550mm处的总透射率约为50％。
第二玻璃板，特别是带孔的，可以具有氧化还原度，其定义为FeO（亚铁）的重量含量与氧化铁（以Fe2O3形式表示）的总重量之间的比率为0.22至0.35或0.30之间。
第二玻璃板，特别是带孔的，可以具有以下组成的化学组成，该化学组成的含量在以下定义的重量限制内变化：
Figure 384680DEST_PATH_IMAGE009
- Fe2O3 （总铁）为至少0.4％，甚至0.4至1.5％，
-任选的氧化还原度 0.22-0.3％
-和特别地少于0.1％的杂质。
内部玻璃和/或外部玻璃可能已经经历了硬化或退火类型的化学或热处理或回火（特别是为了获得更好的机械强度）或被半回火。
第一玻璃板和/或第二玻璃板的玻璃优选地是浮法玻璃类型的，也就是说，可以通过以下方法获得：将熔融玻璃倒入熔融锡浴上（称为“浮法”浴）。术语“大气”和“锡”面应理解为是指分别与浮浴中的大气接触和与熔融锡接触的那些面。锡面包含少量表面锡，该锡扩散到玻璃的结构中。
面F2可以是“锡”面，也可以是“大气”面。
第一玻璃板可以是例如钠钙硅玻璃，如Saint-Gobain Glass's Diamant®或Pilkington's Optiwhite®，或Schott's B270®，或AGC's Sunmax®或文献WO04/025334所公开的其他组成。也可以选择Saint-Gobain Glass公司的Planiclear®玻璃。
对于普通的天然原料，氧化铁的总重量含量为约0.1％（1000ppm）。
第一玻璃板的Fe2O3含量（总铁）优选小于0.015％，甚至小于或等于0.012％，特别地0.010％，以增加玻璃的近红外透射率。Fe2O3的含量优选大于或等于0.005％，特别地0.008％，使得成本是有利的。
为了进一步提高第一玻璃板的红外透射率，可以降低亚铁含量，有利于三价铁，从而氧化玻璃中存在的铁。因此，期望的是具有尽可能低的氧化还原度的玻璃，理想地为零或接近于0。该数目可以在对应于完全氧化的玻璃的0至0.9的零氧化还原度之间变化。
包含少量氧化铁，特别是小于200 ppm，甚至小于150 ppm的玻璃具有自然的趋势，即具有大于0.4，甚至0.5的高氧化还原度。这种趋势可能是由于基于氧化铁含量的铁的氧化还原平衡的移动所致。
第一玻璃板的氧化还原度优选大于或等于0.15，并且特别是在0.2至0.30之间，特别是在0.25至0.30之间。实际上，过低的氧化还原度会降低熔炉的使用寿命。
在第一甚至第二板中，由于以下原因，通常将二氧化硅SiO2维持在窄的范围内。高于75％时，玻璃的粘度及其失透能力大大提高，这使得玻璃的熔化和倾倒到熔融锡浴上变得更加困难。低于60％，特别地64％，玻璃的耐水解性迅速降低。优选的含量为65至75％，特别是71至73％。
所述第一玻璃板可以具有化学组成，该化学组成包括以下成分，其含量在以下定义的重量限制内变化：
Figure 846886DEST_PATH_IMAGE010
-氧化还原度 0.1-0.3。
在全文中，百分比是重量百分比。
玻璃板优选地通过漂浮在锡浴上而形成。可以使用其他类型的形成方法，例如拉伸方法，向下拉伸方法，层压方法，Fourcault方法。
除了特别地包含在原材料中的不可避免的杂质之外，第一玻璃板的玻璃组合物可以包含小比例（最多1％）的其他成分，例如帮助熔化或精制玻璃的试剂（Cl…），或溶解在熔炉构造中使用的耐火材料（例如ZrO2）中产生的元素。由于已经提到的原因，根据本发明的组合物优选不包含氧化物，例如Sb2O3, As2O3 或CeO2。
第一玻璃板的组合物优选不包含任何红外吸收剂（特别是对于介于800至1,800nm之间的波长）。特别地，根据本发明的组合物优选不包含以下任何试剂：过渡元素的氧化物，例如CoO, CuO, Cr2O3, NiO, MnO2, V2O5，稀土氧化物例如CeO2, La2O3, Nd2O3, Er2O3，或元素状态的着色剂，如硒，银，铜。在其他试剂中，还优选排除以下元素的氧化物：Sc, Y, Pr,Sm, Eu, Gd, Tb, Dy, Ho, Tm, Yb, Lu。这些试剂通常具有非常强的不希望有的着色效果，以很小的量出现，有时出现约几ppm或更少（1 ppm = 0.0001％）。因此，它们的存在极大地降低了玻璃的透射率。
