CN114326729A - 一种移动和移动控制方法、电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种移动和移动控制方法、电子设备和介质。移动方法应用于移动设备，该方法包括：接收规划路线关联的区域的通行控制信息；根据所述通行控制信息，确定所述关联的区域的当前通行方式；根据所述当前通行方式移动通过所述关联的区域。本发明实施例能够获取移动设备规划路线关联的区域的拥堵情况，并及时分析移动设备的通行方式，有效规避拥堵，提高移动效率。

Description

一种移动和移动控制方法、电子设备和介质

技术领域

本发明实施例涉及智能移动设备技术，尤其涉及一种移动和移动控制方法、电子设备和介质。

背景技术

目前在酒店和餐厅中越来越多用户使用移动设备进行送餐，这减少送餐的人工成本，使得送餐变得安全便捷和高效。

现有的送餐移动设备可以通过配置的激光雷达、防碰撞传感器和图像采集模块进行障碍物检测。

上述方案只能检测近距离的物体。并且图像采集模块进行障碍物检测需要运用复杂的图像处理技术，同时也难以保证处理后的图像数据是安全、可靠和实时，可能会因为算法的缺陷导致误检测或者漏检测。

发明内容

本发明实施例提供一种移动和移动控制方法、电子设备和介质，可以获取移动设备规划路线关联的区域的拥堵情况，并及时分析移动设备的通行方式，有效规避拥堵，提高移动效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种移动方法，应用于移动设备；所述移动方法包括：

接收规划路线关联的区域的通行控制信息；

根据所述通行控制信息，确定所述关联的区域的当前通行方式；根据所述当前通行方式移动通过所述关联的区域。

第二方面，本发明实施例还提供了一种移动控制方法，应用于障碍物检测系统；所述移动控制方法包括：

对区域中障碍物进行检测，得到通行控制信息；

将所述通行控制信息发送至移动设备，以使所述移动设备根据所述通行控制信息，确定所述区域的当前通行方式，并以所述当前通行方式移动通过所述区域。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任一实施例所述的移动方法，或实现如本发明任一实施例所述的移动控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的移动方法，或实现如本发明任一实施例所述的移动控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过移动设备接收规划路线关联的区域的通行控制信息，可以提前获取规划路线经过的区域是否拥堵的情况，从而确定当前通行方式，并根据当前通行方式移动通过关联的区域，能够使移动设备提前获取关联的区域的拥堵情况，并确定通过拥堵区域的通行方式，提前预知拥堵，解决了现有技术中通过现有的避障方法只能近距离避障，无法准确获取路线经过区域的拥堵情况，导致加重拥堵无法及时通行的问题，可以有效减少拥堵，提高移动效率，实现移动设备的顺利通行，有效规避拥堵，加快移动速度。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种移动方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种移动方法的流程图；

图3a为本发明实施例三提供的一种移动控制方法的流程图；

图3b为本发明实施例三提供的一种移动控制方法的应用场景示意图；

图4为本发明实施例四提供的一种移动控制方法的流程图；

图5为本发明实施例五所提供的一种移动装置的结构示意图；

图6为本发明实施例六所提供的一种移动控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例七提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种移动方法的流程图，本实施例可适用于移动设备在移动过程中进行避障的情况，该方法可以由移动装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现。该装置可配置于移动设备，例如机器人，该方法应用于移动设备，具体包括：

S110、接收规划路线关联的区域的通行控制信息。

其中，规划路线是指移动设备移动的路线。移动设备可以有多种移动路线可供选择，规划路线是所有移动路线中的最优路线。同时，规划路线也可以根据移动设备的实际工作环境及时进行调整。规划路线关联的区域是指，移动设备沿规划路线移动过程中途径的区域，关联的区域可以随着规划路线的调整而适应性调整，同时关联的区域也可以是移动设备完成至少一个任务所涉及的全部区域。通行控制信息用于移动设备确定区域的通行方式。通行控制信息可以包括移动设备的移动控制指令和/或障碍物信息。控制指令用于被移动设备执行，例如，移动设备停止移动、开始移动或重新规划路线绕行等。障碍物信息用于移动设备进行处理并确定通行方式，例如，障碍物信息，可以包括障碍物所占的空间和/或障碍物的运动信息等。

