CN114303991B - 一种母猪配种辅助系统及配种方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种母猪配种辅助系统及配种方法，导轨位于定位栏上方并与定位栏固定连接，检测车架沿导轨移动，第一推拉装置安装在检测车架上，第一推拉装置驱动压板上下移动，压板位于检测车架下方。本发明采用机械设备代替饲养员“进入”定位栏，并对母猪实施按压操作。饲养员只需要检查母猪是否出现静立反应，并进行其他项目的检查，以及后续人工授精的操作等。

Description

一种母猪配种辅助系统及配种方法

技术领域

本发明涉及牲畜人工授精领域，尤其是一种母猪配种辅助系统及配种方法。

背景技术

在规模化猪场的繁殖周期管理过程中，母猪断奶后从分娩舍进入配怀舍，一般会被饲养在定位栏种。这期间对母猪的发情进行检测。按期对发情的母猪进行配种。

规模化猪场一般采用人工授精的方式对母猪进行配种操作。在配种前一般需要对可能处在发情期的母猪进行“查情”工作，即检查母猪是否真的处于发情状态。

目前比较流行的查情方法一般需要两到三名饲养员配合操作，其中一到两名饲养员在定位栏前端驱赶一头成年公猪，利用成年公猪的气味对可能发情的母猪进行刺激。另一名饲养员在定位栏后部对母猪进行查情测试，检查母猪是否处于发情阶段，以便判断是否可以对其进行人工授精操作。

在一系列测试工作中，除观察母猪一些直接可见的生理反应外，还有一项比较重要的工作是检测母猪是否有出现“静立反应”(“静立反应”是母猪是否处于发情并可以进行配种的重要表现特征)。这项工作需要饲养员进入定位栏中，用双手按压母猪的背部的办法来进行确认。饲养员需要逐一按压母猪，并同时观察受压母猪是否对其按压做出相应的反应。如果母猪出现弓背、四肢用力支撑，耳朵竖起，同时保持一定时间的静止不动即表现为静立反应。

上述检测静立反应的操作过程需要饲养员逐一进入定位栏内部，用双手按压或需要骑跨在母猪后背以便提供一定的压力。此过程由于需要不断进入定位栏，并持续提供下压力，因此对饲养员有一定的体能要求。

对于规模化猪场，一个批次的母猪数量从几十到上百不等，逐一人工进行静立反应检测需要耗费大量体力。由于检查工位处于定位栏后部，卫生环境较差。

发明内容

本发明旨在解决上述问题，提供了一种母猪配种辅助系统及配种方法，解决了人工进行静立反应检测需要耗费大量体力的问题，解决了人工检测和授精效率较低的问题。

一种母猪配种辅助系统，包括：定位栏、导轨、检测车架、第一推拉装置和压板，所述导轨位于定位栏上方并与定位栏固定连接，所述检测车架沿导轨移动，所述第一推拉装置安装在检测车架上，所述第一推拉装置驱动压板上下移动，所述压板位于检测车架下方。

进一步地，所述定位栏包括侧栏和前杆，所述前杆位于侧栏前侧并与侧栏固定连接，所述侧栏前后两侧分别与导轨固定连接。

进一步地，还包括固定板和螺栓，所述侧栏上方与固定板固定连接，所述固定板形成有第一通孔，所述导轨形成有第二通孔，所述螺栓穿过第二通孔和第一通孔后与螺母螺纹连接将侧栏和导轨固定。

进一步地，还包括滚轮、限位块、第一导杆、移动架、固定架、软垫和第二导杆，所述导轨为C形导轨，所述检测车架前后两侧分别与多个滚轮转动连接，所述滚轮与导轨上方接触，所述限位块一端与检测车架固定连接，另一端插入导轨内部，所述限位块用于阻挡检测车架从垂直方向脱离导轨；所述第一导杆与检测车架固定连接，所述移动架与第一导杆滑动连接并沿第一导杆移动，所述第一推拉装置为电动推杆或气缸，所述第一推拉装置的壳体与移动架固定连接，所述第一推拉装置的推杆与压板固定连接，所述压板上方与第二导杆固定连接，所述第二导杆穿过移动架并与移动架滑动连接，所述压板下方与软垫固定连接；所述检测车架后侧与固定架固定连接。

