CN114313011B - 物流机器人的底盘装置 - Google Patents

Abstract

一种物流机器人的底盘装置，包括用于与货仓连接的支撑块、分别设于支撑块两侧并与支撑块插接的驱动块，以及设于驱动块上使两个驱动块朝向支撑块移动的移动组件；支撑块的两侧均开设有插槽，且插槽与支撑块的竖向方向垂直设置；移动组件包括设于驱动块面向支撑块一侧的插块、连接于插块靠近支撑块一端的端部的卷绕组件，卷绕组件用于驱动插块沿插槽的延伸方向插接于支撑块内；物流机器人的底盘装置还包括与驱动块连接的驱动轮。通过将插槽垂直于支撑块的竖向方向设置，以限定插块插接于支撑块上的插接方向，通过卷绕组件驱动插块沿插槽的延伸方向插接于支撑块上，实现调节物流机器人的底盘装置的驱动轮之间的距离而适配较窄的道路。

Description

物流机器人的底盘装置

技术领域

本发明属于物流机器人领域，尤其涉及一种物流机器人的底盘装置。

背景技术

随着电子商务的日益发展，与之配套的物流产业也在不断发展创新，物流效率一直是各个电商巨头的痛点。为了提高仓库运营效率，降低物流成本，电商巨头们纷纷研发物流配送机器人，助推企业仓储物流系统升级优化。

目前物流机器人由用于装配驱动轮的底盘支架和设置于底盘支架上的货仓组成；物流机器人在运输路线上行驶时，遇见路面变窄，因现有物流机器人的底盘固定化设计导致物流机器人在遇见变窄路面只能重新规划路线，容易导致运输货物的成本增加。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物流机器人的底盘装置，旨在解决现有技术中物流机器人遇见路面变窄时难以通过的技术问题。

本发明是这样实现的：

一种物流机器人的底盘装置，包括用于与货仓连接的支撑块、分别设于所述支撑块两侧并与所述支撑块插接的驱动块，以及设于所述驱动块上使两个所述驱动块朝向所述支撑块移动的移动组件；所述支撑块的两侧均开设有插槽，且所述插槽与所述支撑块的竖向方向垂直设置；所述移动组件包括设于所述驱动块面向所述支撑块一侧的插块、连接于所述插块靠近所述支撑块一端的端部的卷绕组件，所述卷绕组件用于驱动所述所述插块沿所述插槽的延伸方向插接于所述支撑块内；所述物流机器人的底盘装置还包括与所述驱动块连接的驱动轮。

进一步地，所述驱动块与所述驱动轮之间设有用于调节所述驱动轮的转向的驱动电机。

进一步地，所述支撑块内设有与所述插槽连通的第一走线槽，所述驱动块上设有第二走线槽，且所述第一走线槽的槽口与所述第二走线槽的槽口相对设置；所述卷绕组件包括设于所述支撑块内的滑轮、设于所述驱动块内的收卷机构，以及一端连接于所述收卷机构上的拉线，所述拉线的另一端依次穿过第二走线槽、第一走线槽和滑轮连接于所述插块上。

进一步地，所述拉线连接于所述插块上的一端位于所述插槽内；所述滑轮位于所述支撑块内并靠近所述插槽的端部设置。

进一步地，所述收卷机构包括转动齿轮和具有输出蜗杆轴的转动电机，所述输出蜗杆轴与所述转动齿轮啮合，所述转动齿轮上设有与所述转动齿轮同轴设置的收卷轴，所述拉线的一端连接于所述收卷轴上。

进一步地，所述支撑块上设有磁性件，所述磁性件位于所述插槽的槽底，所述插块位于所述插槽的端部上设有电磁件；当所述电磁件通电时，所述电磁件与所述磁性件吸附固定。

进一步地，所述物流机器人的底盘装置还包括两个相对设置的采集模块，两个所述采集模块分别位于所述支撑块的延伸方向上的两端，两个所述采集模块均与所述驱动电机电性连接，所述采集模块用于采集所述物流机器人移动路线上的道路信息，并将所述道路信息发出。

