CN114313266B - 一种虫卵投放装置及投放方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种虫卵投放装置及投放方法，其中的投放装置包括支架、物料存储箱、送料机构及投放机构；所述送料机构包括物料导向件以及物料拨出机构；所述物料存储箱包括箱体以及卷帘机构，所述箱体的一侧设有与所述物料导向件匹配的存卸料开口，所述卷帘机构包括卷帘以及卷帘盒；所述存卸料开口的两侧与所述物料导向件顶部之间设有连接导向组件，所述连接导向组件对物料存储箱的竖向方向进行限制；物料存储箱与物料导向件之间设有锁紧组件，锁紧组件包括锁紧件以及限位凹槽，所述锁紧件可竖向滑动设置在所述物料存储箱上，所述限位凹槽设置在所述物料导向件上，所述锁紧件与所述限位凹槽对应设置。本发明的投放精度高，便于装载物料，操作方便。

Description

一种虫卵投放装置及投放方法

技术领域

本发明涉及一种农业生物防治投放设备，具体涉及一种虫卵投放装置及投放方法。

背景技术

生物防治作为一种绿色措施，在农作物病虫害防治中的应用越来越广泛，生物防治比化学防治更为方便，更具经济竞争力。生物防治主要是利用大量散布在田间的害虫天敌，采取寄生、捕食等防治方法，减少害虫对农业生产的影响，减少粮食损失，提高品质。天敌的及时释放和均匀覆盖是有效生物防治的前提；然而，传统的生物防治方法效率低、成本高、覆盖率低目前，为达到特定效果，传统的天敌投放方式主要采用人工淹没或接种释放，通过人工定点挂天敌卡片或放置天敌培养箱来完全覆盖农田。

随着无人机技术的逐渐成熟，使得无人机投放天敌成为了可能。目前无人机物料投放作业多数为单行作业，无法实现远距离多行的同时投放，存在作业效率低等问题。无人机上挂载的物料投放装置大多数为单孔漏斗结构，通过搅拌装置使物料通过漏斗孔，存在漏投放、无法精准控制等问题。此外无人机挂载的物料箱多为一体结构，物料装载过程复杂，物料装载数量较难控制。

发明内容

本发明目的在于克服现有技术的不足，提供一种虫卵投放装置，该装置的投放精度高，且便于装载物料，操作方便。

本发明的另一目的在于提供一种虫卵投放方法。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种虫卵投放装置，包括支架、物料存储箱、送料机构以及投放机构，所述物料存储箱、送料机构和投放机构均设置在支架上，所述支架与无人机连接，且设置在无人机机体的下方；其中，所述送料机构包括物料导向件以及用于将物料拨送至所述投放机构中的物料拨出机构，所述物料导向件的顶部开口与所述物料存储箱连接，所述物料导向件的底部开口与所述物料拨出机构连接；所述投放机构设置在所述物料拨出机构的下方，且所述投放机构的进料口与所述物料拨出机构的出料口连接；所述物料存储箱包括箱体以及卷帘机构，所述箱体的一侧设有与所述物料导向件匹配的存卸料开口，所述卷帘机构设置在所述箱体的存卸料开口处，所述卷帘机构包括卷帘以及用于收纳卷帘的卷帘盒，所述卷帘展开时与所述箱体的存卸料开口对应设置；所述存卸料开口的两侧与所述物料导向件顶部之间设有连接导向组件，所述连接导向组件对物料存储箱的竖向方向进行限制；所述物料存储箱与物料导向件之间设有锁紧组件，所述锁紧组件包括锁紧件以及限位凹槽，所述锁紧件可竖向滑动设置在所述物料存储箱上，所述限位凹槽设置在所述物料导向件上，所述锁紧件与所述限位凹槽对应设置。