进一步地，还包括推拉杆、开关、托盘和把手，所述移动架后方与推拉杆固定连接，所述开关与推拉杆固定连接，所述开关用于控制第一推拉装置的推杆的运动，所述托盘放置在固定架上方，所述固定架后侧与把手固定连接。

进一步地，还包括第一电机、第二推拉装置、压力传感器和第一摄像头，所述第一电机的壳体与检测车架固定连接，所述第一电机的输出轴驱动滚轮转动，所述第二推拉装置为电动推杆或气缸，所述第二推拉装置的壳体与检测车架固定连接，所述第二推拉装置的推杆与移动架固定连接；所述压力传感器穿过软垫与压板或第一推拉装置的推杆固定连接；所述第一摄像头与检测车架或移动架固定连接；所述限位块为电磁铁，所述导轨为不锈钢制成。

进一步地，还包括恒温箱、主动轴、第一内腔、温度传感器、循环水泵、第二内腔、第二电机、加热线圈、半导体制冷片、第三电机、第一电动推杆、第二电动推杆、第一电动夹爪、盖板、从动轴、放置槽、注射器和机械臂，

所述恒温箱放置在固定架上方，所述恒温箱形成有两个相隔绝的第一内腔和第二内腔，所述盖板放置在恒温箱上方，所述第一内腔中盛放有水，所述盖板形成有多个放置槽中，所述注射器插入放置槽中，所述放置槽插入第一内腔盛放的水中，所述温度传感器和循环水泵位于第一内腔内部并与恒温箱固定连接，所述加热线圈和半导体制冷片分别与恒温箱固定连接，所述加热线圈用于加热第一内腔中的水，所述半导体制冷片降低第一内腔中的水的温度；

所述第二电机的壳体与恒温箱固定连接，所述第二电机的输出轴驱动主动轴转动，所述主动轴位于第一内腔内部并与恒温箱转动连接，所述主动轴上方形成有内花键，所述盖板下方与从动轴固定连接，所述从动轴下方形成有外花键，所述外花键插入内花键中，所述从动轴随主动轴同步运动；

所述第三电机的壳体与恒温箱固定连接，所述第三电机的输出轴驱动第一电动推杆转动，所述第一电动推杆驱动第二电动推杆上下移动，所述第二电动推杆驱动第一电动夹爪移动，所述第一电动夹爪用于夹持注射器；

所述机械臂安装在固定架，所述机械臂用于夹持注射器并将注射器插入母猪的生殖器中。

进一步地，所述注射器包括空筒、活塞、活塞轴、挡板、夹持部、锥形部、活塞柄、凡士林、乳头，所述空筒一端形成有锥形部，所述锥形部与乳头一体成型，所述空筒远离锥形部的一端与夹持部一体成型，所述夹持部外侧与挡板一体成型，所述活塞位于空筒中，所述活塞与活塞轴固定连接，所述活塞轴远离活塞的一端形成有活塞柄；所述空筒为硅胶制成；

所述凡士林位于乳头内部并堵塞乳头；

还包括第三电动推杆、第二凹块和第二摄像头，所述机械臂设置有第二电动夹爪，所述第二电动夹爪的夹爪与第一凹块固定连接，所述第三电动推杆和第二摄像头分别第二电动夹爪的壳体固定连接，所述第三电动推杆的推杆与第二凹块固定连接。

进一步地，所述定位栏还包括栏门和食槽，所述食槽位于侧栏前方并与侧栏固定连接，所述栏门位于侧栏后方并与侧栏转动连接；

还包括喷雾头，所述喷雾头与管道连接，所述管道用于向喷雾头输送含有的公猪信息素的水溶液。

一种使用母猪配种辅助系统的配种方法，包括以下步骤：

步骤S1：温度传感器检测水温，控制器根据水温启停加热线圈或半导体制冷片，使第一内腔中的水温保持在14摄氏度到19摄氏度之间；

步骤S2：第二电动推杆驱动第一电动夹爪运动到注射器处，第一电动夹爪夹持注射器的夹持部，第一电动推杆驱动注射器向上脱离放置槽，第三电机驱动注射器转动，使注射器离开盖板上方；