优选地，第一玻璃板具有化学组成，该化学组成包括以下成分，该成分的量在以下定义的重量限制内变化：
Figure 460270DEST_PATH_IMAGE011
Figure 931702DEST_PATH_IMAGE012
-氧化还原度 0.12-0.30。
第一玻璃板可以具有化学组成，该化学组成包括以下成分，其含量在以下定义的重量范围内变化：
Figure 189508DEST_PATH_IMAGE013
-氧化还原度 0.15-0.3。
在本发明中，为了增加玻璃的近红外透射率，Fe2O3含量（总铁）优选小于0.015％，甚至小于或等于0.012％，特别地0.010％。 Fe2O3含量优选大于或等于0.005％，特别地0.008％，使得玻璃的成本是有利的。
氧化还原度优选大于或等于0.15，并且特别是在0.2至0.30之间，特别是在0.25至0.30之间。实际上，过低的氧化还原度会降低熔炉的使用寿命。
在第一板和第二板中，由于以下原因，通常将二氧化硅 SiO2 维持在窄的范围内。高于75％时，玻璃的粘度及其失透能力大大提高，这使得玻璃的熔化和倾倒到熔融锡浴上变得更加困难。低于60％，特别地64％，玻璃的耐水解性迅速降低。优选的含量为65至75％，特别是71至73％。
[图2]图2示出了窗玻璃201的横截面图的示意图。
窗玻璃201包括内部自由表面2011和外部自由表面2012，该内部自由表面2011和外部自由表面2012之间分隔的厚度可以局部变化，内部自由表面2011朝向车辆内部定位，和外部自由表面2012朝向车辆外部定位。因此，由激光雷达发射的光波首先穿过窗玻璃201的内部自由表面2011，然后穿过窗玻璃201的外部自由表面2012。对于给定的光波，光波通过的内部自由表面2011的点称为冲击点。
[图9]图9示出窗玻璃201的示例的前视图的示意图。在图9中，窗玻璃201是公路车辆的挡风玻璃。
参照图9，挡风玻璃201包括玻璃板11和不透明元件12。不透明元件12特别使得可以将布置在所述车辆内部的车辆元件从车辆外部隐藏起来。例如激光雷达设备的一部分。不透明元件12以与整个挡风玻璃10包边（border）的方式覆盖玻璃板11的主表面中的至少一个。不透明元件12可以布置在玻璃板11的两个主表面中的仅一个表面上或者它可以包括几个部分，每个部分都布置在玻璃板11的主面的任一面上。在多层窗玻璃包括几个玻璃板的情况下，例如前面所述的层压窗玻璃，不透明元件12也可以由几个部分形成，每个部分根据部分的数量布置在两个或更多玻璃板的表面上。此外，玻璃板11可以例如以30°的角度倾斜。此外，玻璃板11可以沿一个或两个轴弯曲，曲率半径例如在6m至30m之间。
优选地，不透明元件12是沉积在板11的表面上的搪瓷层。自然地，搪瓷层可以由布置在道路车辆内部的能够使得从外部隐藏某些元件的任何其他不透明元件代替。
此外，如图1所示，不透明元件12限定了玻璃板11的给定区域13，该区域位于挡风玻璃10的上边界处，例如外围中心区域。给定的区域13（称为激光雷达区域13）旨在放置在激光雷达设备的波路径上。优选地，给定区域13的表面积小于0.5 m2。
因为窗玻璃201具有非平面性，所以由激光雷达发射的光波的路径穿过窗玻璃201的激光雷达区域13而偏离。通过根据本发明的第一方面的方法确定的角度校正旨在通过激光雷达被使用以考虑窗玻璃201对激光雷达发射的光波造成的偏差，以便正确地评估位置的物体。
[图1]图1示出了发射穿过车辆窗玻璃201的光波的激光雷达 202的示意图。
窗玻璃201相对于包括水平轴X且垂直于垂直轴Y的水平面P以角度θ倾斜。角度θ例如在0°至90°之间，和优选地在21°至36°之间，和当窗玻璃201是挡风玻璃时，其平均为30°。
窗玻璃201，尤其是内部自由表面2011，限定了包括水平轴X和垂直于水平轴X的法线轴Y'的表面平面。垂直轴Y不包括在该表面平面中。
在图1中，激光雷达 202以发射角α向窗玻璃201发射光波。窗玻璃201上显示的菱形对应于由激光雷达202以零发射角α发射的光波穿过的窗玻璃201的点。
发射角α包括沿水平轴X的水平分量αh和沿垂直轴Y的垂直分量αv。
[图6]图6是示出根据本发明的第一方面的方法100的步骤序列的框图。
对于窗玻璃201的点集合的每个点，方法100的第一步骤101在于确定窗玻璃201在所述点处的局部厚度。
