CN114313804B - 一种卷用转运机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及流延膜生产设备技术领域，尤其是一种卷用转运机构，包括输送线、上线设备和下线设备，输送线包括输送线上线段和输送线下线段，输送线上线段的下方设置有上线设备，输送线下线段的下方设置有下线设备，输送线包括轨道、动力链和若干等距设置的转运装置，转运装置包括挂车和挂架，挂车可滑动的与轨道连接，挂车与动力链固定连接，挂架与所述挂车铰接，所述挂架可实现转动，所述挂架至少可以转动到与水平面平行，所述挂架包括形态一和形态二，当挂架处于形态一时的最大截面积小于所述挂架处于形态二时的最大截面积，本发明可以充分利用厂房的层高，以最小的占地面积将封装好的卷材从产线输送至堆垛机，有效增加厂房的空间利用率。

Description

一种卷用转运机构

技术领域

本发明涉及流延膜生产设备技术领域，尤其是一种卷用转运机构。

背景技术

流延膜，是通过熔体流涎骤冷生产的一种无拉伸、非定向的平挤薄膜。有单层流涎和多层共挤流涎两种方式。与吹膜相比，其特点是生产速度快，产量高，薄膜的透明性、光泽性、厚度均匀性等都极为出色。

现有技术的流延膜生产线在厂房布置时通常将若干产线相向布置，在若干相向布置的产线终点之间设置一条传送线，在产线终点与产线交汇处设置工位来进行转运，现有技术有以下缺陷：1、现有技术的传送线多为皮带或者链式传送线，在产线运行时，工位上的人员若要去到传送线另一端需要绕过传送线的一端，给工作人员造成了很大的不便；2、成品卷从产线转移至传送线需要经过人工转运，即使设置机械臂转运，在每个交汇处都要设置机械臂的成本也极为高昂；3、在传送线将成品卷运送到指定位置时，也只能通过设置工位使用人工或者机械臂进行转运，同样成本高昂；4、成品卷本身的体积并不大，但是用于皮带或者链式传送线基于现实的考量只能将成品卷倾倒后进行转运，这就使得传送线的宽度至少得等于成品卷的长度，在转运超宽规格成品卷的时候占用了极大的厂房面积。

发明内容

本发明的目的是：克服现有技术中的不足，提供一种能够自动上卷和下卷的卷用转运机构。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种卷用转运机构，包括输送线、上线设备和下线设备，所述输送线包括输送线上线段和输送线下线段，所述输送线上线段的下方设置有上线设备，所述输送线下线段的下方设置有下线设备，所述输送线包括轨道、动力链和若干等距设置的转运装置，所述转运装置包括挂车和挂架，所述挂车可滑动的与轨道连接，所述挂车与动力链固定连接，所述挂架与所述挂车铰接，所述铰接点为原点O，所述输送线的运动方向为X轴方向，垂直于输送线运动方向且向左的方向为Y轴方向，垂直于水平面向上的方向为Z轴方向，所述挂架可在YZ平面内实现转动，所述挂架至少可以转动到与水平面平行，所述挂架包括形态一和形态二，当挂架处于形态一时的最大截面积小于所述挂架处于形态二时的最大截面积。

进一步的，所述挂架包括主杆、摇杆一、摇杆二和滑动杆，所述主杆的一端与所述挂车铰接，所述主杆的另一端与所述摇杆一的一端铰接，所述摇杆一的另一端与所述摇杆二的一端铰接，所述摇杆二的另一端与所述滑动杆的一端铰接，所述滑动杆的另一端可滑动的连接在所述主杆上，所述滑动杆与所述主杆平行，所述主杆的轴线位于Z轴上，所述摇杆一与摇杆二之间的角度α小于等于180°，所述形态一时的α为α1，所述形态二时的α为α2，所述α1大于α2，当所述挂架处于形态一时，所述挂架的最大截面积中拥有最长距离的两点间的距离小于卷的内径，当所述挂架处于形态二时，所述挂架的最大截面积中拥有最长距离的两点间的距离大于卷的内径。

