CN114340852A

CN114340852A - 用于发夹形件的夹持设备和夹持方法

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Publication number: CN114340852A
Application number: CN202080054155.7A
Authority: CN
Inventors: 克莱门斯·德雷埃尔
Original assignee: Grob Werke GmbH and Co KG
Current assignee: Grob Werke GmbH and Co KG
Priority date: 2019-05-28
Filing date: 2020-05-28
Publication date: 2022-04-12
Also published as: DE102019114221A1; EP3970267A1; US20220258360A1; WO2020239174A1

Abstract

本发明涉及一种用于夹持多个线元件中的至少一个线元件的夹持设备(20)，其中，夹持设备(20)设计成夹持不同几何形状的线元件，其中，线元件包括第一线元件端部部段(16)和第二线元件端部部段(17)。夹持设备(20)包括主体(21)以及具有第一夹持器(27)的第一夹持装置(25)，其中，第一夹持装置(25)设计成借助于第一夹持器(27)夹持预定的线元件的第一线元件端部部段(16)或第二线元件端部部段(17)。夹持设备还具有第二夹持装置(26)，第二夹持装置(26)包括第二夹持器(28)，该第二夹持器(28)布置成使得其能够相对于主体(21)移动，其中，第二夹持装置(26)设计成使第二夹持器(28)相对于第一夹持器(27)移动，使得第二夹持器(28)在第二线元件端部部段(17)处或在第一线元件端部部段(16)处夹持预定的线元件。

Description

用于发夹形件的夹持设备和夹持方法

本发明涉及用于夹持至少一个导电构件的夹持设备，并且涉及用于借助于根据本发明的夹持设备夹持至少一个导电构件的方法。

特别地，夹持设备和夹持方法可以在设置有线圈的电机的部件的生产中使用。特别地，夹持设备和夹持方法可以在电机的定子的生产中使用，其中，发夹形件插入到定子的壳体的凹槽中。在这种情况下，夹持设备和方法特别地适用于夹持用于电机的定子或转子的导电构件，导电构件可以构造为发夹形件或电导体。

特别地，电机被理解为用于将电能转换为动能的机器和/或将动能转换为电能的机器。特别地，该术语应被理解为是指电动马达和发电机。

发夹形件是插入到电机中的U形电导体。电导体从一侧插入到电机的叠片堆中。在用于电机的部件的线圈绕组的制造方法的一个实施方式中，电导体在插入之后被扩张、扭曲、切割，并且然后在相反侧被焊接在一起。这导致了闭合电路。

用于电机的部件的线圈绕组可以由若干所谓的发夹形冠部构成。例如，这些发夹形冠部是布置成环形的发夹形件，发夹形件在插入到用于插入的部件中之前已经被接合。在这种方法的实施方式中，冠部在其相应的直径方面彼此不同。例如，冠部分为外冠部、中冠部和内冠部。反过来，每个冠部可以由至少两层发夹形件或发夹形件肢部形成。发夹形件肢部是指发夹形件的两个导电构件端部部分、即端部或端部区域。例如，在定子或/和转子的叠片堆中，冠部的发夹形件可以具有位于内层中的一个肢部以及位于外层中的另一肢部。发夹形件也可以具有位于同一层、即外层或内层中的两个肢部。

电机的部件的线圈绕组可以由若干不同构造的发夹形件形成。在这种情况下，发夹形件可能在若干方面有所不同。例如，发夹形件可以在屋顶形弯折部分、3D弯折部分和/或偏移弯折部分方面有所不同。除了其他方面之外，屋顶形弯折会影响两个肢部距彼此的间距或从一个肢部桥接至另一肢部的部件——比如特别地是定子和/或转子——的凹槽的数目。根据发夹形件与哪个冠部相关联，端匝部分中的3D弯折可能因特定的冠部直径而彼此不同。偏移弯折限定哪个肢部设置在部件的哪个层中。这三个成形步骤——屋顶形弯折、3D弯折和/或偏移弯折——的组合限定发夹形件的几何形状。这些不同几何形状的发夹形件将用标准化的夹持设备夹持，以进行进一步处理。

在用于制造线圈绕组的方法的一个实施方式中，在所有成形步骤已经被执行之后，所有的发夹形件以限定的方式被夹持在组装机器中，以用于随后的组装。例如，对发夹形件进行预配装以形成冠部可以构成后续步骤。为了能够执行限定的定位过程，应当可以在两个肢部处夹持发夹形件。

在用于制造电机的部件的方法的一个实施方式中，发夹形件被配装以形成冠部，以便随后由此形成用于部件——比如特别是定子和/或转子——的线圈。在这方面，例如，

[1]WO 2018/233774 A1

描述了一种用于制造设置有电机所用的绕组、比如定子或转子的机器元件的设备。电机包括用于提供与待制造的机器元件对准的预配装发夹形件的至少一个辅助设备。该设备还包括用于从辅助设备移除对准的发夹形件并将发夹形件引入到机器元件中的插入装置。

此外，

[2]WO 2018/233771 A1

涉及一种用于将电导体插入到电机的机器元件中的设备。为此目的，该设备包括用于提供由导电发夹形件形成的一个或若干个冠部的组件的收集接纳部以及用于将冠部组件从收集接纳部移除并将冠部组件引入到机器元件中的插入装置。

从技术角度来看，定子和/或转子的发夹形件的非常不同的几何形状对处理提出了挑战。特别是在所有夹持和处理过程都将利用单个夹持设备来进行的情况下。发夹形件的许多不同的肢部位置使得夹持设备或夹持系统非常复杂和昂贵。

因此，本发明的目的是提供一种用于夹持至少一个导电构件的夹持设备和方法，该夹持设备和方法可以特别容易地、可靠地执行，特别是对于发夹形件的各种肢部位置可以特别容易地、可靠地执行，并且成本低廉。

为了实现该目的，本发明创造了一种用于夹持至少一个导电构件的具有独立专利权利要求的特征的夹持设备、一种用于夹持至少一个导电构件的具有独立专利权利要求的特征的方法以及一种用于处理制造电机的部件的线圈绕组所用的发夹形件的具有独立专利权利要求的特征的发夹形件处理装置。本发明的有利实施方式在从属专利权利要求中被指出。

根据本发明的一个方面，本发明创造了一种用于夹持若干导电构件中的至少一个导电构件的夹持设备，其中，夹持设备构造成用于夹持不同几何形状的导电构件，其中，导电构件包括第一导电构件端部部分和第二导电构件端部部分，夹持设备包括：

-基体，

-第一夹持装置，该第一夹持装置包括第一夹持器，其中，第一夹持装置构造成用于借助于第一夹持器夹持预定的导电构件的第一导电构件端部部分或第二导电构件端部部分，以及

-第二夹持装置，该第二夹持装置包括第二夹持器，该第二夹持器设置成能够相对于基体移动，其中，第二夹持装置构造成用于使第二夹持器相对于第一夹持器移动成使得第二夹持器在第二导电构件端部部分处或在第一导电构件端部部分处夹持预定的导电构件。

优选地，第一夹持器构造成相对于基体是固定的。

优选地，夹持设备构造成用于夹持弯折成U形形状的线圈构件、特别地是导电销、更特别地是发夹形件。

优选地，第一夹持器和/或第一夹持装置和/或其上设置有第一夹持器的第一臂构件设置成能够相对于基体和/或相对于第二夹持器移动。

优选地，第一夹持器和/或第一夹持装置和/或其上设置有第一夹持器的第一臂构件设置成能够线性移动。

优选地，第一夹持器和/或第一夹持装置和/或第一臂构件以可旋转的方式安装、特别地以围绕枢转轴可旋转的方式安装。

优选地，第一夹持器能够围绕待夹持的第一导电构件端部部分或第二导电构件端部部分的中心旋转。

优选地，第一夹持器和第二夹持器相对于第一夹持器和第二夹持器的高度、特别地在夹持设备的竖向方向上相对于彼此偏移地布置。

优选地，夹持设备包括移动单元、特别地包括第一移动单元，该移动单元构造成用于使第一夹持器和/或第一夹持装置和/或其上设置有第一夹持器的第一臂构件相对于基体移动。

优选地，第二夹持装置包括移动单元，该移动单元构造成用于使第二夹持器相对于基体移动。

优选地，移动单元具有第一齿轮和其上设置有第二夹持器的第二齿轮，其中，第一齿轮与第二齿轮啮合。

优选地，移动单元还包括驱动单元，该驱动单元进一步优选地构造成用于驱动第一齿轮以使第二齿轮移动。

优选地，第二夹持装置包括其上设置有第二齿轮的容纳单元，其中，容纳单元包括至少一个容纳部分，其中，第二齿轮具有伸入到容纳部分中的至少一个导引构件，其中，容纳部分确定第二夹持器的轨迹。

优选地，容纳部分具有圆弧形状。优选地，在第二齿轮的运动期间，导引构件在容纳部分中被导引成使得第二夹持器至少部分地沿着圆形路径移动。

优选地，容纳部分构造为凹槽或长形孔。

优选地，第二夹持装置或夹持设备包括移动单元、特别地包括第二移动单元，该移动单元构造成用于使第二夹持器和/或其上设置有第二夹持器的第二臂构件相对于基体移动。

优选地，第二夹持装置包括移动单元，该移动单元构造成用于使第二夹持器和/或其上设置有第二夹持器的第二臂构件相对于基体沿着圆形路径移动。

优选地，第二夹持器和/或其上设置有第二夹持器的第二臂构件以可旋转的方式安装、特别地以围绕枢转轴可旋转的方式安装，其中，第二夹持装置包括移动单元，该移动单元构造成用于使第二夹持器和/或第二臂构件旋转。

优选地，基体包括基板，其中，在基板上布置有第一臂构件和第二臂构件。优选地，两个臂构件相对于基板竖向延伸。优选地，第一夹持装置设置在第一臂构件上，并且第二夹持装置设置在第二臂构件上。

