CN114319187B - 智能网联汽车控制出入口道闸系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了智能网联汽车控制出入口道闸系统，包括：检测到智能网联车辆，获取道闸周围的感知信息的路端信息感知模块；设置在智能网联车辆上的车端信息融合模块与路端信息感知模块连接，车端信息融合模块根据感知信息确定行驶路线，并将行驶路线发送至路端信息感知模块，以供路端信息感知模块根据行驶路线发出控制指令以控制道闸的抬杆和落杆；云端服务器获取并存储感知信息、行驶路线和控制命令；道闸与路端信息感知模块连接，根据控制指令执行抬杆和落杆。本发明的基于V2X技术实现智能网联车方便快速地驶入驶出道闸，无需人值守节省人员开支、当出现紧急情况或意外事故时做出合理提示及控制，有效解决高效不停车的问题，进而通过率高。

Description

智能网联汽车控制出入口道闸系统

技术领域

本发明属于道闸控制技术领域，更具体地，涉及一种智能网联汽车控制出入口道闸系统。

背景技术

目前智能网联汽车的发展带动了产品化的落地，尤其在于车路协同中体现的功能展示，使用场景多样化，可以应用于需要授权进入的场所和需要车辆减速慢行的路段和容易引发交通事故的路段，比如：工厂厂区、电子地磅站出入口。一般也可用于城市路口车道、人行道、建筑物之间的隔离，公路道口，收费通道，工矿企业、各类型场馆、娱乐场所、学校、医院、花园、停车场、车库、加油站、住宅小区入口等出入口、上下坡等。例如：停车系统中的辅助泊车（Automatic Parking Assist，APA）、远程遥控泊车（Remote Parking Assist，RPA）、代客泊车功能 AVP等。在停车系统中的一个环节就是驶入/驶出有道闸环境的场景。

目前传统感应/遥控类型的出入口道闸只适用有驾驶员车辆在普通场景单一的工作任务，不能覆盖具备智能网联汽车出入道闸时的高效、智能、安全等问题。且传统的出入口道闸车辆通过率低、容易造成拥堵，需要安置安保人员成本高、潮汐现象多发、再会出现紧急情况时无法做出合理提示及控制。

因此，特别需要一种不需设置安保人员，且出入口道闸车辆通过率高的出入口道闸控制系统。

发明内容

本发明的目的是提出一种不需设置安保人员，且出入口道闸车辆通过率高的出入口道闸控制系统。

为了实现上述目的，本发明提供了一种智能网联汽车控制出入口道闸系统，包括：路端信息感知模块，检测到智能网联车辆，获取道闸周围的感知信息；车端信息融合模块，所述车端信息融合模块设置在所述智能网联车辆上，所述车端信息融合模块与所述路端信息感知模块连接，所述车端信息融合模块根据所述感知信息确定行驶路线，并将所述行驶路线发送至所述路端信息感知模块，以供所述路端信息感知模块根据所述行驶路线发出控制指令以控制道闸的抬杆和落杆；云端服务器，所述云端服务器与所述路端信息感知模块和车端信息融合模块连接，获取并存储所述感知信息、行驶路线和控制命令；所述道闸与所述路端信息感知模块连接，根据所述控制指令执行抬杆和落杆。

优选地，所述路端信息感知模块包括：多种路端传感器、边缘计算模块、路端控制模块和路端通信模块；所述多种路端传感器与所述边缘计算模块连接，所述多种路端传感器采集道闸周围的感知信息并将所述感知信息发送至所述边缘计算模块；所述边缘计算模块分别与所述多种路端传感器、路端控制模块和路端通信模块连接，所述边缘计算模块将所述感知信息通过所述路端通信模块发送至所述车端信息融合模块，并接收所述车端信息融合模块的行驶路线，当所述行驶路线为车辆经过所述道闸的路线时，根据车辆行驶速度和行驶距离，计算所述车辆的到达时间，根据到达时间，发送抬杆控制指令至路端控制模块，当所述车辆通过道闸后，发送落杆控制指令至所述路端控制模块；所述路端控制模块与所述边缘计算模块连接，发送抬杆控制命令至所述道闸，以控制道闸抬杆，发送落杆控制命令至所述道闸，以控制道闸落杆；路端通信模块，所述路端通信模块分别与所述边缘计算模块、车端信息融合模块和云端服务器连接，进行所述路端信息感知模块与车端信息融合模块和云端服务器之间的数据传输。