进一步的，所述转运机构包括形态切换机构，所述形态切换机构能够使得挂架在形态一与形态二之间切换，所述形态切换机构能够改变挂架与XZ平面之间的角度。

进一步的，所述滑动杆上固定连接有限位杆，所述限位杆垂直于XZ平面，所述限位杆的轴线与所述滑动杆的轴线连接点至Z=0平面的距离为D，D＞0；

所述形态切换机构包括曲线杆，所述曲线杆同时与所述限位杆和所述滑动杆接触连接。

进一步的，所述曲线杆包括曲线杆上线段和曲线杆下线段，所述曲线杆上线段能够使得所述挂架从形态一切换为形态二，所述曲线杆下线段能够使得所述挂架从形态二切换为形态一。

进一步的，所述曲线杆的外径为r₁，所述限位杆的外径为r₂₁，所述滑动杆的外径为r₃，所述曲线杆上线段包括段一、段二、段三和段四，所述段一的起点处中心点在YZ平面的坐标为(-r₁-r₃,r₂₁+r₁-D)，所述段一的终点处中心点在YZ平面的坐标为(D-r₂₁-r₁,-r₁-r₃)；

所述段二的全段中心点在YZ平面的坐标为(D-r₂₁-r₁,-r₁-r₃)；

所述段三的的起点处中心点在YZ平面的坐标为(D-r21-r1,-r1-r3)，所述段三的终点处中心点在YZ平面的坐标为(D-r₂₁-r₁+d,-r₁-r₃)，其中d为挂架由形态一转为形态二时，所述滑动杆需要滑动的距离；

所述段四的的起点处中心点在YZ平面的坐标为(D-r21-r1+d,-r1-r3)，所述段四的终点处中心点在YZ平面的坐标为(-r1-r3,r21+r1-D-d)。

进一步的，所述曲线杆下线段的起点处中心点在YZ平面的坐标为(-r₁-r₃,-r₂₁-r₁-D-d)，所述曲线杆下线段的终点处中心点在YZ平面的坐标为（-r₁-r₃,-r₁-r₂₁-D），其中d为挂架由形态一转为形态二时，所述滑动杆需要滑动的距离。

进一步的，所述输送线上线段的轨道为直线轨道，链式传送机的传送方向与输送线上线段的输送方向相交，相交的角为β，当所述挂架总长为L₁，所述链式传送机的有效长度为L₂，arcsinL₁/L₂≤β＜90°，所述链式传送机包括两条平行设置的传送链，所述链式传送机上设置有若干托架组，相邻所述的托架组在X轴方向上的距离等于若干转运装置之间的距离或者等于若干转运装置之间距离的倍数，所述托架组包括两个托架，两个所述托架分别位于两条所述的传送链上，所述卷架设在一对托架上，所述卷的轴线与所述轨道垂直，所述链式传送机使得所述卷在X轴方向的速度等于所述挂架在X轴方向的速度，所述链式传送机使得所述卷在Y轴方向上做匀速运动，向挂架靠近，直至挂架完全穿过卷。

进一步的，所述托架包括固定座和U型架，所述U型架与固定座之间通过弹簧铰链连接，所述U型架在不受侧向力时竖直向上，所述U型架在受到侧向力时可向远离输送线一侧倾倒。

进一步的，所述下线设备包括滑道，所述滑道的截面为U型，所述滑道的上端位于所述下线段的下方，位于所述下线段上的卷在水平面的投影都落在所述滑道上端面在水平面的投影内。

采用本发明的技术方案的有益效果是：

1、本发明可以充分利用厂房的层高，以最小的占地面积将封装好的卷材以竖直输送的方式从产线输送至堆垛机，有效增加厂房的空间利用率。

2、本发明通过通过曲线杆来实现挂架的形态变化和角度变化，结构简单，无其他额外的动力元件，也不需要额外的动力源，节能环保且高度可靠，使用寿命极长。

3、挂架仅通过四根铰接的杆即拥有了两种形态，使得挂架可以实现上卷、下卷和运送卷三种动作，结构简单，高度可靠，使用寿命极长且占地面积极小，大大增加了厂房车间的空间利用率。

4、斜置的链式传送机使得卷材可以无需人工即实现上线动作。

5、托架组之间的距离为转运装置之间距离的倍数，且链式传送机在X轴方向的速度等于转运装置的速度使得托架组能够将卷材同步传送至挂架上，无需额外的传感器对链式传送链或者转运装置进行调速，可以实现不间断的连续上卷。

6、弹性铰接的托架使得空置托架在靠近已经挂载了卷材的挂架是不会产生干涉，挂架会直接将托架挤倒，在托架与挂架分离时，托架依靠弹性铰链又可以回复与水平面垂直的姿态。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中