优选地，第一夹持器和第二夹持器各自具有两个夹持爪，其中，相应夹持爪的相应夹持表面具有凹型构型。

优选地，第一夹持器具有两个夹持爪，其中，一个夹持爪在每种情况下包括两个夹持爪构件，其中，第一夹持爪的第一夹持爪构件与第二夹持爪的第一夹持爪构件相关联，并且第一夹持爪的第二夹持爪构件与第二夹持爪的第二夹持爪构件相关联，其中，第一夹持爪构件和第二夹持爪构件彼此相对布置。

优选地，第一夹持器构造为双夹持器。

优选地，基体可以铰接至用于使夹持设备移动的运输装置。

根据另一方面，本发明涉及一种用于处理制造电机的部件的线圈绕组所用的发夹形件的发夹形件处理装置，该发夹形件处理装置包括根据前述实施方式中的任一项所述的夹持设备。

优选地，发夹形件处理装置包括用于使夹持设备移动的运输装置以及控制系统。

根据另一方面，本发明涉及一种用于借助于夹持设备夹持至少一个导电构件的方法，该夹持设备具有基体、包括第一夹持器的第一夹持装置以及具有设置成能够相对于基体移动的第二夹持器的第二夹持装置，该方法包括下述步骤：

-借助于第一夹持装置的第一夹持器在预定位置处夹持每个预定的导电构件的第一导电构件端部部分或第二导电构件端部部分；

-使第二夹持器相对于第一夹持器移动，以调整至预定的导电构件的第二导电构件端部部分或预定的导电构件的第一导电构件端部部分的位置，以及

-借助于第二夹持器夹持导电构件的第二导电构件端部部分或导电构件的第一导电构件端部部分。

在这种情况下，方法步骤的顺序原则上是可变的。特别地，第二夹持器可以相对于第一夹持器移动，以在夹持第一导电构件端部部分之前已经调整至预定的导电构件的第二导电构件端部部分的位置。此外，两个导电构件端部部分可以同时被夹持、特别地在第二夹持器第一次定向之后被夹持。

优选地，第二夹持器沿着预定的圆形路径朝向第二导电构件端部部分或第一导电构件端部部分移动，以便夹持预定的导电构件的第二导电构件端部部分或预定的导电构件的第一导电构件端部部分。

优选地，利用夹持设备在时间上一个接一个地夹持若干导电构件，其中，在夹持相应的导电构件端部部分之前，导电构件围绕两个导电构件端部部分中的一个导电构件端部部分的肢部轴线旋转，使得另一导电构件端部部分设置在圆形路径上。

特别优选地，利用夹持设备在时间上一个接一个地夹持若干导电构件，其中，在夹持相应的导电构件之前，夹持设备相对于待被分别夹持的导电构件定向，并且第二夹持器相对于第一夹持器移动成使得导电构件的第一导电构件部分和第二导电构件部分可以分别同时被第一夹持器和第二夹持器夹持。

在这种情况下，夹持设备的控制系统例如从用于将导电构件给送至夹持设备的给送装置获得例如关于待被分别夹持的导电构件的特定几何形状的信息、例如两个导电构件部分之间的间距及其在给送装置上的位置。然后，控制系统使夹持设备相对于待夹持的导电构件定向，并且然后使第二夹持器相对于第一夹持器定位成使得第一导电构件部分可以被第一夹持器夹持，并且同时，第二导电构件部分可以被第二夹持器夹持。

优选地，在夹持预定的导电构件之后，导电构件借助于夹持设备被预装配、特别地被预配装到适配器嵌套中。

优选地，对若干导电构件在时间上一个接一个地进行预配装以形成冠部。

优选地，为了进行预配装，第一夹持装置和第二夹持装置被定位成使得第一夹持器设置在圆形路径的内侧并且第二夹持器设置在圆形路径的外侧。

优选地，为了进行预配装，第一夹持装置和第二夹持装置被定位成使得第一夹持器设置在圆形路径的外侧并且第二夹持器设置在圆形路径的内侧。

优选地，为了进行预配装，第一夹持装置和第二夹持装置被定位成使得第一夹持器设置在圆形路径的外侧并且第二夹持器设置在圆形路径的外侧。

优选地，为了进行预配装，第一夹持装置和第二夹持装置被定位成使得第一夹持器设置在圆形路径的内侧并且第二夹持器设置在圆形路径的内侧。

本发明的实施方式涉及一种用于夹持若干导电构件中的至少一个导电构件的夹持设备，其中，待夹持的导电构件具有不同的几何形状，其中，导电构件包括第一导电构件端部部分和第二导电构件端部部分。“导电构件”是指电导体或导电元件，例如优选地为发夹形件。特别地，“不同的几何形状”特别地意味着不是所有的导电构件都具有相同的构型。换句话说，例如肢部间距、即特别地是待夹持的相应的导电构件的导电构件端部部分之间的间距可以不同或不相似、即变化。在若干导电构件中，各个导电构件也可以具有相同或完全相同的构型。特别地，“导电构件端部部分”可以是发夹形件的肢部。“导电构件端部部分”优选地是所述至少一个导电构件的端部区域或端部或端部部分或导体端部。特别地，共同的附接点可以作为用于夹持所述至少一个导电构件的两个导电构件端部部分的基础。特别地，“夹持”可以包括拿起和/或保持和/或拾取所述至少一个导电构件。

优选地，夹持设备构造成用于夹持弯折成U形形状的线圈构件、特别地是导电销、优选地是发夹形件。所述至少一个导电构件优选地具有三维形状或3D形状。特别地，所述至少一个导电构件构造成具有U形弯折部。所述至少一个导电构件可以具有若干角度，从而形成屋顶形状，该屋顶形状也被称为房屋屋顶形状。在这种情况下，导电构件的角度和肢部长度可以根据所需的形状而变化。在导电构件的屋顶形区域中，所述至少一个导电构件优选地沿垂直于导电构件的平面延伸的方向弯折，从而在屋顶形区域中形成弯曲部。

夹持设备包括基体、第一夹持装置和第二夹持装置。第一夹持装置具有第一夹持器。特别地，“基体”可以是框架或支承件。“夹持器”可以是下述装置：该装置特别地包括至少两个可移动的爪或夹持爪，并且利用该装置可以拾取元件或部件或工件并将该元件或部件或工件带至或移动至另一地点或位置或地方。第一夹持装置构造成用于借助于第一夹持器夹持预定的导电构件的第一导电构件端部部分或第二导电构件端部部分。优选地，第一夹持装置可以在第一导电构件端部部分或第二导电构件端部部分处、特别地在为第一夹持器预定的夹持位置或夹持点处拾取预定的导电构件。第二夹持装置包括第二夹持器，该第二夹持器设置成能够相对于基体或第一夹持装置移动。换句话说，第二夹持器以可移动的方式安装。换句话说，第二夹持器可以相对于基体或第一夹持装置移动。特别地，基体在该过程中保持固定、即不移动。此外，第二夹持装置构造成用于使第二夹持器相对于第一夹持器移动成使得第二夹持器在第二导电构件端部部分处或在第一导电构件端部部分处夹持预定的导电构件。优选地，第二夹持器可以朝向第二导电构件端部部分或第一导电构件端部部分驱动或移动，并且特别地在为第二夹持器预定的夹持位置或夹持点处夹持或拾取第二导电构件端部部分或第一导电构件端部部分。换句话说，第二夹持器特别地朝向预定夹持点驱动，以便能够以限定的方式夹持第二导电构件端部部分或第一导电构件端部部分。特别优选地，第二夹持器构造成用于朝向第二导电构件端部部分的不同位置或导电构件的不同肢部位置驱动。

优选地相对于基体固定的夹持器可以例如与基体一起朝向限定的拾取位置被驱动，所有待夹持的导体的第一导电构件部分被传送至该拾取位置。根据导体构件部分的不同相对位置，第二夹持器的位置可以相对于第一夹持器进行调整。因此，夹持设备可以以简单的方式适配于不同的发夹形件，例如，其中，发夹形件可以始终被精确定位。

特别地，可移动的第二夹持器产生的优点在于，其可以朝向所述至少一个导电构件的相应的导电构件端部部分移动。因此，可以以特别简单且可靠的方式夹持相应的导电构件。此外，由于导电构件以限定的方式被夹持，因此可以通过夹持设备执行快速夹持运动而不会导致导电构件的振动。此外，致动器——第二夹持器——可以朝向不同的肢部位置驱动，由此夹持设备以特别紧凑和/或成本有效的方式构造。

有利的实施方式规定的是，第一夹持器构造成相对于基体是固定的。换句话说，第一夹持器相对于基体不移动。换句话说，第一夹持器构造成不可移动的。特别地，第一夹持器可以以不可移动的方式布置在基体上。因此，仅第二夹持器可以相对于基体移动，而第一夹持器不能。特别地，第一夹持器可以在夹持过程、即夹持所述至少一个导电构件期间保持处于第一夹持器的位置，而第二夹持器被移动。由于两个夹持器中的一个夹持器的可移动构型，夹持设备的结构具有特别紧凑且简单的设计。

替代性地，第一夹持器和/或其上设置有第一夹持器的第一臂构件和/或第一夹持装置可以设置成能够相对于基体和/或相对于第二夹持器移动。换句话说，第一夹持器和/或其上设置有第一夹持器的第一臂构件和/或第一夹持装置以可移动的方式安装。换句话说，第一夹持器可以相对于基体或第二夹持装置移动。特别地，基体在该过程中保持固定、即不移动。此外，第一夹持装置优选地构造成用于使第一夹持器相对于第二夹持器移动成使得第一夹持器在第一导电构件端部部分处或在第二导电构件端部部分处夹持预定的导电构件。优选地，第一夹持器可以朝向第一导电构件端部部分或第二导电构件端部部分驱动或移动，并且特别地在为第一夹持器预定的夹持位置或夹持点处夹持或拾取第一导电构件端部部分或第二导电构件端部部分。换句话说，第一夹持器特别地朝向预定夹持点驱动，以便能够以限定的方式夹持第一导电构件端部部分或第二导电构件端部部分。特别优选地，第一夹持器构造成用于朝向第一导电构件端部部分或第二导电构件端部部分的不同位置或者导电构件的不同肢部位置驱动。

