CN114325787A - 车辆的电子围栏的确定方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆的电子围栏的确定方法、装置及计算机可读存储介质，涉及车辆技术领域，能够在不增加成本的情况下提高车辆的电子围栏的预见性和适应性。该方法包括：确定车辆全球定位系统GPS坐标在地图上的匹配点位置；根据车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置的信息，确定车辆所在道路上的第一路段；根据第一路段中道路节点的信息，确定第一路段上的M个第一设计运行区域ODD路段和/或N个第一非ODD路段；对M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段进行处理，获得车辆的电子围栏，其中，车辆的电子围栏由x个第二ODD路段和/或y个第二非ODD路段组成，第二ODD路段为用于智能驾驶的路段，N、M、x、y均为自然数，x≤M，y≤N。

Description

车辆的电子围栏的确定方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及车辆的电子围栏的确定方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在车辆的智能驾驶中，为确定在不同使用环境下(如车速、地理位置、交通状况、道路类型、天气、以及时间等)车辆能够进行智能驾驶的路段，需要确定车辆的电子围栏。目前，通常有两种现有技术能够确定车辆的电子围栏。

现有技术1：通过车辆自带的传感器(如基于惯性测量单元(inertialmeasurement unit，IMU)/全球定位系统(global positioning system，GPS)的高精度定位装置、摄像头、以及激光雷达等)获取实时的路段信息，再通过运算平台结合数据融合算法(如图像识别、神经网络、语义分割等)确定车辆的电子围栏。首先，由于传感器的工作距离限制，确定的车辆的电子围栏的范围较小，并且由于车辆需要行驶到某一路段采集该路段的路段信息后才能确定电子围栏，因此，基于该方案确定的车辆的电子围栏不具有预见性。其次，由于目前传感器和运算平台的价格较高，因此，基于该方案确定的车辆的电子围栏的成本较高。

现有技术2：在导航地图(SD map、SD地图)的基础上，通过第一车辆在行驶过程中的行驶策略、道路信息、以及第一车辆的GPS位置信息，确定第一车辆的电子围栏，并将第一车辆的电子围栏通过新空口(new radio，NR)、车联网(vehicle to everything，V2X)或空中下载(over-the-air，OTA)等方式共享给其他车辆，当其他车辆行驶到第一车辆的电子围栏里有记录的路段时，将第一车辆的电子围栏作为其他车辆的电子围栏。首先，由于在SD地图的基础上根据第一车辆的行驶状态确定第一车辆的电子围栏，第一车辆的电子围栏对应的行驶路线为第一车辆的路线，若其他车辆的行驶路线与第一车辆的行驶路线不同，则第一车辆的电子围栏不适用于行驶路线不同的其他车辆。其次，车辆的车型、车辆的质量、路段道路的曲率、道路路段的坡度等会对车辆的电子围栏产生影响，例如长下坡路段对于空载的车辆的影响不大，但是对于大吨位的车辆来说，必须降档低速行驶，否则容易出现事故，由于第一车辆的电子围栏是根据第一车辆确定的，若其他车辆的车型和质量与第一车辆不同，则第一车辆的电子围栏同样不适用于车型和质量不同的其他车辆。因此，该方案确定的车辆的电子围栏仅适用于路线固定的固定车辆(如公交车)，不适用于行驶路线多样化的不同车型或质量的其他车辆。

发明内容

本申请提供一种车辆的电子围栏的确定方法、装置及计算机可读存储介质，能够在不增加成本的情况下提高车辆的电子围栏的预见性和适应性。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，提供了一种车辆的电子围栏的确定方法，该方法可以由车辆的电子围栏的确定装置执行，该方法包括：车辆的电子围栏的确定装置确定车辆全球定位系统GPS坐标在地图上的匹配点位置；根据车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置的信息，确定车辆所在道路上的第一路段，其中，第一路段的起始位置为车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，第一路段的结束位置为车辆行驶方向上距离起始位置预设距离的位置；根据第一路段中道路节点的信息，确定第一路段上的M个第一设计运行区域ODD路段和/或N个第一非ODD路段，N与M均为自然数；对M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段进行处理，获得车辆的电子围栏，其中，车辆的电子围栏由x个第二ODD路段和/或y个第二非ODD路段组成，第二ODD路段为用于智能驾驶的路段，x和y均为自然数，x小于或等于M，y小于或等于N。

基于该方案，在确定车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置之后，车辆的电子围栏的确定装置可以根据车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置的信息确定车辆所在道路上的第一路段，进而根据第一路段中道路节点的信息确定出车辆的电子围栏。相较于现有技术，一方面，本申请的方案无需基于安装在车辆上的传感器确定车辆的电子围栏，因此不仅可以降低确定车辆的电子围栏的成本，而且由于确定的车辆的电子围栏不受传感器工作距离限制，因此可以扩大车辆的电子围栏的范围，同时由于车辆不需要行驶到某一路段采集该路段的路段信息后才能确定电子围栏，因此可以提高车辆的电子围栏的预见性。另一方面，相较于现有技术，本申请中的车辆的电子围栏可以根据道路节点的信息进行灵活调整，不再限于固定路线的固定车辆，提高了车辆的电子围栏的适应性。综上，本申请提供的方案能够在不增加成本的情况下提高车辆的电子围栏的预见性和适应性。

结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，车辆的电子围栏的确定装置确定车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，包括：根据车辆GPS坐标确定多个第一道路，其中，第一道路为第一矩形区域内的道路，第一矩形区域为以车辆GPS坐标为中心，四边长度均为第一长度的矩形区域；根据车辆GPS坐标与多个第一道路中每条第一道路的位置关系以及多个第一道路中每条第一道路的关联信息，确定多个第一道路中每条道路的代价值；将第一直线与第二直线的交点确定为车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，其中，第一直线为经过车辆GPS坐标且与多个第一道路中代价值最小的第一道路垂直的直线，第二直线为多个第一道路中代价值最小的第一道路所在的直线。

结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，第一道路为第一矩形区域内的道路，包括：若车辆处于静止状态，第一道路为第一矩形区域内的任一道路；或者，若车辆处于移动状态，第一道路为第一矩形区域内满足第一预设条件的道路，第一预设条件为与车辆的移动方向的夹角小于或等于第一阈值。

结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，车辆的电子围栏的确定装置根据第一路段中道路节点的信息，确定第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段，包括：根据第一路段中道路节点的编号和/或路况指数确定第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段。

结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，车辆的电子围栏的确定装置根据第一路段中道路节点的编号和/或路况指数确定第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段，包括：根据第一路段中道路节点的编号和第一映射关系确定第一路段中的P个第一ODD路段和/或Q个第一非ODD路段，第一映射关系包括第一路段中道路节点的编号与是否为ODD路段之间的对应关系，其中，P和Q均为自然数；根据第一路段中道路节点的路况指数，将P个第一ODD路段中道路节点的路况指数不在车辆的路况指数范围的第一ODD路段确定为第一非ODD路段，获得第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段。

结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，在确定GPS坐标在地图上的匹配点位置之前，方法还包括：车辆的电子围栏的确定装置根据车辆行驶时的状态信息确定车辆的质量；根据车辆的质量确定车辆的路况指数范围。

结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，车辆的电子围栏的确定装置对M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段进行处理，包括：在N个第一非ODD路段中的每个第一非ODD路段两侧设置第二长度的第三非ODD路段，获得多个第三非ODD路段；其中，第三非ODD路段覆盖每个第一非ODD路段的相邻第一ODD路段中的部分或全部第一ODD路段；若多个第三非ODD路段中相邻两个第三非ODD路段之间存在重叠，将相邻两个第三非ODD路段两侧的第一非ODD路段和相邻两个第三非ODD路段确定为第二非ODD路段；和/或，若多个第三非ODD路段中相邻两个第三非ODD路段之间间隔的第一ODD路段的长度小于第二阈值，将相邻两个第三非ODD路段两侧的第一非ODD路段、相邻两个第三非ODD路段、以及相邻两个第三非ODD路段之间间隔的第一ODD路段确定为第二非ODD路段。