图1为本发明的斜视图；

图2为本发明的俯视图；

图3为本发明的主视图；

图4为本发明中挂架处于形态一时的结构示意图；

图5为本发明中挂架处于形态二时的结构示意图；

图6为本发明中输送线的结构示意图；

图7即图6中的圈A处的放大图为本发明中段一处的结构示意图；

图8为本发明中段一处曲线杆中心点轨迹起点和终点的坐标图；

图9即图6中的圈B处的放大图为本发明中段三处的结构示意图；

图10为本发明中段三处曲线杆中心点轨迹起点和终点的坐标图；

图11即图6中的圈C处的放大图为本发明中段四处的结构示意图；

图12为本发明中段四处曲线杆中心点轨迹起点和终点的坐标图；

图13为本发明中下线段处曲线杆中心点轨迹起点和终点的坐标图；

图14为本发明中挂车的结构示意图；

图15为本发明中托架倾倒时的结构示意图；

图16为本发明中托架的结构示意图。

1、输送线；11、轨道；12、曲线杆；13、转运装置；131、挂车；1311、滑动块；1312、横杆；1313、纵杆；1314、滚动轴承；1315、轴用卡簧；1316、螺栓副；132、挂架；1321、主杆；13211、轴承座；1322、摇杆一；1323、摇杆二；1324、滑动杆；13241、限位杆；1325、直线轴承；2、上线设备；22、托架；221、U型架；222、弹簧铰链；2231、铰链座；2232、下固定座；3、卷。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。本发明利用结构示意图等进行详细描述，示意图只是实例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间。

请参阅图1-图16，一种卷用转运机构，包括输送线1、上线设备2和下线设备，所述输送线1包括输送线上线段和输送线下线段，所述输送线上线段的下方设置有上线设备2，上线设备2的数量可以为1也可以是若干，所述输送线下线段的下方设置有下线设备，所述输送线1包括轨道11、动力链和若干等距设置的转运装置13，所述转运装置13包括挂车131和挂架132，所述挂车131包括滑动块1311和纵杆1313，滑动单元包括弓形板，所述弓形板的上段连接有滑轮，所述滑轮的轴线垂直于弓形板且平行于水平面，两个所述滑动块1311通过两组螺栓副1316固定连接为一组滑动单元，两组螺栓副1316上下设置，一组所述滑动单元内的两个滑轮相向设置，所述滑动单元中还连接有横杆1312，所述横杆1312的两端分别垂直插设在两个滑动块1311的下段，所述横杆1312的中间设置有螺纹孔，所述螺纹孔的轴线平行于水平面，两个滑动单元前后设置组成挂车131，所述挂车131中的两根横杆1312通过纵杆1313连接，所述纵杆1313的两端设置有外螺纹且通过螺纹连接在横杆1312的螺纹孔内，所述纵杆1313的中间套设有滚动轴承1314，所述纵杆1313上设置有两个卡簧槽，所述卡簧槽内套设有轴用卡簧1315，两片所述轴用卡簧1315之间的档距等于所述滚动轴承1314的厚度，所述挂车131可滑动的与轨道11连接，所述挂车131与动力链固定连接，所述动力链设置在两组螺栓副1316之间，所述挂车131位于同一个动力链的链圈内，所述挂架132与所述挂车131铰接，所述挂架132的上端设置有轴承孔，所述轴承孔套设在所述滚动轴承1314外，铰接点即滚动轴承1314的中心点为原点O，所述输送线1的运动方向为X轴方向，垂直于输送线1运动方向且向左的方向为Y轴方向，垂直于水平面向上的方向为Z轴方向，所述挂架132可在YZ平面内实现转动，所述挂架132至少可以转动到与水平面平行，所述挂架132包括形态一和形态二，当挂架132处于形态一时的最大截面积小于所述挂架132处于形态二时的最大截面积，所述挂架132处于形态一时的最大截面积中最远两点的距离小于卷3的内径，所述挂架132处于形态二时的最大截面积中最远两点的距离大于卷3的内径，更优的，所述挂架132处于形态二时的最大截面积中最远两点的距离大于卷3的内径的两倍，避免卷3挂载在挂架132上后发生倾斜，卷3内壁围成的圆形在水平面上的投影变成椭圆形，投影面积增大而导致卷3脱离挂架132。