特别优选地，第一夹持器和/或其上设置有第一夹持器的第一臂构件和/或第一夹持装置设置成能够线性移动。换句话说，第一夹持器和/或其上设置有第一夹持器的第一臂构件和/或第一夹持装置构造成用于执行线性运动。为了使第一夹持器和/或第一臂构件移动，夹持设备优选地具有第一移动单元。第一移动单元构造成用于使第一夹持器和/或第一臂构件相对于基体和/或第二夹持器移动。换句话说，第一夹持器和/或第一臂构件可以借助于第一移动单元移动。

有利地，夹持设备包括第一移动单元，该第一移动单元构造成用于使第一夹持器和/或其上设置有第一夹持器的第一臂构件相对于基体和/或第二夹持器移动。换句话说，第一夹持装置的第一夹持器和/或其上设置有第一夹持器的第一臂构件可以借助于第一移动单元移动。另外或作为替代方案，第一移动单元可以构造成用于使第一夹持器和/或其上设置有第一夹持器的第一臂构件旋转、特别地围绕第一夹持装置的枢转轴旋转。特别优选地，也可以被称为第一夹持装置的第一夹持器臂或夹持臂的第一臂构件具有枢转轴、特别地在下部区域中具有枢转轴。换句话说，夹持设备的夹持器臂或第一臂构件具有枢转轴、特别地在优选地与基板相反的下部区域或端部区域中具有枢转轴。特别地，第一夹持器布置在第一臂构件的端部处。特别地，枢转轴使得可以利用夹持设备夹持不同几何形状的发夹形件、特别优选地夹持不同的肢部间距的发夹形件。

另外或作为替代方案，可以规定的是，第一夹持器能够围绕待夹持的第一导电构件端部部分或第二导电构件端部部分的中心旋转。换句话说，第一夹持器或第一夹持装置或第一夹持臂可以围绕待夹持的第一导电构件端部部分或第二导电构件端部部分的肢部中心、即导电构件的肢部旋转。

有利地，第二夹持装置包括移动单元，该移动单元构造成用于使第二夹持器相对于基体移动。换句话说，第二夹持装置的第二夹持器可以借助于该移动单元移动。优选地，该移动单元具有第一齿轮和第二齿轮，其中，第二夹持器设置在第二齿轮上。在这种情况下，第一齿轮与第二齿轮啮合。优选地，第一齿轮是从动齿轮，其也可以被称为驱动轮。特别优选地，第一齿轮构造为外部带齿齿轮。特别地，第二齿轮是输出轮或齿轮，其也可以构造为输出板。特别优选地，第二齿轮构造为内部带齿齿轮。移动单元还包括驱动单元，该驱动单元构造成用于驱动第一齿轮以使第二齿轮移动。优选地，第一齿轮由驱动单元移动或旋转或驱动。驱动单元可以构造为马达、特别地构造为步进马达。驱动单元使第一齿轮旋转或移动，第一齿轮与第二齿轮啮合，并且因此使第二齿轮移动。特别优选地，第一齿轮的齿与第二齿轮的一部分啮合。通过使用两个齿轮实现移动单元，用于使第二夹持器移动的机构具有特别简单且坚固的结构。

根据有利的改进方案，规定的是，第二夹持装置包括容纳单元，第二齿轮布置在该容纳单元上。容纳单元可以构造为支承件、比如说例如为板。特别地，容纳单元构造成用于容纳或保持或固定或支承第二齿轮。此外，容纳单元包括至少一个容纳部分，其中，第二齿轮具有伸入到容纳部分中的至少一个导引构件。换句话说，设置在容纳单元的容纳部分中的元件或部件或附件可以设置在第二齿轮上。特别地，“容纳部分”是指容纳单元的区域或部分或容纳装置或部段。特别地，所述至少一个导引构件垂直于第二齿轮的表面延伸。第二齿轮还可以具有若干导引构件。此外，容纳部分确定第二夹持器的轨迹。换句话说，通过将第二齿轮的导引构件布置在容纳单元的容纳部分中，可以限制或确定第二夹持器的运动。换句话说，第二齿轮或第二夹持器由容纳部段或容纳部分中的导引构件导引。借助于容纳部分与导引构件的配合，可以以特别简单且可靠的方式设定或确定第二夹持器的运动或导引。

有利地，容纳部分具有圆弧形状，其中，在第二齿轮的运动期间，导引构件在容纳部分中被导引成使得第二夹持器至少部分地沿着圆形路径移动。特别地，“圆形路径”是指第二夹持器至少部分地沿着其移动的圆环线。换句话说，所述至少一个导引构件在容纳部分中以限定的直径导引第二齿轮。

特别优选地，容纳部分构造为凹槽或长形孔或沟或通道。特别地，凹槽或长形孔或沟或通道具有圆弧形状。所述至少一个导引构件可以优选地构造为附件或销或螺柱或螺栓。在这种情况下，导引构件至少部分地、即完全地或部分地设置在凹槽或长形孔或沟或通道中。当第二齿轮移动时，由于导引构件设置在凹槽或长形孔或沟或通道中，第二齿轮只能在凹槽或长形孔或沟或通道内移动。特别地，所述至少一个导引构件的宽度适合于容纳部分的宽度。当所述至少一个导引构件在容纳部分中被导引时，所述至少一个导引构件优选地沿着容纳部分的长度被导引。这产生的优点在于，第二夹持器在没有任何不希望的运动比如摆动的情况下被导引。

另外或作为替代方案，第二移动单元可以构造成用于使第二夹持器和/或其上设置有第二夹持器的第二臂构件旋转、特别地围绕第二夹持装置的枢转轴旋转。特别优选地，夹持设备的夹持器臂或第二臂构件具有枢转轴、特别地在优选地与基板相反的下部区域或端部区域中具有枢转轴。特别地，第二夹持器布置在第二臂构件的端部处。特别地，枢转轴使得可以利用夹持设备夹持不同几何形状的发夹形件、特别优选地夹持不同的肢部间距的发夹形件。

有利地，第一夹持器和第二夹持器相对于第一夹持器和第二夹持器的高度彼此偏移地布置。换句话说，第一夹持器和第二夹持器可以在夹持设备的竖向方向上不同地或者相对于彼此偏移地布置。优选地，第一夹持器和第二夹持器不布置在相同的高度处。

另一有利的实施方式规定的是，基体包括基板，其中，第一臂构件和第二臂构件布置在基板上，其中，两个臂构件相对于基板竖向延伸，其中，第一夹持装置设置在第一臂构件上，并且第二夹持装置设置在第二臂构件上。特别地，术语“基板”是指板状工件。在这种情况下，第一臂构件设置在基板的表面上的端部或端部部分处，并且第二臂构件设置在基板的表面上的相反的端部或端部部分处、特别地平行于第一臂构件设置在基板上。换句话说，第一臂构件和第二臂构件以预定的间距设置或固定在基板上、特别地彼此平行地设置或固定在基板上。例如，第一臂构件和第二臂构件可以构造为杆或轨道或棒。特别地，第一臂构件和第二臂构件垂直于基板的表面或侧面延伸。

有利地，第一夹持器和第二夹持器各自具有两个夹持爪，其中，相应夹持爪的相应夹持表面具有凹型构型。换句话说，夹持爪的相应的夹持表面可以构造成圆形的、特别地构造成向内弯曲的。例如，第一夹持器和/或第二夹持器构造为平行夹持器。优选地，夹持爪或夹持表面的形状也可以适于导电构件、特别是导电构件端部部分的形状。由于夹持爪的圆形构型，导电构件或相应的导电构件端部部分可以牢固且可靠地保持在夹持爪之间。

特别地，第一夹持器和/或第二夹持器闭合并将导电构件夹紧在第一夹持器和/或第二夹持器的夹持爪之间，夹持爪也可以被称为夹紧爪。因此，导电构件被保持、特别地被保持在导电构件的两个间隔开的导电构件端部部分或一个导电构件端部部分处。

另一有利的实施方式规定的是，基体可以铰接至用于使夹持设备移动的运输装置。例如，运输装置可以是机器人。换句话说，例如，基体或夹持设备可以安装在机器人上。

本发明还包括一种用于处理制造电机的部件的线圈绕组所用的发夹形件的发夹形件处理装置，该发夹形件处理装置包括根据本发明的夹持设备和/或用于使夹持设备移动的运输装置。本发明还包括一种发夹形件处理装置和/或夹持设备和/或运输装置的控制系统。根据本发明的另一方面，提供了一种计算机程序，该计算机程序包括用于控制根据本发明的夹持设备的程序步骤和/或用于控制根据本发明的方法的程序步骤和/或用于控制根据本发明的发夹形件处理装置的程序步骤和/或用于控制根据本发明的运输装置以使夹持设备移动的程序步骤。

最后，本发明还包括一种用于借助于夹持设备夹持至少一个导电构件的方法，其中，该夹持设备包括基体、包括第一夹持器的第一夹持装置以及具有设置成能够相对于基体移动的第二夹持器的第二夹持装置。在该方法的一个方法步骤中，每个预定的导电构件的第一导电构件端部部分或第二导电构件端部部分借助于第一夹持装置的第一夹持器在预定位置处被夹持。换句话说，在一个方法步骤中，相应的导电构件可以在第一导电构件端部部分或第二导电构件端部部分处被第一夹持器单独夹持。在另一方法步骤中，第二夹持器相对于第一夹持器或基体移动，以调整至预定的导电构件的第二导电构件端部部分或预定的导电构件的第一导电构件端部部分的位置。此外，导电构件的第二导电构件端部部分或导电构件的第一导电构件端部部分借助于第二夹持器被夹持。