进一步地，所述物流机器人的底盘装置还包括分析模块和处理模块；所述分析模块、所述处理模块和所述驱动电机电性连接；所述分析模块用于接收所述采集模块所发出的所述道路信息，并根据所述道路信息分析所述道路的宽度与两个所述驱动块之间宽度之差，若所述道路的宽度小于两个所述驱动块之间宽度，则产生对比信息并发送所述对比信息至所述处理模块。

进一步地，所述处理模块根据所述对比信息控制所述驱动电机，驱使所述转动轴收卷拉线以使两个所述驱动块朝向所述支撑块移动，以缩小两个驱动块之间的宽度而适配所述道路的宽度。

进一步地，所述处理模块根据所述对比信息接通所述电磁件的电路，以使所述电磁件与所述磁性件吸附固定。

本发明的有益效果在于：通过将插槽垂直于支撑块的竖向方向设置，以限定插块插接于支撑块上的插接方向，且垂直于支撑块的竖向方向插接，使得两个驱动块插接于支撑块上的稳定性更高，通过卷绕组件，以驱动插块沿插槽的延伸方向插接于支撑块上，进而实现控制分别设于两个驱动块上的两个驱动轮之间的距离，进而实现调节物流机器人的底盘装置的驱动轮之间的距离而适配较窄的道路。

附图说明

图1是本发明实施例提供的物流机器人的底盘装置的示意图一；

图2是本发明实施例提供的物流机器人的底盘装置的示意图二；

图3是图1中A处放大图；

图4是本发明实施例提供的物流机器人的底盘装置的采集模块、分析模块、处理模块、驱动电机和电磁件的电性连接图。

附图标记：

10、支撑块；101、插槽；102、磁性件；20、驱动块；201、驱动轮；30、插块；301、卷绕组件；311、滑轮；321、拉线；331、转动齿轮；341、输出蜗杆轴；351、转动电机；361、电磁件；371、收卷轴；40、驱动电机；50、采集模块；60、分析模块；70、处理模块；80、第一走线槽；90、第二走线槽。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

还需要说明的是，本实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

如图1至图4所示，为本发明实施例提供的一种物流机器人的底盘装置，包括用于与货仓(图中未示出)连接的支撑块10、分别设于所述支撑块10两侧并与所述支撑块10插接的驱动块20，以及设于所述驱动块20上使两个所述驱动块20朝向所述支撑块10移动的移动组件(图中未标记)；通过移动组件实现将位于支撑块10两侧驱动块20相对并靠近支撑块10移动，以实现调节两个驱动块20之间的距离，进而实现调节物流机器人的底盘装置的驱动轮201之间的距离而适配较窄的道路。所述支撑块10的两侧均开设有插槽101，且所述插槽101与所述支撑块10的竖向方向垂直设置,上述所提及的支撑块10的两侧为支撑块10，分别装配两个驱动块20的两侧；所述移动组件包括设于所述驱动块20面向所述支撑块10一侧的插块30、连接于所述插块30靠近所述支撑块10一端的端部的卷绕组件301，所述卷绕组件301用于驱动所述插块30沿所述插槽101的延伸方向插接于所述支撑块10内；所述物流机器人的底盘装置还包括与所述驱动块20连接的驱动轮201。通过将插槽101垂直于支撑块10的竖向方向设置，以限定插块30插接于支撑块10上的插接方向，且垂直于支撑块10的竖向方向插接，使得两个驱动块20插接于支撑块10上的稳定性更高，通过卷绕组件301，以驱动插块30沿插槽101的延伸方向插接于支撑块10上，进而实现控制分别设于两个驱动块20上的两个驱动轮201之间的距离，进而实现调节物流机器人的底盘装置的驱动轮201之间的距离而适配较窄的道路。

参见图1和图3，所述驱动块20与所述驱动轮201之间设有用于调节所述驱动轮201的转向的驱动电机40；所述驱动轮201具有为所述驱动轮201提供驱动力的驱动器(图中未示出)。其中，驱动电机40的转动轴与驱动轮201连接，以通过驱动电机40实现调节驱动轮201的转向，并结合驱动器给所述驱动轮201提供驱动力，实现驱动轮201的转向和驱动的目的；并当适配较窄道路的物流机器人的底盘装置需要复位时，通过驱动电机40将所述驱动轮201转向至与支撑块10的延伸方向垂直的方向上，并启动驱动器，以驱动驱动轮201带动两个驱动块20背向支撑块10移动，使两个驱动轮201之间的距离增大。