本发明可以充分利用厂房的层高，以最小的占地面积将封装好的卷材以竖直输送的方式从产线输送至堆垛机，有效增加厂房的空间利用率。

请参阅图4和图5，挂架132包括主杆1321、摇杆一1322、摇杆二1323和滑动杆1324，所述主杆1321的一端与所述挂车131铰接，所述主杆1321的另一端与所述摇杆一1322的一端通过销轴铰接，所述摇杆一1322的另一端与所述摇杆二1323的一端通过销轴铰接，所述摇杆二1323的另一端与所述滑动杆1324的一端通过销轴铰接，所述滑动杆1324的另一端可滑动的连接在所述主杆1321上，具体的，所述主杆1321上设置有轴承座13211，所述轴承座13211内设置有直线轴承1325，所述滑动杆1324在直线轴承1325内滑动连接，所述滑动杆1324与所述主杆1321平行，所述主杆1321的轴线位于Z轴上，所述滑动杆1324的轴线位于XZ平面上，所述摇杆一1322与摇杆二1323之间的角度α小于等于180°，若摇杆一1322与摇杆二1323平行后则会产生死角，导致滑动杆1324无法下滑，即使滑动杆1324能够下滑，当滑动杆1324下滑时，摇杆一1322与摇杆二1323的转动方向不可控，有可能会同时向主杆1321发生转动，所述形态一时的α为α1，所述形态二时的α为α2，所述α1大于α2，当所述挂架132处于形态一时，所述挂架132的最大截面积中拥有最长距离的两点间的距离小于卷3的内径，当所述挂架132处于形态二时，所述挂架132的最大截面积中拥有最长距离的两点间的距离大于卷3的内径。

挂架132仅通过四根铰接的杆即拥有了两种形态，使得挂架132可以实现上卷、下卷和运送卷三种动作，结构简单，高度可靠，使用寿命极长且占地面积极小，大大增加了厂房车间的空间利用率。

请参阅图4和图5，转运机构包括形态切换机构，所述形态切换机构能够使得挂架132在形态一与形态二之间切换，所述形态切换机构能够改变挂架132与XZ平面之间的角度。

请参阅图4和图5，滑动杆1324上固定连接有限位杆13241，所述限位杆13241垂直于XZ平面，所述限位杆13241的轴线与所述滑动杆1324的轴线连接点至Z=0平面的距离为D，D＞0；

请参阅图6，所述形态切换机构包括曲线杆12，所述曲线杆12同时与所述限位杆13241和所述滑动杆1324接触连接。

本发明通过曲线杆12来实现挂架132的形态变化和角度变化，结构简单，无其他额外的动力元件，也不需要额外的动力源，节能环保且高度可靠，使用寿命极长。

请参阅图6，曲线杆12包括曲线杆上线段和曲线杆下线段，所述曲线杆上线段能够使得所述挂架132从形态一切换为形态二，所述曲线杆下线段能够使得所述挂架132从形态二切换为形态一。

请参阅图6-图8，曲线杆12的外径为r₁，所述限位杆13241的外径为r₂₁，所述滑动杆1324的外径为r₃，所述曲线杆上线段包括段一、段二、段三和段四，所述段一的起点处中心点在YZ平面的坐标为(-r₁-r₃,r₂₁+r₁-D)即图8中的a点，所述段一的终点处中心点在YZ平面的坐标为(D-r₂₁-r₁,-r₁-r₃)即图8中的b点，段一使得挂架132上扬90°准备迎接卷3；

所述段二的全段中心点在YZ平面的坐标为(D-r₂₁-r₁,-r₁-r₃)，段二使得挂架132保持与水平面水平，准备迎接卷3；

请参阅图9和图10，段三的的起点处中心点在YZ平面的坐标为(D-r₂₁-r₁,-r₁-r₃)即图10中的c点，所述段三的终点处中心点在YZ平面的坐标为(D-r₂₁-r₁+d,-r₁-r₃)即图10中的d点，其中d为挂架132由形态一转为形态二时，所述滑动杆1324需要滑动的距离，段三使得滑动杆1324向远离挂车131处滑动，使得挂架132由形态一切换至形态二，避免卷3滑落；

请参阅图11和图12，段四的的起点处中心点在YZ平面的坐标为(D-r₂₁-r₁+d,-r₁-r₃)即图12中的e点，所述段四的终点处中心点在YZ平面的坐标为(-r₁-r₃,r₂₁+r₁-D-d)即图12中的f点，段四使得挂架132下落，便于运输，且减少运输时的占地面积。

请参阅图13，曲线杆下线段的起点处中心点在YZ平面的坐标为(-r₁-r₃,-r₂₁-r₁-D-d)即图13中的g点，所述曲线杆下线段的终点处中心点在YZ平面的坐标为（-r₁-r₃,-r₁-r₂₁-D）即图13中的h点，其中d为挂架132由形态一转为形态二时，所述滑动杆1324需要滑动的距离，曲线杆上线段与曲线杆下线段之间断开，曲线杆下线段使得挂架132由形态二切换回形态一，使得卷3从挂架132上滑落，掉入下线设备。