“窗玻璃在一点处的局部厚度”应理解为是在所述点处的内部自由表面2011与外部自由表面2012之间的厚度。
[图5]图5示出了窗玻璃201的示意图，在其上示出了点集合2031中的点2031。
在图5中，点集合2031的每个点2031用黑色圆圈表示。
例如，选择点集合2031以覆盖窗玻璃201的特定区域2030。
区域2030例如是矩形的，沿着水平轴X的尺寸为至少1厘米，沿着法线轴Y'的尺寸为至少1厘米。
例如，以使得相邻点集合2031的两个点2031沿水平轴X至少间隔100μm和/或沿法线轴Y'至少10 nm间隔的方式选择点集合2031。
也可以基于窗玻璃201中通常遇到的缺陷的类型来选择点集合2031。
通过在所述点2031处直接测量厚度，或通过微分在所述点2031处在窗玻璃201的内部自由表面2011上进行的第一表面测量和在所述点2031处在窗玻璃201的外部自由表面2012上进行的第二表面测量，来实施第一步骤101。
第一步骤101例如通过波前测量来实施。为此使用一种光波发射器，该光波发射器包括波前分析器，也称为像差仪（aberrometer），该波前分析器允许测量由发射器发射的光波的波前形状，并确定波前穿过窗玻璃201时波前所经历的变形。将记住，波前是三维的波表面，其定义方式是使来自同一光源的每个光波都与波前正交。
因此，计算透射波前，即已经穿过窗玻璃201的光波的波前与发射光波的波前之间的相位差，以确定波前误差，该波前误差转化为透射波前的偏差并且可以在光波通过窗玻璃201的位置获得局部厚度。
第一步骤101可以通过其他非接触式光学测量方法来实施，例如通过偏转法或共聚焦轮廓法。第一步骤101也可以通过光透射畸变测量来实施。
图2所示，方法100的第二步骤102在于计算在所述点2031处水平局部斜率εh，该水平局部斜率εh对应于局部厚度与窗玻璃201的应该具有的厚度e之间的差值ε沿水平轴X的分量，和在所述点2031处垂直局部斜率εv，该垂直局部斜率εv对应于局部厚度与窗玻璃201应当具有的厚度e之间的差沿着法线轴Y'的分量。
第二步骤102通过数字处理来实施。
方法100的第三步骤103在于基于在点2031处旨在通过窗玻璃201的光波的发射角α的垂直分量αv，基于在所述点2031处垂直局部斜率εv和基于窗玻璃201的倾斜度θ计算垂直角偏移δv。
方法100的第四步骤104在于基于在点2031处旨在通过窗玻璃201的光波的发射角α的水平分量αh，基于所述点2031处水平局部斜率εh以及基于窗玻璃201的倾斜度θ计算水平角偏移δh。
[图3]图3示出了在垂直于表面平面的平面中由激光雷达 202发射通过窗玻璃201的光波的路径的示意图。因为表面平面包含水平轴X，所以在图3中只能看到垂直分量。
在图3中，窗玻璃201的折射率为
Figure 353773DEST_PATH_IMAGE014
，对应于光波穿过窗玻璃201之前的方向，即根据发射角
Figure 454454DEST_PATH_IMAGE015
沿光波穿过窗玻璃201内部自由表面2011之后的方向，和
Figure 463998DEST_PATH_IMAGE016
在光波穿过窗玻璃201的内部自由表面2011之后穿过窗玻璃201的外部自由表面2012之后的方向。
在它通过窗玻璃201之后，光波已经沿垂直轴Y偏离了角度δv，如图3所示，并且沿水平轴X偏离了角度 δh（图中未示出）。
一方面，通过将折射方程应用于窗玻璃201的内部自由表面2011，和另一方面，将折射方程应用于窗玻璃201的外部自由表面2012，来实施第三步骤103和第四步骤104。获得以下内容：
Figure 331636DEST_PATH_IMAGE017
和：
-
Figure 59945DEST_PATH_IMAGE003
，在所述点2031处正交于窗玻璃201的内部自由表面2011的向量；
-
Figure 116762DEST_PATH_IMAGE004
，在所述点2031处正交于窗玻璃201的外部自由表面2012的向量。
通过应用于在（1）处研究的窗玻璃201的内部自由表面2011的折射方程和应用于在（1）处玻璃201的外部自由表面2012的折射方程进行一阶近似，得到：
Figure 664418DEST_PATH_IMAGE018
对于Avv, Ahv, Avh, Ahh，系数取决于旨在于所述点2031处和以窗玻璃201的倾斜度θ穿过窗玻璃201的光波的发射角α的垂直分量αv和水平分量αh。