在一种可实施方式中，移动设备接收规划路线关联的区域的通行控制信息，包括：与障碍物检测系统通信，获取障碍物检测系统发送的通行控制信息，障碍物检测系统用于通过预先设置在关联的区域内的传感器，对关联的区域内的障碍物进行检测，得到通行控制信息。

关联的区域内的传感器用于对关联的区域内的障碍物进行检测。障碍物检测系统用于获取传感器的位置，以及该传感器检测到的障碍物的信息，确定关联的区域内的障碍物的信息，例如，障碍物的分布位置和运动信息。障碍物检测系统可以与移动设备通信连接，障碍物检测系统可以与传感器电连接，获取传感器的检测信息。移动设备可以通过无线通讯模块与障碍物检测系统进行无线通讯，从而获得通行控制信息。

其中，障碍物检测系统可以根据传感器检测到的数据进行分析，得到移动设备规划路线关联的区域是否存在障碍物，以及障碍物的运动信息等，确定为通信控制信息，或者根据障碍物的信息进行处理，得到控制指令，确定为通行控制信息，以控制移动设备采用合适的通行方式通信，从而保证移动设备能够顺利通行。

需要注意的是，在本实施例中，规划路线所涉及到的所有区域内均分布有传感器。障碍物检测系统通过分析规划路线关联的区域内传感器检测到的信息，可以得到关联的区域内的障碍物的分布位置和运动信息，从而确定通行控制信息并发送给移动设备，直接执行或进行处理后得到当前通行方式再执行。

通过在关联的区域内设置传感器，障碍物检测系统可以根据传感器检测数据以及检测到障碍物的传感器位置，分析出移动设备通过关联的区域时区域内的障碍物的信息并形成通行控制信息。移动设备通过与障碍物检测系统通信，可以获取通行控制信息并根据通行控制信息通过关联区域，从而保证移动设备能够顺利通行，提高移动设备的移动安全，并能够有效规避拥堵，提高移动效率。

S120、根据通行控制信息，确定关联的区域的当前通行方式。

其中，当前通行方式用于确定移动设备的通过区域的方式，通行方式，可以包括移动设备本身的移动方式，例如，是否按照原路线移动和运动速度等，还可以包括在移动过程中移动设备还需要执行的附加操作，例如，是否提示周围用户和提示方式等。移动设备根据通行控制信息，可以确定移动设备沿规划路线通行时，确定关联的区域是否存在障碍物以及障碍物的情况，从而确定关联的区域的当前通行方式。或者移动设备根据通行控制信息，作为关联的区域的当前通行方式。

S130、根据当前通行方式移动通过关联的区域。

其中，移动设备根据当前通行方式，通过规划路线关联的区域，到达规划路线的终点。可以应用于酒店、机场和小区等场景中，机器人沿着规划路线移动运输物品。

本发明实施例的技术方案，通过移动设备接收规划路线关联的区域的通行控制信息，可以提前获取规划路线经过的区域是否拥堵的情况，从而确定当前通行方式，并根据当前通行方式移动通过关联的区域，能够使移动设备提前获取关联的区域的拥堵情况，并确定通过拥堵区域的通行方式，提前预知拥堵，解决了现有技术中通过现有的避障方法只能近距离避障，无法准确获取路线经过区域的拥堵情况，导致加重拥堵无法及时通行的问题，可以有效减少拥堵情况的发生，提高移动效率，实现移动设备的顺利通行，有效规避拥堵，加快移动速度。

在上述技术方案的基础上，该移动方法还包括：根据当前通行方式，确定提示信息；在移动通过关联的区域的过程中，根据提示信息进行提示。

其中，提示信息用于在遇到障碍物时，向障碍物以及周围的用户进行提示。提示信息可以包括移动设备的当前通行方式和/或移动设备与障碍物相对位置等信息。提示信息可以通过图像、文本、语音和视频等方式进行展示，例如，可以播放提示信息对应的语音进行提示。在移动设备确定当前通行方式后，移动设备在移动通过关联的区域的过程中，按照当前通行方式对应的提示信息进行提示。

示例性的，移动设备在正常通行时，可以播放“请小心通行”或“请小心背后”的语音，提醒移动设备周围的人或其他移动设备注意避让；移动设备在拥堵区域外等待时，可以播放“请快速通行”的语音，提醒拥堵区域内的人或其他移动设备尽快通过，以疏通拥堵区域，加快移动设备的移动效率等。