请参阅图2，所述输送线上线段的轨道11为直线轨道，链式传送机的传送方向与输送线上线段的输送方向相交，相交的角为β，当所述挂架132总长为L₁，所述链式传送机的有效长度为L₂，即链式传送机的环形链的上表面长度为L₂，arcsinL₁/L₂≤β＜90°，以避免段一的挂架132在上扬时与链式传送机发生干涉，也能保持若干链式传送机的平行以使得车间整洁，所述链式传送机包括两条平行设置的传送链，所述链式传送机上设置有若干托架组，相邻所述的托架组在X轴方向上的距离等于若干转运装置13之间的距离或者等于若干转运装置13之间距离的倍数，所述托架组包括两个托架22，两个所述托架22分别位于两条所述的传送链上，所述卷3架设在一对托架22上，所述卷3的轴线与所述轨道11垂直，所述链式传送机使得所述卷3在X轴方向的速度等于所述挂架132在X轴方向的速度，即使得托架组与挂架132在X轴方向相对静止，由于β角的存在所述链式传送机使得所述卷3在Y轴方向上向挂架132做匀速运动，直至挂架132完全穿过卷3。

斜置的链式传送机使得卷材可以无需人工即实现上线动作。

请参阅图15和图16，托架22包括固定座和U型架221，所述固定座包括铰链座2231和下固定座2232，所述下固定座2232可以为螺栓也可以是任何截面为T型的结构，所述下固定座2232穿过环形链与铰链座2231固定连接以使得托架22固定在环形链上，所述U型架221与固定座之间通过弹簧铰链222连接，所述弹簧铰链222中一片合页与铰链座2231的上表面固定连接，另一片合页的上表面与U型架221固定连接，所述U型架221在不受侧向力时竖直向上，所述U型架221在受到侧向力时可向远离输送线1一侧倾倒，当已经挂载有卷3的挂架132在与下游上线设备2上的托架22靠近时，卷3与托架22接触时托架22可以及时倾倒，避免干涉。

托架组之间的距离为转运装置13之间距离的倍数，所述U型架221的轴线在XZ平面投影落在挂架132在XZ平面的投影内，且链式传送机在X轴方向的速度等于转运装置13的速度使得托架组能够将卷材同步传送至挂架132上，无需额外的传感器对链式传送链或者转运装置13进行调速，可以实现不间断的连续上卷。

弹性铰接的托架22使得空置托架22在靠近已经挂载了卷材的挂架132时不会产生干涉，挂架132会直接将托架22挤倒，在托架22与挂架132分离时，托架22依靠弹性铰链又可以回复与水平面垂直的姿态。

下线设备包括滑道，所述滑道的截面为U型，所述滑道的上端位于所述输送线下线段的下方，位于所述输送线下线段上的卷3在水平面的投影都落在所述滑道上端面在水平面的投影内，优选的，所述滑道穿过楼板设置，即所述卷3的生产线位于所述卷3的存储仓库楼上，生产好的卷3通过滑道支架输送至楼下进行存储，进一步的提升了厂房内的空间利用率。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (9)

1.一种卷用转运机构，其特征在于：包括输送线、上线设备和下线设备，所述输送线包括输送线上线段和输送线下线段，所述输送线上线段的下方设置有上线设备，所述输送线下线段的下方设置有下线设备，所述输送线包括轨道、动力链和若干等距设置的转运装置，所述转运装置包括挂车和挂架，卷挂载在所述挂架上，所述挂车可滑动的与轨道连接，所述挂车与动力链固定连接，所述挂架与所述挂车铰接，所述铰接点为原点O，所述输送线的运动方向为X轴方向，垂直于输送线运动方向且向左的方向为Y轴方向，垂直于水平面向上的方向为Z轴方向，所述挂架可在YZ平面内实现转动，所述挂架至少可以转动到与水平面平行，所述挂架包括形态一和形态二，当挂架处于形态一时的最大截面积小于所述挂架处于形态二时的最大截面积；