结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，在确定GPS坐标在地图上的匹配点位置之前，方法还包括：车辆的电子围栏的确定装置根据GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息、卫星数、HDOP的值确定GPS坐标对应的GPS报文有效。

结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，车辆的电子围栏的确定装置根据GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息、卫星数、HDOP的值确定GPS坐标对应的GPS报文有效，包括：若GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息指示GPS报文的信号状态有效、GPS报文中的卫星数大于或等于第三阈值、且GPS报文中的HDOP的值小于第四阈值，确定GPS报文有效；否则，确定GPS报文无效。

结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，在对M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段进行处理之后，方法还包括：车辆的电子围栏的确定装置根据GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息、第一路段的道路等级、以及第一路段的代价值确定车辆的电子围栏的可信度，其中，车辆的电子围栏的可信度用于指示车辆的电子围栏的可靠程度。

第二方面，提供了一种车辆的电子围栏确定装置用于实现上述车辆的电子围栏确定方法。该车辆的电子围栏确定装置包括实现上述方法相应的模块、单元、或手段(means)，该模块、单元、或means可以通过硬件实现，软件实现，或者通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。

结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，车辆的电子围栏确定装置包括：确定模块和处理模块；确定模块，用于确定车辆全球定位系统GPS坐标在地图上的匹配点位置；确定模块，还用于根据车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置的信息，确定车辆所在道路上的第一路段，其中，第一路段的起始位置为车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，第一路段的结束位置为车辆行驶方向上距离起始位置预设距离的位置；确定模块，还用于根据第一路段中道路节点的信息，确定第一路段上的M个第一设计运行区域ODD路段和/或N个第一非ODD路段，N与M均为自然数；处理模块，用于对M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段进行处理，获得车辆的电子围栏，其中，车辆的电子围栏由x个第二ODD路段和/或y个第二非ODD路段组成，第二ODD路段为用于智能驾驶的路段，x和y均为自然数，x小于或等于M，y小于或等于N。

结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，确定模块，用于确定车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，包括：根据车辆GPS坐标确定多个第一道路，其中，第一道路为第一矩形区域内的道路，第一矩形区域为以车辆GPS坐标为中心，四边长度均为第一长度的矩形区域；根据车辆GPS坐标与多个第一道路中每条第一道路的位置关系以及多个第一道路中每条第一道路的关联信息，确定多个第一道路中每条道路的代价值；将第一直线与第二直线的交点确定为车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，其中，第一直线为经过车辆GPS坐标且与多个第一道路中代价值最小的第一道路垂直的直线，第二直线为多个第一道路中代价值最小的第一道路所在的直线。

结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，第一道路为第一矩形区域内的道路，包括：若车辆处于静止状态，第一道路为第一矩形区域内的任一道路；或者，若车辆处于移动状态，第一道路为第一矩形区域内满足第一预设条件的道路，第一预设条件为与车辆的移动方向的夹角小于或等于第一阈值。

结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，确定模块，还用于根据第一路段中道路节点的信息，确定第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段，包括：根据第一路段中道路节点的编号和/或路况指数确定第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段。

结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，确定模块，还用于根据第一路段中道路节点的编号和/或路况指数确定第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段，包括：根据第一路段中道路节点的编号和第一映射关系确定第一路段中的P个第一ODD路段和/或Q个第一非ODD路段，第一映射关系包括第一路段中道路节点的编号与是否为ODD路段之间的对应关系，其中，P和Q均为自然数；根据第一路段中道路节点的路况指数，将P个第一ODD路段中道路节点的路况指数不在车辆的路况指数范围的第一ODD路段确定为第一非ODD路段，获得第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段。

结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，确定模块，还用于：根据车辆行驶时的状态信息确定车辆的质量；根据车辆的质量确定车辆的路况指数范围。

结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，处理模块，具体用于：在N个第一非ODD路段中的每个第一非ODD路段两侧设置第二长度的第三非ODD路段，获得多个第三非ODD路段；其中，第三非ODD路段覆盖每个第一非ODD路段的相邻第一ODD路段中的部分或全部第一ODD路段；若多个第三非ODD路段中相邻两个第三非ODD路段之间存在重叠，将相邻两个第三非ODD路段两侧的第一非ODD路段和相邻两个第三非ODD路段确定为第二非ODD路段；和/或，若多个第三非ODD路段中相邻两个第三非ODD路段之间间隔的第一ODD路段的长度小于第二阈值，将相邻两个第三非ODD路段两侧的第一非ODD路段、相邻两个第三非ODD路段、以及相邻两个第三非ODD路段之间间隔的第一ODD路段确定为第二非ODD路段。

结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，确定模块，还用于：根据GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息、卫星数、HDOP的值确定GPS坐标对应的GPS报文有效。

结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，确定模块，还用于根据GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息、卫星数、HDOP的值确定GPS坐标对应的GPS报文有效，包括：若GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息指示GPS报文的信号状态有效、GPS报文中的卫星数大于或等于第三阈值、且GPS报文中的HDOP的值小于第四阈值，确定GPS报文有效；否则，确定GPS报文无效。

结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，确定模块，还用于：根据GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息、第一路段的道路等级、以及第一路段的代价值确定车辆的电子围栏的可信度，其中，车辆的电子围栏的可信度用于指示车辆的电子围栏的可靠程度。

第三方面，提供了一种车辆的电子围栏确定装置，包括：至少一个处理器；处理器用于执行计算机程序或指令，以使该车辆的电子围栏确定装置执行上述第一方面的方法。

结合第三方面，在第三方面的某些实施方式中，该车辆的电子围栏确定装置还包括存储器，该存储器，用于保存必要的程序指令和数据。该存储器可以与处理器耦合，或者，也可以独立于该处理器。

在一些可能的设计中，该车辆的电子围栏确定装置可以是芯片或芯片系统。该车辆的电子围栏确定装置是芯片系统时，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当其被计算机执行时，使得计算机可以执行上述第一方面的方法。

第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述第一方面的方法。

其中，第二方面至第五方面中任一种设计方式所带来的技术效果可参见上述第一方面中不同设计方式所带来的技术效果，在此不再赘述。

附图说明

图1为本申请提供的一种车辆的电子围栏的应用场景示意图；

图2为本申请提供的一种车辆的电子围栏的确定方法的流程示意图；

图3为本申请提供的一种车辆GPS坐标与道路的拓扑关系示意图；

图4为本申请提供的另一种车辆GPS坐标与道路的拓扑关系示意图；

图5为本申请提供的第一种第一ODD/非ODD路段与第三非ODD路段的拓扑关系示意图；

图6为本申请提供的第二种第一ODD/非ODD路段与第三非ODD路段的拓扑关系示意图；

图7为本申请提供的第三种第一ODD/非ODD路段与第三非ODD路段的拓扑关系示意图；

图8为本申请提供的第四种第一ODD/非ODD路段与第三非ODD路段的拓扑关系示意图；

图9a为本申请提供的一种第二ODD路段与第三非ODD路段的拓扑关系示意图；

图9b为本申请提供的另一种车辆的电子围栏的确定方法的流程示意图；

图9c为本申请提供的又一种车辆的电子围栏的确定方法的流程示意图；

图10a为本申请提供的一种车辆的电子围栏的确定装置的结构示意图；

图10b为本申请提供的另一种车辆的电子围栏的确定装置的结构示意图；

图11为本申请提供的另一种车辆的电子围栏的确定装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述。

在本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本发明的描述中，“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