系数Avv, Ahv, Avh, Ahh是使用矩阵计算工具（例如NumPy或MATLAB）通过解析方法计算的，而无需求解微分方程。
例如，在倾斜角度为0°的非倾斜窗玻璃201的情况下，对于零发射角α，获得：
Figure 755871DEST_PATH_IMAGE019
例如，在具有倾斜角θ的倾斜窗玻璃201的情况下，对于零发射角α，获得：
Figure 261939DEST_PATH_IMAGE020
。
[图4]图4给出了，对于相对于水平轴X倾斜30°的窗玻璃201，基于发射角α的垂直分量αv 和基于发射角α的水平分量αh 的系数Avv, Ahv, Avh, Ahh 的值。
方法100的第五步骤105在于建立角度校正图。对于点集合2031中的每个点2031，角度校正图包括在方法100的第三步骤103和第四步骤104中针对所述点2031计算的垂直角偏移δv和水平角偏移δh。
方法100还可包括附加步骤1051，其在于通过计算窗玻璃201的不属于点集合2031的几个点的垂直角偏移δv和水平角偏移δh 以补充角度校正图。例如，通过针对这些点中的每个点计算水平局部斜率εh和垂直局部斜率εv，其是通过点集合2031计算的水平局部斜率εh和垂直局部斜率εv进行插值，然后通过在方法100的第三步骤103和第四步骤104中完成的点的垂直角偏移δv和水平角偏移δh进行计算。
当点集合2031与激光雷达 202的冲击点集合不一致时，该步骤1051特别相关，以便能够在每个冲击点2032处校正激光雷达 202的估计。
[图7]图7示出了激光雷达 202的示例性冲击点集合2032。如果已经为图5所示的点集合2031建立了角度校正图，则冲击点2032与该点集合2031不一致。
窗玻璃201上的一个点的位置，和特别地分别地沿水平轴X和法线轴Y′的坐标(x;y’)，与发射角α之间的关系可以表示为：
Figure 681419DEST_PATH_IMAGE021
。
第一步骤101，第二步骤102，第三步骤103，第四步骤104和第五步骤105以及完成步骤1051可以在安装激光雷达 202之前进行。在这种情况下，限定了理论参考冲击点。理论参考冲击点与参考发射角αref相关。参考发射角αref优选等于0。
方法100包括例如步骤1060：以与所限定的冲击的理论参考点相对应的标记形式在内部自由表面2011上形成参考点。
[图8]图8示出了窗玻璃201的示意图，在其上用黑叉标记参考点Oref。
在安装激光雷达 202之后，如果参考点Oref与实际参考冲击点OLiDAR之间有偏移，该偏移对应于通过激光雷达 202以参考发射角αref发射的光波在内部自由表面2011上的冲击点2032，方法100包括将实际参考冲击点OLiDAR和参考点Oref对准的步骤1061，或通过应用平移v至角度校正图每个点以重新校准角度校正图的步骤1062。
如图8所示，例如，平移v具有等于在窗玻璃201的内部自由表面2011上参考点Oref的位置和参考冲击点OLiDAR的位置之间的差的值，其由白色叉表示。
对准步骤1061例如经由用于将激光雷达 202附接到车辆上的装置来实施。
可以在对准步骤1061或对准步骤1062之前的任何时间实施形成参考点的步骤1060。
本发明的第二方面涉及一种车辆窗玻璃201，其能够允许由激光雷达 202发射的光波通过。
窗玻璃201包括图1所示的存储装置2014。存储装置2014被构造成存储经由根据本发明的第一方面的方法100在第五步骤105期间建立的角度校正图，该角度校正图任选地在完成步骤1051中完成。
存储装置2014还可以存储相对于窗玻璃201的其他信息，例如其组分，制造日期或倾斜角度θ，或者与车辆有关的信息，例如车辆型号。
存储装置2014例如是数据矩阵的形式。存储装置2014也可以是条形码的形式，例如链接到数据库的闪存代码，TAG，QR代码。自然地，存储装置2014可以是另一种形式，例如硬盘，存储服务器或电子存储器。
可以使用任何已知的适当加密算法来加密存储在存储装置2014中的数据。然后可以使用特定的读取器来解锁存储装置2014并访问其包含的数据的至少一部分。
储存装置2014可以在窗玻璃201上并且特别是印刷在窗玻璃201上。印刷例如通过蚀刻和/或通过喷墨印刷来进行。