参见图1和图3，所述支撑块10内设有与所述插槽101连通的第一走线槽80，所述驱动块20上设有第二走线槽90，且所述第一走线槽80的槽口与所述第二走线槽90的槽口相对设置；所述卷绕组件301包括设于所述支撑块10内的滑轮311、设于所述驱动块20内的收卷机构(图中未标记)，以及一端连接于所述收卷机构上的拉线321，所述拉线321的另一端依次穿过第二走线槽90、第一走线槽80和滑轮311连接于所述插块30上。通过第一走线槽80和第二走向槽的设定，以便于卷绕组件301中的拉线321自第二走线槽90穿出，再穿入所述第一走向槽内，且第一走线槽80和第二走线槽90的槽口相对设置，以便于拉线321的穿设，且拉线321通过滑轮311的支撑转动，以更好的带动插块30插入插槽101内。本实施例中的滑轮311包括两个，且两个滑轮311平行设置；另外，支撑块10内设有供两个滑轮311转动的腔体(图中未示出)。

参见图1和图3，所述拉线321连接于所述插块30上的一端位于所述插槽101内；所述滑轮311位于所述支撑块10内并靠近所述插槽101的端部设置，通过将滑轮311的位置限定于插槽101的端部，且拉线321连接于插块30的端部，以便于拉线321能够更加轻松的拉动与插块30连接的驱动块20朝向支撑块10移动。

参见图1和图3，所述收卷机构包括转动齿轮331和具有输出输出蜗杆轴341的转动电机351，所述输出蜗杆轴341与所述转动齿轮331啮合，所述转动齿轮331上设有与所述转动齿轮331同轴设置的收卷轴371，所述拉线321的一端连接于所述收卷轴371上。通过转动齿轮331与输出蜗杆轴341的啮合，以驱动与转动齿轮331同轴设置的收卷轴371收卷拉线321，进而实现拉动与插块30连接的驱动块20朝向支撑块10移动；采用输出蜗杆轴341和转动齿轮331的设置，使得具有输出蜗杆轴341的转动电机351与转动齿轮331具有自锁功能，使得转动轴在收卷拉线321时拉线321难以背向转动轴移动。

参见图1和图3，所述支撑块10上设有磁性件102，所述磁性件102位于所述插槽101的槽底，所述插块30位于所述插槽101的端部上设有电磁件361，当所述电磁件361通电时，所述电磁件361与所述磁性件102吸附固定。通过电磁件361与磁性件102的设定，实现插块30插接于插槽101后插块30固定于插槽101内，更进一步地提升驱动块20和支撑块10插接后的稳定性。

参见图1、图2和图4，所述物流机器人的底盘装置还包括两个相对设置的采集模块50，两个所述采集模块50分别位于所述支撑块10的延伸方向上的两端上，本实施例中的采集模块50为工业相机，两个所述采集模块50均与所述驱动电机40电性连接，所述采集模块50用于采集所述物流机器人移动路线上的道路信息，并将道路信息发出。其中，两个采集模块50分别位于支撑块10的前端和后端，前端即用于采集物流机器人的前进方向上的道路信息，后端即用于采集物流机器人的后退方向上的道路信息。

参见图1、图2和图4，所述物流机器人的底盘装置还包括分析模块60和处理模块70；所述分析模块60、所述处理模块70和所述驱动电机40电性连接；所述分析模块60用于接收所述采集模块50所发出的所述道路信息，并根据所述道路信息分析所述道路的宽度与两个所述驱动块20之间宽度之差，若所述道路的宽度小于两个所述驱动块20之间宽度，则产生对比信息并发送所述对比信息至所述处理模块70。

参见图1、图2和图4，所述处理模块70根据所述对比信息控制所述驱动电机40，驱使所述转动轴收卷所述拉线321以使两个所述驱动块20朝向所述支撑块10移动，以缩小两个驱动块20之间的宽度而适配所述道路的宽度。以通过处理模块70来实现控制驱动电机40的转动而联动转动轴收卷拉线321，而达到两个分别设于两个驱动块20上的驱动轮201的朝向支撑块10移动，进而实现调整两个驱动轮201之间距离，以适配采集模块50所采集的较窄道路信息。