图1为本申请示例性提供的一种车辆的电子围栏的应用场景示意图。其中，桥梁为设计运行区域(operational design domain，ODD)路段，车辆在ODD路段能够进行智能驾驶，弯道为非ODD路段，车辆在非ODD路段不能进行智能驾驶。目前，车辆可以基于车辆的电子围栏确定ODD路段和非ODD路段，进而选择是否进行智能驾驶。

下面将结合附图，对本申请实施例提供的车辆的电子围栏的确定方法进行展开说明。

可以理解的，本申请实施例中，执行主体可以执行本申请实施例中的部分或全部步骤，这些步骤或操作仅是示例，本申请实施例还可以执行其它操作或者各种操作的变形。此外，各个步骤可以按照本申请实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行本申请实施例中的全部操作。

如图2所示，为本申请实施例提供的车辆的电子围栏的确定方法，包括如下步骤：

S201、车辆的电子围栏的确定装置确定车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置。

其中，车辆GPS坐标可以在GPS报文中携带。

可选的，上述地图可以为高级辅助驾驶系统(advanced driving assistancesystem，ADAS)地图，或高清晰度(High definition，HD)地图，当然，上述地图在未来技术中也可以为类型或名称的地图。

可选的，车辆的电子围栏的确定装置确定车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置包括：车辆的电子围栏的确定装置根据车辆GPS坐标确定多个第一道路，其中，第一道路为第一矩形区域内的道路，第一矩形区域为以车辆GPS坐标为中心，四边长度均为第一长度的矩形区域；根据车辆GPS坐标与多个第一道路中每条第一道路的位置关系以及多个第一道路中每条第一道路的关联信息，确定多个第一道路中每条道路的代价值；将第一直线与第二直线的交点确定为车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，其中，第一直线为经过车辆GPS坐标且与多个第一道路中代价值最小的第一道路垂直的直线，第二直线为多个第一道路中代价值最小的第一道路所在的直线。

作为一种可能的实现，第一长度可以为100米，当然，第一长度也可以为其他值，本申请对此不作限制。

作为一种可能的实现，第一道路为第一矩形区域内的道路，包括：若车辆处于静止状态，第一道路为第一矩形区域内的任一道路；或者，若车辆处于移动状态，第一道路为第一矩形区域内满足第一预设条件的道路，第一预设条件为与车辆的移动方向的夹角小于或等于第一阈值。

示例性的，第一阈值可以为150°，也就是说，若车辆处于移动状态，第一道路为第一矩形区域内与车辆的移动方向的夹角小于或等于150°的道路，当然，第一阈值也可以为其他值，本申请对此不作限制。

需要说明的是，车辆的移动速度可以在GPS报文中携带，车辆的电子围栏的确定装置可通过车辆的移动速度确定车辆是否处于移动状态，例如，当车辆的移动速度不为零时，确定车辆处于移动状态，当车辆的移动速度为零时，确定车辆处于静止状态。

作为一种可能的实现，车辆的电子围栏的确定装置根据车辆GPS坐标与多个第一道路中每条第一道路的位置关系以及多个第一道路中每条第一道路的关联信息，确定多个第一道路中每条道路的代价值，可以包括：车辆的电子围栏的确定装置根据车辆GPS坐标至多个第一道路中每条第一道路的距离、车辆GPS坐标对应的航向角与多个第一道路中每条第一道路的航向角的夹角、车辆GPS坐标对应的速度与多个第一道路中每条第一道路的道路等级对应的最高速度的差值分别确定第一道路中每条道路的多个子代价值，将多个子代价值的和作为第一道路中每条道路的代价值。

示例性的，车辆的电子围栏的确定装置将车辆GPS坐标至多个第一道路中每条第一道路的距离的值确定为第一道路中每条道路的第一个子代价值。车辆的电子围栏的确定装置将车辆GPS坐标对应的航向角与多个第一道路中每条第一道路的航向角的夹角的值确定为第一道路中每条道路的第二个子代价值。车辆的电子围栏的确定装置根据车辆GPS坐标对应的速度与多个第一道路中每条第一道路的道路等级对应的最高速度的差值确定第一道路中每条道路的第三个子代价值。比如，若差值为正数，即车辆GPS坐标对应的速度超过多个第一道路中每条第一道路的道路等级对应的最高速度，将该差值确定为第一道路中每条道路的第三个子代价值；或者，若该差值不为正数，即车辆GPS坐标对应的速度不超过多个第一道路中每条第一道路的道路等级对应的最高速度，确定该第三个子代价值为0。在确定第一道路中每条道路的多个子代价值后，车辆的电子围栏的确定装置将上述多个子代价值的和作为第一道路中每条道路的代价值。

例如，图3为本申请提供的一种车辆GPS坐标与道路的拓扑关系示意图，假设车辆GPS坐标至道路1的距离L1为2米，车辆GPS坐标至道路2的距离L2为3米，道路1的航向角∠1为90°，道路2的航向角∠2为45°，车辆GPS坐标对应的航向角∠3为85°，道路1的道路等级为高速，道路2的道路等级为高速，车辆GPS坐标对应的速度为86.4千米每小时。

结合图3，车辆的电子围栏的确定装置根据车辆GPS坐标至道路1的距离L1为2米确定道路1的第一个子代价值为2；根据道路1的航向角∠1为90°、车辆GPS坐标对应的航向角∠3为85°确定车辆GPS坐标对应的航向角与道路1的航向家的夹角为5°，进而确定道路1的第二个子代价值为5；根据车辆GPS坐标对应的车辆速度(86.4千米每小时)与道路1的道路等级为高速(最高速度90千米每小时)确定差值为-0.36千米每小时，进而确定道路1的第三个子代价值为0，车辆的电子围栏的确定装置将道路1的第一个子代价值2、第二个子代价值5、第三个子代价值0的和7确定道路1的代价值，即道路1的代价值为7。同理，车辆的电子位置的确定装置确定道路2的第一个子代价值为3，第二个子代价值为45，第三个子代价值为0，进而确定道路2的代价值为48。

进一步的，作为又一种可能的实现，若第一时长内存在历史匹配点位置，第一道路中每条道路的多个子代价值除上述各个子代价值之外，还可以包括车辆的电子围栏的确定装置根据车辆GPS坐标与历史匹配点位置确定的第一道路中每条道路的第四个子代价值。

示例性的，第一时长可以为GPS短暂失锁的时长，例如，可以为5秒，当然，第一时长也可以为其他数值的时长，但一般不得超过30秒。

示例性的，车辆的电子围栏的确定装置根据车辆GPS坐标对应的车辆速度、车辆GPS坐标对应的航向角、车辆GPS坐标与历史匹配点对应的车辆GPS坐标之间的时间间隔确定车辆GPS坐标的预估位置，将第一道路中每条道路中与车辆GPS坐标距离最近的位置与预估位置的距离作为第一道路中每条道路的第四个子代价值。

例如，在图3的基础上，图4为本申请提供的另一种车辆GPS坐标与道路的拓扑关系示意图，假设车辆GPS坐标对应的车辆速度为86.4千米每小时，车辆GPS坐标对应的航向角为85°，车辆GPS坐标与历史匹配点对应的车辆GPS坐标之间的时间间隔为1秒。

