CN112043552A - 一种具有防倒保护装置的康复机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及康复机器人技术领域，具体是一种具有防倒保护装置的康复机器人，包括底板座，所述底板座的上侧通过第一伸缩缸支撑有康复平台，康复平台的上侧安装有立柱，立柱上配合滑动设有滑动筒，康复平台上还安装有用于带动滑动筒上下移动的第二伸缩缸，滑动筒上转动安装有转筒，滑动筒上还安装有用于带动转筒往复转动的驱动组件，转筒上还安装有第三伸缩缸，第三伸缩缸远离转筒的一端连接有摆动缓冲围板组件，立柱的上端通过旋转体连接有第四伸缩缸，第四伸缩缸的上端安装有横杆，横杆远离第四伸缩缸的一端安装有手部缓冲提拉组件。本发明方便使用控制调节，智能化程度高，且便于患者进行手部和腿部的康复训练，不容易在训练过程中跌倒。

Description

一种具有防倒保护装置的康复机器人

技术领域

本发明涉及康复机器人技术领域，具体是一种具有防倒保护装置的康复机器人。

背景技术

康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。

现有的手部和腿部康复机器人，不方便使用控制调节，智能化程度低，且不便于患者进行手部和腿部的康复训练，容易在训练过程中跌倒。因此，针对以上现状，迫切需要开发一种具有防倒保护装置的康复机器人，以克服当前实际应用中的不足。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种具有防倒保护装置的康复机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种具有防倒保护装置的康复机器人，包括底板座，所述底板座的上侧通过第一伸缩缸支撑固定有康复平台，康复平台的上侧安装固定有立柱，立柱上配合滑动套设有滑动筒，康复平台上还安装有用于带动滑动筒上下移动的第二伸缩缸，所述滑动筒上转动安装有转筒，滑动筒上还安装有用于带动转筒往复转动的驱动组件，所述转筒上还安装固定有第三伸缩缸，第三伸缩缸远离转筒的一端可拆卸连接有摆动缓冲围板组件，所述立柱的上端通过旋转体连接有第四伸缩缸，第四伸缩缸的上端安装固定有横杆，横杆远离第四伸缩缸的一端安装有手部缓冲提拉组件。

与现有技术相比，本发明实施例的有益效果是：

该具有防倒保护装置的康复机器人，通过摆动缓冲围板组件可对患者的腰部进行限位，且摆动缓冲围板组件能够拆卸，方便进行维护，以及方便患者先将摆动缓冲围板组件套到腰上，再将摆动缓冲围板组件与第三伸缩缸连接固定；通过第三伸缩缸可调节摆动缓冲围板组件的水平位置，第二伸缩缸可调节摆动缓冲围板组件的高度位置，可适应不同的患者康复使用；通过驱动组件还可带动转筒往复摆动，进而带动摆动缓冲围板组件往复摆动，能够引导患者在康复平台上走动，且摆动缓冲围板组件能够对患者弹性支撑，提升患者的舒适度，且避免患者跌倒。

通过旋转体和第四伸缩缸的设置，便于调节手部缓冲提拉组件的高度位置，且利于手部缓冲提拉组件能够在患者施力作用下随着摆动缓冲围板组件摆动，通过手部缓冲提拉组件方便患者手部把持，进一步防止患者在通过摆动缓冲围板组件进行康复训练时跌倒。

此外，当不通过摆动缓冲围板组件进行康复训练时，患者也可手部把持手部缓冲提拉组件，并控制第四伸缩缸往复伸缩，单纯进行手部的康复训练，手部缓冲提拉组件还具有弹性缓冲效果，进一步提升应用效果。

附图说明

图1为本发明实施例的主视结构示意图。

图2为本发明实施例中摆动缓冲围板组件部分的俯视结构示意图。

图3为本发明实施例中手部缓冲提拉组件部分的放大结构示意图。

图4为图1的局部立体结构示意图。

图中：1-带刹车万向轮，2-底板座，3-第一伸缩缸，4-康复平台，5-第二伸缩缸，6-立柱，7-转筒，8-从动齿轮，9-主动齿轮，10-摆动电机，11-电机固定座，12-加强板，13-滑动筒，14-第三伸缩缸，15-固定旋钮，16-安装套，17-摆动缓冲围板组件，18-旋转体，19-第四伸缩缸，20-横杆，21-手部缓冲提拉组件，22-外环板，23-内弹性环带，24-支撑弹簧，25-固定板，26-弹力绳，27-滑套，28-吊绳，29-提拉杆。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