上述虫卵投放装置的工作原理是：

首先，可在进行虫卵投放作业前，准备多个物料存储箱，以便及时快速更换。装有虫卵物料的物料存储箱，通过连接导向组件实现与所述物料导向件的安装连接，并在安装到位后，将所述锁紧件滑动至限位凹槽中，通过连接导向组件实现对物料存储箱的竖向方向的限制，通过锁紧件和限位凹槽的配合实现对物料存储箱的纵横方向限制，从而使得物料存储箱稳定地与物料导向件连接。接着，通过手动或电动的方式，控制卷帘机构的卷帘收缩，从而打开箱体的存卸料开口，此时物料存储箱中的虫卵物料通过存卸料开口自然掉落至物料导向件上，并沿着物料导向件滑落至所述物料拨出机构中；紧接着，虫卵物料在物料拨出机构的作用下，被拨动至出料口处，从而进入到所述投放机构中；最后，在投放机构的加速作用下，快速投放出来，完成虫卵物料的投放。

本发明的一个优选方案，所述物料导向件呈漏斗状设置，且物料导向件的顶部开口比底部开口大，所述物料导向件的顶部开口与箱体的存卸料开口对应设置。

优选地，所述连接导向组件包括限位槽以及导向条；所述限位槽设置在所述物料导向件的顶部，且所述限位槽沿着物料导向件的三个边沿延伸设置；所述导向条设置在所述存卸料开口的边沿处，且所述导向条沿着所述存卸料开口的三个边沿延伸设置。

优选地，与卷帘端部相对设置的导向条上设有磁铁。

本发明的一个优选方案，所述支架包括多个连接片，该多个连接片分别设置在所述物料导向件的顶部两侧，所述多个连接片通过连接杆与无人机的机架连接，所述连接杆竖向延伸设置。

本发明的一个优选方案，所述物料导向件的底部开口设有导流件，该导流件设置在所述物料导向件的底部开口的中间处，所述导流件与物料导向件的底部开口边沿形成一条用于物料通过的过料槽，所述导流件通过连接桥与物料导向件底部连接，所述导流件呈椭球设置。

优选地，所述物料拨出机构包括出料外壳、设置在出料外壳内腔的转盘以及驱动所述转盘转动的送料驱动机构，所述出料口设置在所述出料外壳底部，所述转盘与物料导向件的底部开口对应设置，且所述转盘上设有多个送料孔，所述多个送料孔设置在所述过料槽的下方。

本发明的一个优选方案，所述投放机构包括发射引导管、驱动所述发射引导管转动的水平调整驱动机构以及驱动所述发射引导管摆动的竖直调整驱动机构；所述发射引导管包括柔性弯管和刚性发射管，所述柔性弯管与刚性发射管连接，且柔性弯管的一端构成所述进料口，刚性发射管的一端为投放口；所述水平调整驱动机构的动力输出件与所述柔性弯管连接，所述竖直调整驱动机构的动力输出件与所述刚性发射管连接。

优选地，所述刚性发射管上设有加速机构，该加速机构包括两个发射轮以及驱动两个发射轮旋转的加速驱动机构，所述两个发射轮分别设置在刚性发射管的两侧，且嵌入至刚性发射管中。

一种虫卵投放方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)依据预先获取的无人机飞行状态信息和投放目标地点，确定投放航线与虫卵物料的用量；

(2)依据所述投放航线与虫卵物料的用量，确定无人机飞行的投放幅宽、投放位置；

(3)依据所述投放幅宽、投放位置和飞行状态信息，确定虫卵物料的投放频率、速度和角度，并对送料驱动机构、水平调整驱动机构、竖直调整驱动机构以及加速驱动机构进行参数设定。

(4)送料驱动机构、水平调整驱动机构、竖直调整驱动机构以及加速驱动机构按照设定的参数工作，使得刚性发射管调整至指定角度，虫卵物料按照指定的投放频率和速度发出，从而将虫卵物料精准高效地投放至指定地点；