结合图4，车辆的电子围栏的确定装置根据车辆GPS坐标对应的车辆速度86.4千米每小时，车辆GPS坐标对应的航向角85°，车辆GPS坐标与历史匹配点对应的车辆GPS坐标之间的时间间隔1秒确定出预估位置，确定道路1中与车辆GPS坐标距离最近的位置1与预估位置的距离L3为1米，即道路1的第四个子代价值为1，车辆的电子围栏的确定装置将道路1的第一个子代价值2、第二个子代价值5、第三个子代价值0、第四个子代价值1的和8确定道路1的代价值，即道路1的代价值为8。同理，车辆的电子位置的确定装置确定道路2中与车辆GPS坐标距离最近的位置2与预估位置的距离L4为6米，即道路2的第四个子代价值为6，进而根据道路2的第一个子代价值3，第二个子代价值45，第三个子代价值0、第四个子代价值6确定道路2的代价值为54。

需要说明的是，上述两个示例是在未对第一道路中每条道路的多个子代价值分配权重值的情况下确定的第一道路中每条道路的代价值，当然，也可以分别为第一道路中每条道路的每个子代价值分配权重值，确定加权后的第一道路中每条道路的代价值，本申请对此不作限制。

在确定第一道路中每条道路的代价值之后，车辆的电子围栏的确定装置将第一直线与第二直线的交点确定为车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，其中，第一直线为经过车辆GPS坐标且与多个第一道路中代价值最小的第一道路垂直的直线，第二直线为多个第一道路中代价值最小的第一道路所在的直线。示例性的，以图3为例，道路1的代价值7小于道路2的代价值48，车辆的电子围栏的确定装置确定多个第一道路中代价值最小的第一道路为道路1，第一直线为经过车辆GPS坐标与道路1垂直的直线，第二直线为道路1所在的直线，第一直线与第二直线的交点即为车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，如图3中的A1点。

需要说明的是，在车辆GPS坐标不可用时，车辆的电子围栏的确定装置也可以通过设置在车辆上的例如IMU、激光雷达、摄像头等传感器来确定匹配点位置，由于通过设置在车辆上的例如IMU、激光雷达、摄像头等传感器来确定匹配点位置为本领域中的现有技术，本申请在此不作展开说明。

S202、车辆的电子围栏的确定装置根据车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置的信息，确定车辆所在道路上的第一路段。

其中，第一路段的起始位置为车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，第一路段的结束位置为车辆行驶方向上距离起始位置预设距离的位置。

可选的，预设距离可以为2公里，当然，预设距离的值也可以为其他数值，本申请对此不作限制。在车辆的电子围栏的确定装置确定第一路段之后，可以执行下述步骤S203。

S203、车辆的电子围栏的确定装置根据第一路段中道路节点的信息，确定第一路段上的M个ODD路段和/或N个第一非ODD路段，N与M均为自然数。

可选的，道路节点可以为不同类型的道路点和/或不同路况的道路，例如，收费站起止点、隧道起止点、道路分岔/合并路段、匝道出/入口、服务器/停车区出/入口、施工路段起止点、道线变化点、断头路段、无道线路段、弯/坡路段起点、桥梁起点、横风路段、事故易发路段、动物出没路段、连续弯道、急转弯、危险路段、落石路段、易滑路段等，当然，道路节点也可以包括其他类型的道路点和/或其他路况的道路，本申请对此不作限制。

可选的，车辆的电子围栏的确定装置根据第一路段中道路节点的信息，确定第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段，包括：车辆的电子围栏的确定装置根据第一路段中道路节点的编号和/或路况指数确定第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段。

可以理解的是，第一路段中道路节点的信息包括第一路段中道路节点的编号和/或路况指数。

作为一种可能的实现，道路节点的编号可以为与道路节点一一对应的号码，例如编号0与收费站起点对应、编号1与收费站终点对应等。路况指数用于表征道路的路况，例如道路的道路曲率Ri、道路的坡度值Si。

作为一种可能的实现，车辆的电子围栏的确定装置根据第一路段中道路节点的编号和第一映射关系确定第一路段中的P个第一ODD路段和/或Q个第一非ODD路段，第一映射关系包括第一路段中道路节点的编号与是否为ODD路段之间的对应关系，其中，P和Q均为自然数；车辆的电子围栏的确定装置根据第一路段中道路节点的路况指数，将P个第一ODD路段中道路节点的路况指数不在车辆的路况指数范围的第一ODD路段确定为第一非ODD路段，获得第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段。

示例性的，表1为本申请提供的一种第一映射关系示例。

表1

车辆的电子围栏的确定装置确定第一路段中道路节点的编号后，结合上述表1所示的第一映射关系即可确定第一路段上的P个第一ODD路段和/或Q个第一非ODD路段。例如，车辆的电子围栏的确定装置确定第一路段中道路节点的编号为9，结合上述表1所示的第一映射关系即可确定第一路段上的一个第一非ODD路段；或者，例如车辆的电子围栏的确定装置确定第一路段中道路节点的编号为10，结合上述表1所示的第一映射关系即可确定第一路段上的一个第一ODD路段。

示例性的，车辆的路况指数范围用于指示车辆能够安全行驶的路况指数的范围，车辆的路况指数范围可以包括超限纵坡距离阈值(L_S)，急转弯距离阈值(L_m)，连续转弯距离阈值(L_C)，车辆的坡度范围(S_min，S_max)，车辆的急转弯曲率半径阈值R_max或者车辆的连续弯道曲率半径阈值R_C中的一个或多个。

表2为本申请提供的一种第一ODD路段的路况指数与车辆的路况指数范围的关系和是否为ODD路段的映射示例。

表2

结合表2，车辆的电子围栏的确定装置在确定第一路段上的P个第一ODD路段和/或Q个第一非ODD路段之后，从道路L_i处开始，L_C范围内，若第一ODD路段的道路曲率Ri大于车辆的连续弯道曲率半径阈值R_C，也就是说，第一ODD路段的道路曲率Ri超出车辆的连续弯道曲率半径阈值R_C范围，即第一ODD路段的道路曲率Ri不在车辆的连续弯道曲率半径阈值R_C范围，则确定该第一ODD段为第一非ODD路段。

可选的，上述车辆的路况指数范围可以是车辆的电子围栏的确定装置根据车辆行驶时的状态信息确定车辆的质量，再根据车辆的质量确定车辆的路况指数范围。

作为一种可能的实现，车辆的电子围栏的确定装置通过车辆行驶时的例如扭矩、档位等状态信息，确定车辆的质量，再根据车辆的质量、车辆运动学、以及动力约束学确定车辆的路况指数范围。由于该步骤为本领域中的现有技术，本申请对此不再展开说明。

作为一种可能的实现，上述车辆的质量也可以是预设在车辆的电子围栏的确定装置中，本申请对上述车辆的质量的来源不做限制。

可选的，上述车辆的路况指数范围也可以是预设在车辆的电子围栏的确定装置中，本申请对上述车辆的路况指数范围的来源不作限制。

可选的，车辆的电子围栏的确定装置也可以根据实时的天气信息、预设的路段、或其他因素确定第一路段上的M个ODD路段和/或N个第一非ODD路段，本申请对此不作限制。

经过步骤S203，车辆的电子围栏的确定装置可以确定第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段，然后执行下述步骤S204。

S204、车辆的电子围栏的确定装置对M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段进行处理，获得车辆的电子围栏。

其中，车辆的电子围栏由x个第二ODD路段和/或y个第二非ODD路段组成，第二ODD路段为用于智能驾驶的路段，x和y均为自然数，x小于或等于M，y小于或等于N。

可选的，车辆的电子围栏的确定装置在N个第一非ODD路段中的每个第一非ODD路段两侧设置第二长度的第三非ODD路段，获得多个第三非ODD路段；其中，第三非ODD路段覆盖每个第一非ODD路段的相邻第一ODD路段中的部分或全部第一ODD路段；若多个第三非ODD路段中相邻两个第三非ODD路段之间存在重叠，将相邻两个第三非ODD路段两侧的第一非ODD路段和相邻两个第三非ODD路段确定为第二非ODD路段；和/或，若多个第三非ODD路段中相邻两个第三非ODD路段之间间隔的第一ODD路段的长度小于第二阈值，将相邻两个第三非ODD路段两侧的第一非ODD路段、相邻两个第三非ODD路段、以及相邻两个第三非ODD路段之间间隔的第一ODD路段确定为第二非ODD路段。