步骤S3：工作人员在圈舍外侧通过屏幕查看第一摄像头实时拍摄的影像，检测车架沿导轨运动到指定母猪上方后第一电机停转，缠绕限位块的线圈通电使限位块具有磁性，第二推拉装置驱动移动架和压板移动到母猪的背部；

步骤S4：第一推拉装置驱动压板向下运动，软垫与母猪背部接触，当压力传感器到达指定压力后，第一推拉装置停止动作并保持压板的位置不变，限位块与导轨接触，工作人员通过屏幕查看第一摄像头实时拍摄的影像判断母猪是否产生静立反应；

步骤S5：如果母猪产生静立反应，则进行步骤S6；如果母猪没有产生静立反应，则将检测车架移动到下一头母猪上方，并重复步骤S3和步骤S4；

步骤S6：机械臂的第二电动夹爪运动到第一电动夹爪夹持的注射器处，第二电动夹爪夹持注射器，第一电动夹爪松开注射器，机械臂驱动注射器运动到母猪的生殖器处；

步骤S7：通过观察第二摄像头的画面，将注射器对准母猪的生殖器后，机械臂将注射器插入母猪的生殖器中，第三电动推杆推动活塞柄，使注射器的空筒中的公猪精液进入到母猪的生殖器中；

步骤S8：缠绕限位块的线圈断电，机械臂的第一推拉装置复位，第二电机驱动注射器转动到第一电动夹爪处，第一电机驱动滚轮转动，使检测车架运动到下一头母猪上方，重复步骤步骤S2到步骤S8，直至检测完最后一头母猪。

本发明具有如下优点：

1、采用机械设备代替饲养员“进入”定位栏，并对母猪实施按压操作。饲养员只需要检查母猪是否出现静立反应，并进行其他项目的检查，以及后续人工授精的操作等。

2、由于定位栏是成列安装，即母猪并排饲养并且无法转身，头尾位置相对固定。因此使用的机械设备可以方便的安装在定位栏的上方。

3、通过在定位上方安装轨道的方式，可以实现一套“按压”设备完成一列(数量从30～80头母猪不等)的检测，而不需要每个定位栏都安装。

4、母猪配种过程中一般还需要辅助以母猪背夹、输精管、输精袋等人工授精设备，以及消毒液容器等。这些设备可以利用上述机械设备直接承载，配种饲养员在操作过程中不需要再单独携带。

5、目前市场上已经可以提供专门用于母猪诱情的公猪信息素，因此系统可以直接在定位栏前端喷洒公猪信息素的方式，省去驱赶公猪的繁琐操作。

6、使用摄像头观察母猪的反应，通过机械臂完成人工授精作业，工作人员可以在远程观察屏幕操作完成，不需要工作人员进入到猪舍当中，提高了检测效率和人工授精的效率。

7、注射器可以防止公猪精液倒流，在注射器抽出生殖器时减小对生殖器的摩擦。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一种实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

图1：本发明的立体结构示意图；

图2：检测车架和导轨的立体结构示意图其一；

图3：检测车架和导轨的立体结构示意图其二；

图4：本发明的剖视结构示意图；

图5：检测车架和恒温箱的剖视结构示意图；

图6：恒温箱的剖视结构示意图；

图7：A处的局部放大图；

图8：注射器的未注射时的剖视结构示意图；

图9：注射器注射后的和第二电动夹爪(未剖视)的剖视结构示意图；

图10：B处的局部放大图。

具体实施方式

下面结合附图和实例对本发明作进一步说明：

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例一：

如图1到图3所示，本实施例提供了一种母猪配种辅助系统，包括：定位栏1、导轨2、检测车架3、第一推拉装置4和压板41，所述导轨2位于定位栏1上方并与定位栏1固定连接，所述检测车架3沿导轨2移动，所述第一推拉装置4安装在检测车架3上，所述第一推拉装置4驱动压板41上下移动，所述压板41位于检测车架3下方。

