CN114291061A - 一种检测方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种检测方法、装置和车辆，涉及车辆检测技术领域。其中，该方法包括：确定车辆的制动器总成上的制动力矩，该制动力矩由车辆上的制动系统提供，根据制动力矩，计算出用于驱动车辆运动的驱动力矩，然后向车辆的驱动系统发送第一控制指令，用于让驱动系统提供该驱动力矩，让车辆运动，确定车辆的运动状态，并根据车辆的运动状态确定车辆的制动系统是否正常。本申请通过检测车辆的状态，如果车辆处在静止状态，说明车辆的制动器总成正常的提供制动力矩，如果车辆处于运动状态，说明车辆的制动器总成不能提供制动力矩，从而实现对车辆的整个制动系统进行检测，保证车辆的行车制动功能的完整性和安全性。

Description

一种检测方法、装置和车辆

技术领域

本发明涉及车辆检测技术领域，尤其涉及一种检测方法、装置和车辆。

背景技术

车辆的行车制动功能是保证车辆安全行驶的重要功能之一，一般是由制动系统来实现的。如果车辆的制动系统出现异常、不工作等情况，则会导致车辆因不能刹车而发生交通事故。所以车辆在每次行车前对车辆的制动系统进行检测是很有必要的。

车辆的制动系统一般是由电子稳定控制(electronic stability control，ESC)系统和制动器总成组成。现有技术中，车辆对制动系统进行检测时，只会让ESC系统进行内部的液压源、液压模块等器件的自检，由于驱动系统不参与工作，车辆在处在静止状态下无法对制动器总成进行检测，所以这种检测方式并没有对制动系统进行全部检测，不能保证车辆的行车制动功能的完整性和安全性。因此，亟需一种能保证车辆的行车制动功能的完整性和安全性的检测方法。

发明内容

为了解决上述的问题，本申请的实施例提供了一种检测方法、装置和车辆。

第一方面，本申请提供一种检测方法，包括：确定车辆的制动器总成上的制动力矩，该制动力矩由该车辆上的制动系统提供，该制动系统包括该制动器总成；根据该制动力矩，计算出用于驱动该车辆运动的驱动力矩；向该车辆的驱动系统发送第一控制指令，该第一控制指令用于让该驱动系统提供该驱动力矩，让该车辆运动；确定该车辆的运动状态，并根据该车辆的运动状态确定该车辆的制动系统是否正常。

在该实施方式中，在确定车辆的制动器总成上的制动力矩后，控制驱动系统提供与制动力矩(或制动力矩和车辆固有的其它阻力之和)相同驱动力矩，然后检测车辆的状态，如果车辆处在静止状态，说明车辆的制动器总成正常的提供制动力矩，如果车辆处于运动状态，说明车辆的制动器总成不能提供制动力矩，从而实现对车辆的整个制动系统进行检测，保证车辆的行车制动功能的完整性和安全性。

在一种实施方式中，该确定车辆的制动器总成上的制动力矩，包括：获取所述车辆的制动踏板产生的作用在所述制动器总成上的踩踏力矩；根据所述踩踏力矩，计算出补偿力矩，所述补偿力矩为存储的设定阈值与所述踩踏力矩之间的差值；根据所述踩踏力矩和所述补偿力矩，得到所述制动力矩。

其中，踩踏力矩是指用户踩踏制动踏板后，作用在制动器总成上的制动力矩，补偿力矩是指当制动器总成上的制动力矩比较小，由处理器提供的额外的制动力矩，以使得制动器总成上制动力矩达到设定阈值。

在该实施方式中，如果检测到驾驶员踩踏制动踏板的作用力传递到制动器总成后，由于驾驶员踩踏制动踏板的作用力比较小，需要额外提供部分制动力矩，使得制动器总成得到总制动力矩的大小为设定数值，以便后续通过提供驱动力矩来检测车辆状态的结果更为准确。

在一种实施方式中，在获取所述车辆的制动踏板产生的作用在所述制动器总成上的踩踏力矩之前，包括：向该车辆的显示屏发送第二控制指令，该第二控制指令用于让该显示屏显示第一信息，该第一信息用于指示用户踩踏制动踏板。

在该实施方式中，为了提升用户体验，可以在对制动系统检测过程中，通过向显示屏发送控制指令，让显示屏提示用户踩踏制动踏板的方式，让用户知道车辆在对制动系统进行检测，给用户心理上增加了安全感。

在一种实施方式中，该确定车辆的制动器总成上的制动力矩，包括：向该制动系统发送第三控制指令，该第三控制指令用于让该制动系统提供制动力矩；接收该制动系统发送的该制动力矩。

