CN114313377B - 玻璃基板装载的方法、装置、电子设备和系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种玻璃基板装载的方法、装置、电子设备和系统，所述方法包括：在玻璃基板的装载架上装载第一玻璃基板后，控制取纸机器人在所述第一玻璃基板的表面铺设间隔纸，所述间隔纸的下沿高于所述第一玻璃基板的下沿；控制抓板机器人吸附待装载的第二玻璃基板，并控制所述抓板机器人将所述第二玻璃基板的下沿移动至第一指定位置，并使所述第二玻璃基板所在平面与所述间隔纸所在平面存在预设夹角，所述第一指定位置包括贴合于所述间隔纸，并高于所述间隔纸下沿的位置；控制所述抓板机器人停止对所述第二玻璃基板的吸附，以使得所述第二玻璃基板贴合所述间隔纸放置。

Description

玻璃基板装载的方法、装置、电子设备和系统

技术领域

本公开涉及玻璃基板装载领域，具体地，涉及一种玻璃基板装载的方法、装置、电子设备和系统。

背景技术

在光电显示玻璃基板的生产过程中，需要对半成品的玻璃基板进行装载并包装，现有的装载方式是通过装载系统中的抓板机器人和取纸机器人，将玻璃基板和间隔纸交替放置在装载架上，并运输到后续工序进行包装加工，再发送给客户。

但是以现有的装载方式进行装载的过程中，存在间隔纸褶皱鼓包，玻璃基板被间隔纸碰脱等装载质量问题，影响了后续包装的数量以及加工时的加工效率。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提供了一种玻璃基板装载的方法、装置、电子设备和系统。

第一方面，本申请提供一种玻璃基板装载的方法，所述方法包括：

在玻璃基板的装载架上装载第一玻璃基板后，控制取纸机器人在所述第一玻璃基板的表面铺设间隔纸，所述间隔纸的下沿高于所述第一玻璃基板的下沿；控制抓板机器人吸附待装载的第二玻璃基板，并控制所述抓板机器人将所述第二玻璃基板的下沿移动至第一指定位置，并使所述第二玻璃基板所在平面与所述间隔纸所在平面存在预设夹角，所述第一指定位置包括贴合于所述间隔纸，并高于所述间隔纸下沿的位置；控制所述抓板机器人停止对所述第二玻璃基板的吸附，以使得所述第二玻璃基板贴合所述间隔纸放置。

可选地，所述控制取纸机器人在所述第一玻璃基板的表面铺设间隔纸包括：控制所述取纸机器人抓取所述间隔纸，并移动至所述装载架的第二指定位置，所述第二指定位置为能够使得所述间隔纸与所述第一玻璃基板贴合，且所述间隔纸的下沿高于所述第一玻璃基板的下沿的位置；在所述第二指定位置上维持所述取纸机器人对所述间隔纸的抓取。

可选地，在控制所述抓板机器人停止对所述第二玻璃基板的吸附，以使得所述第二玻璃基板贴合所述间隔纸放置后，所述方法还包括：控制所述取纸机器人松开对所述间隔纸的抓取。

可选地，所述方法还包括：在控制所述取纸机器人抓取所述间隔纸，并移动至所述装载架的第二指定位置后，启动计时；所述控制所述抓板机器人将所述第二玻璃基板的下沿移动至第一指定位置包括：在计时时长达到预设时间阈值的情况下，控制所述抓板机器人将所述第二玻璃基板的下沿移动至第一指定位置。

可选地，所述控制所述抓板机器人停止对所述第二玻璃基板的吸附，以使得所述第二玻璃基板贴合所述间隔纸放置包括：控制所述抓板机器人调整所述第二玻璃基板的角度，并获取所述第二玻璃基板的下沿对所述间隔纸的压力；在所述压力大于或者等于预设压力阈值的情况下，停止所述抓板机器人的吸附组件对所述第二玻璃基板的吸附，并控制所述吸附组件对所述第二玻璃基板吹气，以使所述第二玻璃基板贴合于所述间隔纸并滑落至所述装载架放置，所述吸附组件用于吸附所述第二玻璃基板。

