CN114323442A - 机械式激光雷达 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械式激光雷达，包括：反射模组，反射模组包括反射座，反射座设有至少两个第一限位部；配重块，配重块设有至少一个第二限位部，第二限位部的数量小于第一限位部的数量，第二限位部可选择的与第一限位部配合，以使配重块安装于反射座。由于反射座上的第一限位部已经明确限定出了配重块的安装角度范围，因此只要利用无配重的雷达进行动平衡测试，确定出配重块的重量及其安装角度后，即可对每台雷达都按照同样的配重方式将相同的配重块的第二限位部安装到确定好的第一限位部上，不必对每台雷达单独进行不平衡量测试；方便对反射模组进行动平衡调节，生产效率高，产品一致性好。

Description

机械式激光雷达

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，更具体地说，涉及一种机械式激光雷达。

背景技术

对于机械式激光雷达来说，采用电机带动反射模组进行360°旋转，实现雷达对周围环境的持续扫描。

由于反射模组的整体重量是不平衡的，反射模组与电机组装后，反射模组的重心并不在电机的输出轴线上，因此，在生产过程中，需要对反射模组进行动平衡调节，以避免长期运转后导致反射模组出现偏心，影响雷达的正常探测功能。

现有技术中，对反射模组进行动平衡校准时，需要产线员工对每台雷达单独做动平衡检测，根据检测的不平衡量和不平衡角度，在反射模组的相应位置增加配重泥，然后进行烘烤固化，以通过固化后的配重泥来调节反射模组的动平衡。

这种调节动平衡的方式，不仅导致生产效率低，而且人工在增加配重泥时，使得不同产品的配重泥的位置存在差别，造成产品一致性差。

因此，如何方便对反射模组进行动平衡调节，提高生产效率，且提升产品一致性，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种机械式激光雷达，方便对反射模组进行动平衡调节，生产效率高，产品一致性好。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机械式激光雷达，包括：

反射模组，所述反射模组包括反射座，所述反射座设有至少两个第一限位部；

配重块，所述配重块设有至少一个第二限位部，所述第二限位部的数量小于所述第一限位部的数量，所述第二限位部可选择的与所述第一限位部配合，以使所述配重块安装于所述反射座。

可选地，所述第一限位部和所述第二限位部中的一者为定位柱，另一者为定位孔。

可选地，所有所述第一限位部位于同一圆周上；所有所述第二限位部位于同一圆周上。

可选地，所述反射座设有安装台，所述第一限位部设于所述安装台。

可选地，所述配重块与所述反射座粘接。

可选地，所述反射座设有补充配重块。

可选地，所述反射座连接有光筒，所述补充配重块设于所述光筒。

可选地，所述光筒设有限位件，所述限位件用于对所述补充配重块进行安装限位。

可选地，所述限位件的第一端的内侧设有第一凸缘，所述补充配重块的第二端的内侧设有第二凸缘，所述第一凸缘与所述第二凸缘抵接限位，以使所述第一端和所述第二端之间形成凹槽，所述凹槽用于填充粘接剂。

可选地，所述补充配重块是环形的，所述光筒的外周部设有若干个凸筋，所述凸筋与所述补充配重块的内侧壁接触。

本发明提供的机械式激光雷达，通过在反射座上安装配重块，实现对反射模组的动平衡进行调节，而且，通过第二限位部与第一限位部的配合，实现配重块在反射座上的安装。相比于在反射模组的相应位置增加配重泥的方式，由于反射座上的第一限位部已经明确限定出了配重块的安装角度范围，因此，只要利用无配重的雷达进行动平衡测试，得到反射模组的不平衡量的角度和重量，确定出配重块的重量及其安装角度(也即确定出配重块的第二限位部需要安装到的第一限位部)后，在生产过程中，对每台雷达都按照同样的配重方式将相同的配重块的第二限位部安装到确定好的第一限位部上即可，不必对每台雷达单独进行不平衡量测试，以确定配重泥的安装位置；而且，这种配重方式，也可以避免因配重泥的安装位置误差导致产品的一致性差，可见，该机械式激光雷达，方便对反射模组进行动平衡调节，生产效率高，产品一致性好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其它的附图。

图1为本发明具体实施例所提供的机械式激光雷达的结构示意图；

图2为图1的剖视图；

图3为图1中配重块与反射座未组装时的俯视图；

图4为图1中A的局部放大图。

图1至图4中的附图标记如下：

1为反射模组、11为反射座、12为光筒、13为电机、2为配重块、3为定位柱、4为定位孔、5为安装台、6为补充配重块、61为第二凸缘、7为限位件、71为第一凸缘、8为凹槽、9为凸筋。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种机械式激光雷达，方便对反射模组进行动平衡调节，生产效率高，产品一致性好。