优选地，所述车端信息融合模块包括：多种车载传感器、车端控制模块和车端通信模块；所述多种车载传感器分别采集车辆的行驶数据及周围信息；所述车端控制模块分别与所述多种车载传感器和车端通信模块连接，所述车端控制模块接收所述多种车载传感器的行驶数据及周围信息，结合所述行驶数据、周围信息及来自路端信息感知模块的感知信息，确定所述道闸周围的现场情况，根据道闸周围的现场情况确定所述行驶路线，并通过车端通信模块发送行驶路线至所述边缘计算模块；车端通信模块，所述车端通信模块分别与所述车端控制模块、路端通信模块和云端服务器连接，进行所述车端信息融合模块与路端信息感知模块和云端服务器之间的数据传输。

优选地，所述行驶路线包括车辆经过所述道闸的路线和其他未经过所述道闸路线；当所述道闸周围的现场情况为无异常时，所述行驶路线为车辆经过所述道闸的路线；当所述道闸周围的现场情况为存在行人或障碍物时，所述行驶路线为其他未经过所述道闸路线。

优选地，所述车端控制模块结合所述行驶数据、周围信息及感知信息，确定所述车辆已行驶通过所述道闸时，通过所述通信模块发送已通过信息至所述边缘计算模块；所述边缘计算模块根据所述已通过信息，结合所述感知信息，确定没有车辆将要达到所述道闸时，发送落杆控制指令至所述路端控制模块，所述路端控制模块发送所述落杆控制指令至所述道闸，以控制道闸落杆。

优选地，所述边缘计算模块结合所述感知信息，确定有多辆车将要陆续达到所述道闸时，根据第一辆车的行驶速度和行驶距离，发送抬杆指令，根据最后一辆车的已通过信息，发送落杆指令。

优选地，所述边缘计算模块结合所述感知信息，确定有驶入车辆和驶出车辆均将要达到所述道闸时，分别计算所述驶入车辆和驶出车辆的到达时间，当驶入车辆的到达时间等于驶出车辆的到达时间时，所述边缘计算模块发送交汇指令至所述驶入车辆的车端控制模块和驶出车辆的车端控制模块，所述交汇指令为驶出车辆先行通过，驶入车辆后通过。

优选地，所述云端服务器根据感知信息，在所述路端控制模块未发出抬杆控制指令或落杆控制指令时，发出抬杆控制指令或落杆控制指令至所述路端信息感知模块，以控制所述道闸的抬杆或落杆。

优选地，所述边缘计算模块检测到非智能网联车辆即将达到所述道闸时，或所述发送抬杆指令后，所述道闸未抬杆时，或当所述道闸抬杆后，预设时段内未接受到已通过信息时，发送异常信息至所述云端服务器。

优选地，所述路端传感器包括路侧毫米波雷达、路侧摄像头、路侧激光雷达、地感检测模块和外线检测模块中。

本发明的有益效果在于：本发明的智能网联汽车控制出入口道闸系统基于V2X技术实现智能网联车方便快速地驶入驶出道闸，无需人值守节省人员开支、当出现紧急情况或意外事故时做出合理提示及控制，有效解决高效不停车的问题，进而通过率高。目前普通智能道闸应对的普通人工驾驶车辆进行的场景设计，并没有针对智能网联汽车做的控制道闸系统，对于智能网联汽车的应用和发展，本申请可以弥补应用技术空缺和应用中缺失场景。

本发明的方法具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施例中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施例中进行详细陈述，这些附图和具体实施例共同用于解释本发明的特定原理。

附图说明

通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。其中，在本发明示例性实施方式中，相同的附图标记通常代表相同部件。