在这种情况下，夹持设备的控制系统例如可以从用于将导电构件给送至夹持设备的给送装置获得例如关于待被分别夹持的导电构件的特定几何形状的信息、例如两个导电构件部分之间的间距及其在给送装置上的位置。然后，控制系统使夹持设备相对于待夹持的导电构件定向，并且然后使第二夹持器相对于第一夹持器定位成使得第一导电构件部分可以被第一夹持器夹持，并且同时，第二导电构件部分可以被第二夹持器夹持。

有利的实施方式规定的是，第二夹持器沿着预定的圆形路径朝向第二导电构件端部部分或第一导电构件端部部分移动，以便夹持预定的导电构件的第二导电构件端部部分或第一导电构件端部部分。换句话说，第二夹持器在限定的直径上被导引。

另一有利的实施方式规定的是，利用夹持设备在时间上一个接一个地夹持导电构件，其中，在夹持相应的导电构件端部部分之前，导电构件围绕导电构件的两个导电构件端部部分中的一个导电构件端部部分的肢部轴线旋转，使得另一导电构件端部部分设置在圆形路径上。特别地，“肢部轴线”是指相应的导电构件围绕其转动或旋转的轴线。特别地，两个导电构件端部部分中的一个导电构件端部部分具有肢部轴线。特别优选地，导电构件的导电构件端部部分或肢部相继地、特别是在时间上相继地以叠合的方式一个置于另一个上方，并且然后所有导电构件围绕两个导电构件端部部分或肢部中的一者的肢部轴线特别是相同的肢部轴线旋转、特别地围绕其单独地旋转，使得结果是在另一导电构件端部部分或肢部处具有共同的直径。换句话说，待夹持的所有导电构件优选地围绕肢部轴线、特别是相同的肢部轴线旋转，使得导电构件定向成使得导电构件的另一肢部——特别地，导电构件不围绕其旋转——位于共同的直径或共同的圆形路径或圆环线或圆半径上。优选地，相应的导电构件围绕第一导电构件端部部分的肢部轴线旋转，使得第二导电构件端部部分或肢部布置在或位于共同的圆环线上。

在特别优选的实施方式中，利用夹持设备在时间上一个接一个地夹持若干导电构件，其中，在夹持相应的导电构件之前，夹持设备相对于待被分别夹持的导电构件定向，并且第二夹持器相对于第一夹持器移动成使得导电构件的第一导电构件部分和第二导电构件部分可以分别同时被第一夹持器和第二夹持器夹持。

在这种情况下，夹持设备的控制系统例如从用于将导电构件给送至夹持设备的给送装置获得例如关于待被分别夹持的导电构件的特定几何形状的信息、例如两个导电构件部分之间的间距及其在给送装置上的位置。然后，控制系统使夹持设备相对于待夹持的导电构件定向，并且然后使第二夹持器相对于第一夹持器定位成使得第一导电构件部分可以被第一夹持器夹持，并且同时第二导电构件部分可以被第二夹持器夹持。

有利地，在夹持预定的导电构件之后，导电构件借助于夹持设备被预配装、特别地被预配装到适配器嵌套中。适配器嵌套也可以被称为预配装嵌套。特别优选地，对若干导电构件在时间上一个接一个地进行预配装以形成冠部。

有利地，为了进行预配装，第一夹持装置和第二夹持装置被定位成使得第一夹持器设置在组件的圆形路径的内侧并且第二夹持器设置在圆形路径的外侧，或者第一夹持器设置在圆形路径的外侧并且第二夹持器设置在圆形路径的内侧，或者第一夹持器设置在圆形路径的外侧并且第二夹持器设置在圆形路径的外侧，或者第一夹持器设置在圆形路径的内侧并且第二夹持器设置在圆形路径的内侧。

本发明的实施方式还包括夹持设备、发夹形件处理装置、根据本发明的运输装置以及根据本发明的方法的改进方案，所述改进方案包括已经结合根据本发明的夹持设备和根据本发明的方法的改进方案所描述的特征。出于该原因，根据本发明的发夹形件处理装置、根据本发明的运输装置以及根据本发明的方法的相应的改进方案在本文中不再描述。

下面将参照附图对示例性实施方式进行更详细地说明。在附图中：

图1a以侧视图示出了具有两个冠部的定子的若干导电构件的组件的示意图；

图1b以俯视图示出了具有两个冠部的定子的若干导电构件的组件的示意图；

图1c以从下方观察的视图示出了具有两个冠部的定子的若干导电构件的组件的示意图；

图2a以侧视图示出了具有两个冠部的定子的若干导电构件的另一组件的示意图；

图2b以俯视图示出了具有两个冠部的定子的若干导电构件的另一组件的示意图；

图2c以从下方观察的视图示出了具有两个冠部的定子的若干导电构件的另一组件的示意图；

图3以立体图示出了具有基体、包括第一夹持器的第一夹持装置以及包括第二夹持器和用于使第二夹持器移动的移动单元的第二夹持装置的夹持设备的示意图；

图4以另一立体图示出了具有基体、包括第一夹持器的第一夹持装置以及包括第二夹持器和用于使第二夹持器移动的移动单元的第二夹持装置的夹持设备的示意图；

图5以从下方观察的视图示出了图4的夹持设备的示意图；

图6示出了具有两个夹持爪的夹持器的示意图；

图7以从下方观察的视图示出了图4的夹持设备的示意图，其中，移动单元是可见的；

图8示出了具有可见的移动单元的第二夹持器的示意图，该移动单元包括第一齿轮和第二齿轮；

图9以立体图示出了夹持设备在夹持第一导电构件时的示意图；

图10以立体图示出了夹持设备在夹持第二导电构件时的示意图；

图11以立体图示出了夹持设备在夹持第三导电构件时的示意图；

图12以立体图示出了夹持设备在夹持第四导电构件时的示意图；

图13以立体图示出了夹持设备在夹持第五导电构件时的示意图；

图14示出了夹持设备在将各个导电构件预配装到预配装嵌套中时的示意图；以及

图15示出了具有第一夹持器和第二夹持器的定位选项的夹持设备的示意图；

图16以立体图示出了具有基体、包括第一夹持器的替代性第一夹持装置以及包括第二夹持器和用于使第二夹持器移动的移动单元的替代性第二夹持装置的夹持设备在从一侧夹持导电构件时的示意图；

图17以立体图示出了图16的夹持设备在从相反侧夹持导电构件时的示意图；

图18以从下方向第一夹持器和第二夹持器观察的视图示出了图16的夹持设备的示意图；

图19以从下方向第一夹持器和第二夹持器观察的视图示出了图17的夹持设备的示意图；

图20示出了第一夹持器和/或第二夹持器的四个夹持位置的示意图；以及

图21示出了作为双夹持器的第一夹持器的另一实施方式的示意图。

下面说明的示例性实施方式是本发明的优选实施方式。在示例性实施方式中，所描述的实施方式的部件各自构成本发明的各个特征，这些特征彼此独立地被考虑，并且这些特征在每种情况下也彼此独立地改进本发明，并且因此单独地或以不同于所示组合的组合被视为本发明的构成要素。此外，所描述的实施方式还可以用本发明的已经描述的其他特征来补充。

图1a至图1c和图2a至图2c以不同的视图——以侧视图、俯视图和从下方观察的视图——描绘了若干导电构件、特别是用于电机的定子的若干导电构件。导电构件构造为电导体、特别地构造为发夹形件。图1a至图1c示出了六个导电构件——第一导电构件10、第二导电构件11、第三导电构件12、第四导电构件13、第五导电构件14和第六导电构件15，并且图2a至图2c示出了五个导电构件——第一导电构件10至第五导电构件14。尽管相应的导电构件在图1a至图1c和图2a至图2c中被一起示出以便说明导电构件的不同构型，然而为了夹持，各个导电构件相继地、特别是在时间上相继地设置在预限定或预定位置上，并且由夹持设备单独夹持。在各个导电构件已经在制造装置和/或弯折装置中制造之后，各个导电构件经由运输系统被单独提供给夹持设备，并且然后被单独夹持。

各个导电构件的形状将在下面更详细地描述。导电构件具有三维形状或3D形状。导电构件构造成具有U形弯折部。导电构件具有若干角度，从而形成屋顶形状，该屋顶形状也被称为房屋屋顶形状。在这种情况下，导电构件的角度和肢部长度可以根据所需的形状而变化。在导电构件的屋顶形区域中，导电构件优选地沿垂直于导电构件的平面延伸的方向弯折，使得在屋顶形区域中形成弯曲部。关于相应的导电构件的形状的进一步细节，在此参照文献[1]。

相应的导电构件具有两个导电构件端部部分——第一导电构件端部部分16和第二导电构件端部部分17。导电构件端部部分还可以被称为肢部端部。在图1a至图1c和图2a至图2c中，相应的导电构件具有矩形横截面或矩形横截面形状。替代性地，导电构件还可以具有圆形或椭圆形或方形或多边形横截面。

尽管图1a至图1c和图2a至图2c同时示出了若干导电构件，但是图1a至图1c和图2a至图2c中的图示应当示出各个导电构件如何一个接一个地设置、特别是在时间上如何设置，以利用夹持设备进行夹持。所描绘的导电构件被示出为在两个导电构件端部部分中的一个导电构件端部部分——在这种情况下是第一导电构件端部部分16——处以叠合的方式一个置于另一个上方，以便说明用于第一导电构件端部部分16的相同拾取位置。其他导电构件端部——在这种情况下是第二导电构件端部部分17——具有彼此不同的位置。将图1a至图1c与图2a至图2c相比较，图2a至图2c中的第二导电构件端部部分17设置在、特别地并排设置在圆环线18上。六个位置、特别是在x方向和y方向上彼此偏离的夹持位置在图1a至图1c中是明显的。