通过为移动设备增加提示信息功能，使移动设备能够在不同的通行方式下采用相应的提示信息对周围的人或其他移动设备进行提示。移动设备在移动通过关联的区域的过程中，通过提示信息可以随时提醒移动设备周围的人或其他移动设备注意避让，在保证移动设备顺利通行的同时，减少移动设备躲避障碍的行为，同时也可以提醒在拥堵区域中的人员或其他移动设备尽快离开拥堵区域，以疏通拥堵区域，加快了移动设备的移动效率，减少了移动设备通过拥堵区域的时间。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种移动方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，根据通行控制信息，确定关联的区域的当前通行方式包括：获取关联的区域的预设通行方式；在确定通行控制信息满足通行影响条件的情况下，根据障碍物的运动情况，调整预设通行方式，确定当前通行方式；在确定通行控制信息不满足通行影响条件的情况下，保持预设通行方式，确定当前通行方式。

具体方法如下：

S210、接收规划路线关联的区域的通行控制信息。

S220、获取关联的区域的预设通行方式。

其中，预设通行方式是指移动设备接收到规划路线时，按照规划路线关联的区域内无障碍物的情况下设定的通行方式，也可以理解为正常通行时所采用的通行方式。预设通行方式可以是以一定的速度匀速沿着规划路线移动。该预设通行方式可以按照移动设备实际工作环境进行设定。移动设备在接收到通行控制信息时，将自动获取预先设置好的预设通行方式。

S230、在确定通行控制信息满足通行影响条件的情况下，根据障碍物的运动情况，调整预设通行方式，确定当前通行方式。

其中，通行影响条件用于根据通行控制信息判断移动设备是否可通行关联的区域。具体可以是指，在关联的区域存在障碍物时，判断障碍物是否影响移动设备的正常通行的条件，也可以理解为根据障碍物体积，结合移动设备体积和关联的区域的宽度，判断除障碍物外剩余空间是否能够保证移动设备的顺利移动的条件。通行控制信息满足通行影响条件的情况，说明根据通行控制信息中的障碍物信息和关联的区域，确定除障碍物外剩余空间无法满足移动设备的顺利移动，并判定关联的区域为拥堵区域。障碍物的运动情况用于确定障碍物的运动信息，具体可以包括下述至少一项：障碍物是否运动、运动方向和运动速度等。

当前通行方式用于确定通过关联的区域的最新的通行方式。移动设备在关联的区域检测到障碍物时，移动设备根据障碍物的运动情况调整预设通行方式，例如，由预设速度通过关联的区域，可以调整成等待、慢速通行或重新规划路线，并将调整后的通行方式确定为当前通行方式。

S240、在确定通行控制信息不满足通行影响条件的情况下，保持预设通行方式，确定当前通行方式。

其中，通行控制信息不满足通行影响条件，表明关联的区域无障碍物，或者根据通行控制信息中的障碍物信息和关联的区域，确定除障碍物外剩余空间能够保证移动设备的顺利通过，移动设备可以按照预设通行方式移动通过关联的区域，此时可以将预设通行方式确定为当前通行方式。可选的，当通行控制信息不满足通行影响条件的情况下，可以忽略障碍物的运动情况，移动设备无需调整预设通行方式，相应的通行方式可以理解为正常通行。

S250、根据当前通行方式移动通过关联的区域。

本发明实施例的技术方案，移动设备根据通行控制信息中的障碍物的信息和关联的区域，判断通行控制信息是否满足通行影响条件，同时根据判断结果调整预设通行方式，确定为当前通行方式，使得移动设备在移动过程中遇到障碍物或拥堵区域时，能够根据障碍物的信息判断是否能够顺利通过。解决了现有技术中遇到障碍物只能绕行的问题，增加了移动设备在遇到障碍物时的处理方式，减少了移动设备绕行情况的出现概率，提高了移动设备的移动效率，有效规避拥堵。

在上述各个实施例的基础上，根据障碍物的运动情况，调整预设通行方式，包括：从通行控制信息提取障碍物的运动方向；根据运动方向和预设通行方式的运动方向之间的差异，调整预设通行方式。