图1示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的结构框图。

图2示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的又一结构框图。

图3示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的边缘计算模块工作流程图。

图4示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的车辆驶出示意图。

图5示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的车辆驶入示意图。

图6示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的多个车辆驶出示意图。

图7示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的驶入车辆和驶出车辆交汇示意图。

图8示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的道闸现场情况存在行人或障碍物时示意图。

图9示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的为道闸现场情况存在事故或紧急情况时示意图。

附图标记说明

102、路端信息感知模块；104、车端信息融合模块；106、云端服务器；108、道闸；201、路端传感器；202、边缘计算模块。

实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的优选实施例。虽然附图中显示了本发明的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。

根据本发明的一种智能网联汽车控制出入口道闸系统，包括：路端信息感知模块，检测到智能网联车辆，获取道闸周围的感知信息；车端信息融合模块，车端信息融合模块设置在智能网联车辆上，车端信息融合模块与路端信息感知模块连接，车端信息融合模块根据感知信息确定行驶路线，并将行驶路线发送至路端信息感知模块，以供路端信息感知模块根据行驶路线发出控制指令以控制道闸的抬杆和落杆；云端服务器，云端服务器与路端信息感知模块和车端信息融合模块连接，获取并存储感知信息、行驶路线和控制命令；道闸与路端信息感知模块连接，根据控制指令执行抬杆和落杆。

具体的，出入口道闸为关闭状态，车辆行驶至道闸处时，路端信息感知模块采集感知车辆信息、获取周边环境情况信息等感知信息，发送给车端信息融合模块，车端信息融合模块将自己采集的信息与感知信息融合，确定行驶路线，将行驶路线发送至路端信息感知模块，路端信息感知模块根据行驶路线，并根据时间信息、距离信息、速度信息、车牌信息、环境状况信息，计算决策结果，下发抬杆控制指令以控制道闸打开。道闸收到指令并执行打开，并通过通讯下发给车端信息融合模块做信息提示，车辆低速通过。

感知信息、行驶路线和控制指令都发送至后台系统（云端服务器）做记录备份。

根据示例性的实施方式，智能网联汽车控制出入口道闸系统基于V2X技术实现智能网联车方便快速地驶入驶出道闸，无需人值守节省人员开支、当出现紧急情况或意外事故时做出合理提示及控制，有效解决高效不停车的问题，进而通过率高。目前普通智能道闸应对的普通人工驾驶车辆进行的场景设计，并没有针对对智能网联汽车做的控制道闸系统，对于智能网联汽车的应用和发展，本申请可以弥补应用技术空缺和应用中缺失场景。

作为优选方案，路端信息感知模块包括：多种路端传感器、边缘计算模块、路端控制模块和路端通信模块；多种路端传感器与边缘计算模块连接，多种路端传感器采集道闸周围的感知信息并将感知信息发送至边缘计算模块；边缘计算模块分别与多种路端传感器、路端控制模块和路端通信模块连接，边缘计算模块将感知信息通过路端通信模块发送至车端信息融合模块，并接收车端信息融合模块的行驶路线，当行驶路线为车辆经过道闸的路线时，根据车辆行驶速度和行驶距离，计算车辆的到达时间，根据到达时间，发送抬杆控制指令至路端控制模块，当车辆通过道闸后，发送落杆控制指令至路端控制模块；路端控制模块与边缘计算模块连接，发送抬杆控制命令至道闸，以控制道闸抬杆，发送落杆控制命令至道闸，以控制道闸落杆；路端通信模块，路端通信模块分别与边缘计算模块、车端信息融合模块和云端服务器连接，进行路端信息感知模块与车端信息融合模块和云端服务器之间的数据传输。

具体的，边缘计算模块将来自路端传感器的感知信息通过路端通信模块发送至车端信息融合模块，并通过路端通信模块接收来自车端信息融合模块的行驶路线，当边缘计算模块接收的车端信息融合模块的行驶路线为车辆经过道闸的路线时，根据车辆行驶速度和行驶距离，计算车辆的到达时间，根据到达时间，发送抬杆控制指令，当车辆通过道闸后，发送落杆控制指令，同时边缘计算模块将来自路端传感器的感知信息通过路端通信模块发送至云端服务器。