为了获得如图2a至图2c中所示的第二导电构件端部部分17的这种布置，相应的导电构件围绕肢部轴线19、特别是第一导电构件端部部分16的肢部轴线旋转。特别地，“肢部轴线”是指相应的导电构件围绕其转动或旋转的轴线。特别地，两个导电构件端部部分中的一个导电构件端部部分具有肢部轴线。在该过程中，相应的导电构件的第一导电构件端部部分16相继地、特别是在时间上相继地以叠合的方式一个置于另一个上方，并且然后围绕第一导电构件端部部分16的肢部轴线19单独地旋转，使得结果是在第二导电构件端部部分17处具有共同的直径，或者第二导电构件端部部分17位于共同的圆形路径或圆环线或半径上。在实际应用中，通过移动附接至夹持设备20的运输装置、例如机器人，夹持设备20相对于待夹持的导电构件定位成使得第二导电构件端部部分17相对于夹持设备20位于共同的圆形路径或圆环线或半径上。

如图2a至图2c中所示的相应的导电构件的取向形成了用于夹持夹持设备所用的相应的导电构件的起始点，这将在下面详细描述。

在图3和图4中以立体图示出了用于夹持各个导电构件的夹持设备20。例如，夹持设备20可以安装在机器人上。夹持设备20包括具有基板22、第一臂构件23和第二臂构件24的基体21。夹持设备20还包括第一夹持装置25和第二夹持装置26。基板22构造为板状工件或板。第一臂构件23设置在基板22上且设置在基板22的端部部分处的表面上，并且第二臂构件24在相反的端部部分处设置在基板22的表面上。换句话说，第一臂构件23和第二臂构件24彼此相对地、特别地彼此平行地设置在基板22上。在这种情况下，第一臂构件23和第二臂构件24固定至基板，特别地与基板螺纹连接或者与基板以形状配合的方式连接或者通过物质对物质连接。此处，两个臂构件——第一臂构件23和第二臂构件24——垂直或竖向于基板22延伸。两个臂构件23、24可以构造为例如杆或棒或轨道。

第一夹持装置25设置在第一臂构件23上或固定至第一臂构件23。换句话说，第一臂构件23保持或支承第一夹持装置。在这种情况下，第一臂构件23利用一个端部设置在基板22上或附接至基板22。第一夹持装置25布置在第一臂构件23的与所述一个端部相反或与基板22相反的端部上。换句话说，第一臂构件23设置在基板22与第一夹持装置25之间。此外，第二臂构件24利用一个端部设置在基板22上或附接至基板22。第二夹持装置26布置在第二臂构件24的与所述一个端部相反或与基板22相反的端部上或者附接至第二臂构件24的与所述一个端部相反或与基板22相反的端部。换句话说，第二臂构件24设置在基板22与第二夹持装置24之间。换句话说，夹持设备20包括基板22，两个臂或臂构件23、24旋拧至基板22。在这些臂中的每个臂上安装有夹持装置25、26，夹持装置25、26中的每一者应当夹持两个导电构件端部部分16、17中的一者。

图5以从下方观察的立体图示出了夹持设备20。如从图5明显可见，第一夹持装置25具有第一夹持器27，并且第二夹持装置26具有第二夹持器28。在图6中更详细地示出了两个夹持器中的一个夹持器。两个夹持器——第一夹持器27和第二夹持器28——各自具有两个夹持爪——第一夹持爪29和第二夹持爪30。优选地，第一夹持器27和第二夹持器28的两个夹持爪29、30具有类似或相同的结构。两个夹持爪29、30各自具有一个夹持表面31。在这种情况下，夹持爪29、30的夹持表面31向内弯曲或构造成凹型的。第一夹持装置27构造成用于在第一导电构件端部部分16处、特别地利用第一夹持装置27的夹持爪夹持导电构件。第二夹持器28构造成用于在第二导电构件端部部分17处、特别地利用第二夹持器28的夹持爪夹持导电构件。在这种情况下，相应的夹持器27、28的夹持表面31抓持导电构件端部部分。例如，第一夹持器27和/或第二夹持器28构造为平行夹持器。

此外，第一夹持器27或第一夹持装置25以固定的方式构造。在这种情况下，第一夹持器27附接至第一臂构件23。第二夹持器28构造成可移动的。为了使第二夹持器28移动，第二夹持装置26包括移动单元32。第二夹持器27能够相对于基板22或基体21和/或第一夹持器27或第一夹持装置25移动。将结合图7和图8对用于使第二夹持器28移动的移动单元32进行更详细地说明。

移动单元32具有第一齿轮33、第二齿轮34和驱动单元35(图7和图8中未示出)。第一齿轮33构造为外部带齿齿轮。第二齿轮34构造为内部带齿齿轮。在这种情况下，第一齿轮33与第二齿轮34啮合。第一齿轮33由驱动单元35驱动。因此，驱动单元35构造成用于驱动第一齿轮33，即、使第一齿轮33执行旋转运动。驱动单元35例如可以是步进马达。第一齿轮33还可以被称为驱动轮或驱动齿轮。第二齿轮34由第一齿轮33驱动，即、通过第一齿轮33使第二齿轮34移动。因此，第二齿轮34还可以被称为输出齿轮或输出轮或输出板。如从图7和图8中明显可见，第二齿轮34不具有圆形或轮形形状，而是构成带齿区段。第二齿轮34构造为板状工件或带齿板，第一齿轮33的齿与该板状工件或带齿板啮合。此外，第二夹持器28布置在第二齿轮34上或附接至第二齿轮34。因此，第二夹持器28由于第二齿轮34的运动而自动地与其一起移动。

此外，第二夹持装置26包括容纳单元36，第二齿轮34布置或安装在容纳单元36上。容纳单元36可以构造为支承件。容纳单元36构造为板状部件或构造为板。此外，容纳单元36包括至少一个容纳部分37。容纳单元36还可以具有若干容纳部分。容纳部分37构造为凹槽或长形孔或沟或通道。容纳部分37具有圆环线形或圆形或半圆形形状。此外，第二齿轮34具有至少一个导引构件38。换句话说，在第二齿轮34上设置有至少一个导引构件38。此外，在第二齿轮34上可以设置有若干导引构件。例如，导引构件38可以构造为销或螺栓或附件。在这种情况下，所述至少一个导引构件38伸入到容纳部分37中。换句话说，导引构件至少部分地、即完全地或部分地设置在容纳部分37中。由布置在容纳部分37中的导引构件38为第二夹持器28限定轨迹。

在第二齿轮34的运动期间，导引构件38在容纳部分37中导引成使得第二夹持器28至少部分地沿着圆形路径39移动。特别地，“圆形路径”是指第二夹持器至少部分地沿着其移动的圆环线。

下面将描述特定的示例性实施方式：

第二夹持装置26的机构包括由步进马达操作的从动齿轮33。也可以被称为驱动齿轮的外部带齿的从动齿轮33的齿与构成输出齿轮的内部带齿齿轮34的一部分啮合，内部带齿齿轮34也可以被称为输出板。一个或若干个导引构件附接至输出板。导引构件在容纳部分37或容纳部段中以限定的直径导引输出板。用于导引构件的容纳部段设置在该容纳部段中。第二夹持器28与其夹持爪29、30一起安装在输出板上。如果驱动单元35、即步进马达对驱动齿轮33进行驱动，则第二夹持器28由此在由导引构件38和容纳部段37限定的直径路径或圆环路径上移动。带齿的传动装置的优点在于，第二齿轮34或输出板的旋转点N以及因此第二夹持器28的旋转点不必与驱动单元的中心P一致。这导致了紧凑的系统，这是必需的，因为适配器嵌套内的空间非常小。此外，齿轮传动还需要有利的动力传动。

图9至图13相继示出了如图2a至图2c中所示的五个导电构件——第一导电构件11、第二导电构件12、第三导电构件13、第四导电构件14和导电构件15——的夹持。

为了使导电构件如图2a至图2c中所示的那样被定向，导电构件围绕第一导电构件端部部分16旋转，使得导电构件的所有其他肢部端部、即第二导电构件端部部分17位于第二夹持器可以沿着其驱动的相同半径上。为此目的，例如，附接至机器人的夹持设备20的基体21相应地旋转和/或枢转。特别地，不可移动的第一夹持器25因此也旋转。在夹持相应的导电构件之前，实际上，夹持设备相对于待被分别夹持的导电构件定向，并且第二夹持器相对于第一夹持器移动成使得导电构件的第一导电构件部分和第二导电构件部分可以分别同时被第一夹持器和第二夹持器夹持。在这种情况下，夹持设备的控制系统例如从用于将导电构件给送至夹持设备的给送装置获得例如关于待被分别夹持的导电构件的特定几何形状的信息、例如两个导电构件部分之间的间距及其在给送装置上的位置。然后，控制系统使夹持设备相对于待夹持的导电构件定向，并且然后使第二夹持器相对于第一夹持器定位成使得第一导电构件部分可以被第一夹持器夹持，并且同时，第二导电构件部分可以被第二夹持器夹持。

在图9至图13中，第一夹持器27利用其夹持爪夹持第一导电构件端部部分16，并且第二夹持器28利用其夹持爪夹持经定向的第二导电构件端部部分17。在夹持过程期间，第一夹持器27和/或第二夹持器28闭合并将导电构件夹紧在第一夹持器27和/或第二夹持器28的夹持爪29、30之间，夹持爪29、30也可以被称为夹紧爪。因此，导电构件被保持、特别地被保持在导电构件的两个间隔开的导电构件端部部分16、17处。当夹持相应的导电构件时，第一夹持器27保持固定、即不移动，并且第二夹持器28相对于第一夹持器27或基体21沿着预定的圆形路径39朝向相应的导电构件的相应的第二导电构件端部部分17移动。在该示例中，这导致了用于夹持器28的五个不同的夹持点，第二夹持器28必须朝向这五个夹持点移动。为了夹持第二导电构件端部部分17，第二夹持器28沿着圆形路径39沿逆时针方向移动。在图9中，夹持设备20夹持第一导电构件10，在图10中，夹持设备20夹持第二导电构件11，在图11中，夹持设备20夹持第三导电构件12，在图12中，夹持设备20夹持第四导电构件13，并且在图13中，夹持设备20夹持第五导电构件14。图9至图13应当说明的是，如果不同的导电构件围绕肢部轴线19旋转或者夹持设备已经朝向待夹持的导电构件相应地被定向，则第二导电构件端部部分17或第二肢部始终位于相对于夹持设备的圆半径上，并且因此，尽管导电构件具有不同的几何形状，但是导电构件可以通过第二夹持装置26的简单运动学被夹持在第二导电构件端部部分17或端部处。