出于谨慎的考虑，存储装置2014例如在某些条件下是透明的或可见的，例如在一定角度下透明的或可见的，并且如图1所示位于透明玻璃上。
储存装置2014例如位于在由不透明元件12覆盖的窗玻璃201的区域中制成的遮盖物中，如图9所示。
本发明的第三方面涉及一种将根据本发明的第二方面的窗玻璃201和构造成发射穿过窗玻璃201的光波的激光雷达 202相关联的系统。
窗玻璃201然后可以例如在其内部自由表面2011上包括标记形式的参考点Oref。标记可以是永久的（沉积，加印，珐琅，丝网印刷的点等），也可以是临时的，例如标贴，其在对准步骤1061之后可以移除。
本发明的第四方面涉及一种车辆，该车辆包括根据本发明的第二方面的窗玻璃201或根据本发明的第三方面的系统。

Claims (26)

1.一种用于分析车辆的窗玻璃以进行校正的方法（100），所述方法旨在用于构造成发射光波的激光雷达（202），所述窗玻璃（201）包括朝向所述车辆内部的内部自由表面（2011），和朝向车辆外部的外部自由表面（2012），每个光波均旨在穿过窗玻璃（201），并由内部自由表面上的给定冲击点（2032）限定，内部自由表面限定相对于具有水平轴（X）的水平面（P）具有给定倾斜度（θ）的表面平面，水平轴（X）垂直于垂直轴（Y）且垂直于包括在表面平面中的法线轴（ Y'），该方法包括以下步骤：
-对于窗玻璃（201）的点集合（2031）的每个点（2031）：
○ 确定在所述点（2031、101）处的窗玻璃（201）的局部厚度；
○ 通过数字处理从所述点（2031、102）处的局部厚度获得在所述点（2031）处的水平局部斜率(εh)和垂直部局部斜率(εv)；
○ 基于在所述点（2031）处旨在通过窗玻璃（201）的光波的发射角（α）的垂直分量(αv)、在所述点（2031）处垂直局部斜率(εv)和窗玻璃（201、103）的倾斜度（θ）计算垂直角偏移(δv) ；
○ 基于在所述点（2031）处旨在通过窗玻璃（201）的光波的发射角（α）的水平分量(αh)、在所述点（2031）处水平局部斜率(εh)和窗玻璃（201、104）的倾斜度（θ）计算水平角偏移(δh)；
-建立角度校正图，针对点集合（2031）中的每个点（2031），该角度校正图包括对于所述点（2031、105）计算的垂直角偏移(δv)和水平角偏移(δh)。
2.根据权利要求1所述的方法（100），其特征在于，它还包括通过计算窗玻璃（201）中不属于点集合（2031）的多个点的垂直角偏移(δv)和水平角偏移(δh)来完成角度校正图的步骤（1051），根据水平局部斜率(εh)和垂直局部斜率(εv)进行计算，该计算通过从点集合(2031) 计算的水平局部斜率 (εh) 和垂直局部斜率 (εv) 插值获得。
3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法（100），其特征在于，所述点集合（2031）中的每个点（2031）与所述点集合（2031）中的另一点（2031）之间的间隔不大于1毫米，或沿水平轴（X）不大于100微米，和/或不大于100纳米，或沿法线轴（Y'）不大于10纳米。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法（100），其特征在于，选择所述点集合（2031）以覆盖包括在所述窗玻璃（201）中的区域（2030），其具有沿着水平轴（X）至少1厘米的尺寸和沿法线轴（Y'）至少1厘米的尺寸。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法（100），其特征在于，确定局部厚度的步骤（101）是通过直接测量厚度或者通过在窗玻璃（201）的内部自由表面（2011）上进行的第一表面测量和在窗玻璃 (201) 的外部自由表面 (2012) 上进行的第二表面测量的微分来进行。
6.根据权利要求5所述的方法（100），其特征在于，通过非接触式光学测量实施确定局部厚度的步骤（101）。
7.根据权利要求6所述的方法（100），其特征在于，确定局部厚度的步骤（101）通过波前测量，偏转或共焦轮廓测定法来实施。