作为优选方案，车端信息融合模块包括：多种车载传感器、车端控制模块和车端通信模块；多种车载传感器分别采集车辆的行驶数据及周围信息；车端控制模块分别与多种车载传感器和车端通信模块连接，车端控制模块接收多种车载传感器的行驶数据及周围信息，结合行驶数据、周围信息及来自路端信息感知模块的感知信息，确定道闸周围的现场情况，根据道闸周围的现场情况确定行驶路线，并通过车端通信模块发送行驶路线至边缘计算模块；车端通信模块，车端通信模块分别与车端控制模块、路端通信模块和云端服务器连接，进行车端信息融合模块与路端信息感知模块和云端服务器之间的数据传输。

具体的，多种车载传感器（Multi-sensor Information Fusion,MSIF）包括摄像头、毫米波雷达、微波雷达、激光雷达、GNSS与惯导等；将采集的信息发送给车端控制模块，车端控制模块根据接收车采信息、车的行驶数据和来自路端信息感知模块的感知信息，将这些信息融合处理，确定行驶路线，并将行驶路线通过车端通信模块发送至路端通信模块和云端服务器，路端通信模块将该行驶路线发送至路端信息感知模块的边缘计算模块。

作为优选方案，行驶路线包括车辆经过道闸的路线和其他未经过道闸路线；当道闸周围的现场情况为无异常时，行驶路线为车辆经过道闸的路线；当道闸周围的现场情况为存在行人或障碍物时，行驶路线为其他未经过道闸路线。

具体的，当道闸处遇行人及障碍物车辆时，通过V2X感知识别，路端信息感知模块发送进行等待或减速让行方案的指令发给车端，车辆信息融合模块接收信号下发指令后，根据道闸现场情况，选择等待或者其他路线。

作为优选方案，车端控制模块结合行驶数据、周围信息及感知信息，确定车辆已行驶通过道闸时，通过通信模块发送已通过信息至边缘计算模块；边缘计算模块根据已通过信息，结合感知信息，确定没有车辆将要达到道闸时，发送落杆控制指令至路端控制模块，路端控制模块发送落杆控制指令至道闸，以控制道闸落杆。

具体的，边缘计算模块发出抬杆指令后，获取感知信息和车辆的已通过信息，确认车辆不停车低速通过，随后边缘计算模块发出落杆指令控制道闸关闭。

作为优选方案，边缘计算模块结合感知信息，确定有多辆车将要陆续达到道闸时，根据第一辆车的行驶速度和行驶距离，发送抬杆指令，根据最后一辆车的已通过信息，发送落杆指令。

具体的，多车驶入驶出时，路端感知车辆控制系统打开道闸，多车低速组队通过，随后路端控制道闸关闭，实现多车一杆通过。

作为优选方案，边缘计算模块结合感知信息，确定有驶入车辆和驶出车辆均将要达到道闸时，分别计算驶入车辆和驶出车辆的到达时间，当驶入车辆的到达时间等于驶出车辆的到达时间时，边缘计算模块发送交汇指令至驶入车辆的车端控制模块和驶出车辆的车端控制模块，交汇指令为驶出车辆先行通过，驶入车辆后通过。

具体的，按照路线规划、时间等多种因素信息综合后，通过边缘计算模块获取先行到达的车辆信息，先行到达车辆先通过。如驶入和驶出车辆同时到达，边缘计算模块发出交汇信息，交汇信息指示驶出车辆先行通过，驶入车辆停车等待后通过。

作为优选方案，云端服务器根据感知信息，在路端控制模块未发出抬杆控制指令或落杆控制指令时，发出抬杆控制指令或落杆控制指令至路端信息感知模块，以控制道闸的抬杆或落杆。