实施例1

请参阅图1，本发明实施例中，一种具有防倒保护装置的康复机器人，包括底板座2，所述底板座2的上侧通过第一伸缩缸3支撑固定有康复平台4，康复平台4的上侧安装固定有立柱6，立柱6上配合滑动套设有滑动筒13，康复平台4上还安装有用于带动滑动筒13上下移动的第二伸缩缸5，所述滑动筒13上转动安装有转筒7，滑动筒13上还安装有用于带动转筒7往复转动的驱动组件，所述转筒7上还安装固定有第三伸缩缸14，第三伸缩缸14远离转筒7的一端可拆卸连接有摆动缓冲围板组件17，所述立柱6的上端通过旋转体18连接有第四伸缩缸19，第四伸缩缸19的上端安装固定有横杆20，横杆20远离第四伸缩缸19的一端安装有手部缓冲提拉组件21。

在本发明的实施例中，通过摆动缓冲围板组件17可对患者的腰部进行限位，且摆动缓冲围板组件17能够拆卸，方便进行维护，以及方便患者先将摆动缓冲围板组件17套到腰上，再将摆动缓冲围板组件17与第三伸缩缸14连接固定；通过第三伸缩缸14可调节摆动缓冲围板组件17的水平位置，第二伸缩缸5可调节摆动缓冲围板组件17的高度位置，可适应不同的患者康复使用；通过驱动组件还可带动转筒7往复摆动，进而带动摆动缓冲围板组件17往复摆动，能够引导患者在康复平台4上走动，且摆动缓冲围板组件17能够对患者弹性支撑，提升患者的舒适度，且避免患者跌倒；通过旋转体18和第四伸缩缸19的设置，便于调节手部缓冲提拉组件21的高度位置，且利于手部缓冲提拉组件21能够在患者施力作用下随着摆动缓冲围板组件17摆动，通过手部缓冲提拉组件21方便患者手部把持，进一步防止患者在通过摆动缓冲围板组件17进行康复训练时跌倒；此外，当不通过摆动缓冲围板组件17进行康复训练时，患者也可手部把持手部缓冲提拉组件21，并控制第四伸缩缸19往复伸缩，单纯进行手部的康复训练，手部缓冲提拉组件21还具有弹性缓冲效果，进一步提升应用效果。

实施例2

请参阅图1-4，本实施例与实施例1的不同之处在于：

本实施例中，所述康复平台4和底板座2之间的外侧周向分布安装固定有多个第一伸缩缸3，通过第一伸缩缸3可稳定的带动康复平台4上下移动；所述底板座2的底部外圈还安装有多个带刹车万向轮1，通过带刹车万向轮1利于装置的灵活移动。

本实施例中，所述第二伸缩缸5于立柱6的外侧周向均匀分布设置有多根，第二伸缩缸5的下端固定于康复平台4上，第二伸缩缸5的伸缩芯轴上端与滑动筒13的外侧下部连接固定，通过第二伸缩缸5可稳定的带动滑动筒13上下移动。

本实施例中，所述驱动组件包括有从动齿轮8、主动齿轮9、摆动电机10和电机固定座11，所述转筒7上安装固定有从动齿轮8，滑动筒13上还安装固定有电机固定座11，电机固定座11上安装固定有摆动电机10，摆动电机10的输出轴上安装固定有与从动齿轮8啮合连接的主动齿轮9，通过摆动电机10工作即可带动转筒7往复旋转。

进一步的，为了提升电机固定座11和第三伸缩缸14的稳定性，如图4所示，所述电机固定座11和滑动筒13之间的前后两侧以及第三伸缩缸14和转筒7之间的前后两侧均安装固定有加强板12。

本实施例中，所述摆动缓冲围板组件17的外侧安装固定有安装套16，安装套16能够配合套设于第三伸缩缸14的伸缩芯轴端部，且所述安装套16上还安装有固定旋钮15，通过固定旋钮15可实现第三伸缩缸14和安装套16的相对锁定。

本实施例中，如图2所示，所述摆动缓冲围板组件17包括有外环板22、内弹性环带23和支撑弹簧24，所述安装套16固定于外环板22的外侧，所述外环板22的内侧设有内弹性环带23，内弹性环带23的外侧周向均匀分布设有多根支撑弹簧24，支撑弹簧24的另一端固定于外环板22的内壁上，通过外环板22、内弹性环带23和支撑弹簧24的设置，具有较好的护腰效果，以及引导患者行走的效果。

本实施例中，如图3所示，所述手部缓冲提拉组件21包括有固定板25、弹力绳26、滑套27、吊绳28和提拉杆29，所述横杆20上安装固定有两个固定板25，两个固定板25之间的横杆20上配合滑动套设有一个滑套27，滑套27的两侧均周向均匀分布设置有多根弹力绳26，弹力绳26的另一端对应与固定板25连接固定，即通过弹力绳26可对滑套27弹性支撑；所述滑套27的下侧还连接固定有吊绳28，吊绳28的另一端与提拉杆29的中部连接固定。