8.根据权利要求5所述的方法（100），其特征在于，确定局部厚度的步骤（101）通过光透射畸变测量来实施。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法（100），其特征在于，通过以下公式来计算所述垂直角偏移(δv)和所述水平角偏移(δh)：
Figure 794079DEST_PATH_IMAGE001
对于Avv, Ahv, Avh, Ahh，系数取决于旨在于所述点（2031）处和以窗玻璃（201）的倾斜度（θ）穿过窗玻璃（201）的光波的发射角（α）的垂直分量(αv)和水平分量(αh)。
10.根据权利要求9或10中任一项所述的方法（100），其特征在于，所述系数Avv, Ahv,Avh, Ahh 通过分析方法来计算。
11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法（100），其特征在于，确定局部厚度、获得水平和垂直局部斜率、计算垂直角偏移、计算水平角偏移以及建立角度校正图（101、102、103、104、105）的步骤和甚至完成角度校正图的任选步骤（1051）在安装激光雷达（202）之前，通过限定与发射参考角(αref)相关的冲击(Oref)的理论参考点实施。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法包括步骤（1060），该步骤以对应于理论参考冲击点(Oref)的遮蔽物的形式在所述窗玻璃（201）的内部自由表面（2011）上形成参考点(Oref)，。
13.根据权利要求12所述的方法（100），其特征在于，如果在安装激光雷达（202）之后，在通过激光雷达发射的以发射参考角度发射的光波的参考点(Oref)与冲击的实际参考点(OLiDAR)之间存在偏移，方法（100）包括将实际参考冲击点(OLiDAR)和参考点(Oref)对准的步骤（1061）。
14.根据权利要求13所述的方法（100），其特征在于，通过将激光雷达（202）附接到所述车辆上的装置实施所述对准步骤（1061）。
15.根据权利要求12所述的方法（100），其特征在于，如果在安装所述激光雷达（202）之后，在通过激光雷达发射的以发射参考角度发射的光波的参考点(Oref)与实际参考冲击点(OLiDAR)之间存在偏移，方法（100）包括通过应用平移（v）重新校准角度校正图的步骤（1062）。
16.根据权利要求15所述的方法（100），其特征在于，所述平移（v）具有等于在窗玻璃（201）的内部自由表面（2011）上参考点(Oref)的位置和参考冲击点(OLiDAR)的位置之间的差的值。
17.车辆窗玻璃（201），其能够允许由激光雷达（202）发射的光波通过，特别地红外光，所述窗玻璃（201）包括存储装置（2014），所述存储装置被构造成存储通过根据前述权利要求中任一项所述的用于窗玻璃（201）的方法（100）建立的角度校正图。
18.根据权利要求17所述的窗玻璃（201），其特征在于，所述存储装置（2014）是链接到数据库的数据矩阵或条形码。
19.根据权利要求17或18中任一项所述的窗玻璃（201），其特征在于，所述存储装置（2014）在所述窗玻璃（201）上。
20.根据权利要求19所述的窗玻璃（201），其特征在于，所述存储装置（2014）在某些条件下是透明的或可见的，特别是在清晰视野的情况下，和/或所述窗玻璃（201）包括被不透明元件（12）覆盖的区域，和存储装置（2014）处于在不透明元件（2012）的覆盖区域中产生的遮蔽物中。
21.根据权利要求17至20中任一项所述的窗玻璃（201），其特征在于，所述窗玻璃（201）是包括外部玻璃，层压夹层和内部玻璃的层压窗玻璃。
22.根据权利要求21所述的窗玻璃（201），其特征在于，所述窗玻璃在内部玻璃中包括至少一个通孔，特别地着色的通孔，甚至在层压夹层中包括孔。
23.系统，包括根据权利要求17至22中任一项所述的窗玻璃和构造成发射穿过窗玻璃（201）的光波的激光雷达。
24.根据权利要求23所述的系统，其特征在于，所述窗玻璃（201）包括遮蔽物形式的参考点 (Oref)。
25.车辆，包括根据权利要求17至22中的任一项所述的窗玻璃（201）或根据权利要求23或24中的任一项所述的系统。
26.根据权利要求25所述的车辆，包括用于挡风玻璃的窗玻璃（201）。
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