参见图1、图2和图4，所述处理模块70根据所述对比信息接通所述电磁件361的电路，以使所述电磁件361与所述磁性件102吸附固定。

其中，当插接于支撑板上的两个驱动块20需要脱离支撑板复位时，即采集模块50所采集的道路信息较为宽敞时，所述处理模块70根据所述分析模块60所生成的对比信息，控制驱动电机40反转释放拉线321，并同时控制驱动电机40将驱动轮201的转向调节与支撑块10的延伸方向垂直的方向上，并启动驱动轮201内的驱动器使得驱动器带动两个驱动轮201背向移动，使得装两个驱动块20背向移动而脱离支撑块10。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种物流机器人的底盘装置，其特征在于：包括用于与货仓连接的支撑块、分别设于所述支撑块两侧并与所述支撑块插接的驱动块，以及设于所述驱动块上使两个所述驱动块朝向所述支撑块移动的移动组件；所述支撑块的两侧均开设有插槽，且所述插槽与所述支撑块的竖向方向垂直设置；所述移动组件包括设于所述驱动块面向所述支撑块一侧的插块、连接于所述插块靠近所述支撑块一端的端部的卷绕组件，所述卷绕组件用于驱动所述插块沿所述插槽的延伸方向插接于所述支撑块内；所述物流机器人的底盘装置还包括与所述驱动块连接的驱动轮；

所述驱动块与所述驱动轮之间设有用于调节所述驱动轮的转向的驱动电机；

所述支撑块内设有与所述插槽连通的第一走线槽，所述驱动块上设有第二走线槽，且所述第一走线槽的槽口与所述第二走线槽的槽口相对设置；所述卷绕组件包括设于所述支撑块内的滑轮、设于所述驱动块内的收卷机构，以及一端连接于所述收卷机构上的拉线，所述拉线的另一端依次穿过第二走线槽、第一走线槽和滑轮连接于所述插块上；

所述拉线连接于所述插块上的一端位于所述插槽内；所述滑轮位于所述支撑块内并靠近所述插槽的端部设置；

所述收卷机构包括转动齿轮和具有输出蜗杆轴的转动电机，所述输出蜗杆轴与所述转动齿轮啮合，所述转动齿轮上设有与所述转动齿轮同轴设置的收卷轴，所述拉线的一端连接于所述收卷轴上；

所述支撑块上设有磁性件，所述磁性件位于所述插槽的槽底，所述插块位于所述插槽的端部上设有电磁件；当所述电磁件通电时，所述电磁件与所述磁性件吸附固定。

2.如权利要求1所述的物流机器人的底盘装置，其特征在于：所述物流机器人的底盘装置还包括两个相对设置的采集模块，两个所述采集模块分别位于所述支撑块的延伸方向上的两端，两个所述采集模块均与所述驱动电机电性连接，所述采集模块用于采集所述物流机器人移动路线上的道路信息，并将所述道路信息发出。

3.如权利要求2所述的物流机器人的底盘装置，其特征在于：所述物流机器人的底盘装置还包括分析模块和处理模块；所述分析模块、所述处理模块和所述驱动电机电性连接；所述分析模块用于接收所述采集模块所发出的所述道路信息，并根据所述道路信息分析所述道路的宽度与两个所述驱动块之间宽度之差，若所述道路的宽度小于两个所述驱动块之间宽度，则产生对比信息并发送所述对比信息至所述处理模块。

4.如权利要求3所述的物流机器人的底盘装置，其特征在于：所述处理模块根据所述对比信息控制所述驱动电机，驱使转动轴收卷拉线以使两个所述驱动块朝向所述支撑块移动，以缩小两个驱动块之间的宽度而适配所述道路的宽度。

5.如权利要求4所述的物流机器人的底盘装置，其特征在于：所述处理模块根据所述对比信息接通所述电磁件的电路，以使所述电磁件与所述磁性件吸附固定。