夹持设备用于对导电构件进行预配装、特别地用于在弯折过程之后对导电构件进行预配装。预配装被理解为对各个导电构件进行定位以形成冠部。然后冠部或发夹形冠部通过一个或更多个接合过程被引入到定子和/或转子中。对导电构件进行定位以形成冠部是借助于适配器嵌套40来进行的，导电构件被预配装到适配器嵌套40中。

图14中示出了将夹持的导电构件预配装到适配器嵌套40中。关于预配装的其他细节，在此参照文献[1]和[2]。图14中的适配器嵌套40构造成用于由导电构件形成两个冠部。然而，也可以形成多于两个的冠部。在组装期间，一个导电构件被单独夹持并配装到适配器嵌套或预配装装置或容纳部段中。根据定子和/或转子的构型，需要利用夹持设备20进行不同的预配装运动，以能够实现冠部的编织或导电构件的编织以形成冠部。因此，两个夹持器——第一夹持器27和第二夹持器28——的不同位置或夹持装置25、26的不同位置是必要的。

图15示出了第一夹持器27和第二夹持器28相对于圆形路径39的定位选项。第一夹持器27可以在位置z处布置在圆形路径39的内侧，并且第二夹持器29可以在位置w处布置在圆形路径38的外侧。另外或作为替代方案，第一夹持器27可以在位置y处布置在圆形路径39的外侧，并且第二夹持器28可以在位置x处布置在圆形路径39的内侧。另外或作为替代方案，第一夹持器27可以在位置y处布置在圆形路径39的外侧，并且第二夹持器28可以在位置w处布置在圆形路径的外侧。另外或者作为替代方案，第一夹持器27可以在位置z处布置在圆形路径39的内侧，并且第二夹持器28可以在位置x处布置在圆形路径39的内侧。在图15中，第一夹持器在位置y处布置在圆形路径39的外侧，并且第二夹持器28在位置x处布置在圆形路径39的内侧。

结合图16至图19描述了具有第一夹持装置25和第二夹持装置26的另一实施方式的夹持设备20。

同样在这种情况下，夹持设备20包括具有基板22、第一臂构件23和第二臂构件24的基体21。夹持设备20还包括第一夹持装置25和第二夹持装置26。基板22构造为板状工件或板。第一臂构件23设置在基板22上且设置在基板22的预定部分、特别是在端部部分处的表面上，并且第二臂构件24在另一预定部分、特别是相反端部处设置在基板22的表面上。换句话说，第一臂构件23和第二臂构件24以彼此相距预定距离、特别地彼此相对地、特别优选地彼此平行地设置在基板22上。在此，两个臂构件——第一臂构件23和第二臂构件24——垂直或竖向地延伸至基板22，特别地延伸至两个臂构件23、24所抵靠的基板22的表面。两个臂构件23、24可以构造成例如杆或棒或轨道。

换句话说，夹持设备20包括被称为臂构件23、24的两个夹持臂，在两个夹持臂中的每个夹持臂上安装有一个夹持器——第一夹持器27和第二夹持器28。夹持臂安装在基板22上。该基板安装在处理装置比如机器人或类似物上并由其移动。

第一夹持装置25设置在第一臂构件23上或固定至第一臂构件23。换句话说，第一臂构件23保持或支承第一夹持装置25。在这种情况下，第一臂构件23利用一个端部设置在基板22上。第一夹持装置25布置在第一臂构件23的与所述一个端部相反或与基板22相反的端部上。换句话说，第一臂构件23设置在基板22与第一夹持装置25之间。

此外，第二臂构件24利用一个端部设置在基板22上或附接至基板22。第二夹持装置26布置在第二臂构件24的与所述一个端部相反或与基板22相反的端部上或者附接至第二臂构件24的与所述一个端部相反或与基板22相反的端部。换句话说，第二臂构件24设置在基板22与第二夹持装置24之间。换句话说，夹持设备20包括基板22，两个臂或臂构件23、24布置在基板22上。在这些臂中的每个臂上安装有夹持装置25、26，夹持装置25、26中的每一者应当夹持两个导电构件端部部分16、17中的一者或者一起夹持两个导电构件端部部分16、17中的一者。

第一夹持装置25包括第一夹持器27，并且第二夹持装置26包括第二夹持器28。例如，第一夹持器27和/或第二夹持器28构造为平行夹持器、特别是气动的平行夹持器。

第二夹持器28构建或构造成类似于结合图6描述的夹持器。第二夹持器28构造成用于在第二导电构件端部部分17处或者也在第一导电构件端部部分16处、特别地利用第二夹持器28的夹持爪夹持导电构件。在这种情况下，第二夹持器28的夹持表面31抓持第二导电构件端部部分17或第一导电构件端部部分16。如图18和图19中所示，第二夹持器28具有两个夹持爪——第一夹持爪29和第二夹持爪30。两个夹持爪29、30各自具有一个夹持表面31。在这种情况下，夹持爪29、30的夹持表面31向内弯曲或构造成凹型的或月亮状。与图6中的第二夹持器28的夹持爪不同，第一夹持爪29具有附件F。附件F从第一夹持爪29沿第二夹持爪30的方向延伸。附件F包括或形成夹持表面31的一部分。由于附件F，第一夹持爪29与第二夹持爪30重叠。容纳在夹持爪29、30之间的第二导电构件端部部分17或第一导电构件端部部分16被附件F和/或夹持表面31封围。另外或作为替代方案，第二夹持爪30也可以具有该附件。在那种情况下，附件F从第二夹持爪30沿第一夹持爪29的方向延伸。附件F包括夹持表面31的一部分。由于附件F，第一夹持爪29与第二夹持爪30重叠。

第二夹持器28构造成可移动的。第二夹持器28能够相对于基板22或基体21和/或第一夹持器27或第一夹持装置25移动。为了使第二夹持器28移动，第二夹持装置26包括第二移动单元32b。第二移动单元32b构造成不同于如结合图7和图8描述的移动单元32。第二移动单元32b包括用于使第二夹持器28旋转的机构。特别地，第二移动单元32b具有旋转机构。换句话说，第二夹持器28可以被旋转。为此目的，第二移动单元32b或第二夹持装置26具有枢转轴D。在这种情况下，第二夹持臂24在端部部分、特别地在其上设置有第二夹持器28的端部部分、特别优选地在与基板22相反的端部部分处具有枢转轴D，该枢转轴D构造成用于使第二夹持器28移动或旋转。特别地，“枢转轴”是指围绕其发生旋转的轴线。特别地，该枢转轴D使得可以利用该夹持设备20夹持不同几何形状的发夹形件、例如不同肢部间距的发夹形件。

第一夹持器27构造成用于在第一导电构件端部部分16或第二导电构件端部部分处、特别地利用第一夹持器27的夹持爪夹持导电构件。在这种情况下，第一夹持器27的夹持表面31抓持第一导电构件端部部分16或第二导电构件端部部分17。

此外，第一夹持器27和/或第一臂构件23和/或第一夹持装置25设置成可线性移动的。换句话说，第一夹持器27和/或第一臂构件23和/或第一夹持装置25构造成用于执行线性运动。为了使第一夹持器27和/或第一臂构件23和/或第一夹持装置25移动或者为了执行第一夹持器27和/或第一臂构件23和/或第一夹持装置25的线性运动，夹持设备20优选地具有第一移动单元32a。第一移动单元32a构造成用于使第一夹持器27和/或第一臂构件23和/或第一夹持装置25相对于基体22和/或第二夹持器28移动。换句话说，第一夹持装置25的第一夹持器27和/或第一臂构件23、和/或第一夹持装置25可以借助于第一移动单元32a移动。换句话说，第一夹持器27和/或第一臂构件23和/或第一夹持装置25可以安装在第一移动单元32a上，这允许线性运动、特别是相对于基板22的相对运动。

由于这种线性运动，发夹形件可以以各种方式被夹持。如果第一臂构件23、即第一夹持臂位于其如图16和图18中所示的左手侧位置，则发夹形件可以从一侧被夹持；也就是说，相对于发夹形件，两个夹持器、即第一夹持器27和第二夹持器28位于发夹形件一侧。如果第一臂构件23、即第一夹持臂位于其如图17和图19中所示的右手侧位置，则发夹形件可以从两侧被夹持；也就是说，相对于发夹形件，一个夹持器位于发夹形件一侧，而另一夹持器位于发夹形件另一侧。

第一移动单元32a可以具有例如轨道，该轨道布置在基板22的面向第一夹持器27和第二夹持器28的表面或侧面上。在这种情况下，第一臂构件23可以沿着轨道移动。此外，用于使第一臂构件23移动或移位的第一移动单元32a可以包括气缸。例如，第一移动单元32a可以包括提升气缸或气压弹簧。

此外，第一夹持器27和第二夹持器28相对于第一夹持器27和第二夹持器28的高度相对于彼此偏移地布置。换句话说，第一夹持器27和第二夹持器28可以在夹持设备20的竖向方向上不同地或相对于彼此偏移地布置。