在该实施方式中，无需驾驶员踩踏制动踏板，由制动系统提供制动力矩，以便对制动系统检测过程继续进行。

在一种实施方式中，该根据该制动力矩，计算出用于驱动该车辆运动的驱动力矩，包括：根据该车辆的坡道力矩和该制动力矩，确定该驱动力矩，该坡道力矩为所述车辆处在非水平道路时产生的坡度阻力和坡度助力。

在该实施方式中，一般车辆的很少处在水平道路上，如果处在非水平道路上，想让车辆运动，不仅要克服制动力矩，还要克服坡度阻力和坡度助力，以免提供的驱动力矩小于车辆的坡度阻力，导致即使制动器总成异常，也误检测出制动器总成正常，或大于车辆的总阻力，导致制动器总成不管是否正常，都认为制动器总成异常，从而使得检测错误。

在一种实施方式中，该根据该车辆的运动状态确定该车辆的制动系统是否正常，包括：当该车辆为静止状态，确定该车辆的制动系统正常；或当该车辆为运动状态，确定该车辆的制动系统异常。

在一种实施方式中，该方法还包括：发送警告信息，该警告信息用于指示该车辆的制动系统异常。

在该实施方式中，在确定车辆的状态为运动时，表明车辆的制动系统异常，通过输出警告信息，以便让用户知道车辆的制动系统异常。

在一种实施方式中，在确定车辆的制动器总成上的制动力矩之前，还包括：接收电子稳定控制系统发送反馈信息，该反馈信息用于指示该电子稳定控制系统功能正常，该制动系统包括该电子稳定控制系统。

在该实施方式中，由于制动器总成属于执行单元，也会受到电子稳定系统控制，如果在确定制动器总成异常时，无法确定是制动器总成异常还是电子稳定系统异常，在对制动器总成检测前，先让电子稳定系统进行自检，通过逐步对制动系统中各个功能单元进行检测，如果有功能单元出现异常，及时上报，以便用户知道哪个功能单元异常。

在一种实施方式中，在该确定车辆的制动器总成上的制动力矩之前，该车辆处在静止状态。

在该实施方式中，车辆在执行制动系统检测过程中，要求车辆处在静止状态，如果在运动状态中进行检测，由于提供的制动力矩，会影响车辆正常行驶，从而影响用户驾驶体验。

第二方面，本申请提供一种检测装置，包括：处理单元，用于确定车辆的制动器总成上的制动力矩，该制动力矩由该车辆上的制动系统提供，该制动系统包括该制动器总成；根据该制动力矩，计算出用于驱动该车辆运动的驱动力矩；收发单元，用于向该车辆的驱动系统发送第一控制指令，该第一控制指令用于让该驱动系统提供该驱动力矩，让所述车辆运动；该处理单元，还用于确定该车辆的运动状态，并根据该车辆的运动状态确定该车辆的制动系统是否正常。

在一种实施方式中，该处理单元，具体用于获取所述车辆的制动踏板产生的作用在所述制动器总成上的踩踏力矩；根据所述踩踏力矩，计算出补偿力矩，所述补偿力矩为存储的设定阈值与所述踩踏力矩之间的差值；根据所述踩踏力矩和所述补偿力矩，得到所述制动力矩。

在一种实施方式中，该收发单元，还用于向该车辆的显示屏发送第二控制指令，该第二控制指令用于让该显示屏显示第一信息，该第一信息用于指示用户踩踏制动踏板。

在一种实施方式中，该收发单元，还用于向该制动系统发送第三控制指令，该第三控制指令用于让该制动系统提供制动力矩；接收该制动系统发送的该制动力矩。在一种实施方式中，该处理单元，具体用于根据该车辆的坡道力矩和该制动力矩，确定该驱动力矩，该坡道力矩为所述车辆处在非水平道路时产生的坡度阻力和坡度助力。

在一种实施方式中，该处理单元，具体用于当该车辆为静止状态，确定该车辆的制动系统正常；或当该车辆为运动状态，确定该车辆的制动系统异常。

在一种实施方式中，该收发单元，还用于发送警告信息，该警告信息用于指示该车辆的制动系统异常。

在一种实施方式中，该收发单元，还用于接收电子稳定控制系统发送反馈信息，该反馈信息用于指示该电子稳定控制系统功能正常，该制动系统包括该电子稳定控制系统。

在一种实施方式中，在该确定车辆的制动器总成上的制动力矩之前，该车辆处在静止状态。

第三方面，本申请提供一种检测系统，其特征在于，包括：制动系统、驱动系统、用于检测车辆的运动状态的传感器和处理器，所述处理器用于执行如第一方面各个可能实现的实施例。