具体的，当遇事故及紧急情况时，如交通事故、特种车辆通过等，云端服务器通过路端通信模块的传递，直接下发给路端信息感知模块指令控制打开或是关闭道闸。路端信息感知模块接受到指令后，控制道闸打开或关闭。识别事故及紧急情况信息来源：路侧信息感知模块感知上报或人员主动上报。

作为优选方案，边缘计算模块检测到非智能网联车辆即将达到道闸时，或发送抬杆指令后，道闸未抬杆时，或当道闸抬杆后，预设时段内未接受到已通过信息时，发送异常信息至云端服务器。

具体的，当边缘计算模块检测到非智能网联车辆即将达到道闸，或发送抬杆指令后，道闸未抬杆，或当道闸抬杆后，预设时段内未接受到车辆已通过信息时，边缘计算模块输出异常信息至云端服务器，以供记录保存，并现在在路端显示屏上，提醒人工进行检测。

作为优选方案，路端传感器包括路侧毫米波雷达、路侧摄像头、路侧激光雷达、地感检测模块和外线检测模块中。

具体的，路端传感器包括路侧毫米波雷达、路侧摄像头、路侧激光雷达、地感检测、红外线检测和遥控装置中的任意一种或多种，根据实际情况选择。

实施例

图1示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的结构框图。图2示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的又一结构框图。图3示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的边缘计算模块工作流程图。图4示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的车辆驶出示意图。图5示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的车辆驶入示意图。图6示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的多个车辆驶出示意图。图7示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的驶入车辆和驶出车辆交汇示意图。图8示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的道闸现场情况存在行人或障碍物时示意图。图9示出了根据本发明的一个实施例的智能网联汽车控制出入口道闸系统的为道闸现场情况存在事故或紧急情况时示意图。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、与8和图9所示，该智能网联汽车控制出入口道闸系统，包括：

路端信息感知模块102，检测到智能网联车辆，获取道闸周围的感知信息；车端信息融合模块104，车端信息融合模块104设置在智能网联车辆上，车端信息融合模块104与路端信息感知模块102连接，车端信息融合模块104根据感知信息确定行驶路线，并将行驶路线发送至路端信息感知模块102，以供路端信息感知模块根据行驶路线发出控制指令以控制道闸108的抬杆和落杆；云端服务器106，云端服务器106与路端信息感知模块102和车端信息融合模块104连接，获取并存储感知信息、行驶路线和控制命令；道闸108与路端信息感知模块106连接，根据控制指令执行抬杆和落杆。

其中，路端信息感知模块102包括：多种路端传感器201、边缘计算模块202、路端控制模块和路端通信模块；多种路端传感器201与边缘计算模块202连接，多种路端传感器201采集道闸周围的感知信息并将感知信息发送至边缘计算模块202；边缘计算模块202分别与多种路端传感器201、路端控制模块和路端通信模块连接，边缘计算模块202将感知信息通过路端通信模块发送至车端信息融合模块104，并接收车端信息融合模块104的行驶路线，当行驶路线为车辆经过道闸108的路线时，根据车辆行驶速度和行驶距离，计算车辆的到达时间，根据到达时间，发送抬杆控制指令至路端控制模块，当车辆通过道闸108后，发送落杆控制指令至路端控制模块；路端控制模块与边缘计算模块202连接，发送抬杆控制命令至道闸108，以控制道闸108抬杆，发送落杆控制命令至道闸108，以控制道闸108落杆；路端通信模块，路端通信模块分别与边缘计算模块202、车端信息融合模块104和云端服务器106连接，进行路端信息感知模块102与车端信息融合模块104和云端服务器106之间的数据传输。

其中，车端信息融合模块104包括：多种车载传感器、车端控制模块和车端通信模块；多种车载传感器分别采集车辆的行驶数据及周围信息；车端控制模块分别与多种车载传感器和车端通信模块连接，车端控制模块接收多种车载传感器的行驶数据及周围信息，结合行驶数据、周围信息及来自路端信息感知模块102的感知信息，确定道闸108周围的现场情况，根据道闸108周围的现场情况确定行驶路线，并通过车端通信模块发送行驶路线至边缘计算模块202；车端通信模块，车端通信模块分别与车端控制模块、路端通信模块和云端服务器106连接，进行车端信息融合模块104与路端信息感知模块102和云端服务器106之间的数据传输。