其中，障碍物的运动方向和预设通行方式的运动方向可以是以同一物体作为参考的相对运动方向，或者障碍物的运动方向是以预设通行方式的运动方向作为参考的相对运动方向。障碍物的运动方向可以包括无方向也即静止、相对于预设通行方式相向运动和相对于预设通行方式同向运动。差异用于确定障碍物的运动方向和预设通行方式的运动方向不同。差异可以包括障碍物的运动方向为无运动方向即静止或相对于预设通行方式相向运动。其中，障碍物和预设通行方式为同向运动，表明不存在差异。可选的，在通行控制信息满足通行影响条件的情况下，障碍物的运动方向为无运动方向即静止，移动设备可以重新规划路线或在关联的区域外等待，相应的通行方式可以调整为重新规划路线或等待；在通行控制信息满足通行影响条件的情况下，障碍物的运动方向相对于预设通行方式相向运动，移动设备可以在关联的区域外等待，相应的通行方式可以调整为等待。在通行控制信息满足通行影响条件的情况下，障碍物的运动方向与预设通行方式的运动方向无差异，移动设备可以在障碍物之后移动，并慢速移动，避免与前方障碍物碰撞，相应的通行方式可以调整为以小于等于障碍物的运动速度的速度慢速移动。

根据障碍物是否运动以及障碍物的运动方向和移动设备的预设通行方式的运动方向之间的差异，调整预设通行方式，增加了移动设备在遇到障碍物时的处理方式，可以灵活控制移动设备根据障碍物的运动情况躲避障碍或规避拥堵，加快移动设备移动效率，增加了移动设备的灵活性，保证移动设备在顺利通过关联的区域的同时有效规避拥堵。

综上，在一个具体的例子中，确定当前通行方式的方法可以包括：

在确定所述通行控制信息不满足通行影响条件的情况下，即在根据占用空间和关联的区域的区域空间判断移动设备能够通行该区域的情况下：

1)障碍物的运动方向和移动设备的预设通行方式的运动方向相向，当前通行方式为预设通行方式，即移动设备正常通行，同时播放请小心通行的语音。

2)障碍物的运动方向和移动设备的预设通行方式的运动方向同向，当前通行方式为预设通行方式，即移动设备正常通行，同时播放请小心背后的语音。

在确定所述通行控制信息满足通行影响条件的情况下，即在根据占用空间和关联的区域的区域空间判断移动设备不能够通行该区域的情况下：

3)障碍物静止，调整预设通行方式，调整后的通行方式即当前通行方式为：移动设备在拥堵区域外等待，移动设备播放运动受阻的语音；或者重新规划新的路线。

4)障碍物的运动方向和移动设备的预设通行方式的运动方向相向，调整预设通行方式，调整后的通行方式即当前通行方式为：移动设备在拥堵区域外等待，同时播放请快速通行的语音。

5)障碍物的运动方向和移动设备的预设通行方式的运动方向同向，调整预设通行方式，调整后的通行方式即当前通行方式为：移动设备以慢速通行，同时播放请快速通行的语音。

在上述各个实施例的基础上，移动方法还包括：从通行控制信息提取障碍物的占用空间；根据占用空间和关联的区域的区域空间，检测通行控制信息是否满足通行影响条件。

其中，根据预先设置在关联的区域内的传感器，可以检测到障碍物所在的位置和体积，并确定通行控制信息中，或者根据障碍物所在的位置和体积，确定障碍物的占用空间，确定通行控制信息。移动设备可以对通行控制信息中障碍物所在的位置和体积进行分析，确定障碍物的占用空间，或者移动设备可以从通行控制信息中直接获取障碍物的占用空间。通过障碍物占用空间和关联的区域的区域空间可以确定除障碍物外的剩余空间是否能够保证移动设备正常通行。也可以理解为若除障碍物外的剩余空间比移动设备所占用的空间大，则说明移动设备能够正常通过关联的区域，否则说明移动设备无法正常通过关联的区域。若移动设备无法正常通行，说明通行控制信息满足通行影响条件，否则，说明通行控制信息不满足通行影响条件。

通过根据移动设备根据障碍物的占用空间和关联的区域的区域空间，可以判断出障碍物外剩余空间是否能够保证移动设备的正常通行，也就是通行控制信息是否满足通行影响条件，根据判断结果，移动设备可以选出合适的通行方式，可以有效减少移动设备重新规划路线的情况发生，加快了移动设备的移动效率。