第四方面，本申请提供一种车辆，用于执行如第一方面各个可能实现的实施例。

第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当该计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行第一方面各个可能实现的实施例。

第六方面，本申请提供一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品存储有指令，所述指令在由计算机执行时，使得所述计算机实现第一方面各个可能实现的实施例。

第七方面，本申请提供一种计算设备，包括存储器和处理器，其特征在于，该存储器中存储有可执行代码，该处理器执行该可执行代码时，实现第一方面各个可能实现的实施例。

附图说明

下面对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种车辆的架构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种制动系统的架构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种检测方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种场景下执行检测方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的车载显示屏显示的界面示意图；

图6为本申请实施例提供的一种场景下执行检测方法的流程图；

图7为本申请实施例提供的一种检测装置的架构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

图1为本申请实施例提供的一种车辆的架构示意图。如图1所示，该车辆100包括制动系统110、驱动系统120和处理器130。其中，制动系统110包括制动器总成111、ESC系统112和制动踏板113，ESC系统112通过接收压力数据或控制指令后，生成设定数值的制动力矩，然后传递到制动器总成111上，使得制动器总成111对车辆100的各个车轮产生对应数值的制动力矩；制动踏板113接收到作用力后，将作用力传递到ESC系统112上，ESC系统112可以直接将作用力直接传递到制动器总成111上，也可以对作用力进行放大或缩小处理，将处理后的作用力再传递到制动器总成111上，也可以将作用力和放大或缩小处理后的作用力一并传递到制动器总成111上。

示例性地，如图2所示的制动系统110，包括制动器总成111、ESC系统112和制动踏板113。制动器总成111包括四个制动器(图中FL-制动器111-1、FR-制动器111-2、RL-制动器111-3和RR-制动器111-4)，每个制动器分别设置车辆100的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮上，通过接收到制动力矩后，作用到车轮上，使得各个制动器与各个车轮之间产生摩擦力，车轮通过与制动器(上的摩擦片、摩擦盘等相对摩擦器件)相对摩擦，实现降低车辆100的速度。

在本申请中，制动器的种类和类型是不限定的，可以为摩擦式制动器，如盘式制动器、外包块式制动器、带式制动器等等，也可以为非摩擦式制动器，如磁粉制动器、磁涡流制动器等等。

现有的，ESC系统112是车辆的防抱死制动系统(antilock brake system，ABS)和牵引力控制系统(traction control system，TCS)的功能进一步扩展，通过增加车辆的横摆角速度传感器、侧向加速度传感器和方向盘转角传感器，实现控制车辆的前后、左右车轮的驱动力矩和制动力矩，确保车辆行驶的稳定性。

本申请中，ESC系统112主要包括电子控制单元(electronic control unit，ECU)1121、液压模块1122、液压源1123以及其它器件。ECU 1121可以通过接收液压模块1122或其它器件检测的压力的数值信号，确定需要将检测到的压力放大或缩小至设定压力的数值后，控制液压源1123向液压模块1122泵出设定油液，使得液压模块1122内的压强增大到设定压力对应的压强值，然后液压模块1122内部压强对应的设定压力传递到制动器总成110上；或者控制液压模块1122将油液泄至储液罐中，使得液压模块1122内的压强减小到设定压力对应的压强值，然后液压模块1122内部压强对应的设定压力传递到制动器总成110上。

制动踏板113一般包括踏板、轴承等其它器件，通过将驾驶员作用在踏板上的作用力传递到ESC系统112(中的液压模块1122)上，液压模块1122(或其它器件)通过检测轮缸内部的压强，确定作用力数值，并将作用力的数值信号发送给ECU 1121。同时，液压模块1122可以直接将作用力传递到制动器总成110上，也可以不把作用力传递到制动器总成110上。

在本申请中，以液压模块1122和液压源1123中的压力传感器校核制动器总成111产生的制动力矩，但不限定必须使用此方式，也可使用模型估算等其它方式，本申请在此仅以液压模块1122和液压源1123为例来讲述技术方案，并不做限定。

驱动系统120是能量存储系统与车轮之间的纽带，用于将能量存储系统输出的能量转换为机械能，推动车辆克服坡道力矩等等，并使得车辆运动。本申请中，驱动系统120包括驱动电机121，通过控制向驱动电机121提供能量，让驱动电机121产生驱动力矩，带动车轮转动，从而实现驱动车辆100运动。