进一步地，所述定位栏1包括侧栏11和前杆12，所述前杆12位于侧栏11前侧并与侧栏11固定连接，所述侧栏11前后两侧分别与导轨2固定连接。

进一步地，还包括固定板111和螺栓21，所述侧栏11上方与固定板111固定连接，所述固定板111形成有第一通孔，所述导轨2形成有第二通孔，所述螺栓21穿过第二通孔和第一通孔后与螺母螺纹连接将侧栏11和导轨2固定。

进一步地，还包括滚轮31、限位块32、第一导杆33、移动架34、固定架37、软垫42和第二导杆43，所述导轨2为C形导轨，所述检测车架3前后两侧分别与多个滚轮31转动连接，所述滚轮31与导轨2上方接触，所述限位块32一端与检测车架3固定连接，另一端插入导轨2内部，所述限位块32用于阻挡检测车架3从垂直方向脱离导轨2；所述第一导杆33与检测车架3固定连接，所述移动架34与第一导杆33滑动连接并沿第一导杆33移动，所述第一推拉装置4为电动推杆或气缸，所述第一推拉装置4的壳体与移动架34固定连接，所述第一推拉装置4的推杆与压板41固定连接，所述压板41上方与第二导杆43固定连接，所述第二导杆43穿过移动架34并与移动架34滑动连接，所述压板41下方与软垫42固定连接；所述检测车架3后侧与固定架37固定连接。

进一步地，还包括推拉杆35、开关36、托盘38和把手371，所述移动架34后方与推拉杆35固定连接，所述开关36与推拉杆35固定连接，所述开关36用于控制第一推拉装置4的推杆的运动，所述托盘38放置在固定架37上方，所述固定架37后侧与把手371固定连接。

工作原理：

将输精瓶等配种工具放置在托盘38上方，工作人员手握把手371将检测车架3移动到指定母猪10上方。然后工作人员手握推拉杆35，将移动架34和压板41移动到母猪10的背部。工作人员操控开关36(电控开关或阀门)，控制第一推拉装置4的推杆伸出，使压板41压紧在母猪10的背部。工作人员直接观察母猪10是否产生静立反应(“静立反应”是母猪是否处于发情并可以进行配种的重要表现特征)。

如产生静立反应，则由工作人员使用配种工具对母猪10进行人工授精作业，人工授精完成后，工作人员操控开关36使压板41向上移动离开母猪10的背部，并将检测车架3移动到下一个指定母猪10上方。

如果没有产生静立反应，则工作人员直接操控开关36使压板41向上移动离开母猪10的背部，并将检测车架3移动到下一个指定母猪10上方。

其中，导轨2与侧脸11固定连接，替代了现有技术中用于加固相邻两个侧栏11的固定杆。

实施例二：

如图1和图10所示，本实施例提供了一种母猪配种辅助系统，包括：定位栏1、导轨2、检测车架3、第一推拉装置4和压板41，所述导轨2位于定位栏1上方并与定位栏1固定连接，所述检测车架3沿导轨2移动，所述第一推拉装置4安装在检测车架3上，所述第一推拉装置4驱动压板41上下移动，所述压板41位于检测车架3下方。

进一步地，所述定位栏1包括侧栏11和前杆12，所述前杆12位于侧栏11前侧并与侧栏11固定连接，所述侧栏11前后两侧分别与导轨2固定连接。

进一步地，还包括固定板111和螺栓21，所述侧栏11上方与固定板111固定连接，所述固定板111形成有第一通孔，所述导轨2形成有第二通孔，所述螺栓21穿过第二通孔和第一通孔后与螺母螺纹连接将侧栏11和导轨2固定。

进一步地，还包括滚轮31、限位块32、第一导杆33、移动架34、固定架37、软垫42和第二导杆43，所述导轨2为C形导轨，所述检测车架3前后两侧分别与多个滚轮31转动连接，所述滚轮31与导轨2上方接触，所述限位块32一端与检测车架3固定连接，另一端插入导轨2内部，所述限位块32用于阻挡检测车架3从垂直方向脱离导轨2；所述第一导杆33与检测车架3固定连接，所述移动架34与第一导杆33滑动连接并沿第一导杆33移动，所述第一推拉装置4为电动推杆或气缸，所述第一推拉装置4的壳体与移动架34固定连接，所述第一推拉装置4的推杆与压板41固定连接，所述压板41上方与第二导杆43固定连接，所述第二导杆43穿过移动架34并与移动架34滑动连接，所述压板41下方与软垫42固定连接；所述检测车架3后侧与固定架37固定连接。