实施例三

图3a为本发明实施例三提供的一种移动控制方法的流程图，本实施例可适用于检测障碍物，以辅助移动设备规避拥堵的情况，该方法可以由移动控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现。该装置可配置于终端设备和/或服务器中，该方法应用于障碍物检测系统，具体包括：

S310、对区域中障碍物进行检测，得到通行控制信息。

其中，障碍物检测系统至少可以包括信息处理单元和主控单元。信息处理单元可以对接收的传感器检测的信息进行分析，得出传感器检测的区域内是否存在障碍物以及障碍物的运动信息等结果，并建立与主控单元之间的通信，将分析结果发送给主控单元，从而进一步实现移动设备的路线规划和移动设备遇到拥堵区域时当前通行方式的确定。障碍物检测系统与主控单元之间的可以通过有线或无线通信的方式。主控单元通过有线或无线通信的方式接收到分析结果后，根据分析结果确定移动设备的移动控制指令和/或障碍物信息等内容，并生成通行控制信息。

在一种可实施方式中，障碍物检测系统包括光学点阵，光学点阵包括预设在区域内的多对红外传感器。

在本实施例中，光学点阵是指由多对红外传感器组成的阵列。其中，红外传感器可以是红外漫反射传感器。光学点阵分布在规划路线所涉及到的所有区域，也可以是移动设备工作的所有区域。光学点阵的排列密度由检测的分辨率决定，例如可以以10cm*10cm空间的排布方式来设置光学点阵。通过红外传感器组成的光学点阵，障碍物检测系统可以检测光学点阵覆盖范围内任何位置是否存在障碍物，也可以只检测规划路线关联的区域内是否存在障碍物。

通过将红外传感器布置为光学点阵，可以加大传感器的检测范围，实现对移动设备的工作区域进行全局监控，从而实现在移动设备无法直接检测的区域也可以进行障碍物检测，并且可以灵活获取部分区域的传感器进行检测，降低障碍物检测系统的数据分析量。

在一种可实施方式中，一对红外传感器包括预埋在地底的红外线传感器和/或预埋在天花板的红外线传感器。

其中，一对红外传感器分为发射管与接收管。当一对红外传感器的发射管与接收管在同一边时，红外传感器可以预埋在地面，可以检测一定高度内是否存在障碍物；红外传感器也可以预埋在天花板里，可以检测超过一定高度的情况下是否存在障碍物。当一对红外传感器的发射管与接收管不在同一边时，可以分别预埋在地面或天花板里，可以检测该对红外传感器之间的空间内是否存在障碍物。

通过传感器不同的安装方式，可以检测不同情况下障碍物的情况，便于障碍物检测系统对障碍物情况进行分析，可以适配不同的障碍物检测应用场景，灵活控制障碍物检测方式，提高障碍物检测的准确率。

S320、将通行控制信息发送至移动设备，以使移动设备根据通行控制信息，确定区域的当前通行方式，并以当前通行方式移动通过区域。

其中，障碍物检测系统可以与移动设备通信，将通行控制信息发送给移动设备，具体的，障碍物检测系统中的主控单元通过与移动设备建立通信，将通行控制信息发送至移动设备，主控单元与移动设备之间的通信方式可以是无线通信的方式。移动设备根据通行控制信息中的规划路线、规划路线关联的区域的障碍物信息或移动设备控制指令等信息，确定区域的当前通行方式并移动通过区域。

本发明实施例的技术方案，障碍物检测系统通过对区域中障碍物进行检测，可以确定移动设备关联的区域内所有位置是否存在障碍物，提前获得关联的区域是否拥堵的情况，从而确定当前通行方式，并根据当前通行方式通过关联的区域。通过障碍物检测系统与移动设备之间的通信，能够使移动设备提前获取关联的区域的拥堵情况，并确定通过拥堵区域的通行方式，提前预知拥堵，解决了现有技术中通过现有的避障方法只能近距离避障，无法准确获取路线经过区域的拥堵情况，导致加重拥堵无法及时通行的问题，可以有效减少拥堵情况的发生，提高移动效率，实现移动设备的顺利通行，有效规避拥堵，加快移动速度。