作为一种可能的实现，图5为本申请提供的一种第一ODD/第一非ODD路段与第三非ODD路段的拓扑关系示意图。如图5所示，在第一非ODD路段为具有长度的路段的情况下，车辆的电子围栏的确定装置在第一非ODD路段两侧设置第二长度的第三非ODD路段。

图6本申请提供的另一种第一ODD/第一非ODD路段与第三非ODD路段的拓扑关系示意图。如图6所示，在第一非ODD路段为不具有长度的道路点的情况下，车辆的电子围栏的确定装置在第一非ODD路段两侧设置第二长度的第三非ODD路段。

如图5和图6所示，第三非ODD路段覆盖每个第一非ODD路段的相邻第一ODD路段中的部分或全部第一ODD路段。

作为一种可能的实现，图7为本申请提供的又一种第一ODD/第一非ODD路段与第三非ODD路段的拓扑关系示意图。如图7所示，当两个相邻的第一非ODD路段之间的第一ODD路段的长度小于第三非ODD路段的长度的两倍时，相邻两个第三非ODD路段之间就会存在重叠。

图8为本申请提供的又一种第一ODD/第一非ODD路段与第三非ODD路段的拓扑关系示意图，如图8所示。当两个相邻的第一非ODD路段之间的第一ODD路段的长度大于第三非ODD路段的长度的两倍时，相邻两个第三非ODD路段之间还会存在第一ODD路段。

图9a为本申请提供的一种在图7或图8的基础上的第二ODD路段与第三非ODD路段的拓扑关系示意图。结合图7，若相邻两个第三非ODD路段之间存在重叠，车辆的电子围栏的确定装置将相邻两个第三非ODD路段两侧的第一非ODD路段和相邻两个第三非ODD路段确定为第二非ODD路段。结合图8，若图8中相邻两个第三非ODD路段之间间隔的第一ODD路段的长度小于第二阈值，车辆的电子围栏的确定装置将相邻两个第三非ODD路段两侧的第一非ODD路段、相邻两个第三非ODD路段、以及相邻两个第三非ODD路段之间间隔的第一ODD路段确定为第二非ODD路段，其中，第二阈值可以为500米，当然，第二阈值也可以为其他值，本申请对此不作限制。

经过步骤S204，车辆的电子围栏的确定装置可获得由x个第二ODD路段和/或y个第二非ODD路段组成的车辆的电子围栏。

基于该方案，在确定车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置之后，车辆的电子围栏的确定装置可以根据车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置的信息确定车辆所在道路上的第一路段，进而根据第一路段中道路节点的信息确定出车辆的电子围栏。相较于现有技术，一方面，本申请的方案无需基于安装在车辆上的传感器确定车辆的电子围栏，因此不仅可以降低确定车辆的电子围栏的成本，而且由于确定的车辆的电子围栏不受传感器工作距离限制，因此可以扩大车辆的电子围栏的范围，同时由于车辆不需要行驶到某一路段采集该路段的路段信息后才能确定电子围栏，因此可以提高车辆的电子围栏的预见性。另一方面，相较于现有技术，本申请中的车辆的电子围栏可以根据道路节点的信息进行灵活调整，不再限于固定路线的固定车辆，提高了车辆的电子围栏的适应性。综上，本申请提供的方案能够在不增加成本的情况下提高车辆的电子围栏的预见性和适应性。

以上是对本申请的方案作了总体性说明，下面对本申请的方案作进一步说明。

可选的，在步骤S201之前，本申请提供的车辆的电子围栏的确定方法还包括：车辆的电子围栏的确定装置根据车辆GPS坐标对应的车辆GPS报文中的信号状态信息、卫星数、水平精度因子(horizontal dilution of precision，HDOP)的值确定车辆GPS坐标对应的车辆GPS报文有效。

作为一种可能的实现，若车辆GPS坐标对应的车辆GPS报文中的信号状态信息指示车辆GPS报文的信号状态有效、车辆GPS报文中的卫星数大于或等于第三阈值、且车辆GPS报文中的HDOP的值小于第四阈值，车辆的电子围栏的确定装置确定车辆GPS报文有效；否则，确定车辆GPS报文无效。

示例性的，以第三阈值为4，第四阈值为3为例，表3为本申请提供的一种确定车辆GPS报文是否有效的示例。

表3

	卫星数≥4且HDOP值＜3	卫星数＜4和/或HDOP值≥3
			GPS信号状态有效	GPS信号有效	GPS信号无效
GPS信号状态无效	GPS信号无效	GPS信号无效

其中，GPS信号状态、卫星数、以及HDOP值可以在车辆GPS报文中携带。

结合表3，在GPS信号状态有效、卫星数≥4且HDOP值＜3的情况下，车辆的电子围栏的确定装置确定车辆GPS报文有效，在确定车辆GPS报文有效之后，车辆的电子围栏的确定装置可以执行上述步骤S201-S204。否则，确定车辆GPS报文无效。

可选的，在车辆的电子围栏的确定装置确定车辆GPS报文无效的情况下，若该无效的车辆GPS报文与上一个有效的车辆GPS报文之间的时间间隔大于第一时长，例如5秒，则车辆的电子围栏的确定装置将上一个有效的车辆GPS报文中车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置作为该无效的车辆GPS报文中车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置。或者，若该无效的车辆GPS报文与上一个有效的车辆GPS报文之间的时间间隔小于第一时长，例如5秒，则车辆的电子围栏的确定装置根据上一个有效的车辆GPS报文中的车辆GPS坐标、上一个有效的车辆GPS报文中的航向角、以及该无效的车辆GPS报文与上一个有效的车辆GPS报文之间的时间间隔确定该无效的车辆GPS报文中的车辆GPS坐标，然后根据该车辆GPS坐标确定该车辆GPS坐标在地图中的匹配点位置。

在确定车辆GPS坐标在地图中的匹配点位置后，车辆的电子围栏的确定装置将车辆GPS坐标对应的第一路段确定为第一非ODD路段。

可选的，在步骤S204之后，本申请提供的车辆的电子围栏的确定方法还包括：车辆的电子围栏的确定装置根据车辆GPS坐标对应的车辆GPS报文中的信号状态信息、第一路段的道路等级、以及第一路段的代价值确定车辆的电子围栏的可信度。

其中，车辆的电子围栏的可信度用于指示车辆的电子围栏的可靠程度。

作为一种示例，在相邻两个信号状态为有效的车辆GPS坐标对应的车辆GPS报文之间的时间间隔不超过第一时长，且第一矩形区域内不存在与第一路段所在道路的道路等级不同的第一道路或多个第一道路中代价值最大的第一道路的代价值与多个第一道路中代价值最小的第一道的代价值的差值不大与第五阈值的情况下，车辆的电子围栏的确定装置确定车辆的电子围栏的可靠程度为完全可信。示例性的，第五阈值可以为50，当然，第五阈值也可以为其他值，本申请对此不作限制。

例如，以第五阈值为50为例，若相邻两个信号状态为有效的车辆GPS坐标对应的车辆GPS报文之间的时间间隔为5秒，且第一矩形区域内不存在与第一路段所在道路的道路等级不同的第一道路或多个第一道路中代价值最大的第一道路的代价值38与多个第一道路中代价值最小的第一道路的代价值6的差值为32，此时，车辆的电子围栏的确定装置确定车辆的电子围栏的可靠程度为完全可信。