(5)刚性发射管上的投放传感器检测虫卵物料发出的实时频率和实时速度，无人机上的控制系统将所述实时频率和实时速度信息发送至地面站，以便对送料驱动机构、水平调整驱动机构、竖直调整驱动机构以及加速驱动机构进行参数调整。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1、本发明通过连接导向组件和锁紧组件的设置，实现物料存储箱的可拆装且能够快速更换，物料装载过程简单快捷，有利于提高虫卵物料的投放效率。

2、本发明的物料存储箱结构简单，拆装方便，且方便携带，作业时可预带多个物料存储箱，以便进行作业过程中的物料装载更换。

3、本发明的物料导向件直接与物料存储箱的存卸料开口连接，使得虫卵物料能够快速无障碍地进入到物料导向件中，确保虫卵物料的顺利掉落投放，避免漏投。

附图说明

图1为本发明的虫卵投放装置与无人机的立体图。

图2-图3为本发明的虫卵投放装置的结构示意图，其中，图2为立体图，

图3为爆炸图。

图4为物料存储箱的爆炸图。

图5为物料导向件的立体图。

图6为物料拨出机构的爆炸图。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本发明作进一步描述，但本发明的实施方式不仅限于此。

参见图1-图6，本实施例的虫卵投放装置，包括支架、物料存储箱、送料机构以及投放机构，所述物料存储箱、送料机构和投放机构均设置在支架上，所述支架与无人机连接，且设置在无人机机体的下方；其中，所述送料机构包括物料导向件5以及用于将物料拨送至所述投放机构中的物料拨出机构，所述物料导向件5的顶部开口与所述物料存储箱连接，所述物料导向件5的底部开口与所述物料拨出机构连接；所述投放机构设置在所述物料拨出机构的下方，且所述投放机构的进料口与所述物料拨出机构的出料口39连接；所述物料存储箱包括箱体1以及卷帘机构，所述箱体1的一侧设有与所述物料导向件5匹配的存卸料开口，所述卷帘机构设置在所述箱体1的存卸料开口处，所述卷帘机构包括卷帘17以及用于收纳卷帘17的卷帘盒24，所述卷帘17展开时与所述箱体1的存卸料开口对应设置；所述存卸料开口的两侧与所述物料导向件5顶部之间设有连接导向组件，所述连接导向组件对物料存储箱的竖向方向进行限制；所述物料存储箱与物料导向件5之间设有锁紧组件，所述锁紧组件包括锁紧件29以及限位凹槽34，所述锁紧件29可竖向滑动设置在所述物料存储箱上，所述限位凹槽34设置在所述物料导向件5上，所述锁紧件29与所述限位凹槽34对应设置。

参见图2、图3和图5，所述物料导向件5呈漏斗状设置，且物料导向件5的顶部开口比底部开口大，所述物料导向件5的顶部开口与箱体1的存卸料开口对应设置。本实施例中，所述物料导向件5呈棱锥型设置。通过设置这样的物料导向件5，结构简单，便于与物料存储箱的箱体1存卸料开口匹配，并且有利于将物料存储箱中的虫卵物料快速承接下来，并暂存在内腔中，以便后续物料拨出机构将物料拨出。

参见图4和图5，所述连接导向组件包括限位槽33以及导向条27；所述限位槽33设置在所述物料导向件5的顶部，且所述限位槽33沿着物料导向件5的三个边沿延伸设置；所述导向条27设置在所述存卸料开口的边沿处，且所述导向条27沿着所述存卸料开口的三个边沿延伸设置。本实施例中，所述限位槽33为C型开口槽，开口朝内设置；所导向条27的两个相对的侧面上均设有导向槽30，所述卷帘17可滑动设置在所述导向槽30中。通过设置这样的连接导向组件，实现物料存储箱的便捷式安装连接，且在安装时通过限位槽33和导向条27的作用，确保物料存储箱顺利安装到位，且通过限位槽33对导向条27的限制，实现对物料存储箱的竖向限制，避免脱出。