进一步地，还包括第一电机30、第二推拉装置39、压力传感器44和第一摄像头45，所述第一电机30的壳体与检测车架3固定连接，所述第一电机30的输出轴驱动滚轮31转动，所述第二推拉装置39为电动推杆或气缸，所述第二推拉装置39的壳体与检测车架3固定连接，所述第二推拉装置39的推杆与移动架34固定连接；所述压力传感器44穿过软垫42与压板41或第一推拉装置4的推杆固定连接；所述第一摄像头45与检测车架3或移动架34固定连接；所述限位块32为电磁铁，所述导轨2为不锈钢制成。

进一步地，还包括恒温箱5、主动轴50、第一内腔51、温度传感器511、循环水泵512、第二内腔52、第二电机53、加热线圈54、半导体制冷片55、第三电机56、第一电动推杆57、第二电动推杆58、第一电动夹爪59、盖板6、从动轴61、放置槽62、注射器7和机械臂8，

所述盖板6为圆盘形，所述放置槽62沿盖板6做圆周均匀排布，从而便于第一电动夹爪59在固定位置夹持注射器7，

所述恒温箱5放置在固定架37上方，所述恒温箱5形成有两个相隔绝的第一内腔51和第二内腔52，所述盖板6放置在恒温箱5上方，所述第一内腔51中盛放有水，所述盖板6形成有多个放置槽62中，所述注射器7插入放置槽62中，所述放置槽62插入第一内腔51盛放的水中，所述温度传感器511和循环水泵512位于第一内腔51内部并与恒温箱5固定连接，所述加热线圈54和半导体制冷片55分别与恒温箱5固定连接，所述加热线圈54用于加热第一内腔51中的水，所述半导体制冷片55降低第一内腔51中的水的温度；

所述第二电机53的壳体与恒温箱5固定连接，所述第二电机53的输出轴驱动主动轴50转动，所述主动轴50位于第一内腔51内部并与恒温箱5转动连接，所述主动轴50上方形成有内花键，所述盖板6下方与从动轴61固定连接，所述从动轴61下方形成有外花键，所述外花键插入内花键中，所述从动轴61随主动轴50同步运动；

所述第三电机56的壳体与恒温箱5固定连接，所述第三电机56的输出轴驱动第一电动推杆57转动，所述第一电动推杆57驱动第二电动推杆58上下移动，所述第二电动推杆58驱动第一电动夹爪59移动，所述第一电动夹爪59用于夹持注射器7；

所述机械臂8安装在固定架37，所述机械臂8用于夹持注射器7并将注射器7插入母猪10的生殖器中。

进一步地，所述注射器7包括空筒71、活塞72、活塞轴73、挡板74、夹持部75、锥形部76、活塞柄77、凡士林78、乳头79，所述空筒71一端形成有锥形部76，所述锥形部76与乳头79一体成型，所述空筒71远离锥形部76的一端与夹持部75一体成型，所述夹持部75外侧与挡板74一体成型，所述活塞72位于空筒71中，所述活塞72与活塞轴73固定连接，所述活塞轴73远离活塞72的一端形成有活塞柄77；所述空筒71为硅胶制成；

所述凡士林78位于乳头79内部并堵塞乳头79；

所述锥形部76外侧涂抹于润滑剂；

还包括第三电动推杆83、第二凹块84和第二摄像头85，所述机械臂8设置有第二电动夹爪81，所述第二电动夹爪81的夹爪与第一凹块82固定连接，所述第三电动推杆83和第二摄像头85分别第二电动夹爪81的壳体固定连接，所述第三电动推杆83的推杆与第二凹块84固定连接。