在本申请中，并不一定采用驱动电机121，还可以为发动机、电磁驱动器等等，本申请在此仅以驱动电机121为例来讲述技术方案，并不做限定。

处理器130可以为ECU、域控制器(domain controller，DC)等车载控制器，也可以为云服务器，其通过通信单元实现对制动系统110和驱动系统120进行控制。本申请中，处理器130用于接收制动系统110传递到制动器总成111上的设定阈值或总制动力矩的数值信号后，控制驱动系统120(中的驱动电机121)产生相同数值的驱动力矩，以及接收车辆100上的轮速传感器、加速度传感器、旋变传感器或其它传感器上报的数据，检测车辆100的状态，并通过车辆100的状态，确定车辆100的制动系统110的行车制动功能是否正常。甚至，处理器130还可以执行ESC系统111中的ECU 1121的功能。

本申请处理器130在确定制动系统110向制动器总成120提供制动力矩后，向驱动系统120发送驱动力矩的数值信号，驱动力矩不仅要克服车辆100可能处在非水平道路上产生的坡道力矩、地面摩擦力等阻力，还要额外提供驱动力矩来克服制动力矩，然后通过检测车辆100的状态，来判断车辆100的制动系统110的行车制动功能是否正常。如果车辆100为静止状态，说明制动器总成120作用到车轮上的制动力矩与额外提供的驱动力矩相同，则表明整个制动系统110中各个器件均正常；如果车辆100为运动状态，说明制动器总成120作用到车轮上的制动力矩小于额外提供的驱动力矩，则表明制动系统110异常，从而实现对车辆100的整个制动系统110进行检测，保证车辆100的行车制动功能的完整性和安全性。

图3为本申请实施例提供的一种检测方法的流程示意图。如图3所示，本申请检测过程由处理器130实现，具体实现过程如下：

步骤S301，确定车辆的制动器总成上的制动力矩。其中，制动力矩是由车辆100上的制动系统110提供。

一般来说，车辆对行车制动功能的检测是在车辆行车之前完成的，也即车辆“挂挡”之前。以如图4所示的场景为例，在车辆100启动上电后到驾驶员进行“挂挡”操作之间的时间段内，处理器130进行行车制动功能的检测。

如图4所示，在车辆100启动上电后，处理器130可以控制ESC系统112自动对内部的液压源1123、液压模块1122等其它器件进行自检。如ECU 1121向液压源1123发送m bar的压力信号，液压源1123向液压模块1122泵出油液，使得液压模块1122内部压强增大；液压模块1122(或其它器件)检测内部压强对应的压力数值后，发送给ECU 1121，ECU 1121根据两次的压力数值是否相同，来判断液压模块1122、液压源1123、油路等器件是否正常。

如果ECU 1121检测ESC系统112中其它器件均正常，则表明ESC系统112正常，然后将检测正常结果上报给处理器130，以进行下一步操作；如果ECU 1121检测ESC系统112中其它器件有一个或多个器件出现异常，则表明ESC系统112异常，然后将检测异常结果上报给处理器130，或直接反馈给驾驶员，以便驾驶员采取相应解决措施。

ESC系统112完成自检后，如果确定ESC系统112检测正常，处理器130直接启动对制动器总成110进行检测的工作，也可以在驾驶员踩踏制动踏板113后，开始对制动器总成110进行检测。其中，驾驶员踩踏制动踏板113的动作，一般是在车辆挂挡时必须进行的操作，也可以向显示屏或扬声器发送控制指令，通过车载显示屏显示、车载扬声器播报等方式提示驾驶员完成一次踩踏制动踏板113的动作，以便让驾驶员感受到车辆100进行行车制动功能的检测，有更好的体验感。

示例性地，如图5所示，车辆100启动上电后，车载显示屏显示播放音乐的界面，如果处理器130在确定ESC系统112检测正常后，在车载显示屏上显示一个子界面，该子界面上包括一个“脚踩制动踏板和制动踏板转动方向”的标识，以及“请踩踏制动踏板一次”的文字，以提醒驾驶员完成一次踩踏制动踏板动作。

当驾驶员踩踏制动踏板113产生作用力时，会挤压ESC系统112中液压模块1122内部，使得液压模块1122内部压强升高，从而检测出升高部分的压强对应的压力数值，即为作用力的大小，并将压力数值发送给ECU 1121。同时，液压模块1122可以选择将作用力传递到制动器总成111上，也可以选择不传递到制动器总成111上。