第二方面，本公开提供了一种玻璃基板装载的装置，所述装置包括：

铺设模块，用于在玻璃基板的装载架上装载第一玻璃基板后，控制取纸机器人在所述第一玻璃基板的表面铺设间隔纸，所述间隔纸的下沿高于所述第一玻璃基板的下沿；

移动模块，用于控制抓板机器人吸附待装载的第二玻璃基板，并控制所述抓板机器人将所述第二玻璃基板的下沿移动至第一指定位置，并使所述第二玻璃基板所在平面与所述间隔纸所在平面存在预设夹角，所述第一指定位置包括贴合于所述间隔纸，并高于所述间隔纸下沿的位置；

放置模块，用于控制所述抓板机器人停止对所述第二玻璃基板的吸附，以使得所述第二玻璃基板贴合所述间隔纸放置。

可选地，所述铺设模块，用于控制所述取纸机器人抓取所述间隔纸，并移动至所述装载架的第二指定位置，所述第二指定位置为能够使得所述间隔纸与所述第一玻璃基板贴合，且所述间隔纸的下沿高于所述第一玻璃基板的下沿的位置；在所述第二指定位置上维持所述取纸机器人对所述间隔纸的抓取。

可选地，所述放置模块，还用于在控制所述抓板机器人停止对所述第二玻璃基板的吸附，以使得所述第二玻璃基板贴合所述间隔纸放置后，控制所述取纸机器人松开对所述间隔纸的抓取。

可选地，所述装置还包括：计时模块，所述计时模块用于在控制所述取纸机器人抓取所述间隔纸，并移动至所述装载架的第二指定位置后，启动计时；所述移动模块，用于：在计时时长达到预设时间阈值的情况下，控制所述抓板机器人将所述第二玻璃基板的下沿移动至第一指定位置。

可选地，所述放置模块，用于控制所述抓板机器人调整所述第二玻璃基板的角度，并获取所述第二玻璃基板的下沿对所述间隔纸的压力；在所述压力大于或者等于预设压力阈值的情况下，停止所述抓板机器人的吸附组件对所述第二玻璃基板的吸附，并控制所述吸附组件对所述第二玻璃基板吹气，以使所述第二玻璃基板贴合于所述间隔纸并滑落至所述装载架放置，所述吸附组件用于吸附所述第二玻璃基板。

采用上述方法，根据第一玻璃基板的位置，控制间隔纸的下沿高于该第一玻璃基板的下沿，并控制第二玻璃基板的下沿高于该间隔纸的下沿，有效地解决了玻璃基板之间的间隔纸存在褶皱的问题，消除了装载玻璃基板时产生鼓包的现象，提高了玻璃基板的包装质量，为后续成品包装提高良品率。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种玻璃基板装载的方法流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种玻璃基板装载的装置框图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种玻璃基板装载的装置框图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构框图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种装载系统的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

首先对本公开的应用场景进行说明，本公开应用于玻璃基板装载的场景，在该场景下，玻璃基板在被传送带传送至装载工位时，由抓板机器人控制的吸附组件将玻璃基板放至装载架上，取纸机器人将间隔纸覆盖在玻璃基板上防止相邻两片玻璃基板吸合。现有的装载方式容易造成玻璃基板之间的间隔纸产生褶皱，进而造成放置的玻璃基板产生鼓包现象。

为了解决上述问题，本公开提供了一种玻璃基板装载的方法、装置、电子设备和系统，该方法根据第一玻璃基板的位置，控制间隔纸的下沿高于该第一玻璃基板的下沿，并控制第二玻璃基板的下沿高于该间隔纸的下沿，这样，有效地解决了玻璃基板之间的间隔纸存在褶皱的问题，消除了装载玻璃基板时产生鼓包的现象，提高了玻璃基板的包装质量，为后续成品包装提高良品率。

下面结合具体实施例对本公开进行说明。

图1为本公开实施例提供的一种玻璃基板装载的方法，如图1所示，该方法包括：

S101、在玻璃基板的装载架上装载第一玻璃基板后，控制取纸机器人在该第一玻璃基板的表面铺设间隔纸。

在本步骤中，可以控制该取纸机器人抓取该间隔纸，并移动至该装载架的第二指定位置，该第二指定位置为能够使得该间隔纸与该第一玻璃基板贴合，且该间隔纸的下沿高于该第一玻璃基板的下沿的位置；在该第二指定位置上维持该取纸机器人对该间隔纸的抓取。

其中，该间隔纸的下沿高于该第一玻璃基板的下沿，且该间隔纸的下沿与该第一玻璃基板的下沿之间的距离处于第一预设距离范围。这样，可以避免该间隔纸贴合该装载架放置的情况下可能产生翻卷的情况，进而避免装载玻璃基板是可能出现的鼓包问题。

