CN114305967A - 一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，包括支撑架、控制面板、电源导线、横杆、固定座、第一缆绳、连接杆、悬挂套、第二缆绳和辅助定位机构，本发明通过在悬挂套上端设置了辅助定位机构，通过推动机构能够调节收放机构之间的间距，随后将小腿置于夹持机构内侧进行夹持固定，通过收放机构的伸缩运动能够辅助小腿进行抬起放下操作，达到了能够快速对下肢进行固定，对小腿进行保护的优点。

Description

一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构

技术领域

本发明涉及下肢康复治疗相关领域，具体是一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构。

背景技术

随着机器人技术飞速发展，智能医疗机器人逐步成为康复治疗的辅助设备，与传统物理疗法相比，智能医疗机器人具有减少治疗师工作量、针对个体情况实施与之适应的康复措施及支持重复训练的优点。

在对下肢康复治疗的智能机器人使用时，往往需要使用到悬吊支撑结构对患者进行悬吊支撑，现在的悬吊支撑结构结构简单，只能将患者进行简单的悬吊，不易块对下肢进行定位，导致下肢受到损伤。

发明内容

因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构。

本发明是这样实现的，构造一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，该装置包括支撑架、控制面板、电源导线、横杆、固定座、第一缆绳、连接杆、悬挂套、第二缆绳和辅助定位机构，所述支撑架右端设置有控制面板，所述支撑架后端固定有电源导线，所述辅助定位机构安装于悬挂套后端，所述辅助定位机构包括定位板、推动机构、收放机构和夹持机构，所述定位板前端与悬挂套相连接，所述定位板后端设置有推动机构，所述推动机构与收放机构上端相固定，所述收放机构底部设置有夹持机构。

优选的，所述支撑架顶部设置有横杆，所述横杆与固定座顶部相固定，所述固定座通过第一缆绳与连接杆上端相连接，所述连接杆底部设置有第二缆绳，所述第二缆绳与悬挂套顶部相连接。

优选的，所述推动机构包括第一伸缩缸、定位轴、承接块、第一摆动杆、第二摆动杆、固定套和滑块，所述第一伸缩缸通过定位轴与定位板后端相连接，所述第一伸缩缸与承接块上端相固定，所述承接块与定位板后端滑动配合，所述承接块上端左右两侧相对设置有第一摆动杆和第二摆动杆，所述第一摆动杆与固定套内侧相连接，所述固定套前端设置有滑块，并且滑块与定位板后端滑动配合。

优选的，所述收放机构包括曲柄、固定头、活动杆、第二伸缩缸、连接板和摆动臂，所述曲柄与推动机构内侧转动连接，所述曲柄前端设置有固定头，所述固定头嵌入安装于摆动臂内侧，所述活动杆一端与第二伸缩缸顶部转动配合，并且活动杆另一端与摆动臂顶部内侧转动连接，所述第二伸缩缸与连接板底部固定连接，所述连接板与摆动臂前端转动配合。

优选的，所述夹持机构包括定位板、固定框、电机、转盘、承接杆、摆动架、夹块、托座和按摩机构，所述定位板顶部与收放机构相固定，所述定位板与固定框右端相固定，所述固定框内侧设置有电机，所述电机与转盘中部相连接，所述转盘与承接杆后端转动连接，所述承接杆与摆动架后端转动连接，所述摆动架与托座右端转动配合，所述托座与固定框前端相连接，所述摆动架前端设置有夹块，所述托座内侧设置有按摩机构。

优选的，所述按摩机构包括微型电机、转动轴、活动盘、按摩块和活动座，所述微型电机嵌入安装于托座内侧，所述微型电机通过转动轴与活动盘中部相连接，所述活动盘前端等距分布有按摩块，所述活动盘与活动座内侧活动连接。

优选的，所述按摩机构共设置有两个，并且按摩机构沿托座前端中部上下两侧相对设置。

优选的，所述按摩块的数量大于两个，并且按摩块呈椭球状。

优选的，所述第一摆动杆和第二摆动杆尺寸相同，并且第一摆动杆和第二摆动杆相互对称分布。

优选的，所述第一摆动杆和第二摆动杆上端均设置有固定套、滑块、收放机构和夹持机构，所述第一摆动杆和第二摆动杆相互构成V字形状。

优选的，所述第一摆动杆和第二摆动杆均为碳钢材质，硬度高。

优选的，所述定位轴为不锈钢材质，抗腐蚀性强。

本发明具有如下优点：本发明通过改进在此提供一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，与同类型设备相比，具有如下改进：

优点1：本发明所述一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，通过在悬挂套上端设置了辅助定位机构，通过推动机构能够调节收放机构之间的间距，随后将小腿置于夹持机构内侧进行夹持固定，通过收放机构的伸缩运动能够辅助小腿进行抬起放下操作，达到了能够快速对下肢进行固定，对小腿进行保护的优点。