参见图4，与卷帘17端部相对设置的导向条27上设有磁铁26。通过磁铁26的设置，以便在卷帘17展开对存卸料开口封闭时，对卷帘17端部进行吸附，避免卷帘17移位，从而避免物料存储箱中的物料掉出。

本实施例中，所述箱体1的顶盖23也可设置为可拆卸设置，从而使得箱体1的顶盖23和底部(卷帘17)均能打开或关闭，以便根据实际情况进行虫卵物料的存入或卸下。同时，箱体1顶部打开，从而能够通过手动的方式拉开卷帘17，从而打开底部的存卸料开口，以便物料掉落至物料导向件5的内腔中。当然，本实施例中的卷帘机构可以为电动模式，在安装完毕后，通过遥控的方式控制卷帘17的收缩或展开，从而对箱体1的存卸料开口的打开幅度进行控制，更加灵活，且操作方便；卷帘17上还设有拉环25，以便手动操作。进一步地，本实施例的箱体1的一侧设有把手2，以便对物料存储箱搬运转移，把手2设置在没有设置导向条27的侧面上；所述锁紧件29设置在把手2的下方，箱体1此处侧面设有通孔3，且内侧设有导向孔28，锁紧件29插设在导向孔28中，且锁紧件29的拨块13位于通孔3中，以便人工拨动锁紧件29；进一步地，锁紧件29与箱体1之间可设置弹簧，通过弹簧的作用实现对锁紧件29的自动锁紧。物料导向件5的顶部还设有定位块32，箱体1底部设有与定位块32对应的定位槽31，从而有利于提高物料存储箱安装时的精准度。

参见图1-图3和图5，所述支架包括多个连接片4，该多个连接片4分别设置在所述物料导向件5的顶部两侧，所述多个连接片4通过连接杆42与无人机的机架连接，所述连接杆42竖向延伸设置。通过设置这样的支架，结构简单，便于与无人机连接，且稳定性好；与此同时，能够在物料导向件5的顶部与无人机机体底部之间留有一定的空间，并将物料存储箱安装在该空间中，以便物料存储箱的更换和拆装，实用性强。

参见图5，所述物料导向件5的底部开口设有导流件37，该导流件37设置在所述物料导向件5的底部开口的中间处，所述导流件37与物料导向件5的底部开口边沿形成一条用于物料通过的过料槽41，所述导流件37通过连接桥36与物料导向件5底部连接，所述导流件37呈椭球设置。通过设置这样的导流件37，利用椭球弧面，有利于虫卵物料从过料槽41掉落至物料拨出机构中，避免堵塞。

参见图6，所述物料拨出机构包括出料外壳6、设置在出料外壳6内腔的转盘20以及驱动所述转盘20转动的送料驱动机构19，所述出料口39设置在所述出料外壳6底部，所述转盘20与物料导向件5的底部开口对应设置，且所述转盘20上设有多个送料孔21，所述多个送料孔21设置在所述过料槽41的下方。投放虫卵物料过程中，多个虫卵物料掉落至所述过料槽41中，部分虫卵物料支撑在转盘20的密闭表面上，部分虫卵则对应竖直插放在所述送料孔21中；此时，送料驱动机构19驱动转盘20转动，从而将送料孔21中的虫卵物料拨送至出料外壳6的出料口39中，使得送料孔21中的虫卵物料顺势自然掉落，进入投放机构中。通过转盘20上的送料孔21与物料导向件5上的过料槽41匹配设置，实现虫卵物料的有序送出，确保虫卵物料的顺利投放，避免堵塞。本实施例中的虫卵物料呈圆柱形，且两端设有较大圆角，具体可参见现有技术，本实施例的送料口比虫卵物料直径大，确保虫卵物料能够顺利进入送料孔21。