示例性的，图3b为本发明实施例三提供的一种移动控制方法的应用场景示意图。如图3b所示，机器人通行区为“H型”，根据出发点和目的地所指位置，机器人沿实线箭头所指的规划路线移动。障碍物检测系统通过设置在机器人通行区内的光学点阵采集规划路线上的检测信息并发送给处理单元。处理单元通过分析光学点阵的检测信息将障碍物信息发送至主控单元，其中，障碍物信息可以包括：在规划路线的第一个转弯位置存在圆形障碍物，障碍物处于运动状态，且障碍物的运动方向为沿墙体向下运动。主控单元根据障碍物信息和规划路线生成通行控制信息，并发送给机器人。机器人根据通行控制信息从出发点移动到目的地。

在一种可实施方式中，移动控制方法还包括：检测到多个待通过同一区域的目标移动设备；确定各目标移动设备的调度信息，并发送至各目标移动设备，以控制各目标移动设备顺序通过同一区域。

其中，多个待通过同一区域的目标移动设备是指多个移动设备的规划路线存在重合区域且即将进入该重合区域的多个移动设备。调度信息用于控制多个目标移动设备中的每个设备如何通过该同一区域。调度信息可以包括目标移动设备进入重合线路关联的区域的顺序，该顺序可以根据目标移动设备的优先级进行排序。优先级的设定可以根据移动设备的到达是重合线路关联的区域先后进行设定，也可根据移动设备的移动任务的紧急程度、或接收到移动任务的时间设定等。

当有多个目标移动设备需要通过同一区域时，障碍物检测系统根据目标移动设备的优先级对目标移动设备通过该区域的顺序进行排列，并根据排列结果确定每个目标移动设备针对该同一区域的当前通行方式，并发送给对应的目标移动设备，从而控制目标移动设备按照顺序和对应的当前通行方式依次通过该区域。

通过对多个移动设备进行优先级设定，可以按照一定的规律对多个移动设备进行排序，当多个移动设备通过同一区域导致拥挤碰撞的情况出现时，能够快速给出处理方案，避免加重拥堵情况提高移动设备的移动效率。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种移动控制方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，障碍物检测系统对区域中障碍物进行检测，得到通行控制信息，包括：根据光学点阵中位于区域内的多对红外传感器的遮挡时间和遮挡次序，确定障碍物的占用空间和运动信息，确定通行控制信息。具体方法如下：

S410、根据光学点阵中位于区域内的多对红外传感器的遮挡时间和遮挡次序，确定障碍物的占用空间和运动信息，确定通行控制信息，所述障碍物检测系统包括光学点阵，所述光学点阵包括预设在区域内的多对红外传感器。

其中，光学点阵覆盖的区域中若出现障碍物，则会影响红外传感器信号的接收，可以理解为障碍物遮挡了传感器的检测区域。遮挡时间是指障碍物出现的时间，遮挡次序是指障碍物运动时，在不同的时刻会遮挡不同位置的传感器的检测区域，也可以理解为传感器从未遮挡到遮挡的变化次序或从遮挡到未遮挡的变化次序。例如，在障碍物运动方向上依次排列有红外传感器a1、红外传感器a2和红外传感器a3。障碍物在t1时刻遮挡a1、未遮挡a2和a3，在t2时刻遮挡a2、未遮挡a1和a3，在t3时刻遮挡a3、未遮挡a1和a2，则障碍物从t1时刻到t3时刻之间的遮挡次序依次为a1、a2、a3，相应的，障碍物从红外传感器a1的位置，途径红外传感器a2的位置，最后通过红外传感器a3的位置。占用空间是指障碍物所在位置、形状和体积等。障碍物的运动信息是指障碍物是否运动，以及运动速度等信息。

障碍物检测系统根据光学点阵中红外传感器的遮挡数量及位置可以判断障碍物的占用空间。障碍物检测系统根据光学点阵中红外传感器的遮挡次序可以判断障碍物的运动信息。通过障碍物的占用空间和运动信息，可以确定通行控制信息。

S420、将通行控制信息发送至移动设备，以使移动设备根据通行控制信息，确定区域的当前通行方式，并以当前通行方式移动通过区域。

本发明实施例的技术方案，障碍物检测系统通过光学点阵中的红外传感器的遮挡时间和遮挡次序，确定障碍物的占用空间和运动信息，从而确定通行控制信息。移动设备根据接收到的通行控制信息，可以提取其中的障碍物的占用空间和运动信息，并判断在有障碍物时，障碍物是否影响移动设备的顺利通行，也可以直接根据通行控制信息确定障碍物是否影响移动设备的顺利通行，从而减少移动设备重新规划路线的情况出现，加快移动设备通行效率。