作为另一种示例，在相邻两个信号状态为有效的车辆GPS坐标对应的车辆GPS报文之间的时间间隔不超过第一时长，且第一矩形区域内存在与第一路段所在道路的道路等级不同的第一道路的情况下，车辆的电子围栏的确定装置确定车辆的电子围栏的可靠程度为可能误判。

例如，以第五阈值为50为例，若相邻两个信号状态为有效的车辆GPS坐标对应的车辆GPS报文之间的时间间隔为5秒，且第一矩形区域内存与第一路段所在道路的道路等级不同的第一道路，此时，车辆的电子围栏的确定装置确定车辆的电子围栏的可靠程度为可能误判。

作为又一种示例，在相邻两个信号状态为有效的车辆GPS坐标对应的车辆GPS报文之间的时间间隔超过第一时长的情况下，车辆的电子围栏的确定装置确定车辆的电子围栏的可靠程度为完全不可信。

例如，若相邻两个信号状态为有效的车辆GPS坐标对应的车辆GPS报文之间的时间间隔为6秒，此时，车辆的电子围栏的确定装置确定车辆的电子围栏的可靠程度为完全不可信。

综上描述，整个的车辆的电子围栏的确定方法流程可以图9b所示。图9b为本申请提供的另一种车辆的电子围栏的确定方法的流程示意图。

如图9b所示，车辆的电子围栏的确定装置根据车辆行驶时的状态信息确定车辆的质量，再根据车辆的质量确定车辆的路况指数范围，同时获取车辆GPS报文，判断车辆GPS报文是否有效。

当车辆GPS报文有效时，车辆的电子围栏的确定装置确定车辆GPS中的车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，根据车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置的信息，确定车辆所在道路上的第一路段，根据第一路段中道路节点的信息，确定第一路段上的M个ODD路段和/或N个第一非ODD路段。

或者，当车辆GPS报文无效时，车辆的电子围栏的确实装置判断该无效的车辆GPS报文与上一个有效的车辆GPS报文之间的时间间隔是否大于第一时长。若是，车辆的电子围栏的确定装置将上一个有效的车辆GPS报文中车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置作为该无效的车辆GPS报文中车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，若否，车辆的电子围栏的确定装置根据上一个有效的车辆GPS报文中的车辆GPS坐标、上一个有效的车辆GPS报文中的航向角、以及该无效的车辆GPS报文与上一个有效的车辆GPS报文之间的时间间隔确定该无效的车辆GPS报文中的车辆GPS坐标，然后根据该车辆GPS坐标确定该车辆GPS坐标在地图中的匹配点位置。然后车辆的电子围栏的确定装置根据车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置的信息，确定车辆所在道路上的第一路段，并将第一路段确定为第一非ODD路段。

在确定第一路段中的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段后，车辆的电子围栏的确定装置对M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段进行处理，获取车辆的电子围栏。

其中，上述图9b中涉及的各步骤的所有相关内容均可以参考上述图9a中相关步骤的描述，在此不再赘述。

可选的，本申请实施例中，车辆的电子围栏的确定装置还可以根据当前获取的匹配点位置的信息进行路网扩展。示例性的，如图9c所示，为本申请提供的又一种车辆的电子围栏的确定方法的流程示意图，包括如下步骤：

车辆的电子围栏的确定装置获取到匹配点位置后，首先判断道路缓存是否为空。

若道路缓存为空，则车辆的电子围栏的确定装置将基于当前获取的匹配点位置的信息确定的第一路段的信息(例如起始位置信息、电子围栏的信息等)存储至道路缓存中。

若道路缓存不为空，则车辆的电子围栏的确定装置进一步确定道路缓存中的第一路段是否包含当前获取的匹配点位置，并且路段方向为当前车辆的行驶方向。

若是，则车辆的电子围栏的确定装置将道路缓存中第一路段的结束位置为起点，以车辆的行驶方向为前进方向进行主路路网扩展，直至当前获取的匹配点位置前方的道路长度等于原来第一路段的长度(即步骤S202中的预设距离)。进一步的，车辆的电子围栏的确定装置更新道路缓存中第一路段的信息。其中，更新后的第一路段以当前获取的匹配点位置为起始位置，以距离当前获取的匹配点位置预设距离的位置为结束位置。

若否，则车辆的电子围栏的确定装置更新道路缓存中第一路段的信息。其中，更新后的第一路段以当前获取的匹配点位置为起始位置，以距离当前获取的匹配点位置预设距离的位置为结束位置。

上述主要从车辆的电子围栏的确定装置执行车辆的电子围栏的确定方法的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，车辆的电子围栏的确定装置包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对车辆的电子围栏的确定装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。可选的，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。此外，这里的“模块”可以指特定专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，电路，执行一个或多个软件或固件程序的处理器和存储器，集成逻辑电路，和/或其他可以提供上述功能的器件。

在采用功能模块划分的情况下，图10a示出了一种车辆的电子围栏的确定装置100的结构示意图。如图10a所示，该车辆的电子围栏的确定装置100包括确定模块1001和处理模块1002。

在一些实施例中，该车辆的电子围栏的确定装置100还可以包括存储模块(图10a中未示出)，用于存储程序指令和数据。

其中，确定模块1001，用于确定车辆全球定位系统GPS坐标在地图上的匹配点位置；确定模块1001，还用于根据车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置的信息，确定车辆所在道路上的第一路段，其中，第一路段的起始位置为车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，第一路段的结束位置为车辆行驶方向上距离起始位置预设距离的位置；确定模块1001，还用于根据第一路段中道路节点的信息，确定第一路段上的M个第一设计运行区域ODD路段和/或N个第一非ODD路段，N与M均为自然数；处理模块1002，用于对M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段进行处理，获得车辆的电子围栏，其中，车辆的电子围栏由x个第二ODD路段和/或y个第二非ODD路段组成，第二ODD路段为用于智能驾驶的路段，x和y均为自然数，x小于或等于M，y小于或等于N。

作为一种可能的实现，确定模块1001，用于确定车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，包括：根据车辆GPS坐标确定多个第一道路，其中，第一道路为第一矩形区域内的道路，第一矩形区域为以车辆GPS坐标为中心，四边长度均为第一长度的矩形区域；根据车辆GPS坐标与多个第一道路中每条第一道路的位置关系以及多个第一道路中每条第一道路的关联信息，确定多个第一道路中每条道路的代价值；将第一直线与第二直线的交点确定为车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，其中，第一直线为经过车辆GPS坐标且与多个第一道路中代价值最小的第一道路垂直的直线，第二直线为多个第一道路中代价值最小的第一道路所在的直线。

作为一种可能的实现，第一道路为第一矩形区域内的道路，包括：若车辆处于静止状态，第一道路为第一矩形区域内的任一道路；或者，若车辆处于移动状态，第一道路为第一矩形区域内满足第一预设条件的道路，第一预设条件为与车辆的移动方向的夹角小于或等于第一阈值。

作为一种可能的实现，确定模块1001，还用于根据第一路段中道路节点的信息，确定第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段，包括：根据第一路段中道路节点的编号和/或路况指数确定第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段。

作为一种可能的实现，确定模块1001，还用于根据第一路段中道路节点的编号和/或路况指数确定第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段，包括：根据第一路段中道路节点的编号和第一映射关系确定第一路段中的P个第一ODD路段和/或Q个第一非ODD路段，第一映射关系包括第一路段中道路节点的编号与是否为ODD路段之间的对应关系，其中，P和Q均为自然数；根据第一路段中道路节点的路况指数，将P个第一ODD路段中道路节点的路况指数不在车辆的路况指数范围的第一ODD路段确定为第一非ODD路段，获得第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段。