示例地，该第一预设距离范围可以是2mm-3mm，如可以是2mm或者3mm。

S102、控制抓板机器人吸附待装载的第二玻璃基板，并控制该抓板机器人将该第二玻璃基板的下沿移动至第一指定位置，并使该第二玻璃基板所在平面与该间隔纸所在平面存在预设夹角。

其中，该抓板机器人通过吸附组件吸附该第二玻璃基板，该吸附组件可以由存在中空通道的吸附管道和吸盘组成，在该吸盘贴合玻璃基板的情况下，控制该抓板机器人通过该吸附管道吸取该吸盘与该玻璃基板之间的空气，以形成负压吸附该玻璃基板，另外，还可以控制该抓板机器人通过该吸附管道对外吹气，以推开该吸盘吸附的玻璃基板。此外，该吸附管道弹性地安装在该抓板机器人上，可以在受到压力的情况下被压入该抓板机器人，通过该吸附管道被压入的压入量，可以判断该吸附管道受到的压力大小。

另外，该第一指定位置包括贴合于该间隔纸，并高于该间隔纸下沿的位置，如可以是高于该间隔纸下沿1mm、2mm、3mm或者4mm，该预设夹角可以是5°-10°，如可以是5°、7°或者10°。

在本步骤中，可以在控制该取纸机器人抓取该间隔纸，并移动至该装载架的第二指定位置后，启动计时；并在计时时长达到预设时间阈值的情况下，控制该抓板机器人将该第二玻璃基板的下沿移动至第一指定位置，这样，可以在该间隔纸铺设在该玻璃基板表面的情况下，提供预设时间以使该间隔纸受重力作用充分下垂铺设于该玻璃基板表面，以消除该间隔纸由于移动产生的翻卷鼓包等情况，保证后续该玻璃基板的装载质量。

S103、控制该抓板机器人停止对该第二玻璃基板的吸附，以使得该第二玻璃基板贴合该间隔纸放置。

在本步骤中，控制该抓板机器人停止对该第二玻璃基板的吸附之前，控制该抓板机器人调整该第二玻璃基板的角度，以使该第二玻璃基板的下沿对该间隔纸产生压力，并获取该第二玻璃基板的下沿对该间隔纸的压力，其中，可以通过获取该抓板机器人吸附该第二玻璃基板的吸附组件的压入量，判断该第二玻璃基板的下沿对该间隔纸的压力，在该第二玻璃基板的下沿对该间隔纸的压力大于或者等于预设压力阈值的情况下，停止该抓板机器人的吸附组件对该第二玻璃基板的吸附，如可以在该吸附组件的压入量大于或者等于预设压入量阈值的情况下，确定该第二玻璃基板的下沿对该间隔纸的压力大于或者等于预设压力阈值，并控制该吸附组件对该第二玻璃基板吹气，以使该第二玻璃基板贴合于该间隔纸并滑落至该装载架放置，该吸附组件用于吸附该第二玻璃基板。

另外，在控制该抓板机器人停止对该第二玻璃基板的吸附，以使得该第二玻璃基板贴合该间隔纸放置后，控制该取纸机器人松开对该间隔纸的抓取，这样，以保证该间隔纸不会在该第二玻璃基板放置的过程中被该第二玻璃基板带动出现下滑产生褶皱的情况，导致该第一玻璃基板和该第二玻璃基板之间产生鼓包。

采用上述方法，根据第一玻璃基板的位置，控制间隔纸的下沿高于该第一玻璃基板的下沿，并控制第二玻璃基板的下沿高于该间隔纸的下沿，有效地解决了玻璃基板之间的间隔纸存在褶皱的问题，消除了装载玻璃基板时产生鼓包的现象，提高了玻璃基板的包装质量，为后续成品包装提高了良品率。

在一些实施例中，上述步骤还可以如下所述：

示例地，以该第一玻璃基板为基板1，贴合于该基板1放置的间隔纸为间隔纸1，该第二玻璃基板为基板2为例，该玻璃基板装载的过程可以是：控制抓板机器人按照预设的位置将基板1放置在装载架上，在基板1放置在预设的位置之后，控制该抓板机器人抓取基板2，此外，还控制取纸机器人从储纸架上抓取间隔纸，并将该间隔纸由储纸架移动并铺设至该基板1的表面，在该取纸机器人移动并铺设该间隔纸之前，控制该抓板机器人移动至该取纸机器人及其所抓取的间隔纸的移动轨迹之外，以防止该取纸机器人或者被抓取的间隔纸与该抓板机器人所抓取的基板2相撞。