实施例五

图5为本发明实施例五所提供的一种移动装置的结构示意图，该装置可以执行上述实施例一和实施例二所提供的移动方法，该装置可以包括：区域障碍物获取模块501、区域当前通行方式确定模块502和区域移动通过模块503。

其中，区域障碍物获取模块501，用于接收规划路线关联的区域的通行控制信息；

区域当前通行方式确定模块502，用于根据通行控制信息，确定关联的区域的当前通行方式；

区域移动通过模块503，用于根据当前通行方式移动通过关联的区域。

本发明实施例的技术方案，通过移动设备接收规划路线关联的区域的通行控制信息，可以提前获取规划路线经过的区域是否拥堵的情况，从而确定当前通行方式，并根据当前通行方式移动通过关联的区域，能够使移动设备提前获取关联的区域的拥堵情况，并确定通过拥堵区域的通行方式，提前预知拥堵，解决了现有技术中通过现有的避障方法只能近距离避障，无法准确获取路线经过区域的拥堵情况，导致加重拥堵无法及时通行的问题，可以有效减少拥堵情况的发生，提高移动效率，实现移动设备的顺利通行，有效规避拥堵，加快移动速度。

上述装置中，可选的是，区域障碍物获取模块501包括：

通信单元，用于与障碍物检测系统通信，获取障碍物检测系统发送的通行控制信息；所述障碍物检测系统用于通过预先设置在关联的区域内的传感器，对关联的区域内的障碍物进行检测，得到通行控制信息。

上述装置中，可选的是，区域当前通行方式确定模块502包括：

区域预设通行方式确定单元，用于获取关联的区域的预设通行方式；

预设通行方式调整单元，用于在确定通行控制信息满足通行影响条件的情况下，根据障碍物的运动情况，调整预设通行方式，确定当前通行方式；

预设通行方式保持单元，用于在确定通行控制信息不满足通行影响条件的情况下，保持预设通行方式，确定当前通行方式。

上述装置中，可选的是，区域当前通行方式确定模块502还包括：

障碍物占用空间提取单元，用于从通行控制信息提取障碍物的占用空间；

通行影响条件判断单元，用于根据占用空间和关联的区域的区域空间，检测通行控制信息是否满足通行影响条件。

上述装置中，可选的是，预设通行方式调整单元包括：

障碍物运动方向提取子单元，用于从通行控制信息提取障碍物的运动方向；

预设通行方式调整子单元，用于根据运动方向和预设通行方式的运动方向之间的差异，调整预设通行方式。

上述装置中，可选的是，移动装置还包括：

提示信息确定模块，用于根据当前通行方式，确定提示信息；

提示信息提示模块，用于在移动通过关联的区域的过程中，根据提示信息进行提示。

本发明实施例所提供的移动装置可执行本发明实施例一和实施例二所提供的移动方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例六

图6为本发明实施例六所提供的一种移动控制装置的结构示意图，该装置可以执行上述实施例三和实施例四所提供的移动控制方法，该装置可以包括：障碍物检测模块601和障碍物信息发送模块602。

其中，障碍物检测模块601，用于对区域中障碍物进行检测，得到通行控制信息；

障碍物信息发送模块602，用于将通行控制信息发送至移动设备，以使移动设备根据通行控制信息，确定区域的当前通行方式，并以当前通行方式移动通过区域。

本发明实施例的技术方案，根据通行控制信息中的障碍物的信息和关联的区域，判断除障碍物外剩余空间是否影响移动设备的正常通行，并根据判断结果调整预设通行方式，使得移动设备在移动过程中遇到障碍物或拥堵区域时，能够根据障碍物的体积等信息判断是否能够顺利通过。解决了现有技术中遇到障碍物只能绕行的问题，增加了移动设备在遇到障碍物时的处理方式，减少了移动设备绕行情况的出现概率，提高了移动设备的移动效率，有效规避拥堵。上述装置中，可选的是，障碍物检测系统包括光学点阵，光学点阵包括预设在区域内的多对红外传感器。