通常，液压模块1122检测到的压力数值(也即驾驶员的作用力)是比较小的，制动器总成111产生制动力矩比较小，通过制动器总成110作用在车轮上不够明显，所以需要将作用力进行放大处理，或提供额外的制动力矩，使得制动器总成110作用在车轮上比较明显。优选地，本申请中的ESC系统112传递到制动器总成111上的总制动力矩对应的制动强度，一般设置为0.6个G的加速度对应的制动力矩，或根据驱动系统提供的最大驱动力矩来确定，本申请在此不做限定。

如果液压模块1122将作用力传递到制动器总成111上。对于ECU 1121来说，将作用力数值放大成设定阈值时，需要考虑液压模块1122直接传递到制动器总成111上的作用力对应的制动力矩数值，则ECU 1121传递到制动器总成111上的额外补偿的制动力矩的数值△m，为：

△m＝M-n

其中，M为制动器总成111得到的制动力矩的设定阈值，一般为0.6个G的加速度对应的制动力矩，n为制动踏板113通过液压模块1122直接传递到制动器总成111上的制动力矩数值。

一般来说，驾驶员踩踏制动踏板113的作用力是变化的，所以ECU 1121向制动器总成111发送的制动力矩数值会随着作用力变化而变化。但对于制动器总成111来说，其在驾驶员踩踏一次制动踏板113的过程中，每一时刻接收到的制动力矩总和均为设定阈值。

如果液压模块1122不把作用力传递到制动器总成111上。对于ECU 1121来说，在接收到作用力数值后，直接将作用力数值放大成设定阈值，然后控制液压源1123向液压模块1122泵出油液，使得液压模块1122内压强增大到设定阈值对应的压强值，最后控制液压模块1122将增大后的压强对应的设定阈值的制动力矩传递到制动器总成111上。

另外，处理器130也会从ECU 1121中获取此次驾驶员踩踏制动踏板113的作用力数值和ECU 1121向制动器总成111发送的额外补偿的制动力矩数值，或设定阈值，以便处理器130后续为驱动系统120提供克服制动力矩的额外驱动力矩。

可选地，处理器130提示驾驶员完成一次踩踏制动踏板113动作后，如果在设定时间段内未检测到驾驶员踩踏制动踏板113，则处理器130直接控制ECU 1121，通过液压模块1122、液压源1123等器件，生成设定阈值的制动力矩，然后传递到制动器总成111上。

其中，提供给制动器总成111的额外制动力矩不仅可以由ESC系统112提供，还可以由其它助力模块，如Booster，本申请在此不做限定。

步骤S303，根据制动力矩，计算出用于驱动车辆运动的驱动力矩。

步骤S305，向车辆的驱动系统发送第一控制指令。其中，第一控制指令用于让驱动系统提供驱动力矩。

由于检测过程是在车辆100处于静止状态下，所以处理器130无法检测制动器总成111是否对车辆100的四个车轮提供制动力矩。因此，处理器130在得到设定阈值的制动力矩数值后，可以向驱动系统120发送控制指令，让驱动系统120(的驱动电机121转动)提供驱动力矩，让车辆运动。

本申请中，驱动力矩的大小为制动器总成111提供的制动力矩、车辆100的坡道力矩、地面的摩擦力等所有阻力之和，使得车辆100的总阻力不小于驱动力矩。可选地，处理器130控制驱动系统120提供的驱动力矩不一定要等于车辆100的坡道力矩、制动力矩、地面的摩擦力等总阻力之和，只要大于车辆100克服坡道力矩、地面的摩擦力等阻力(不包括制动力矩)之和即可。如果驱动系统120提供的驱动力矩等于车辆100的总阻力，当制动器总成111不能提供制动力矩时，驱动系统120提供的克服制动力矩的驱动力矩是比较大的，车辆100会以较大的速度运动，从而产生危险。

其中，坡道力矩是指车辆100处在非水平道路上运动时，产生的坡度阻力或坡度助力，一般通过加速度计、陀螺仪等传感器检测得到。如果车辆100处在上坡道路上，坡道力矩为阻碍车辆100运动的坡度阻力，则总阻力为坡度阻力、制动力矩、地面的摩擦力等阻力之和；如果车辆100处在下坡道路上，坡道力矩为帮助车辆100运动的坡度助力，则总阻力为制动力矩、地面的摩擦力等阻力减去坡度助力。

地面的摩擦力是指车辆运动时克服地面摩擦的阻力，其数值可以直接存储在车辆的存储器中，地面的摩擦力的大小与车辆所处的地面有关，如干燥的地面摩擦力比较小、潮湿的地面比较大、沥青道路的摩擦力比较小、泥土道路的摩擦力比较大等等。在确定车辆当前时刻的地面摩擦力，可以根据定位装置确定车辆所处的位置，通过高精度地图确定出车辆所处的道路类型，以及可以根据接收到的天气预报信息，确定当前道路为干燥还是潮湿。