作为一种可能的实现，确定模块1001，还用于：根据车辆行驶时的状态信息确定车辆的质量；根据车辆的质量确定车辆的路况指数范围。

作为一种可能的实现，处理模块1002，具体用于：在N个第一非ODD路段中的每个第一非ODD路段两侧设置第二长度的第三非ODD路段，获得多个第三非ODD路段；其中，第三非ODD路段覆盖每个第一非ODD路段的相邻第一ODD路段中的部分或全部第一ODD路段；若多个第三非ODD路段中相邻两个第三非ODD路段之间存在重叠，将相邻两个第三非ODD路段两侧的第一非ODD路段和相邻两个第三非ODD路段确定为第二非ODD路段；和/或，若多个第三非ODD路段中相邻两个第三非ODD路段之间间隔的第一ODD路段的长度小于第二阈值，将相邻两个第三非ODD路段两侧的第一非ODD路段、相邻两个第三非ODD路段、以及相邻两个第三非ODD路段之间间隔的第一ODD路段确定为第二非ODD路段。

作为一种可能的实现，确定模块1001，还用于：根据GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息、卫星数、HDOP的值确定GPS坐标对应的GPS报文有效。

作为一种可能的实现，确定模块1001，还用于根据GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息、卫星数、HDOP的值确定GPS坐标对应的GPS报文有效，包括：若GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息指示GPS报文的信号状态有效、GPS报文中的卫星数大于或等于第三阈值、且GPS报文中的HDOP的值小于第四阈值，确定GPS报文有效；否则，确定GPS报文无效。

作为一种可能的实现，确定模块1001，还用于：根据GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息、第一路段的道路等级、以及第一路段的代价值确定车辆的电子围栏的可信度，其中，车辆的电子围栏的可信度用于指示车辆的电子围栏的可靠程度。

上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

可选的，图10b为本申请提供的领域中车辆的电子围栏的确定装置的一种结构示意图。如图10b所示，车辆的电子围栏的确定装置200包括处理模块2001、确定模块2002、接收模块2003、以及地图模块2004。可选的，本申请实施例中，处理模块2001又可以称为电子围栏生成模块2001，本申请对此不作限制。

其中，接收模块2003用于接收通过GPS信号传输的GPS报文，GPS报文分为$GPRMC和$GPCGA两种标准，通过GPS报文，可以获取GPS坐标、GPS坐标对应的速度、GPS坐标对应的航向角、卫星的数量、以及HDOP值等信息。

地图模块2004用于存储地图的数据、通过OTA的方式升级地图数据、提供获取地图数据的接口。

可选的，确定模块2002还可以包括质量确定模块20021和定位模块20022。其中,，质量确定模块20021用于根据车辆行驶时的状态信息确定车辆的质量，质量确定模块20021确定的车辆的质量的误差范围在5％以内，定位模块20022用于确定车辆GPS坐标在地图中的位置。

在采用硬件的形式实现上述功能模块的功能的情况下，图11示出了另一种车辆的电子围栏的确定装置110的结构示意图。如图11所示，该车辆的电子围栏的确定装置110包括处理器1101，存储器1102以及总线1103。处理器1101与存储器1102之间可以通过总线1103连接。

处理器1101是车辆的电子围栏的确定装置110的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器1101可以是一个通用中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)，也可以是其他通用处理器等。其中，通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。

作为一种实施例，处理器1101可以包括一个或多个CPU，例如图11中所示的CPU0和CPU 1。

存储器1102可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

作为一种可能的实现方式，存储器1102可以独立于处理器1101存在，存储器1102可以通过总线1103与处理器1101相连接，用于存储指令或者程序代码。处理器1101调用并执行存储器1102中存储的指令或程序代码时，能够实现本发明实施例提供的一次性身份标识使用方法。

另一种可能的实现方式中，存储器1102也可以和处理器1101集成在一起。

总线1103，可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外围设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

需要指出的是，图11示出的结构并不构成对该车辆的电子围栏的确定装置110的限定。除图11所示部件之外，该车辆的电子围栏的确定装置110可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

作为一个示例，结合图10a，车辆的电子围栏的确定装置100中的确定模块1001和处理模块1002实现的功能与图11中的处理器1101的功能相同。

作为一个示例，结合图10b，车辆的电子围栏的确定装置200中的处理模块2001、确定模块2002实现的功能与图11中的处理器1101的功能相同。

可选的，如图11所示，本申请实施例提供的车辆的电子围栏的确定装置110还可以包括通信接口1104。

通信接口1104，用于与其他设备通过通信网络连接。该通信网络可以是以太网，无线接入网，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。通信接口1104可以包括用于接收数据的接收单元，以及用于发送数据的发送单元。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的车辆的电子围栏的确定装置110中，通信接口1104还可以集成在处理器1101中，本申请实施例对此不做具体限定。

作为一种可能的产品形态，本申请实施例的车辆的电子围栏的确定装置，还可以使用下述来实现：一个或多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)、控制器、状态机、门逻辑、分立硬件部件、任何其它适合的电路、或者能够执行本申请通篇所描述的各种功能的电路的任意组合。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明。在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，该计算机执行上述方法实施例所示的方法流程中的各个步骤。

本发明的实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例所示的方法流程中的各个步骤。

其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘。随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的人以合适的组合、或者本领域数值的任何其他形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途ASIC中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

由于本实施例提供的车辆的电子围栏的确定装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品可以应用于上述由于本实施例提供的车辆的电子围栏的确定方法，因此，其所能获得的技术效果也可参考上述方法实施例，本发明实施例在此不再赘述。

尽管在此结合各实施例对本申请进行了描述，然而，在实施所要求保护的本申请过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

尽管结合具体特征及其实施例对本申请进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (22)

1.一种车辆的电子围栏的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定车辆全球定位系统GPS坐标在地图上的匹配点位置；

根据所述车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置的信息，确定所述车辆所在道路上的第一路段，其中，所述第一路段的起始位置为所述车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，所述第一路段的结束位置为所述车辆行驶方向上距离所述起始位置预设距离的位置；

根据所述第一路段中道路节点的信息，确定所述第一路段上的M个第一设计运行区域ODD路段和/或N个第一非ODD路段，N与M均为自然数；

对所述M个第一ODD路段和/或所述N个第一非ODD路段进行处理，获得所述车辆的电子围栏，其中，所述车辆的电子围栏由x个第二ODD路段和/或y个第二非ODD路段组成，所述第二ODD路段为用于智能驾驶的路段，x和y均为自然数，x小于或等于M，y小于或等于N。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，包括：

根据所述车辆GPS坐标确定多个第一道路，其中，所述第一道路为第一矩形区域内的道路，所述第一矩形区域为以所述车辆GPS坐标为中心，四边长度均为第一长度的矩形区域；

根据所述车辆GPS坐标与所述多个第一道路中每条第一道路的位置关系以及所述多个第一道路中每条第一道路的关联信息，确定所述多个第一道路中每条道路的代价值；

将第一直线与第二直线的交点确定为所述车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，其中，所述第一直线为经过所述车辆GPS坐标且与所述多个第一道路中代价值最小的第一道路垂直的直线，所述第二直线为所述多个第一道路中代价值最小的第一道路所在的直线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一道路为第一矩形区域内的道路，包括：

若所述车辆处于静止状态，所述第一道路为第一矩形区域内的任一道路；

或者，若所述车辆处于移动状态，所述第一道路为所述第一矩形区域内满足第一预设条件的道路，所述第一预设条件为与所述车辆的移动方向的夹角小于或等于第一阈值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路段中道路节点的信息，确定所述第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段，包括：