上述装置中，可选的是，所述障碍物检测系统包括光学点阵，所述光学点阵包括预设在区域内的多对红外传感器。

上述装置中，可选的是，障碍物检测模块601包括：

障碍物检测单元，用于根据光学点阵中位于区域内的多对红外传感器的遮挡时间和遮挡次序，确定障碍物的占用空间和运动信息，确定通行控制信息。

上述装置中，可选的是，一对红外传感器包括预埋在地底的红外线传感器和/或预埋在天花板的红外线传感器

上述装置中，可选的是，移动控制装置还包括：

多目标移动设备检测模块，用于检测到多个待通过同一区域的目标移动设备；

调度信息确定模块，用于确定各目标移动设备的调度信息，并发送至各目标移动设备，以控制各目标移动设备顺序通过同一区域。

本发明实施例所提供的移动装置可执行本发明实施例三和实施例四所提供的移动控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例七

图7为本发明实施例七提供的一种电子设备的结构示意图，如图7所示，该电子设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；电子设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器70为例；电子设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的移动方法对应的程序指令和/或模块(例如，区域障碍物获取模块501、区域当前通行方式确定模块502和区域移动通过模块503)，或者移动控制方法对应的程序指令和/或模块(例如，障碍物检测模块601和障碍物信息发送模块602)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的移动方法或移动控制方法。

存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。

实施例八

本发明实施例八还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种移动方法，应用于移动设备，移动方法包括：

接收规划路线关联的区域的通行控制信息；

根据通行控制信息，确定关联的区域的当前通行方式；

根据当前通行方式移动通过关联的区域。

或者所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种移动控制方法，应用于障碍物检测系统，移动控制方法包括：

对区域中障碍物进行检测，得到通行控制信息；

将通行控制信息发送至移动设备，以使移动设备根据通行控制信息，确定区域的当前通行方式，并以当前通行方式移动通过区域。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明实施例一或实施例二所提供的移动方法中的相关操作，或者执行本发明实施例三或实施例四所提供的移动控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述移动装置或移动控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种移动方法，其特征在于，应用于移动设备；所述移动方法包括：

接收规划路线关联的区域的通行控制信息；

根据所述通行控制信息，确定所述关联的区域的当前通行方式；

根据所述当前通行方式移动通过所述关联的区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收规划路线关联的区域的通行控制信息，包括：

与障碍物检测系统通信，获取所述障碍物检测系统发送的通行控制信息；

所述障碍物检测系统用于通过预先设置在所述关联的区域内的传感器，对所述关联的区域内的障碍物进行检测，得到所述通行控制信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述通行控制信息，确定所述关联的区域的当前通行方式，包括：

获取所述关联的区域的预设通行方式；

在确定所述通行控制信息满足通行影响条件的情况下，根据所述障碍物的运动情况，调整所述预设通行方式，确定当前通行方式；

在确定所述通行控制信息不满足通行影响条件的情况下，保持所述预设通行方式，确定所述当前通行方式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

从所述通行控制信息提取障碍物的占用空间；

根据所述占用空间和所述关联的区域的区域空间，检测所述通行控制信息是否满足通行影响条件。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的运动情况，调整所述预设通行方式，包括：

从所述通行控制信息提取障碍物的运动方向；

根据所述运动方向和所述预设通行方式的运动方向之间的差异，调整所述预设通行方式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述当前通行方式，确定提示信息；

在移动通过所述关联的区域的过程中，根据所述提示信息进行提示。

7.一种移动控制方法，其特征在于，应用于障碍物检测系统；所述移动控制方法包括：

对区域中障碍物进行检测，得到通行控制信息；

将所述通行控制信息发送至移动设备，以使所述移动设备根据所述通行控制信息，确定所述区域的当前通行方式，并以所述当前通行方式移动通过所述区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述障碍物检测系统包括光学点阵，所述光学点阵包括预设在区域内的多对红外传感器。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，障碍物检测系统对区域中障碍物进行检测，得到通行控制信息，包括：

根据所述光学点阵中位于所述区域内的多对红外传感器的遮挡时间和遮挡次序，确定障碍物的占用空间和运动信息，确定通行控制信息。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述一对红外传感器包括预埋在地底的红外线传感器和/或预埋在天花板的红外线传感器。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

检测到多个待通过同一区域的目标移动设备；

确定各所述目标移动设备的调度信息，并发送至各所述目标移动设备，以控制各所述目标移动设备顺序通过所述同一区域。

12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一所述的移动方法，或实现如权利要求7-11中任一所述的移动控制方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的移动方法，或实现如权利要求7-11中任一所述的移动控制方法。

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