在该取纸机器人铺设该间隔纸1的过程中，控制该取纸机器人处于第二指定位置，该第二指定位置包括该取纸机器人将该间隔纸1铺设在该基板1表面，并控制该间隔纸1的下沿高于该基板1的下沿，这样以防止该间隔纸1与该装载架接触发生翻卷等情况，导致后续玻璃基板的放置产生鼓包，另外，控制该间隔纸1的下沿与该基板1的下沿之间的距离处于第一预设距离范围内，该第一预设距离范围可以是2mm-3mm，这样，可以在防止该间隔纸产生翻卷的同时，又可以使该间隔纸有效防止相邻两个玻璃基板产生粘合。另外，在控制该取纸机器人将该间隔纸1铺设在该基板1表面的情况下，维持该取纸机器人在该第二指定位置上对该间隔纸1的抓取，并开始计时，在该计时时长大于或者等于预设时长阈值的情况下，控制该抓板机器人将该基板2的下沿移动至指定位置，这样，可以在该间隔纸铺设在该玻璃基板表面的情况下，提供预设时间以使该间隔纸受重力作用充分下垂铺设于该玻璃基板表面，以消除该间隔纸由于移动产生的翻卷鼓包等情况，保证后续该玻璃基板的装载质量。此外，在该抓板机器人放置该基板2的过程中，控制该取纸机器人在该第二指定位置维持对该间隔纸1的抓取，以保证该间隔纸1不会在该基板2放置的过程中被该基板2带动出现下滑产生褶皱的情况，导致该基板1和基板2之间产生鼓包。

在该抓板机器人放置该基板2的过程中，控制该抓板机器人将该基板2的下沿移动至第一指定位置，该第一指定位置包括贴合于该间隔纸1，并高于该间隔纸1下沿的位置，这样可以使该基板2的下沿贴合于该间隔纸1的同时，防止该基板2与该基板1接触产生剐蹭磨损等情况的出现，另外，控制该第一指定位置与该间隔纸1下沿的距离处于第二预设距离范围，该第二预设距离范围可以是1mm-4mm，这样，在保证该玻璃基板下沿不会与该装载架产生剐蹭磨损的同时，还保证该玻璃基板在滑落放置后产生足够微小的回弹，不会对该玻璃基板放置的位置产生影响。控制该抓板机器人调整该基板2的角度，以使该基板2的下沿对该间隔纸1的压力大于或者等于预设压力阈值，其中，可以通过获取安装在该抓板机器人上吸附组件的压入量，在该压入量大于或者等于预设压入量阈值的情况下，确定该基板2的下沿对该间隔纸1的压力大于或者等于预设压力阈值，考虑到是该基板2的下沿对该间隔纸1形成压力，因此可以提高对应于该基板2下沿的该抓板机器人下半部分的吸附组件安装密度，以提高该抓板机器人对该基板2的吸附能力，以防止该基板2脱落。这样，可以进一步保证该基板2与该间隔纸1进行贴合，防止产生孔隙出现鼓包的情况下。在该基板2的下沿对该间隔纸1的压力大于或者等于预设压力阈值的情况下，停止该抓板机器人的吸附组件对该基板2的吸附，并控制该吸附组件对该基板2吹气，以使该基板2在该吸附组件的吹气作用下，贴合于该间隔纸1并滑落至该装载架上放置，该吸附组件用于吸附该玻璃基板，这样，通过该吸附组件对该基板2进行吹气放置，使该基板2在贴合于该间隔纸1的基础上滑落放置，进一步减小了该基板2与该间隔纸1之间孔隙鼓包的存在，有利于提高后续包装的良品率。

采用上述方法，根据第一玻璃基板的位置，控制间隔纸的下沿高于该第一玻璃基板的下沿，以减小该间隔纸可能产生的翻卷褶皱，并在预设时长阈值之后根据该第一玻璃基板和该间隔纸的位置，控制第二玻璃基板的下沿高于该间隔纸的下沿，还加强该第二玻璃基板与该间隔纸之间的压力，再次排除该间隔纸可能存在的翻卷情况，有效地解决了玻璃基板与间隔纸贴合不紧密的问题，进一步地解决了相邻两个玻璃基板之间的间隔纸存在褶皱的问题，消除了装载玻璃基板时产生鼓包的现象，提高了玻璃基板的包装质量，为后续成品包装提高良品率。