进一步地，所述定位栏1还包括栏门13和食槽14，所述食槽14位于侧栏11前方并与侧栏11固定连接，所述栏门13位于侧栏11后方并与侧栏11转动连接；

还包括喷雾头9，所述喷雾头9与管道连接，所述管道用于向喷雾头9输送含有的公猪信息素的水溶液。

工作原理：

步骤S1：温度传感器511检测水温，控制器根据水温启停加热线圈54或半导体制冷片55，加热线圈54和半导体制冷片55与恒温箱5的底部接触，通过热传导使第一内腔51中的水温保持在14摄氏度到19摄氏度之间，从而保证公猪精子能储存较长时间而不失活，即使没有用完所用的注射器7中，也可以将剩余的注射器7重新低温储存；

步骤S2：第二电动推杆58驱动第一电动夹爪59运动到注射器7处，第一电动夹爪59夹持注射器7的夹持部75，第一电动推杆57驱动注射器7向上脱离放置槽62，第三电机56驱动注射器7转动，使注射器7离开盖板6上方；当夏天时，注射器7离开盖板6中后会逐渐升温，冬天时可以在检测车架上加装吹风机给盖板6外侧的注射器7升温。

步骤S3：工作人员在圈舍外侧通过屏幕查看第一摄像头45实时拍摄的影像，检测车架3沿导轨2运动到指定母猪10上方后第一电机30停转，缠绕限位块32的线圈通电使限位块32具有磁性，第二推拉装置39驱动移动架34和压板41移动到母猪10的背部；在此过程中，喷雾头9喷出含有的公猪信息素的水溶液，然后观察母猪10有无发情反应。

步骤S4：第一推拉装置4驱动压板41向下运动，软垫42与母猪背部接触，当压力传感器44到达指定压力后，第一推拉装置4停止动作并保持压板41的位置不变，此时限位块32与导轨2接触并吸附在导轨2内部，从而使检测车架3相对导轨2固定，工作人员通过屏幕远程查看第一摄像头45实时拍摄的影像判断母猪10是否产生静立反应；

步骤S5：如果母猪10产生静立反应和/或对公猪信息素有发情反应，则进行步骤S6；如果母猪10没有产生静立反应，则将检测车架3移动到下一头母猪10上方，并重复步骤S3和步骤S4；

步骤S6：机械臂8的第二电动夹爪81运动到第一电动夹爪59夹持的注射器7处，第二电动夹爪81夹持注射器7，第一电动夹爪59松开注射器7，机械臂8驱动注射器7运动到母猪10的生殖器处；

步骤S7：工作人员通过屏幕远程观察第二摄像头85拍摄的画面，将注射器7对准母猪10的生殖器后，机械臂8将注射器7插入母猪10的生殖器中，第三电动推杆83推动活塞柄77，使注射器7的空筒71中的公猪精液进入到母猪10的生殖器中；

步骤S8：缠绕限位块32的线圈断电，机械臂8的第一推拉装置4复位，第二电机53驱动注射器7转动到第一电动夹爪59处，第一电机30驱动滚轮31转动，使检测车架3运动到下一头母猪10上方，重复步骤步骤S2到步骤S8，直至检测完最后一头母猪10。

其中，锥形部76的锥形配合外部的润滑剂便于减小与母猪10生殖器的摩擦。插入时，凡士林78(或其他固体、半固体对猪无害的物质)封堵乳头79，从而保证在插入时，硅胶制成的空筒71不被生殖器所压缩。当空筒71插入后，第二凹块84将活塞柄77向靠近锥形部76方向推动。

空筒71内的公猪精液压强增大，将凡士林78从乳头79推出，公猪精液经过乳头79从空筒71中喷射而出。

由于活塞72的最大外径大于空筒71的内径，所以活塞72外侧的空筒71会向外弹性形变。而活塞轴73与空筒71之间存在空隙，所以空筒71会在生殖器内部的压力下向内弹性形变，如图9所示。此时，空筒71靠近生殖器内部的直径大，远离生殖器内部的直径小，从而将空筒71卡在生殖器内，阻挡公猪精液向外流出生殖器，从而提高母猪10的受精率。