参见图6，本实施例中，所述出料外壳6的内腔底部设有导轨40，导轨40的延伸轨迹与虫卵物料在转盘20的拨动下的移动轨迹匹配。通过导轨40的设置，有利于使得虫卵物料在被拨动进行转动的过程中让虫卵物料保持竖立的姿态，减少底部的摩擦；与此同时，有利于提高出料外壳6内腔底部的承受冲击耐磨度。进一步地，沿着虫卵物料的移动方向，在所述出料口39的前侧设有定位挡块38，该定位挡块38呈圆弧形设置；通过定位挡块38的设置，便于将虫卵物料挡住，从而让其顺利穿过出料口39，避免快速划过而无法掉落，避免投放失败。

另外，本实施例中的连接桥36和导流件37中空设置，所述送料驱动机构19可设置在导流件37中；进一步地，在连接桥36中设置送料传感器18，对转盘20的转速进行监控，从而实现对虫卵物料的送出频率进行检测。

参见图1-图3，所述投放机构包括发射引导管、驱动所述发射引导管转动的水平调整驱动机构7以及驱动所述发射引导管摆动的竖直调整驱动机构8；所述发射引导管包括柔性弯管15和刚性发射管11，所述柔性弯管15与刚性发射管11连接，且柔性弯管15的一端构成所述进料口，刚性发射管11的一端为投放口16；所述水平调整驱动机构7的动力输出件与所述柔性弯管15连接，所述竖直调整驱动机构8的动力输出件与所述刚性发射管11连接。本实施例中，所述水平调整驱动机构7为空心轴电机，空心轴电机上设有连接件14，所述竖直调整驱动机构8为舵机，安装在所述连接件14上，舵机通过连接板9与所述刚性发射管11连接。

参见图1-图3，所述刚性发射管11上设有加速机构，该加速机构包括两个发射轮10以及驱动两个发射轮10旋转的加速驱动机构22，所述两个发射轮10分别设置在刚性发射管11的两侧，且嵌入至刚性发射管11中。本实施例中，所述刚性发射管11两侧设有嵌入孔35，两个发射轮10为发射硅胶轮，分别与嵌入孔35对应设置，加速驱动机构22包括两个发射电机，分别与发射轮10连接；加速机构的前方还设有投放传感器12，该投放传感器12设置在加速机构的前方，用于检测虫卵物料是否已经投放出去。

参见图1-图6，本实施例的虫卵投放装置的工作原理是：

首先，可在进行虫卵投放作业前，准备多个物料存储箱，以便及时快速更换。装有虫卵物料的物料存储箱，通过连接导向组件实现与所述物料导向件5的安装连接，并在安装到位后，将所述锁紧件29滑动至限位凹槽34中，通过连接导向组件实现对物料存储箱的竖向方向的限制，通过锁紧件29和限位凹槽34的配合实现对物料存储箱的纵横方向限制，从而使得物料存储箱稳定地与物料导向件5连接。接着，通过手动或电动的方式，控制卷帘机构的卷帘17收缩，从而打开箱体1的存卸料开口，此时物料存储箱中的虫卵物料通过存卸料开口自然掉落至物料导向件5上，并沿着物料导向件5滑落至所述物料拨出机构中；紧接着，虫卵物料在物料拨出机构的作用下，被拨动至出料口39处，从而进入到所述投放机构中；最后，在投放机构的加速作用下，快速投放出来，完成虫卵物料的投放。与此同时，通过对送料驱动机构19、水平调整驱动机构7、竖直调整驱动机构8以及加速驱动机构22的参数调整，实现对虫卵物料的送出速度和投放角度进行调整，具有良好的自适应性，并且精准度更高。

本实施例的虫卵投放装置解决了传统的物料投放机构结构复杂、容易漏投放的问题，实现了投放装置的投放高稳定性、高效性。

本实施例还公开一种虫卵投放方法，包括以下步骤：

(1)依据预先获取的无人机飞行状态信息和投放目标地点，确定投放航线与虫卵物料的用量；

(2)依据所述投放航线与虫卵物料的用量，确定无人机飞行的投放幅宽、投放位置；

(3)依据所述投放幅宽、投放位置和飞行状态信息，确定虫卵物料的投放频率、速度和角度，并对送料驱动机构19、水平调整驱动机构7、竖直调整驱动机构8以及加速驱动机构22进行参数设定。