图2为本公开实施例提供的一种玻璃基板装载的装置，如图2所示，该装置包括：

铺设模块201，用于在玻璃基板的装载架上装载第一玻璃基板后，控制取纸机器人在该第一玻璃基板的表面铺设间隔纸，该间隔纸的下沿高于该第一玻璃基板的下沿；

移动模块202，用于控制抓板机器人吸附待装载的第二玻璃基板，并控制该抓板机器人将该第二玻璃基板的下沿移动至第一指定位置，并使该第二玻璃基板所在平面与该间隔纸所在平面存在预设夹角，该第一指定位置包括贴合于该间隔纸，并高于该间隔纸下沿的位置；

，用于控制该抓板机器人停止对该第二玻璃基板的吸附，以使得该第二玻璃基板贴合该间隔纸放置。

可选地，该铺设模块201，用于控制该取纸机器人抓取该间隔纸，并移动至该装载架的第二指定位置，该第二指定位置为能够使得该间隔纸与该第一玻璃基板贴合，且该间隔纸的下沿高于该第一玻璃基板的下沿的位置；在该第二指定位置上维持该取纸机器人对该间隔纸的抓取。

可选地，该放置模块203，还用于在控制该抓板机器人停止对该第二玻璃基板的吸附，以使得该第二玻璃基板贴合该间隔纸放置后，控制该取纸机器人松开对该间隔纸的抓取。

采用上述装置，有效地解决了玻璃基板与间隔纸贴合不紧密的问题，进一步地解决了相邻两个玻璃基板之间的间隔纸存在褶皱的问题，消除了装载玻璃基板时产生鼓包的现象，提高了玻璃基板的包装质量，为后续成品包装提高良品率。

可选地，在上述图2的基础上，如图3所示，该装置还包括：计时模块204，该计时模块用于在控制该取纸机器人抓取该间隔纸，并移动至该装载架的第二指定位置后，启动计时；该移动模块202，用于：在计时时长达到预设时间阈值的情况下，控制该抓板机器人将该第二玻璃基板的下沿移动至第一指定位置。

可选地，该放置模块203，用于控制该抓板机器人调整该第二玻璃基板的角度，并获取该第二玻璃基板的下沿对该间隔纸的压力；在该压力大于或者等于预设压力阈值的情况下，停止该抓板机器人的吸附组件对该第二玻璃基板的吸附，并控制该吸附组件对该第二玻璃基板吹气，以使该第二玻璃基板贴合于该间隔纸并滑落至该装载架放置，该吸附组件用于吸附该第二玻璃基板。

这样，在该取纸机器人移动至该装载架的第二指定位置，并且计时时长大于或者等于预设时间阈值后，控制该抓板机器人将该第二玻璃基板的下沿移动至第一指定位置，通过预留时间等待，进一步使该间隔纸在重力作用下铺设于该第一玻璃基板表面，更加消除了该间隔纸存在褶皱的可能性，另外，还通过增加该第二玻璃基板的下沿对该间隔纸的压力以及控制该吸附组件对该第二玻璃基板吹气，进一步地解决了相邻两个玻璃基板之间的间隔纸存在褶皱的问题，消除了装载玻璃基板时产生鼓包的现象，提高了玻璃基板的包装质量，为后续成品包装提高良品率。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备400的框图。如图4所示，该电子设备400可以包括：处理器401，存储器402。该电子设备400还可以包括多媒体组件403，输入/输出(I/O)接口404，以及通信组件405中的一者或多者。

其中，处理器401用于控制该电子设备400的整体操作，以完成上述的玻璃基板装载的方法中的全部或部分步骤。存储器402用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备400的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备400上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件403可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器402或通过通信组件405发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口404为处理器401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件405用于该电子设备400与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件405可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的玻璃基板装载的方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的玻璃基板装载的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器402，上述程序指令可由电子设备400的处理器401执行以完成上述的玻璃基板装载的方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的玻璃基板装载的方法的代码部分。

图5为本公开实施例提供的一种装载系统10，如图5所示，该装载系统10包括上述图4所示的电子设备400。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (9)