图20以截面图示意性地示出了具有第一导电构件端部部分16和第二导电构件端部部分17的发夹形件、即导电构件的两个肢部以及夹持设备20的一个夹持器或两个夹持器27、28的四个可能的位置1、2、3、4。处理装置和夹持设备20的组合、即包括处理装置和夹持设备20的系统允许夹持位置的所有可想象的变型。这意味着任意组合的两个夹持器27、28中的每一者均可以移动至任意夹持位置1、2、3、4。例如，如果第一夹持器27占据夹持位置1，则第二夹持器28可以朝向所有四个可能的夹持位置1、2、3、4移动。替代性地，例如，第二夹持器28可以朝向夹持位置1移动，并且第一夹持器27朝向所有四个可能的夹持位置1、2、3、4移动。在该过程中，第二夹持器28还可以朝向与第一夹持器27相同的夹持位置移动，或者第一夹持器27可以朝向与第二夹持器28相同的夹持位置移动。因此，第一夹持器27和第二夹持器28可以相对于它们的高度相对于彼此偏移地布置。因此，可能只有一个肢部、即一个导电构件端部部分——例如第一导电构件端部部分16或第二导电构件端部部分17——被两个夹持器27、28夹持。这种灵活性在将发夹形件、即导电构件装载到各种(生产)单元中或从各种(生产)单元卸载方面提供了最大的优点。因此，发夹形件不必以限定的方式从(生产)单元转移至夹持设备，因为夹持设备能够适应相应的(生产)单元。这使得大大简化了各个(生产)单元的构造工作，并且同时在发夹形件的生产和发夹形件的运输中提供了相当大的周期时间优势。

如从图21中明显可见，图16至图19的实施方式中的第一夹持器27具有与图3至图15的实施方式中的第一夹持器27不同的构型。除了第一夹持器27构造成可移动的事实之外，该第一夹持器27具有两个夹持点。为此目的，第一夹持器27具有两个夹持爪29‘、30‘。两个夹持爪29‘、30‘包括两个夹持爪构件29a‘、30a‘、29b‘、30b‘。夹持爪构件29a‘、30a‘、29b‘、30b‘彼此相对设置。第一夹持爪29‘的第一夹持爪构件29a‘被指定或分配给第二夹持爪30‘的第一夹持爪构件30a‘。每个夹持爪构件29a‘、30a‘、29b‘、30b‘具有夹持表面。第一夹持爪29‘的第一夹持爪构件29a‘和第二夹持爪30‘的第一夹持爪构件30a‘各自具有第一夹持表面31‘。第一夹持爪29‘的第二夹持爪构件29b‘和第二夹持爪30‘的第二夹持爪构件30b‘各自具有第二夹持表面31“。第一夹持爪29‘的第一夹持爪构件29a‘和第二夹持爪30‘的第一夹持爪构件30a‘一起形成或包括第一夹持点。第一夹持爪29‘的第二夹持爪构件29b‘被指定或分配给第二夹持爪30‘的第二夹持爪构件30b‘。第一夹持爪29‘的第二夹持爪构件29a‘和第二夹持爪30‘的第二夹持爪构件30b‘一起形成或包括第二夹持点。特别地，由此形成两个夹持点。第一夹持表面31‘和第二夹持表面31“布置成彼此相对或彼此面对。第一夹持爪29‘的第一夹持爪构件29a‘和第二夹持爪30‘的第一夹持爪构件30a‘以及第一夹持爪29‘的第二夹持爪构件29b‘和第二夹持爪30‘的第二夹持爪构件30b‘可以构造成类似于第二夹持器28或第二夹持器28的具有附件F的夹持爪，附件F已经结合图18和图19进行了描述。只是，第一夹持器具有两对这样的夹持爪，所述夹持爪彼此相对布置。以这种方式形成的第一夹持器27的一个或多个夹持爪使得可以仅用单个夹持器关闭或打开两个夹持点，并且不需要安装两个致动器或夹持器——这将导致空间和重量方面的相当大的问题。根据右臂、即第一臂构件23的位置，夹持点1或夹持点2处于启用位置、即被布置成使得其能够夹持发夹形件肢部。

替代性地，第一夹持器27可以构造成类似于第二夹持器28。代替第一夹持器27线性移位，第一夹持器27和/或第一臂构件23随后可以围绕枢转轴旋转。

总的来说，通过本发明的实施方式描述了借助于夹持设备夹持发夹形件。

夹持构思需要借助于固定的或不可移动的夹持器在肢部处夹持所有发夹形件。然后，在另一侧产生五个夹持位置。

首先，所有不同发夹形件的一个肢部以叠合的方式一个置于另一个上方。然后，所有发夹形件围绕肢部轴线M旋转，以便在所有其他肢部端部处产生共同的直径D。然后，只有一个致动器朝向其他肢部的所有不同肢部位置移动。因此，该装置是成本有效的，并且最重要的是紧凑的。

例如，整个夹持系统可以安装在机器人上。夹持系统包括基板，该基板与机器人螺纹连接或螺纹连接至机器人，并且两个臂被旋拧至该基板。这些臂中的每个臂上均安装有一个夹持器，该夹持器在每种情况下应当夹持两个发夹形件肢部中的一个发夹形件肢部。可移动夹持器被安装在第二臂上，并且固定的臂被安装在第一臂上。在这种情况下，两个平行夹持器被用于夹持肢部。在夹持器的夹持表面处，平行夹持器的夹持爪具有圆形构型。因此，仅通过每个发夹形件在其第二肢部处也被另一平行夹持器夹持的事实来防止相应的平行夹持器中的旋转。一个平行夹持器是固定的或不可移动的。另一平行夹持器可以朝向第二肢部的不同位置移动。可移动夹持器的容纳部段包含用于移动的机构。

机构使第二夹持器移动。该机构包括从动齿轮，该从动齿轮可以由例如步进马达操作。外部带齿的从动齿轮或驱动齿轮的齿与构成从动齿轮的内部带齿齿轮或输出板的一部分啮合。一个或若干导引构件附接至输出板。导引构件在容纳部段中以限定的直径导引输出板。用于导引构件的容纳部段设置在该容纳部段中。容纳部段可以借助于凹槽来实现。第二夹持器与其夹持爪一起安装在输出板上。如果驱动单元驱动驱动齿轮，则平行夹持器由此在由导引构件及其容纳部段限定的直径路径上移动。因此，定子的所有不同的发夹形件可以通过发夹形件的预定或特定布置以限定的方式被拾取和夹持。

齿轮传动的优点在于，旋转点以及因此夹持器的旋转点不必与驱动单元P的中心一致。这导致了非常紧凑的系统，因为P比n更靠近虚线。此外，齿轮传动还需要有利的动力传动。当前，夹持系统被用于在弯折过程之后对发夹形件进行预配装。预配装被理解为对各个发夹形件进行定位以形成发夹形冠部。然后发夹形冠部通过一个或更多个接合过程插入到定子和/或转子中。对发夹形件进行定位以形成冠部是利用适配器嵌套来进行的，发夹形件被预配装在适配器嵌套中。根据定子的构型，需要利用夹持系统进行不同的预配装运动，以能够实现发夹形件或冠部的编织。这需要具有固定夹持器和可移动夹持器的两个夹持臂的不同位置。然而，对于两个夹持器而言，相对于直径的所有其他位置组合都是可设想的。

然而，除了发夹形件的预配装之外，该装置还可以设想地用于具有两个肢部的项目的所有其他处理过程，这两个肢部的位置不同。

根据替代性实施方式，夹持设备具有两个夹持臂或臂构件，在每种情况下，在夹持臂或臂构件上安装有一个夹持器、例如气动平行夹持器或类似物。夹持臂安装在基板上。该基板安装在处理装置例如机器人或类似物上并由其移动。

在下部区域中，第二夹持臂具有能够使第二臂的夹持器移动的枢转轴。该枢转轴使得可以利用该夹持系统夹持不同几何形状的发夹形件、例如不同肢部间距的发夹形件。

第一夹持臂或第一夹持臂的第一夹持器安装在移动单元上，该移动单元允许线性运动、特别是相对于基板的相对运动。如果第一夹持臂可以绕右手侧肢部的肢部中心旋转，则可以获得相同的效果。由于这种线性运动，发夹形件可以以各种方式被夹持。如果第一夹持臂位于其左手侧位置，则发夹形件可以从一侧被夹持；也就是说，相对于发夹形件，两个夹持器、即第二夹持臂的夹持器和第一夹持臂的夹持器位于发夹形件一侧。如果第二夹持臂位于其右手侧位置，则发夹形件可以从两侧被夹持；也就是说，相对于发夹形件，一个夹持器位于发夹形件一侧，而另一夹持器位于发夹形件另一侧。第一臂构件的线性运动使得夹持系统非常灵活。

总之，可以说，其上安装有上述夹持设备的处理装置、特别是机器人或类似物与上述夹持设备的组合允许发夹形件以非常灵活的方式被夹持。处理装置和夹持设备的组合允许夹持位置的所有可想象的变型。这意味着任意组合的两个夹持器中的每个夹持器均可以移动至任意夹持位置。例如，如果夹持器占据一个夹持位置，则另一夹持器可以朝向四个可能的夹持位置移动——甚至朝向与另一夹持器相同的夹持位置移动。这是可能的，因为两个夹持器相对于它们的高度相对于彼此偏移地布置。因此，可能只有发夹形件的一个肢部、即一个导电构件端部部分被两个夹持器夹持。这种灵活性在将发夹形件装载到各种(生产)单元中或从各种(生产)单元卸载方面提供了最大的优点。因此，发夹形件不必以限定的方式从(生产)单元转移至夹持系统，因为夹持系统能够适应相应的(生产)单元。这使得大大简化了各个(生产)单元的构造工作，并且同时在发夹形件的制造和发夹形件的运输中提供了相当大的周期时间优势。