步骤S307，确定车辆的运动状态，并根据车辆的运动状态确定车辆的制动系统是否正常。

具体地，车辆100在启动上电后，车辆100上的轮速传感器、加速度传感器、旋变传感器、车身高度/姿态传感器等传感器均开始工作，对车辆100的轮速、车身加速度、车轮转动角度、车身高度、车辆姿态等信息进行监测，处理器130实时接收各个传感器至少一个上报的数据后，并对上报的数据进行分析，判断车辆100的状态。

如果处理器130分析的结果为车辆100的轮速为零、和/或加速度为零、和/或车轮转动角度为零等结果，则说明车辆100的制动器总成111对车辆100的四个车轮提供制动力矩，使得车辆100的总阻力等于驱动力矩，让车辆100处于静止状态。如果处理器130分析的结果为车辆100的轮速大于零、和/或加速度大于零、和/或车轮转动角度大于零等结果，则说明车辆100的制动器总成111没有对车辆100的四个车轮提供制动力矩，使得车辆100的总阻力小于驱动力矩，车辆100在驱动力矩作用下，处于运动状态。

示例性地，对车辆100的轮速、车身加速度、车轮转动角度、车身高度、车辆姿态等信息进行分析过程，可以在各个传感器直接控制端进行处理。如加速度传感器将检测的数据直接上报给ESC系统112中的ECU 1121进行处理，轮速传感器将检测的数据直接上报给ESC系统112中的ECU 1121进行处理，旋变传感器将检测的数据直接上报给车辆控制单元(vehicle control unit，VCU)进行处理，车身高度/姿态传感器将检测的数据直接上报给微控制单元(micro control unit，MCU)进行处理等等，最后各个传感器直接控制端将分析结果上报到处理器130进行综合分析，确定车辆100的状态，从而降低处理器130的工作量。

处理器130确定车辆100处在静止状态时，表明车辆100的制动系统110的行车制动功能正常，在检测到驾驶员挂挡后，控制车辆100正常行驶；处理器130确定车辆处在运动状态时，表明车辆的制动系统110的行车制动功能异常，然后生成警告信息，并通过扬声器播放、显示屏显示等方式提醒驾驶员，以避免驾驶员继续驾驶车辆。

可选地，由于车辆100在启动上电后，ESC系统112自动检测，只有在ESC系统112正常的情况下，才会继续对制动器总成111进行检测。所以在ESC系统112自检过程，如果ESC系统112异常，处理器130则向驾驶员提示ESC系统112异常；在制动器总成111检测过程中，如果制动器总成111异常，处理器130则向驾驶员提示制动器总成111异常，以便于驾驶员了解制动系统110哪个部件出现问题，以便及时维修。

可选地，处理器130在检测到ESC系统112或制动器总成111异常后，可以将车辆100的驱动系统120设置为不能工作状态，或限制驱动系统120的工作功率，使得驱动系统120提供的驱动力矩只能让车辆100不能运动或以极慢速度行驶，以避免驾驶员在制动系统120处在异常状态下，仍强行驾驶，造成车祸。

本申请实施例中，处理器130在车辆100上电后，自动让制动系统110中ESC系统112进行自检，在确定ESC系统112正常后，向制动器总成111提供制动力矩，然后控制驱动系统120额外提供与制动力矩相同数值的驱动力矩，通过检测车辆100的状态，来判断车辆100的制动系统110的行车制动功能是否正常。如果车辆100处在静止状态，说明制动器总成120作用到车轮上的制动力矩与额外提供的驱动力矩相同，则表明整个制动系统110中各个器件均正常；如果车辆100处在运动状态，说明制动器总成120作用到车轮上的制动力矩小于额外提供的驱动力矩，则表明制动器总成111异常，从而实现对车辆100的整个制动系统110进行检测，保证车辆100的行车制动功能的完整性和安全性。

对于本申请来说，实现本申请的检测车辆100的制动系统110的前提，要求车辆100处在静止状态，所以本申请技术方案应用的场景不仅限于图4所示的场景，还可以为车辆100从“非驾驶(drive，D)档”切换到“D档”、车辆100停车后到熄火等其它静止状态下的时间段内执行，本申请在此不做限定。