经过一段时间后或检测完最后一头母猪10后，检测车架3返回第一头人工授精的母猪10。机械臂8运动，将活塞柄77插入第二凹块84中，将挡板74插入第一凹块82中。此时，第二电动夹爪81不动保持空筒71相对母猪10位置固定，第三电动推杆83的活塞杆收缩，驱动活塞72向远离锥形部76方向运动，直至活塞72离开生殖器中。在活塞72离开生殖器的过程中，活塞72不与生殖器接触，从而避免了膨大部刮擦生殖器，降低了生殖器感染的风险。

此时，由于没了活塞72的支撑，空筒71在生殖器中被挤压得截面相同，机械臂8驱动第二电动夹爪81运动，进而将空筒71抽出生殖器，完成母猪10的人工授精作业。

其中，挡板74和夹持部75的厚度均大于空筒71，从而减小挡板74和夹持部75的弹性形变量。

其中，机械臂8为现有的六轴可伸长的机械臂。优选地，注射器7在第一电动夹爪59上预热到适宜人工授精的温度。

上面以举例方式对本发明进行了说明，但本发明不限于上述具体实施例，凡基于本发明所做的任何改动或变型均属于本发明要求保护的范围。

Claims (7)

1.一种母猪配种辅助系统，其特征在于，包括：多个定位栏（1）、导轨（2）、检测车架（3）、第一推拉装置（4）和压板（41），所述导轨（2）位于多个定位栏（1）上方并与多个定位栏（1）固定连接，所述检测车架（3）沿导轨（2）移动，所述第一推拉装置（4）安装在检测车架（3）上，所述第一推拉装置（4）驱动压板（41）上下移动，所述压板（41）位于检测车架（3）下方；

所述定位栏（1）包括侧栏（11）和前杆（12），所述前杆（12）位于侧栏（11）前侧并与侧栏（11）固定连接，所述侧栏（11）前后两侧分别与导轨（2）固定连接；

还包括滚轮（31）、限位块（32）、第一导杆（33）、移动架（34）、固定架（37）、软垫（42）和第二导杆（43），所述导轨（2）为C形导轨，所述检测车架（3）前后两侧分别与多个滚轮（31）转动连接，所述滚轮（31）与导轨（2）上方接触，所述限位块（32）一端与检测车架（3）固定连接，另一端插入导轨（2）内部，所述限位块（32）用于阻挡检测车架（3）从垂直方向脱离导轨（2）；所述第一导杆（33）与检测车架（3）固定连接，所述移动架（34）与第一导杆（33）滑动连接并沿第一导杆（33）移动，所述第一推拉装置（4）为电动推杆或气缸，所述第一推拉装置（4）的壳体与移动架（34）固定连接，所述第一推拉装置（4）的推杆与压板（41）固定连接，所述压板（41）上方与第二导杆（43）固定连接，所述第二导杆（43）穿过移动架（34）并与移动架（34）滑动连接，所述压板（41）下方与软垫（42）固定连接；所述检测车架（3）后侧与固定架（37）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种母猪配种辅助系统，其特征在于：还包括固定板（111）和螺栓（21），所述侧栏（11）上方与固定板（111）固定连接，所述固定板（111）形成有第一通孔，所述导轨（2）形成有第二通孔，所述螺栓（21）穿过第二通孔和第一通孔后与螺母螺纹连接将侧栏（11）和导轨（2）固定。

3.根据权利要求1所述的一种母猪配种辅助系统，其特征在于：还包括推拉杆（35）、开关（36）、托盘（38）和把手（371），所述移动架（34）后方与推拉杆（35）固定连接，所述开关（36）与推拉杆（35）固定连接，所述开关（36）用于控制第一推拉装置（4）的推杆的运动，所述托盘（38）放置在固定架（37）上方，所述固定架（37）后侧与把手（371）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种母猪配种辅助系统，其特征在于：还包括第一电机（30）、第二推拉装置（39）、压力传感器（44）和第一摄像头（45），所述第一电机（30）的壳体与检测车架（3）固定连接，所述第一电机（30）的输出轴驱动滚轮（31）转动，所述第二推拉装置（39）为电动推杆或气缸，所述第二推拉装置（39）的壳体与检测车架（3）固定连接，所述第二推拉装置（39）的推杆与移动架（34）固定连接；所述压力传感器（44）穿过软垫（42）与压板（41）或第一推拉装置（4）的推杆固定连接；所述第一摄像头（45）与检测车架（3）或移动架（34）固定连接；所述限位块（32）为电磁铁，所述导轨（2）为不锈钢制成。