其中，行驶路线包括车辆经过道闸108的路线和其他未经过道闸108路线；当道闸周围的现场情况为无异常时，行驶路线为车辆经过道闸的路线；当道闸周围的现场情况为存在行人或障碍物时，行驶路线为其他未经过道闸路线。

其中，车端控制模块结合行驶数据、周围信息及感知信息，确定车辆已行驶通过道闸108时，通过通信模块发送已通过信息至边缘计算模块202；边缘计算模块202根据已通过信息，结合感知信息，确定没有车辆将要达到道闸108时，发送落杆控制指令至路端控制模块，路端控制模块发送落杆控制指令至道闸108，以控制道闸108落杆。

其中，边缘计算模块202结合感知信息，确定有多辆车将要陆续达到道闸108时，根据第一辆车的行驶速度和行驶距离，发送抬杆指令，根据最后一辆车的已通过信息，发送落杆指令。

其中，边缘计算模块202结合感知信息，确定有驶入车辆和驶出车辆均将要达到道闸108时，分别计算驶入车辆和驶出车辆的到达时间，当驶入车辆的到达时间等于驶出车辆的到达时间时，边缘计算模块202发送交汇指令至驶入车辆的车端控制模块和驶出车辆的车端控制模块，交汇指令为驶出车辆先行通过，驶入车辆后通过。

其中，云端服务器106根据感知信息，在路端控制模块未发出抬杆控制指令或落杆控制指令时，发出抬杆控制指令或落杆控制指令至边缘计算模块202，以控制道闸108的抬杆或落杆。

其中，边缘计算模块检202测到非智能网联车辆即将达到道闸时，或发送抬杆指令后，道闸108未抬杆时，或当道闸108抬杆后，预设时段内未接受到已通过信息时，发送异常信息至云端服务器106。

其中，路端传感器201包括路侧毫米波雷达、路侧摄像头、路侧激光雷达、地感检测模块和外线检测模块中。

表1：系统功能

表2：系统状态

表3：主要场景：

表4：紧急场景：

表5：控制权限优先级：

以上已经描述了本发明的实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的实施例。在不偏离所说明的实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

Claims (9)

1.一种智能网联汽车控制出入口道闸系统，其特征在于，包括：

路端信息感知模块，检测到智能网联车辆，获取道闸周围的感知信息；

车端信息融合模块，所述车端信息融合模块设置在所述智能网联车辆上，所述车端信息融合模块与所述路端信息感知模块连接，所述车端信息融合模块根据所述感知信息确定行驶路线，并将所述行驶路线发送至所述路端信息感知模块，以供所述路端信息感知模块根据所述行驶路线发出控制指令以控制道闸的抬杆和落杆；

云端服务器，所述云端服务器与所述路端信息感知模块和车端信息融合模块连接，获取并存储所述感知信息、行驶路线和控制命令；

所述道闸与所述路端信息感知模块连接，根据所述控制指令执行抬杆和落杆；

所述路端信息感知模块包括：多种路端传感器、边缘计算模块、路端控制模块和路端通信模块；

所述多种路端传感器与所述边缘计算模块连接，所述多种路端传感器采集道闸周围的感知信息并将所述感知信息发送至所述边缘计算模块；

所述边缘计算模块分别与所述多种路端传感器、路端控制模块和路端通信模块连接，所述边缘计算模块将所述感知信息通过所述路端通信模块发送至所述车端信息融合模块，并通过所述路端通信模块接收所述车端信息融合模块的行驶路线，当所述行驶路线为车辆经过所述道闸的路线时，根据车辆行驶速度和行驶距离，计算所述车辆的到达时间，根据到达时间，发送抬杆控制指令至路端控制模块，当所述车辆通过道闸后，发送落杆控制指令至所述路端控制模块；