1.一种玻璃基板装载的方法，其特征在于，所述方法包括：

在玻璃基板的装载架上装载第一玻璃基板后，控制取纸机器人在所述第一玻璃基板的表面铺设间隔纸，所述间隔纸的下沿高于所述第一玻璃基板的下沿；

控制抓板机器人吸附待装载的第二玻璃基板，并控制所述抓板机器人将所述第二玻璃基板的下沿移动至第一指定位置，并使所述第二玻璃基板所在平面与所述间隔纸所在平面存在预设夹角，所述第一指定位置包括贴合于所述间隔纸，并高于所述间隔纸下沿的位置；

控制所述抓板机器人停止对所述第二玻璃基板的吸附，以使得所述第二玻璃基板贴合所述间隔纸放置；

所述控制所述抓板机器人停止对所述第二玻璃基板的吸附，以使得所述第二玻璃基板贴合所述间隔纸放置包括：

控制所述抓板机器人调整所述第二玻璃基板的角度，并获取所述第二玻璃基板的下沿对所述间隔纸的压力；

在所述压力大于或者等于预设压力阈值的情况下，停止所述抓板机器人的吸附组件对所述第二玻璃基板的吸附，并控制所述吸附组件对所述第二玻璃基板吹气，以使所述第二玻璃基板贴合于所述间隔纸并滑落至所述装载架放置，所述吸附组件用于吸附所述第二玻璃基板。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制取纸机器人在所述第一玻璃基板的表面铺设间隔纸包括：

控制所述取纸机器人抓取所述间隔纸，并移动至所述装载架的第二指定位置，所述第二指定位置为能够使得所述间隔纸与所述第一玻璃基板贴合，且所述间隔纸的下沿高于所述第一玻璃基板的下沿的位置；

在所述第二指定位置上维持所述取纸机器人对所述间隔纸的抓取。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述抓板机器人停止对所述第二玻璃基板的吸附，以使得所述第二玻璃基板贴合所述间隔纸放置后，所述方法还包括：

控制所述取纸机器人松开对所述间隔纸的抓取。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述取纸机器人抓取所述间隔纸，并移动至所述装载架的第二指定位置后，启动计时；

所述控制所述抓板机器人将所述第二玻璃基板的下沿移动至第一指定位置包括：

在计时时长达到预设时间阈值的情况下，控制所述抓板机器人将所述第二玻璃基板的下沿移动至第一指定位置。

5.一种玻璃基板装载的装置，其特征在于，所述装置包括：

铺设模块，用于在玻璃基板的装载架上装载第一玻璃基板后，控制取纸机器人在所述第一玻璃基板的表面铺设间隔纸，所述间隔纸的下沿高于所述第一玻璃基板的下沿；

移动模块，用于控制抓板机器人吸附待装载的第二玻璃基板，并控制所述抓板机器人将所述第二玻璃基板的下沿移动至第一指定位置，并使所述第二玻璃基板所在平面与所述间隔纸所在平面存在预设夹角，所述第一指定位置包括贴合于所述间隔纸，并高于所述间隔纸下沿的位置；

放置模块，用于控制所述抓板机器人停止对所述第二玻璃基板的吸附，以使得所述第二玻璃基板贴合所述间隔纸放置；

所述放置模块用于：

控制所述抓板机器人调整所述第二玻璃基板的角度，并获取所述第二玻璃基板的下沿对所述间隔纸的压力；

在所述压力大于或者等于预设压力阈值的情况下，停止所述抓板机器人的吸附组件对所述第二玻璃基板的吸附，并控制所述吸附组件对所述第二玻璃基板吹气，以使所述第二玻璃基板贴合于所述间隔纸并滑落至所述装载架放置，所述吸附组件用于吸附所述第二玻璃基板。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述铺设模块，用于控制所述取纸机器人抓取所述间隔纸，并移动至所述装载架的第二指定位置，所述第二指定位置为能够使得所述间隔纸与所述第一玻璃基板贴合，且所述间隔纸的下沿高于所述第一玻璃基板的下沿的位置；

在所述第二指定位置上维持所述取纸机器人对所述间隔纸的抓取。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述放置模块还用于在控制所述抓板机器人停止对所述第二玻璃基板的吸附，以使得所述第二玻璃基板贴合所述间隔纸放置后，控制所述取纸机器人松开对所述间隔纸的抓取。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。

9.一种装载系统，其特征在于，所述装载系统包括上述权利要求8所述的电子设备。