优点2：本发明所述一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，通过在辅助定位机构上端设置了推动机构，第一伸缩缸进行伸长，带动承接块往下端移动，使第一摆动杆和第二摆动杆之间夹角增大，从而使第一摆动杆和第二摆动杆推动上端的固定套往两侧移动，从而调节两收放机构之间的间距，达到了能够方便对不同患者进行定位的优点。

优点3：本发明所述一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，通过在辅助定位机构上端设置了收放机构，第二伸缩缸进行伸缩运动，从而带动活动杆在摆动臂上端进行摆动，使连接板进行倾斜摆动，从而模拟小腿抬起放下动作，达到了能够进行辅助运动的优点。

优点4：本发明所述一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，通过在辅助定位机构上端设置了夹持机构，电机通电进行工作，带动转盘进行顺时针转动，使承接杆带动摆动臂进行摆动，从而使夹块配合托座对小腿进行夹持，达到了能够快速对小腿的定位固定的优点。

优点5：本发明所述一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，通过在夹持机构上端设置了按摩机构，微型电机通电进行工作，通过转动轴带动活动盘在活动座内侧进行转动，从而使按摩块对小腿肌肉进行按摩，达到了能够对小腿进行辅助按摩的优点。

附图说明

图1是本发明结构示意图；

图2是本发明悬吊支撑结构局部结构示意图；

图3是本发明辅助定位机构立体结构示意图；

图4是本发明推动机构立体结构示意图；

图5是本发明收放机构立体结构示意图；

图6是本发明夹持机构立体结构示意图；

图7是本发明夹持机构剖面结构示意图；

图8是本发明按摩机构立体结构示意图。

其中：支撑架-1、控制面板-2、电源导线-3、横杆-4、固定座-5、第一缆绳-6、连接杆-7、悬挂套-8、辅助定位机构-9、第二缆绳-10、定位板-91、推动机构-92、收放机构-93、夹持机构-94、第一伸缩缸-921、定位轴-922、承接块-923、第一摆动杆-924、第二摆动杆-925、固定套-926、滑块-927、曲柄-931、固定头-932、活动杆-933、第二伸缩缸-934、连接板-935、摆动臂-936、定位板-941、固定框-942、电机-943、转盘-944、承接杆-945、摆动架-946、夹块-947、托座-948、按摩机构-949、微型电机-9491、转动轴-9492、活动盘-9493、按摩块-9494、活动座-9495。

具体实施方式

下面将结合附图1-8对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

请参阅图1和图2，本发明通过改进在此提供一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，包括支撑架1、控制面板2、电源导线3、横杆4、固定座5、第一缆绳6、连接杆7、悬挂套8、第二缆绳10和辅助定位机构9，支撑架1右端设置有控制面板2，支撑架1后端固定有电源导线3，辅助定位机构9安装于悬挂套8后端，支撑架1顶部设置有横杆4，横杆4与固定座5顶部相固定，固定座5通过第一缆绳6与连接杆7上端相连接，连接杆7底部设置有第二缆绳10，第二缆绳10与悬挂套8顶部相连接。

请参阅图3，本发明通过改进在此提供一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，辅助定位机构9包括定位板91、推动机构92、收放机构93和夹持机构94，定位板91前端与悬挂套8相连接，定位板91后端设置有推动机构92，推动机构92与收放机构93上端相固定，收放机构93底部设置有夹持机构94。

请参阅图4，本发明通过改进在此提供一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，推动机构92包括第一伸缩缸921、定位轴922、承接块923、第一摆动杆924、第二摆动杆925、固定套926和滑块927，第一伸缩缸921通过定位轴922与定位板91后端相连接，第一伸缩缸921与承接块923上端相固定，承接块923与定位板91后端滑动配合，承接块923上端左右两侧相对设置有第一摆动杆924和第二摆动杆925，第一摆动杆924与固定套926内侧相连接，固定套926前端设置有滑块927，并且滑块927与定位板91后端滑动配合，第一摆动杆924和第二摆动杆925尺寸相同，并且第一摆动杆924和第二摆动杆925相互对称分布，第一摆动杆924和第二摆动杆925上端均设置有固定套926、滑块927、收放机构93和夹持机构94，第一摆动杆924和第二摆动杆925相互构成V字形状，利于起到带动收放机构93进行移动的作用，第一摆动杆924和第二摆动杆925均为碳钢材质，硬度高，定位轴922为不锈钢材质，抗腐蚀性强。