所述挂架包括主杆、摇杆一、摇杆二和滑动杆，所述主杆的一端与所述挂车铰接，所述主杆的另一端与所述摇杆一的一端铰接，所述摇杆一的另一端与所述摇杆二的一端铰接，所述摇杆二的另一端与所述滑动杆的一端铰接，所述滑动杆的另一端可滑动的连接在所述主杆上，所述滑动杆与所述主杆平行，所述摇杆一与摇杆二之间的角度α小于等于180°，所述形态一时的α为α1，所述形态二时的α为α2，所述α1大于α2，当所述挂架处于形态一时，所述挂架的最大截面积中拥有最长距离的两点间的距离小于卷的内径，当所述挂架处于形态二时，所述挂架的最大截面积中拥有最长距离的两点间的距离大于卷的内径。

2.根据权利要求1所述的一种卷用转运机构，其特征在于：所述转运机构包括形态切换机构，所述形态切换机构能够使得挂架在形态一与形态二之间切换，所述形态切换机构能够改变挂架与XZ平面之间的角度。

3.根据权利要求2所述的一种卷用转运机构，其特征在于：所述滑动杆上固定连接有限位杆，所述限位杆垂直于XZ平面，所述限位杆的轴线与所述滑动杆的轴线连接点至Z=0平面的距离为D，D＞0；

所述形态切换机构包括曲线杆，所述曲线杆同时与所述限位杆和所述滑动杆接触连接。

4.根据权利要求3所述的一种卷用转运机构，其特征在于：所述曲线杆包括曲线杆上线段和曲线杆下线段，所述曲线杆上线段能够使得所述挂架从形态一切换为形态二，所述曲线杆下线段能够使得所述挂架从形态二切换为形态一。

5.根据权利要求4所述的一种卷用转运机构，其特征在于：所述曲线杆的外径为r₁，所述限位杆的外径为r₂₁，所述滑动杆的外径为r₃，所述曲线杆上线段包括段一、段二、段三和段四，所述段一的起点处中心点在YZ平面的坐标为(-r₁-r₃,r₂₁+r₁-D)，所述段一的终点处中心点在YZ平面的坐标为(D-r₂₁-r₁,-r₁-r₃)；

所述段二的全段中心点在YZ平面的坐标为(D-r₂₁-r₁,-r₁-r₃)；

所述段三的起点处中心点在YZ平面的坐标为(D-r21-r1,-r1-r3)，所述段三的终点处中心点在YZ平面的坐标为(D-r₂₁-r₁+d,-r₁-r₃)，其中d为挂架由形态一转为形态二时，所述滑动杆需要滑动的距离；

所述段四的起点处中心点在YZ平面的坐标为(D-r21-r1+d,-r1-r3)，所述段四的终点处中心点在YZ平面的坐标为(-r1-r3,r21+r1-D-d)。

6.根据权利要求4所述的一种卷用转运机构，其特征在于：所述曲线杆下线段的起点处中心点在YZ平面的坐标为(-r₁-r₃,-r₂₁-r₁-D-d)，所述曲线杆下线段的终点处中心点在YZ平面的坐标为（-r₁-r₃,-r₁-r₂₁-D），其中d为挂架由形态一转为形态二时，所述滑动杆需要滑动的距离。

7.根据权利要求5所述的一种卷用转运机构，其特征在于：所述输送线上线段的轨道为直线轨道，链式传送机的传送方向与输送线上线段的输送方向相交，相交的角为β，当所述挂架总长为L₁，所述链式传送机的有效长度为L₂，arcsinL₁/L₂≤β＜90°，所述链式传送机包括两条平行设置的传送链，所述链式传送机上设置有若干托架组，相邻所述的托架组在X轴方向上的距离等于若干转运装置之间的距离或者等于若干转运装置之间距离的倍数，所述托架组包括两个托架，两个所述托架分别位于两条所述的传送链上，所述卷架设在一对托架上，所述卷的轴线与所述轨道垂直，所述链式传送机使得所述卷在X轴方向的速度等于所述挂架在X轴方向的速度，所述链式传送机使得所述卷在Y轴方向上做匀速运动，向挂架靠近，直至挂架完全穿过卷。

8.根据权利要求7所述的一种卷用转运机构，其特征在于：所述托架包括固定座和U型架，所述U型架与固定座之间通过弹簧铰链连接，所述U型架在不受侧向力时竖直向上，所述U型架在受到侧向力时可向远离输送线一侧倾倒。

9.根据权利要求1所述的一种卷用转运机构，其特征在于：所述下线设备包括滑道，所述滑道的截面为U型，所述滑道的上端位于所述下线段的下方，位于所述下线段上的卷在水平面的投影都落在所述滑道上端面在水平面的投影内。

Images