根据所述第一路段中道路节点的编号和/或路况指数确定所述第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路段中道路节点的编号和/或路况指数确定所述第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段，包括：

根据所述第一路段中道路节点的编号和第一映射关系确定所述第一路段中的P个第一ODD路段和/或Q个第一非ODD路段，所述第一映射关系包括所述第一路段中道路节点的编号与是否为ODD路段之间的对应关系，其中，P和Q均为自然数；

根据所述第一路段中道路节点的路况指数，将所述P个第一ODD路段中道路节点的路况指数不在所述车辆的路况指数范围的第一ODD路段确定为第一非ODD路段，获得所述第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定GPS坐标在地图上的匹配点位置之前，所述方法还包括：

根据所述车辆行驶时的状态信息确定所述车辆的质量；

根据所述车辆的质量确定所述车辆的路况指数范围。

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述M个第一ODD路段和/或所述N个第一非ODD路段进行处理，包括：

在所述N个第一非ODD路段中的每个第一非ODD路段两侧设置第二长度的第三非ODD路段，获得多个第三非ODD路段；其中，所述第三非ODD路段覆盖所述每个第一非ODD路段的相邻第一ODD路段中的部分或全部第一ODD路段；

若所述多个第三非ODD路段中相邻两个第三非ODD路段之间存在重叠，将所述相邻两个第三非ODD路段两侧的第一非ODD路段和所述相邻两个第三非ODD路段确定为第二非ODD路段；和/或，若所述多个第三非ODD路段中相邻两个第三非ODD路段之间间隔的所述第一ODD路段的长度小于第二阈值，将所述相邻两个第三非ODD路段两侧的第一非ODD路段、所述相邻两个第三非ODD路段、以及所述相邻两个第三非ODD路段之间间隔的所述第一ODD路段确定为第二非ODD路段。

8.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定GPS坐标在地图上的匹配点位置之前，所述方法还包括：

根据所述GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息、卫星数、水平精度因子HDOP的值确定所述GPS坐标对应的GPS报文有效。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息、卫星数、HDOP的值确定所述GPS坐标对应的GPS报文有效，包括：

若所述GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息指示所述GPS报文的信号状态有效、所述GPS报文中的卫星数大于或等于第三阈值、且所述GPS报文中的HDOP的值小于第四阈值，确定所述GPS报文有效；

否则，确定所述GPS报文无效。

10.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在对所述M个第一ODD路段和/或所述N个第一非ODD路段进行处理之后，所述方法还包括：

根据所述GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息、所述第一路段的道路等级、以及所述第一路段的代价值确定所述车辆的电子围栏的可信度，其中，所述车辆的电子围栏的可信度用于指示所述车辆的电子围栏的可靠程度。

11.一种车辆的电子围栏的确定装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块和处理模块；

所述确定模块，用于确定车辆全球定位系统GPS坐标在地图上的匹配点位置；

所述确定模块，还用于根据所述车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置的信息，确定所述车辆所在道路上的第一路段，其中，所述第一路段的起始位置为所述车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，所述第一路段的结束位置为所述车辆行驶方向上距离所述起始位置预设距离的位置；

所述确定模块，还用于根据所述第一路段中道路节点的信息，确定所述第一路段上的M个第一设计运行区域ODD路段和/或N个第一非ODD路段，N与M均为自然数；

所述处理模块，用于对所述M个第一ODD路段和/或所述N个第一非ODD路段进行处理，获得所述车辆的电子围栏，其中，所述车辆的电子围栏由x个第二ODD路段和/或y个第二非ODD路段组成，所述第二ODD路段为用于智能驾驶的路段，x和y均为自然数，x小于或等于M，y小于或等于N。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于确定车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，包括：

根据所述车辆GPS坐标确定多个第一道路，其中，所述第一道路为第一矩形区域内的道路，所述第一矩形区域为以所述车辆GPS坐标为中心，四边长度均为第一长度的矩形区域；

根据所述车辆GPS坐标与所述多个第一道路中每条第一道路的位置关系以及所述多个第一道路中每条第一道路的关联信息，确定所述多个第一道路中每条道路的代价值；

将第一直线与第二直线的交点确定为所述车辆GPS坐标在地图上的匹配点位置，其中，所述第一直线为经过所述车辆GPS坐标且与所述多个第一道路中代价值最小的第一道路垂直的直线，所述第二直线为所述多个第一道路中代价值最小的第一道路所在的直线。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一道路为第一矩形区域内的道路，包括：

若所述车辆处于静止状态，所述第一道路为第一矩形区域内的任一道路；

或者，若所述车辆处于移动状态，所述第一道路为所述第一矩形区域内满足第一预设条件的道路，所述第一预设条件为与所述车辆的移动方向的夹角小于或等于第一阈值。

14.根据权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于根据所述第一路段中道路节点的信息，确定所述第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段，包括：

根据所述第一路段中道路节点的编号和/或路况指数确定所述第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于根据所述第一路段中道路节点的编号和/或路况指数确定所述第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段，包括：

根据所述第一路段中道路节点的编号和第一映射关系确定所述第一路段中的P个第一ODD路段和/或Q个第一非ODD路段，所述第一映射关系包括所述第一路段中道路节点的编号与是否为ODD路段之间的对应关系，其中，P和Q均为自然数；

根据所述第一路段中道路节点的路况指数，将所述P个第一ODD路段中道路节点的路况指数不在所述车辆的路况指数范围的第一ODD路段确定为第一非ODD路段，获得所述第一路段上的M个第一ODD路段和/或N个第一非ODD路段。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于：

根据所述车辆行驶时的状态信息确定所述车辆的质量；

根据所述车辆的质量确定所述车辆的路况指数范围。

17.根据权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：

在所述N个第一非ODD路段中的每个第一非ODD路段两侧设置第二长度的第三非ODD路段，获得多个第三非ODD路段；其中，所述第三非ODD路段覆盖所述每个第一非ODD路段的相邻第一ODD路段中的部分或全部第一ODD路段；

若所述多个第三非ODD路段中相邻两个第三非ODD路段之间存在重叠，将所述相邻两个第三非ODD路段两侧的第一非ODD路段和所述相邻两个第三非ODD路段确定为第二非ODD路段；和/或，若所述多个第三非ODD路段中相邻两个第三非ODD路段之间间隔的所述第一ODD路段的长度小于第二阈值，将所述相邻两个第三非ODD路段两侧的第一非ODD路段、所述相邻两个第三非ODD路段、以及所述相邻两个第三非ODD路段之间间隔的所述第一ODD路段确定为第二非ODD路段。

18.根据权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于：

根据所述GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息、卫星数、HDOP的值确定所述GPS坐标对应的GPS报文有效。

19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于根据所述GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息、卫星数、HDOP的值确定所述GPS坐标对应的GPS报文有效，包括：

若所述GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息指示所述GPS报文的信号状态有效、所述GPS报文中的卫星数大于或等于第三阈值、且所述GPS报文中的HDOP的值小于第四阈值，确定所述GPS报文有效；

否则，确定所述GPS报文无效。

20.根据权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于：

根据所述GPS坐标对应的GPS报文中的信号状态信息、所述第一路段的道路等级、以及所述第一路段的代价值确定所述车辆的电子围栏的可信度，其中，所述车辆的电子围栏的可信度用于指示所述车辆的电子围栏的可靠程度。

21.一种车辆的电子围栏确定装置，其特征在于，所述车辆的电子围栏确定装置包括：处理器；

所述处理器用于读取存储器中的计算机执行指令，并执行所述计算机执行指令，以使所述车辆的电子围栏确定装置执行如权利要求1-10中任一项所述的方法。

22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被车辆的电子围栏确定装置执行时，实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。

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