请参阅图5，本发明通过改进在此提供一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，收放机构93包括曲柄931、固定头932、活动杆933、第二伸缩缸934、连接板935和摆动臂936，曲柄931与推动机构92内侧转动连接，曲柄931前端设置有固定头932，固定头932嵌入安装于摆动臂936内侧，活动杆933一端与第二伸缩缸934顶部转动配合，并且活动杆933另一端与摆动臂936顶部内侧转动连接，第二伸缩缸934与连接板935底部固定连接，连接板935与摆动臂936前端转动配合，利于起到带动摆动臂936进行摆动的作用。

请参阅图6和图7，本发明通过改进在此提供一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，夹持机构94包括定位板941、固定框942、电机943、转盘944、承接杆945、摆动架946、夹块947、托座948和按摩机构949，定位板941顶部与收放机构93相固定，定位板941与固定框942右端相固定，固定框942内侧设置有电机943，电机943与转盘944中部相连接，转盘944与承接杆945后端转动连接，承接杆945与摆动架946后端转动连接，摆动架946与托座948右端转动配合，托座948与固定框942前端相连接，摆动架946前端设置有夹块947，托座948内侧设置有按摩机构949，利于起到进行按摩的作用。

请参阅图8，本发明通过改进在此提供一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，按摩机构949包括微型电机9491、转动轴9492、活动盘9493、按摩块9494和活动座9495，微型电机9491嵌入安装于托座948内侧，微型电机9491通过转动轴9492与活动盘9493中部相连接，活动盘9493前端等距分布有按摩块9494，活动盘9493与活动座9495内侧活动连接，按摩机构949共设置有两个，并且按摩机构949沿托座948前端中部上下两侧相对设置，按摩块9494的数量大于两个，并且按摩块9494呈椭球状，利于起到进行按摩的作用。

实施例二：

本发明通过改进在此提供一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，曲柄931横截面呈L性，利于起到对固定头932进行固定支撑的作用，定位板941共设置有两片，并且定位板941沿固定框942上端左右两侧相对设置，利于起到对固定框942进行固定支撑的作用。

本发明通过改进提供一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，其工作原理如下；

第一，在使用前，将用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构进行水平放置，使支撑架1对该结构进行固定支撑；

第二，在使用时，通过电源导线3接通外接电源，给该结构提供电源，随后按下控制面板2上端的按钮，启动该结构；

第三，随后将患者置于悬挂套8内侧，并且腿部伸长悬挂套8内侧，通过悬挂套8将患者进行悬吊；

第四，接下来将患者小腿置于托座948内侧，接下来电机943通电进行工作，带动转盘944进行顺时针转动，使承接杆945带动摆动臂936进行摆动，从而使夹块947配合托座948对小腿进行夹持，达到了能够快速对小腿的定位固定；

第五，然后第二伸缩缸934进行伸缩运动，从而带动活动杆933在摆动臂936上端进行摆动，使连接板935进行倾斜摆动，从而模拟小腿抬起放下动作，达到了能够进行辅助运动，同时微型电机9491通电进行工作，通过转动轴9492带动活动盘9493在活动座9495内侧进行转动，从而使按摩块9494对小腿肌肉进行按摩，能够对小腿进行辅助按摩；

第六，并且通过在辅助定位机构9上端设置了推动机构92，第一伸缩缸921进行伸长，带动承接块923往下端移动，使第一摆动杆924和第二摆动杆925之间夹角增大，从而使第一摆动杆924和第二摆动杆925推动上端的固定套926往两侧移动，从而调节两收放机构93之间的间距，达到了能够方便对不同患者进行定位。

本发明通过改进提供一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，通过在悬挂套8上端设置了辅助定位机构9，通过推动机构92能够调节收放机构93之间的间距，随后将小腿置于夹持机构94内侧进行夹持固定，通过收放机构93的伸缩运动能够辅助小腿进行抬起放下操作，达到了能够快速对下肢进行固定，对小腿进行保护的优点；通过在辅助定位机构9上端设置了推动机构92，第一伸缩缸921进行伸长，带动承接块923往下端移动，使第一摆动杆924和第二摆动杆925之间夹角增大，从而使第一摆动杆924和第二摆动杆925推动上端的固定套926往两侧移动，从而调节两收放机构93之间的间距，达到了能够方便对不同患者进行定位的优点；通过在辅助定位机构9上端设置了收放机构93，第二伸缩缸934进行伸缩运动，从而带动活动杆933在摆动臂936上端进行摆动，使连接板935进行倾斜摆动，从而模拟小腿抬起放下动作，达到了能够进行辅助运动的优点；通过在辅助定位机构9上端设置了夹持机构94，电机943通电进行工作，带动转盘944进行顺时针转动，使承接杆945带动摆动臂936进行摆动，从而使夹块947配合托座948对小腿进行夹持，达到了能够快速对小腿的定位固定的优点；通过在夹持机构94上端设置了按摩机构949，微型电机9491通电进行工作，通过转动轴9492带动活动盘9493在活动座9495内侧进行转动，从而使按摩块9494对小腿肌肉进行按摩，达到了能够对小腿进行辅助按摩的优点。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,并且本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，包括支撑架(1)、控制面板(2)、电源导线(3)、横杆(4)、固定座(5)、第一缆绳(6)、连接杆(7)、悬挂套(8)和第二缆绳(10)，所述支撑架(1)右端设置有控制面板(2)，所述支撑架(1)后端固定有电源导线(3)；