第一夹持器的夹持爪以特殊的方式形成。如第二夹持器的情况那样，所述夹持爪不仅具有单个夹持点，而且具有两个夹持点。以这种方式形成的爪使得可以仅用单个夹持器例如气动夹持器关闭或打开两个夹持点，并且不需要安装两个致动器——这将导致空间和重量方面的相当大的问题。根据第一臂的位置，夹持点1或夹持点2处于启用位置、即被布置成使得其能够夹持发夹形件肢部。

附图标记列表

10 第一导电构件

11 第二导电构件

12 第三导电构件

13 第四导电构件

14 第五导电构件

15 第六导电构件

16 第一导电构件端部部分

17 第二导电构件端部部分

18 圆环线

19 肢部轴线

20 夹持设备

21 基体

22 基板

23 第一臂构件

24 第二臂构件

25 第一夹持装置

26 第二夹持装置

27 第一夹持器

28 第二夹持器

29 第一夹持爪

29‘ 第一夹持爪

29a‘ 第一夹持爪构件

29b‘ 第二夹持爪构件

30 第二夹持爪

30‘ 第二夹持爪

30a‘ 第一夹持爪构件

30b‘ 第二夹持爪构件

31 夹持表面

31‘ 第一夹持表面

31“ 第二夹持表面

32 移动单元

32a 第一移动单元

32b 第二移动单元

33 第一齿轮

34 第二齿轮

35 驱动单元

36 容纳单元

37 容纳部分

38 导引构件

39 圆形路径

40 适配器嵌套

D 枢转轴

F 附件

Claims

1.一种用于夹持若干导电构件中的至少一个导电构件的夹持设备(20)，其中，所述夹持设备(20)构造成用于夹持不同几何形状的导电构件，其中，所述导电构件包括第一导电构件端部部分(16)和第二导电构件端部部分(17)，所述夹持设备(20)包括：

-基体(21)，

-第一夹持装置(25)，所述第一夹持装置(25)包括第一夹持器(27)，其中，所述第一夹持装置(25)构造成用于借助于所述第一夹持器(27)夹持预定的导电构件的所述第一导电构件端部部分(16)或所述第二导电构件端部部分(17)，以及

-第二夹持装置(26)，所述第二夹持装置(26)包括第二夹持器(28)，所述第二夹持器(28)设置成能够相对于所述基体(21)移动，其中，所述第二夹持装置(26)构造成用于使所述第二夹持器(28)相对于所述第一夹持器(27)移动成使得所述第二夹持器(28)在所述第二导电构件端部部分(17)处或在所述第一导电构件端部部分(16)处夹持预定的所述导电构件。

2.根据权利要求1所述的夹持设备(20)，

其特征在于，

2.1所述第一夹持器(27)构造成相对于所述基体(21)是固定的，并且/或者

2.2所述夹持设备(20)构造成用于夹持弯折成U形形状的线圈构件、特别地是导电销、更特别地是发夹形件。

3.根据权利要求1所述的夹持设备(20)，

其特征在于，

3.1所述第一夹持器(27)和/或所述第一夹持装置(25)和/或其上设置有所述第一夹持器(27)的第一臂构件(23)设置成能够相对于所述基体(21)和/或相对于所述第二夹持器(28)移动；并且/或者

3.2所述第一夹持器(27)和/或所述第一夹持装置(25)和/或其上设置有所述第一夹持器(27)的第一臂构件(23)设置成能够线性移动；并且/或者

3.3所述第一夹持器(27)和/或所述第一夹持装置(25)和/或第一臂构件(23)以可旋转的方式安装、特别地以围绕枢转轴可旋转的方式安装；并且/或者

3.4所述第一夹持器(27)能够围绕待夹持的所述第一导电构件端部部分(16)或所述第二导电构件端部部分(17)的中心旋转；并且/或者

3.5所述第一夹持器(27)和所述第二夹持器(28)相对于所述第一夹持器(27)和所述第二夹持器(28)的高度、特别地在所述夹持设备(20)的竖向方向上相对于彼此偏移地布置；并且/或者

3.6所述夹持设备(20)构造成用于夹持弯折成U形形状的线圈构件、特别地是导电销、更特别地是发夹形件。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的夹持设备(20)，

其特征在于，

4.1所述第二夹持装置(26)包括移动单元(32；32b)，所述移动单元(32；32b)构造成用于使所述第二夹持器(28)相对于所述基体(21)移动；并且/或者

4.2所述第二夹持装置(26)包括移动单元(32；32b)，所述移动单元(32；32b)构造成用于使所述第二夹持器(28)和/或其上设置有所述第二夹持器(28)的第二臂构件(24)相对于所述基体(21)沿着圆形路径移动；并且/或者

4.3所述第二夹持器(28)和/或其上设置有所述第二夹持器(28)的第二臂构件(24)以可旋转的方式安装、特别地以围绕枢转轴可旋转的方式安装，其中，所述第二夹持装置(26)包括移动单元(32；32b)，所述移动单元(32；32b)构造成用于使所述第二夹持器(28)和/或所述第二臂构件(24)旋转。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的夹持设备(20)，

其特征在于，

所述基体(21)包括基板(22)，其中，所述基板(22)上布置有第一臂构件(23)和第二臂构件(24)，其中，两个臂构件(23；24)相对于所述基板(22)竖向延伸，其中，所述第一夹持装置(25)设置在所述第一臂构件(23)上，并且所述第二夹持装置(26)设置在所述第二臂构件(24)上。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的夹持设备(20)，

其特征在于，

所述第一夹持器(27)和所述第二夹持器(28)各自具有两个夹持爪(29；30；29‘；30‘)，其中，相应的夹持爪(29；30；29‘；30‘)的相应的夹持表面(31)具有凹型构型。

7.根据权利要求6所述的夹持设备(20)，

其特征在于，

7.1所述第一夹持器(27)的一个夹持爪在每种情况下包括两个夹持爪构件，其中，第一夹持爪(29‘)的第一夹持爪构件(29a‘)与第二夹持爪(30‘)的第一夹持爪构件(30a‘)相关联，并且所述第一夹持爪(29‘)的第二夹持爪构件(29b‘)与所述第二夹持爪(30)的第二夹持爪构件(30b‘)相关联，其中，所述第一夹持爪构件(29a‘、30a‘)和所述第二夹持爪构件(29b‘、30b‘)彼此相对布置；并且/或者

7.2所述第一夹持器(27)构造为双夹持器。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的夹持设备(20)，

其特征在于，

所述基体(21)能够铰接至用于使所述夹持设备(20)移动的运输装置。

9.一种用于处理制造电机的部件的线圈绕组所用的发夹形件的发夹形件处理装置，所述发夹形件处理装置包括根据权利要求8所述的夹持设备(20)和用于使所述夹持设备(20)移动的运输装置以及控制系统。

10.一种用于借助于夹持设备(20)夹持至少一个导电构件的方法，所述夹持设备(20)具有基体(21)、包括第一夹持器(27)的第一夹持装置(25)以及具有设置成能够相对于所述基体(21)移动的第二夹持器(28)的第二夹持装置(26)，所述方法包括下述步骤：

-借助于所述第一夹持装置(25)的所述第一夹持器(27)在预定位置处夹持每个预定的导电构件的第一导电构件端部部分(16)或第二导电构件端部部分(17)；

-使所述第二夹持器(28)相对于所述第一夹持器(27)移动，以调整至预定的所述导电构件的所述第二导电构件端部部分(17)的位置或预定的所述导电构件的所述第一导电构件端部部分(16)的位置，以及

-借助于所述第二夹持器(28)夹持所述导电构件的所述第二导电构件端部部分(17)或所述导电构件的所述第一导电构件端部部分(16)。

11.根据权利要求10所述的方法，

其特征在于，

所述第二夹持器(28)沿着预定的圆形路径(39)朝向所述第二导电构件端部部分(17)或所述第一导电构件端部部分(16)移动，以便夹持预定的所述导电构件的所述第二导电构件端部部分(17)或预定的所述导电构件的所述第一导电构件端部部分(16)。

12.根据权利要求10或11中的任一项所述的方法，

其特征在于，

利用所述夹持设备(20)在时间上一个接一个地夹持若干导电构件，其中，在夹持相应的导电构件端部部分(16；17)之前，所述导电构件围绕两个导电构件端部部分(16；17)中的一者的肢部轴线(19)旋转，使得另一导电构件端部部分(16；17)设置在圆形路径(39)上。

13.根据权利要求10或11中的任一项所述的方法，

其特征在于，

利用所述夹持设备(20)在时间上一个接一个地夹持若干导电构件，其中，在夹持相应的导电构件之前，所述夹持设备(20)相对于待被分别夹持的所述导电构件定向，并且所述第二夹持器(28)相对于所述第一夹持器(27)移动成使得所述导电构件的所述第一导电构件部分(16)和所述第二导电构件部分(17)能够分别同时被所述第一夹持器(27)和所述第二夹持器(28)夹持。

14.根据权利要求10至13中的任一项所述的方法，

其特征在于，

在夹持预定的所述导电构件之后，所述导电构件借助于所述夹持设备(20)被预配装、特别地被预配装到适配器嵌套(40)中。

15.根据权利要求14所述的方法，

其特征在于，

对若干导电构件在时间上一个接一个地进行预配装以形成冠部。

16.根据权利要求14或15中的任一项所述的方法，

其特征在于，

为了进行预配装，所述第一夹持装置(25)和所述第二夹持装置(26)被定位成使得所述第一夹持器(27)设置在圆形路径(39)的内侧并且所述第二夹持器(28)设置在所述圆形路径(39)的外侧，或者所述第一夹持器(27)设置在所述圆形路径(39)的外侧并且所述第二夹持器(28)设置在所述圆形路径(39)的内侧，或者所述第一夹持器(37)设置在所述圆形路径(39)的外侧并且所述第二夹持器(28)设置在所述圆形路径(39)的外侧，或者所述第一夹持器(27)设置在所述圆形路径(39)的内侧并且所述第二夹持器(28)设置在所述圆形路径(39)的内侧。