(4)送料驱动机构19、水平调整驱动机构7、竖直调整驱动机构8以及加速驱动机构22按照设定的参数工作，使得刚性发射管11调整至指定角度，虫卵物料按照指定的投放频率和速度发出，从而将虫卵物料精准高效地投放至指定地点；

(5)刚性发射管11上的投放传感器12检测虫卵物料发出的实时频率和实时速度，无人机上的控制系统将所述实时频率和实时速度信息发送至地面站，以便对送料驱动机构19、水平调整驱动机构7、竖直调整驱动机构8以及加速驱动机构22进行参数调整。

进一步地，本实施例中的无人机飞行状态信息包括无人机的实时飞行速度、实时飞行高度；在步骤(1)中，依据所述投放目标地点和飞行状态信息确定投放周期，依据投放周期确定每条作业行的投放时间点，依据投放时间点、投放目标地点和无人机飞行状态信息，从而最终确定每次投放的投放航线、投放宽度和投放量(虫卵物料的用量)。本实施例中，无人机的飞行控制器可以依据送料传感器18、投放传感器12和飞行控制器的飞行经纬度获取虫卵物料的投放位置和投放数量等信息。无人机的控制系统将工作信息发送至地面站，其中的工作信息包括控制器工作状态信息、通信连接状态信息、投放数量信息和投放位置信息中的至少一个。飞行控制器可以通过无线通信的方式将信息传输至地面站。

进一步地，投放周期的确定如下：在无人机的实际飞行过程中，每一段航线都存在加减速阶段，加减速阶段可以根据无人机实时的飞行速度确定加速驱动机构22的目标转速，从而达到投放等距的效果。例如，预设无人机的飞行速度为10m/s，预设投放间隔为30m/个虫卵物料时，则实际飞行10m/s的加速驱动机构22的目标转速为1r/s，实际飞行5m/s的加速驱动机构22的目标转速为0.5r/s。

每条作业行的投放时间点的确定如下：在一次作业飞行时进行多条作业行作业，若一次飞行的作业行为5，则将投放周期分成5份，每一个时间段内进行一条作业行的抛投流程；一个周期内进行5次投放，分别对应5条作业行。

每次投放的虫卵物料的目标轨迹确定如下：此时可以知道每一次作业的时间点、即无人机所在位置、投放位置、无人机飞行状态参数等。依据以上参数可以计算得出每次虫卵物料抛投的滞空轨迹，即可确定每次虫卵物料投放的目标轨迹。

在实际飞行过程中，依据飞行航线轨迹打开或关闭飞行控制器，当无人机在长航线上飞行时可以打开控制器，当无人机在转弯、掉头处时可以关闭控制器，避免了在转弯、掉头和障碍物处进行物料投放浪费物料的问题。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种虫卵投放装置，其特征在于，包括支架、物料存储箱、送料机构以及投放机构，所述物料存储箱、送料机构和投放机构均设置在支架上，所述支架与无人机连接，且设置在无人机机体的下方；其中，所述送料机构包括物料导向件以及用于将物料拨送至所述投放机构中的物料拨出机构，所述物料导向件的顶部开口与所述物料存储箱连接，所述物料导向件的底部开口与所述物料拨出机构连接；所述投放机构设置在所述物料拨出机构的下方，且所述投放机构的进料口与所述物料拨出机构的出料口连接；所述物料存储箱包括箱体以及卷帘机构，所述箱体的一侧设有与所述物料导向件匹配的存卸料开口，所述卷帘机构设置在所述箱体的存卸料开口处，所述卷帘机构包括卷帘以及用于收纳卷帘的卷帘盒，所述卷帘展开时与所述箱体的存卸料开口对应设置；所述存卸料开口的两侧与所述物料导向件顶部之间设有连接导向组件，所述连接导向组件对物料存储箱的竖向方向进行限制；所述物料存储箱与物料导向件之间设有锁紧组件，所述锁紧组件包括锁紧件以及限位凹槽，所述锁紧件可竖向滑动设置在所述物料存储箱上，所述限位凹槽设置在所述物料导向件上，所述锁紧件与所述限位凹槽对应设置；