其特征在于：还包括辅助定位机构(9)，所述辅助定位机构(9)安装于悬挂套(8)后端，所述辅助定位机构(9)包括定位板(91)、推动机构(92)、收放机构(93)和夹持机构(94)，所述定位板(91)前端与悬挂套(8)相连接，所述定位板(91)后端设置有推动机构(92)，所述推动机构(92)与收放机构(93)上端相固定，所述收放机构(93)底部设置有夹持机构(94)。

2.根据权利要求1所述一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，其特征在于：所述支撑架(1)顶部设置有横杆(4)，所述横杆(4)与固定座(5)顶部相固定，所述固定座(5)通过第一缆绳(6)与连接杆(7)上端相连接，所述连接杆(7)底部设置有第二缆绳(10)，所述第二缆绳(10)与悬挂套(8)顶部相连接。

3.根据权利要求1所述一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，其特征在于：所述推动机构(92)包括第一伸缩缸(921)、定位轴(922)、承接块(923)、第一摆动杆(924)、第二摆动杆(925)、固定套(926)和滑块(927)，所述第一伸缩缸(921)通过定位轴(922)与定位板(91)后端相连接，所述第一伸缩缸(921)与承接块(923)上端相固定，所述承接块(923)与定位板(91)后端滑动配合，所述承接块(923)上端左右两侧相对设置有第一摆动杆(924)和第二摆动杆(925)，所述第一摆动杆(924)与固定套(926)内侧相连接，所述固定套(926)前端设置有滑块(927)，并且滑块(927)与定位板(91)后端滑动配合。

4.根据权利要求1所述一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，其特征在于：所述收放机构(93)包括曲柄(931)、固定头(932)、活动杆(933)、第二伸缩缸(934)、连接板(935)和摆动臂(936)，所述曲柄(931)与推动机构(92)内侧转动连接，所述曲柄(931)前端设置有固定头(932)，所述固定头(932)嵌入安装于摆动臂(936)内侧，所述活动杆(933)一端与第二伸缩缸(934)顶部转动配合，并且活动杆(933)另一端与摆动臂(936)顶部内侧转动连接，所述第二伸缩缸(934)与连接板(935)底部固定连接，所述连接板(935)与摆动臂(936)前端转动配合。

5.根据权利要求1所述一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，其特征在于：所述夹持机构(94)包括定位板(941)、固定框(942)、电机(943)、转盘(944)、承接杆(945)、摆动架(946)、夹块(947)、托座(948)和按摩机构(949)，所述定位板(941)顶部与收放机构(93)相固定，所述定位板(941)与固定框(942)右端相固定，所述固定框(942)内侧设置有电机(943)，所述电机(943)与转盘(944)中部相连接，所述转盘(944)与承接杆(945)后端转动连接，所述承接杆(945)与摆动架(946)后端转动连接，所述摆动架(946)与托座(948)右端转动配合，所述托座(948)与固定框(942)前端相连接，所述摆动架(946)前端设置有夹块(947)，所述托座(948)内侧设置有按摩机构(949)。

6.根据权利要求5所述一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，其特征在于：所述按摩机构(949)包括微型电机(9491)、转动轴(9492)、活动盘(9493)、按摩块(9494)和活动座(9495)，所述微型电机(9491)嵌入安装于托座(948)内侧，所述微型电机(9491)通过转动轴(9492)与活动盘(9493)中部相连接，所述活动盘(9493)前端等距分布有按摩块(9494)，所述活动盘(9493)与活动座(9495)内侧活动连接。

7.根据权利要求1所述一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，其特征在于：所述按摩机构(949)共设置有两个，并且按摩机构(949)沿托座(948)前端中部上下两侧相对设置。

8.根据权利要求6所述一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，其特征在于：所述按摩块(9494)的数量大于两个，并且按摩块(9494)呈椭球状。

9.根据权利要求3所述一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，其特征在于：所述第一摆动杆(924)和第二摆动杆(925)尺寸相同，并且第一摆动杆(924)和第二摆动杆(925)相互对称分布。

10.根据权利要求3所述一种用于下肢康复治疗的智能机器人的悬吊支撑结构，其特征在于：所述第一摆动杆(924)和第二摆动杆(925)上端均设置有固定套(926)、滑块(927)、收放机构(93)和夹持机构(94)，所述第一摆动杆(924)和第二摆动杆(925)相互构成V字形状。

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