5.根据权利要求4所述的一种母猪配种辅助系统，其特征在于：还包括恒温箱（5）、主动轴（50）、第一内腔（51）、温度传感器（511）、循环水泵（512）、第二内腔（52）、第二电机（53）、加热线圈（54）、半导体制冷片（55）、第三电机（56）、第一电动推杆（57）、第二电动推杆（58）、第一电动夹爪（59）、盖板（6）、从动轴（61）、放置槽（62）、注射器（7）和机械臂（8），

所述恒温箱（5）放置在固定架（37）上方，所述恒温箱（5）形成有两个相隔绝的第一内腔（51）和第二内腔（52），所述盖板（6）放置在恒温箱（5）上方，所述第一内腔（51）中盛放有水，所述盖板（6）形成有多个放置槽（62），所述注射器（7）插入放置槽（62）中，所述放置槽（62）插入第一内腔（51）盛放的水中，所述温度传感器（511）和循环水泵（512）位于第一内腔（51）内部并与恒温箱（5）固定连接，所述加热线圈（54）和半导体制冷片（55）分别与恒温箱（5）固定连接，所述加热线圈（54）用于加热第一内腔（51）中的水，所述半导体制冷片（55）降低第一内腔（51）中的水的温度；

所述第二电机（53）的壳体与恒温箱（5）固定连接，所述第二电机（53）的输出轴驱动主动轴（50）转动，所述主动轴（50）位于第一内腔（51）内部并与恒温箱（5）转动连接，所述主动轴（50）上方形成有内花键，所述盖板（6）下方与从动轴（61）固定连接，所述从动轴（61）下方形成有外花键，所述外花键插入内花键中，所述从动轴（61）随主动轴（50）同步运动；

所述第三电机（56）的壳体与恒温箱（5）固定连接，所述第三电机（56）的输出轴驱动第一电动推杆（57）转动，所述第一电动推杆（57）驱动第二电动推杆（58）上下移动，所述第二电动推杆（58）驱动第一电动夹爪（59）移动，所述第一电动夹爪（59）用于夹持注射器（7）；

所述机械臂（8）安装在固定架（37）侧面，所述机械臂（8）用于夹持注射器（7）并将注射器（7）插入母猪（10）的生殖器中。

6.根据权利要求5所述的一种母猪配种辅助系统，其特征在于：所述注射器（7）包括空筒（71）、活塞（72）、活塞轴（73）、挡板（74）、夹持部（75）、锥形部（76）、活塞柄（77）、凡士林（78）、乳头（79），所述空筒（71）一端形成有锥形部（76），所述锥形部（76）与乳头（79）一体成型，所述空筒（71）远离锥形部（76）的一端与夹持部（75）一体成型，所述夹持部（75）外侧与挡板（74）一体成型，所述活塞（72）位于空筒（71）中，所述活塞（72）与活塞轴（73）固定连接，所述活塞轴（73）远离活塞（72）的一端形成有活塞柄（77）；所述空筒（71）为硅胶制成；

所述凡士林（78）位于乳头（79）内部并堵塞乳头（79）；

还包括第三电动推杆（83）、第二凹块（84）和第二摄像头（85），所述机械臂（8）设置有第二电动夹爪（81），所述第二电动夹爪（81）的夹爪与第一凹块（82）固定连接，所述第三电动推杆（83）和第二摄像头（85）分别与第二电动夹爪（81）的壳体固定连接，所述第三电动推杆（83）的推杆与第二凹块（84）固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种母猪配种辅助系统，其特征在于：所述定位栏（1）还包括栏门（13）和食槽（14），所述食槽（14）位于侧栏（11）前方并与侧栏（11）固定连接，所述栏门（13）位于侧栏（11）后方并与侧栏（11）转动连接；

还包括喷雾头（9），所述喷雾头（9）与管道连接，所述管道用于向喷雾头（9）输送含有公猪信息素的水溶液。

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