另外，本申请的检测车辆100的制动系统100的时间一般控制在500ms内完成，如果时间过长，会影响驾驶员正常驾驶操作，从而降低用户体验。

可选地，如图6所示，本申请在检测车辆100的制动系统100过程中，可以不需要驾驶员踩踏一次制动踏板113的操作。ESC系统112完成自检后，如果确定ESC系统112检测正常，处理器130直接控制ECU 1121，通过液压模块1122、液压源1123等器件，生成设定阈值的制动力矩，然后传递到制动器总成111上，然后再执行图3-图5及相同描述内容中的步骤S303-步骤S305的操作，本申请在此不再赘述。

另外，处理器130在验证制动系统110的行车制动功能过程中，在对车轮施加制动力矩和驱动力矩时，由于施加的力并不是瞬间作用到车轮上，所以在施加制动力矩和驱动力矩过程中，保持两个力增加的变化率相同，或让驱动力矩比制动力矩后施加到车轮上，以避免某个时间驱动力矩大于制动力矩，导致车辆运动，出现误判和车辆100抖动。同理，在撤掉车轮上制动力矩和驱动力矩过程中，保持两个力撤掉的变化率相同，或让驱动力矩比制动力矩先撤掉，以避免某个时间驱动力矩大于制动力矩，导致车辆运动，出现误判和车辆100抖动。

图7为本申请实施例提供的一种检测装置的架构示意图。如图7所示的检测装置700，包括处理单元701和收发单元702。具体执行过程如下：

处理单元701用于确定车辆的制动器总成上的制动力矩，该制动力矩由该车辆上的制动系统提供，该制动系统包括该制动器总成；根据该制动力矩，确定用于驱动该车辆运动的驱动力矩；收发单元702用于向该车辆的驱动系统发送第一控制指令，该第一控制指令用于让该驱动系统提供该驱动力矩，让车辆运动；该处理单元701还用于确定该车辆的运动状态，并根据该车辆的运动状态确定该车辆的制动系统是否正常。

在一种实施方式中，该处理单元701具体用于获取所述车辆的制动踏板产生的作用在所述制动器总成上的踩踏力矩；根据所述踩踏力矩，计算出补偿力矩，所述补偿力矩为存储的设定阈值与所述踩踏力矩之间的差值；根据所述踩踏力矩和所述补偿力矩，得到所述制动力矩。

在一种实施方式中，收发单元702还用于向该车辆的显示屏发送第二控制指令，该第二控制指令用于让该显示屏显示第一信息，该第一信息用于指示用户踩踏制动踏板。

在一种实施方式中，该收发单元702还用于向该制动系统发送第三控制指令，该第三控制指令用于让该制动系统提供制动力矩；接收该制动系统发送的该制动力矩。

在一种实施方式中，该收发单元702具体用于根据该车辆的坡道力矩和该制动力矩，确定该驱动力矩，该坡道力矩为所述车辆处在非水平道路时产生的坡度阻力和坡度助力。

在一种实施方式中，该处理单元701具体用于当该车辆为静止状态，确定该车辆的制动系统正常；或当该车辆为运动状态，确定该车辆的制动系统异常。

在一种实施方式中，该收发单元702还用于发送警告信息，该警告信息用于指示该车辆的制动系统异常。

在一种实施方式中，该收发单元702还用于接收电子稳定控制系统发送反馈信息，该反馈信息用于指示该电子稳定控制系统功能正常，该制动系统包括该电子稳定控制系统。

在一种实施方式中，在该确定车辆的制动器总成上的制动力矩之前，该车辆处在静止状态。

本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当该计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行上述任一项方法。

本发明提供一种计算设备，包括存储器和处理器，该存储器中存储有可执行代码，该处理器执行该可执行代码时，实现上述任一项方法。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。

此外，本申请实施例的各个方面或特征可以实现成方法、装置或使用标准编程和/或工程技术的制品。本申请中使用的术语“制品”涵盖可从任何计算机可读器件、载体或介质访问的计算机程序。例如，计算机可读介质可以包括，但不限于:磁存储器件(例如，硬盘、软盘或磁带等)，光盘(例如，压缩盘(compact disc，CD)、数字通用盘(digital versatiledisc，DVD)等)，智能卡和闪存器件(例如，可擦写可编程只读存储器(erasableprogrammable read-only memory，EPROM)、卡、棒或钥匙驱动器等)。另外，本文描述的各种存储介质可代表用于存储信息的一个或多个设备和/或其它机器可读介质。术语“机器可读介质”可包括但不限于，无线信道和能够存储、包含和/或承载指令和/或数据的各种其它介质。

在上述实施例中，图7中的检测装置700可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

应当理解的是，在本申请实施例的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者接入网设备等)执行本申请实施例各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random sccess memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请中“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况。在本申请的文字描述中，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