请参考图1-图4，图1为本发明具体实施例所提供的机械式激光雷达的结构示意图；图2为图1的剖视图；图3为图1中配重块与反射座未组装时的俯视图；图4为图1中A的局部放大图。

如图1所示，本发明提供一种机械式激光雷达，包括反射模组1和配重块2，反射模组1包括反射座11，反射座11设有至少两个第一限位部，配重块2设有至少一个第二限位部，第二限位部的数量小于第一限位部的数量，第二限位部可选择的与第一限位部配合，以使配重块2安装于反射座11。

需要说明的是，任意一个第二限位部均能够与任意一个第一限位部配合。因此，通过使配重块2上的第二限位部与不同的第一限位部配合，可将配重块2安装于反射座11的不同位置，也就是说，可以根据反射模组1的实际不平衡角度，将配重块2安装到反射座11的合适位置。

也即，本发明通过在反射座11上安装配重块2，实现对反射模组1的动平衡进行调节，而且，通过第二限位部与第一限位部的配合，实现配重块2在反射座11上的安装。相比于在反射模组1的相应位置增加配重泥的方式，由于反射座11上的第一限位部已经明确限定出了配重块2的安装角度范围，因此，只要利用无配重的雷达进行动平衡测试，得到反射模组1的不平衡量的角度和重量，确定出配重块2的重量及其安装角度(也即确定出配重块2的第二限位部需要安装到的第一限位部)后，在生产过程中，对每台雷达都按照同样的配重方式将相同的配重块2的第二限位部安装到确定好的第一限位部上即可，不必像现有技术那样对每台雷达单独进行不平衡量测试以确定配重泥的安装位置；而且，这种配重方式，也可以避免因配重泥的安装位置误差导致产品的一致性差，可见，该机械式激光雷达，方便对反射模组1进行动平衡调节，生产效率高，产品一致性好。

需要说明的是，本实施例对第一限位部和第二限位部的具体结构不做限定，只要第一限位部和第二限位部能够配合，实现配重块2在反射座11上的安装即可。

作为一种优选方案，如图1和3所示，在上述实施例的基础之上，第一限位部和第二限位部中的一者为定位柱3，另一者为定位孔4。也就是说，本实施例通过定位柱3与定位孔4的配合，实现配重块2在反射座11上的安装，结构简单，便于实现。

需要说明的是，第一限位部可以为定位柱3，对应地，第二限位部为定位孔4，也即，如图3所示，反射座11上设有定位柱3，配重块2设有定位孔4；当然，也可以是：第一限位部为定位孔4，对应地，第二限位部为定位柱3，也即，反射座11设有定位孔4，配重块2设有定位柱3。考虑到配重块2通常具有不同的系列，为了节省材料成本，在一个实施例中，第一限位部为定位柱3，第二限位部为定位孔4，也即，定位孔4设于配重块2，避免在不同系列的配重块2上均设置定位柱3导致配重块2的材料成本高。

考虑到安装的方便性，在上述实施例的基础之上，定位孔4的两端边缘部分别设有倒角。可以理解的是，定位孔4安装时，定位孔4朝向定位柱3的一端的倒角具有一定的导向作用，方便定位孔4安装到定位柱3上；而定位孔4另一端的倒角则可以作为点胶槽，有利于通过在此处点胶，实现定位孔4与定位柱3的粘接，确保配重块2安装的更牢固可靠。

考虑到加工的方便性，如图3所示，在上述实施例的基础之上，所有第一限位部位于同一圆周上；所有第二限位部位于同一圆周上。也就是说，第一限位部和第二限位部均沿着圆周方向排列，避免第一限位部和第二限位部的位置不规则，导致加工困难及结构繁杂。

另外，为了便于设置第一限位部，如图1-3所示，在上述实施例的基础之上，反射座11设有安装台5，第一限位部设于安装台5。也就是说，本实施例通过增设安装台5，方便第一限位部的加工制造，也即，可直接在安装台5上设置第一限位部，然后将安装台5和其上设置的第一限位部整体安装到反射座11。在一个实施例中，安装台5与反射座11粘接固定。

另外，考虑到反射座11的端面可能会存在凹凸不平的情况，因此，为了确保配重块2安装的稳定性，通过合理设计安装台5的结构，可以使得配重块2与安装台5贴合接触，也就是说，本实施例通过增设安装台5，确保安装台5朝向配重块2的一面能够与配重块2贴合接触，以利用安装台5对配重块2起到稳定支撑作用，确保配重块2安装的稳定性。

进一步地，为了提升配重块2安装的可靠性，在上述实施例的基础之上，配重块2与反射座11粘接。也即，配重块2的第二限位部与反射座11的第一限位部配合安装后，再通过粘接的方式，实现配重块2与反射座11的固定，以提高配置块与反射座11之间的连接强度，确保配重块2安装的可靠性。在一个具体实施方式中，配重块2与反射座11点胶固定。