本实施例中，对所述第一伸缩缸3、第二伸缩缸5、摆动电机10、第三伸缩缸14和第四伸缩缸19的控制采用现有技术中公开的PLC控制器即可，PLC控制器、第一伸缩缸3、第二伸缩缸5、摆动电机10、第三伸缩缸14和第四伸缩缸19的具体型号及电路连接不作具体限定，在实际应用时可灵活设置；涉及到的电路、电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本发明保护的内容也不涉及对于软件程序的改进。

以上的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。

Claims (9)

1.一种具有防倒保护装置的康复机器人，包括底板座（2），其特征在于：

所述底板座（2）的上侧通过第一伸缩缸（3）支撑固定有康复平台（4）；

所述康复平台（4）的上侧安装固定有立柱（6），立柱（6）上配合滑动套设有滑动筒（13），康复平台（4）上还安装有用于带动滑动筒（13）上下移动的第二伸缩缸（5）；

所述滑动筒（13）上转动安装有转筒（7），滑动筒（13）上还安装有用于带动转筒（7）往复转动的驱动组件；

所述转筒（7）上还安装固定有第三伸缩缸（14），第三伸缩缸（14）远离转筒（7）的一端可拆卸连接有摆动缓冲围板组件（17）；

所述立柱（6）的上端通过旋转体（18）连接有第四伸缩缸（19），第四伸缩缸（19）的上端安装固定有横杆（20），横杆（20）远离第四伸缩缸（19）的一端安装有手部缓冲提拉组件（21）。

2.根据权利要求1所述的具有防倒保护装置的康复机器人，其特征在于，所述康复平台（4）和底板座（2）之间的外侧周向分布安装固定有多个第一伸缩缸（3）。

3.根据权利要求2所述的具有防倒保护装置的康复机器人，其特征在于，所述底板座（2）的底部外圈还安装有多个带刹车万向轮（1）。

4.根据权利要求2所述的具有防倒保护装置的康复机器人，其特征在于，所述第二伸缩缸（5）于立柱（6）的外侧周向均匀分布设置有多根，第二伸缩缸（5）的下端固定于康复平台（4）上，第二伸缩缸（5）的伸缩芯轴上端与滑动筒（13）的外侧下部连接固定。

5.根据权利要求1-4任一项所述的具有防倒保护装置的康复机器人，其特征在于，所述驱动组件包括有从动齿轮（8）、主动齿轮（9）、摆动电机（10）和电机固定座（11），所述转筒（7）上安装固定有从动齿轮（8），滑动筒（13）上还安装固定有电机固定座（11），电机固定座（11）上安装固定有摆动电机（10），摆动电机（10）的输出轴上安装固定有与从动齿轮（8）啮合连接的主动齿轮（9）。

6.根据权利要求5所述的具有防倒保护装置的康复机器人，其特征在于，所述电机固定座（11）和滑动筒（13）之间的前后两侧以及第三伸缩缸（14）和转筒（7）之间的前后两侧均安装固定有加强板（12）。

7.根据权利要求1-4任一项所述的具有防倒保护装置的康复机器人，其特征在于，所述摆动缓冲围板组件（17）的外侧安装固定有安装套（16），安装套（16）能够配合套设于第三伸缩缸（14）的伸缩芯轴端部，且所述安装套（16）上还安装有固定旋钮（15）。

8.根据权利要求7所述的具有防倒保护装置的康复机器人，其特征在于，所述摆动缓冲围板组件（17）包括有外环板（22）、内弹性环带（23）和支撑弹簧（24），所述安装套（16）固定于外环板（22）的外侧，所述外环板（22）的内侧设有内弹性环带（23），内弹性环带（23）的外侧周向均匀分布设有多根支撑弹簧（24），支撑弹簧（24）的另一端固定于外环板（22）的内壁上。

9.根据权利要求8所述的具有防倒保护装置的康复机器人，其特征在于，所述手部缓冲提拉组件（21）包括有固定板（25）、弹力绳（26）、滑套（27）、吊绳（28）和提拉杆（29），所述横杆（20）上安装固定有两个固定板（25），两个固定板（25）之间的横杆（20）上配合滑动套设有一个滑套（27），滑套（27）的两侧均周向均匀分布设置有多根弹力绳（26），弹力绳（26）的另一端对应与固定板（25）连接固定；所述滑套（27）的下侧还连接固定有吊绳（28），吊绳（28）的另一端与提拉杆（29）的中部连接固定。

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