所述物料导向件的底部开口设有导流件，该导流件设置在所述物料导向件的底部开口的中间处，所述导流件与物料导向件的底部开口边沿形成一条用于物料通过的过料槽，所述导流件通过连接桥与物料导向件底部连接，所述导流件呈椭球设置；

所述物料拨出机构包括出料外壳、设置在出料外壳内腔的转盘以及驱动所述转盘转动的送料驱动机构，所述出料口设置在所述出料外壳底部，所述转盘与物料导向件的底部开口对应设置，且所述转盘上设有多个送料孔，所述多个送料孔设置在所述过料槽的下方；

所述投放机构包括发射引导管、驱动所述发射引导管转动的水平调整驱动机构以及驱动所述发射引导管摆动的竖直调整驱动机构；所述发射引导管包括柔性弯管和刚性发射管，所述柔性弯管与刚性发射管连接，且柔性弯管的一端构成所述进料口，刚性发射管的一端为投放口；所述水平调整驱动机构的动力输出件与所述柔性弯管连接，所述竖直调整驱动机构的动力输出件与所述刚性发射管连接；

所述刚性发射管上设有加速机构，该加速机构包括两个发射轮以及驱动两个发射轮旋转的加速驱动机构，所述两个发射轮分别设置在刚性发射管的两侧，且嵌入至刚性发射管中。

2.根据权利要求1所述的虫卵投放装置，其特征在于，所述物料导向件呈漏斗状设置，且物料导向件的顶部开口比底部开口大，所述物料导向件的顶部开口与箱体的存卸料开口对应设置。

3.根据权利要求2所述的虫卵投放装置，其特征在于，所述连接导向组件包括限位槽以及导向条；所述限位槽设置在所述物料导向件的顶部，且所述限位槽沿着物料导向件的三个边沿延伸设置；所述导向条设置在所述存卸料开口的边沿处，且所述导向条沿着所述存卸料开口的三个边沿延伸设置。

4.根据权利要求3所述的虫卵投放装置，其特征在于，与卷帘端部相对设置的导向条上设有磁铁。

5.根据权利要求1所述的虫卵投放装置，其特征在于，所述支架包括多个连接片，该多个连接片分别设置在所述物料导向件的顶部两侧，所述多个连接片通过连接杆与无人机的机架连接，所述连接杆竖向延伸设置。

6.一种应用权利要求1所述的虫卵投放装置的虫卵投放方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）依据预先获取的无人机飞行状态信息和投放目标地点，确定投放航线与虫卵物料的用量；

（2）依据所述投放航线与虫卵物料的用量，确定无人机飞行的投放幅宽、投放位置；

（3）依据所述投放幅宽、投放位置和飞行状态信息，确定虫卵物料的投放频率、速度和角度，并对送料驱动机构、水平调整驱动机构、竖直调整驱动机构以及加速驱动机构进行参数设定；

（4）送料驱动机构、水平调整驱动机构、竖直调整驱动机构以及加速驱动机构按照设定的参数工作，使得刚性发射管调整至指定角度，虫卵物料按照指定的投放频率和速度发出，从而将虫卵物料精准高效地投放至指定地点；

（5）刚性发射管上的投放传感器检测虫卵物料发出的实时频率和实时速度，无人机上的控制系统将所述实时频率和实时速度信息发送至地面站，以便对送料驱动机构、水平调整驱动机构、竖直调整驱动机构以及加速驱动机构进行参数调整。

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