所述路端控制模块与所述边缘计算模块连接，发送抬杆控制命令至所述道闸，以控制道闸抬杆，发送落杆控制命令至所述道闸，以控制道闸落杆；

路端通信模块，所述路端通信模块分别与所述边缘计算模块、车端信息融合模块和云端服务器连接，进行所述路端信息感知模块与车端信息融合模块和云端服务器之间的数据传输。

2.根据权利要求1所述的智能网联汽车控制出入口道闸系统，其特征在于，所述车端信息融合模块包括：多种车载传感器、车端控制模块和车端通信模块；

所述多种车载传感器分别采集车辆的行驶数据及周围信息；

所述车端控制模块分别与所述多种车载传感器和车端通信模块连接，所述车端控制模块接收所述多种车载传感器的行驶数据及周围信息，结合所述行驶数据、周围信息及来自路端信息感知模块的感知信息，确定所述道闸周围的现场情况，根据道闸周围的现场情况确定所述行驶路线，并通过车端通信模块发送行驶路线至所述边缘计算模块；

车端通信模块，所述车端通信模块分别与所述车端控制模块、路端通信模块和云端服务器连接，进行所述车端信息融合模块与路端信息感知模块和云端服务器之间的数据传输。

3.根据权利要求2所述的智能网联汽车控制出入口道闸系统，其特征在于，所述行驶路线包括车辆经过所述道闸的路线和其他未经过所述道闸路线；

当所述道闸周围的现场情况为无异常时，所述行驶路线为车辆经过所述道闸的路线；

当所述道闸周围的现场情况为存在行人或障碍物时，所述行驶路线为其他未经过所述道闸路线。

4.根据权利要求2所述的智能网联汽车控制出入口道闸系统，其特征在于，所述车端控制模块结合所述行驶数据、周围信息及来自路端信息感知模块的感知信息，确定所述车辆已行驶通过所述道闸时，通过所述通信模块发送已通过信息至所述边缘计算模块；

所述边缘计算模块根据所述已通过信息，结合所述感知信息，确定没有车辆将要达到所述道闸时，发送落杆控制指令至所述路端控制模块，所述路端控制模块发送所述落杆控制指令至所述道闸，以控制道闸落杆。

5.根据权利要求4所述的智能网联汽车控制出入口道闸系统，其特征在于，所述边缘计算模块结合所述感知信息，确定有多辆车将要陆续达到所述道闸时，根据第一辆车的行驶速度和行驶距离，发送抬杆控制指令，根据最后一辆车的已通过信息，发送落杆控制指令。

6.根据权利要求1所述的智能网联汽车控制出入口道闸系统，其特征在于，所述边缘计算模块结合所述感知信息，确定有驶入车辆和驶出车辆均将要达到所述道闸时，分别计算所述驶入车辆和驶出车辆的到达时间，当驶入车辆的到达时间等于驶出车辆的到达时间时，所述边缘计算模块发送交汇指令至所述驶入车辆的车端控制模块和驶出车辆的车端控制模块，所述交汇指令为驶出车辆先行通过，驶入车辆后通过。

7.根据权利要求5所述的智能网联汽车控制出入口道闸系统，其特征在于，所述云端服务器根据感知信息，在所述路端控制模块未发出抬杆控制指令或落杆控制指令时，发出抬杆控制指令或落杆控制指令至所述路端信息感知模块，以控制所述道闸的抬杆或落杆。

8.根据权利要求4所述的智能网联汽车控制出入口道闸系统，其特征在于，所述边缘计算模块检测到非智能网联车辆即将达到所述道闸时，或所述抬杆控制指令后所述道闸未抬杆时，或当所述道闸抬杆后预设时段内未接受到已通过信息时，发送异常信息至所述云端服务器。

9.根据权利要求1所述的智能网联汽车控制出入口道闸系统，其特征在于，所述路端传感器包括路侧毫米波雷达、路侧摄像头、路侧激光雷达、地感检测模块和外线检测模块中。

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