另外，对于某些雷达产品来说，仅仅依靠单一的配重块2进行动平衡调节，效果并不佳，因此，为了提升动平衡调节效果，如图1所示，在上述实施例的基础之上，反射座11设有补充配重块6。也就是说，本实施例通过设置补充配重块6，对配重块2调节动平衡进行补充，使得配重块2和补充配重块6协调作用，实现对反射模组1的动平衡进行调节，使得配重效果更佳。

在一个实施例中，反射模组1包括电机13，补充配重块6和配重块2分别位于电机13轴线的两侧，这样，更有利于利用补充配重块6和配重块2的协同作用，来调节反射模组1的动平衡。

进一步地，在上述实施例的基础之上，反射座11连接有光筒12，补充配重块6设于光筒12。通过将补充配重块6设于光筒12，更有利于合理规划补充配重块6和配重块2之间的相对位置，方便设置。

进一步地，为了确保每次安装时补充配重块6安装位置的一致性，如图1、2和4所示，在上述实施例的基础之上，光筒12设有限位件7，限位件7用于对补充配重块6进行安装限位。也就是说，安装时，将补充配重块6安装在光筒12上并使补充配重块6与限位件7相抵，则表明补充配重块6安装到位，以此保证补充配重块6每次安装时位置的一致性。

在一个实施例中，限位件7为环形的限位环。

另外，为了便于实现补充配重块6与限位件7的固定，如图4所示，在上述实施例的基础之上，限位件7的第一端的内侧设有第一凸缘71，补充配重块6的第二端的内侧设有第二凸缘61，第一凸缘71与第二凸缘61抵接限位，以使第一端和第二端之间形成凹槽8，凹槽8用于填充粘接剂。也就是说，补充配重块6安装时，当第一凸缘71与第二凸缘61抵接时，则表明补充配重块6安装到位，此时，补充配重块6与限位件7之间具有一定的间隙，形成用于容纳粘接剂的凹槽8，通过在该凹槽8内填充粘接剂(如胶水)即可实现补充配重块6与限位件7的连接。

为了减小补充配重块6安装时与光筒12之间的摩擦力，如图1和4所示，在上述实施例的基础之上，补充配重块6是环形的，光筒12的外周部设有若干个凸筋9，凸筋9与补充配重块6的内侧壁接触。安装时，将环形的补充配重块6套设于光筒12上，方便补充配重块6的安装。可以理解的是，相比于补充配重块6的内壁直接与光筒12的外壁接触，本实施例通过设置凸筋9，使得补充配重块6的内壁与凸筋9接触，可以减小接触面积，减小补充配重块6与光筒12之间的摩擦力，从而可以提升补充配重块6安装的顺畅性，同时，凸筋9与补充配重块6的内侧壁接触，两者之间零间隙配合，可确保补充配重块6与光筒12之间的连接强度，避免雷达旋转时补充配重块6发生位置变化。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的机械式激光雷达进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机械式激光雷达，其特征在于，包括：

反射模组，所述反射模组包括反射座，所述反射座设有至少两个第一限位部；

配重块，所述配重块设有至少一个第二限位部，所述第二限位部的数量小于所述第一限位部的数量，所述第二限位部可选择的与所述第一限位部配合，以使所述配重块安装于所述反射座。

2.根据权利要求1所述的机械式激光雷达，其特征在于，所述第一限位部和所述第二限位部中的一者为定位柱，另一者为定位孔。

3.根据权利要求1所述的机械式激光雷达，其特征在于，所有所述第一限位部位于同一圆周上；所有所述第二限位部位于同一圆周上。

4.根据权利要求1所述的机械式激光雷达，其特征在于，所述反射座设有安装台，所述第一限位部设于所述安装台。

5.根据权利要求1所述的机械式激光雷达，其特征在于，所述配重块与所述反射座粘接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的机械式激光雷达，其特征在于，所述反射座设有补充配重块。

7.根据权利要求6所述的机械式激光雷达，其特征在于，所述反射座连接有光筒，所述补充配重块设于所述光筒。

8.根据权利要求7所述的机械式激光雷达，其特征在于，所述光筒设有限位件，所述限位件用于对所述补充配重块进行安装限位。

9.根据权利要求8所述的机械式激光雷达，其特征在于，所述限位件的第一端的内侧设有第一凸缘，所述补充配重块的第二端的内侧设有第二凸缘，所述第一凸缘与所述第二凸缘抵接限位，以使所述第一端和所述第二端之间形成凹槽，所述凹槽用于填充粘接剂。

10.根据权利要求7所述的机械式激光雷达，其特征在于，所述补充配重块是环形的，所述光筒的外周部设有若干个凸筋，所述凸筋与所述补充配重块的内侧壁接触。

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