以上所述，仅为本申请实施例的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。

Claims (23)

1.一种检测方法，其特征在于，包括：

确定车辆的制动器总成上的制动力矩，所述制动力矩由所述车辆上的制动系统提供，所述制动系统包括所述制动器总成；

根据所述制动力矩，计算出用于驱动所述车辆运动的驱动力矩；

向所述车辆的驱动系统发送第一控制指令，所述第一控制指令用于让所述驱动系统提供所述驱动力矩，让所述车辆运动；

确定所述车辆的运动状态，并根据所述车辆的运动状态确定所述车辆的制动系统是否正常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的制动器总成上的制动力矩，包括：

获取所述车辆的制动踏板产生的作用在所述制动器总成上的踩踏力矩；

根据所述踩踏力矩，计算出补偿力矩，所述补偿力矩为存储的设定阈值与所述踩踏力矩之间的差值；

根据所述踩踏力矩和所述补偿力矩，得到所述制动力矩。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车辆的制动踏板产生的作用在所述制动器总成上的踩踏力矩之前，包括：

向所述车辆的显示屏发送第二控制指令，所述第二控制指令用于让所述显示屏显示第一信息，所述第一信息用于指示用户踩踏制动踏板。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的制动器总成上的制动力矩，包括：

向所述制动系统发送第三控制指令，所述第三控制指令用于让所述制动系统提供制动力矩；

接收所述制动系统发送的所述制动力矩。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述制动力矩，计算出用于驱动所述车辆运动的驱动力矩，包括：

根据所述车辆的坡道力矩和所述制动力矩，确定所述驱动力矩，所述坡道力矩为所述车辆处在非水平道路时产生的坡度阻力和坡度助力。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的运动状态确定所述车辆的制动系统是否正常，包括：

当所述车辆为静止状态，确定所述车辆的制动系统正常；或

当所述车辆为运动状态，确定所述车辆的制动系统异常。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送警告信息，所述警告信息用于指示所述车辆的制动系统异常。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的方法，其特征在于，在所述确定车辆的制动器总成上的制动力矩之前，还包括：

接收电子稳定控制系统发送反馈信息，所述反馈信息用于指示所述电子稳定控制系统功能正常，所述制动系统包括所述电子稳定控制系统。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的方法，其特征在于，在所述确定车辆的制动器总成上的制动力矩之前，所述车辆处在静止状态。

10.一种检测装置，其特征在于，包括：

处理单元，用于确定车辆的制动器总成上的制动力矩，所述制动力矩由所述车辆上的制动系统提供，所述制动系统包括所述制动器总成；

根据所述制动力矩，计算出用于驱动所述车辆运动的驱动力矩；

收发单元，用于向所述车辆的驱动系统发送第一控制指令，所述第一控制指令用于让所述驱动系统提供所述驱动力矩，让所述车辆运动；

确定所述车辆的运动状态，并根据所述车辆的运动状态确定所述车辆的制动系统是否正常。

所述处理单元，还用于确定所述车辆的运动状态，并根据所述车辆的运动状态确定所述车辆的制动系统是否正常。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于

获取所述车辆的制动踏板产生的作用在所述制动器总成上的踩踏力矩；

根据所述踩踏力矩，计算出补偿力矩，所述补偿力矩为存储的设定阈值与所述踩踏力矩之间的差值；

根据所述踩踏力矩和所述补偿力矩，得到所述制动力矩。

12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述收发单元，还用于

向所述车辆的显示屏发送第二控制指令，所述第二控制指令用于让所述显示屏显示第一信息，所述第一信息用于指示用户踩踏制动踏板。

13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述收发单元，还用于

向所述制动系统发送第三控制指令，所述第三控制指令用于让所述制动系统提供制动力矩；

接收所述制动系统发送的所述制动力矩。

14.根据权利要求10-13任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于

根据所述车辆的坡道力矩和所述制动力矩，确定所述驱动力矩，所述坡道力矩为所述车辆处在非水平道路时产生的坡度阻力和坡度助力。

15.根据权利要求10-14任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于

当所述车辆为静止状态，确定所述车辆的制动系统正常；或

当所述车辆为运动状态，确定所述车辆的制动系统异常。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述收发单元，还用于

发送警告信息，所述警告信息用于指示所述车辆的制动系统异常。

17.根据权利要求10-16任意一项所述的装置，其特征在于，所述收发单元，还用于

接收电子稳定控制系统发送反馈信息，所述反馈信息用于指示所述电子稳定控制系统功能正常，所述制动系统包括所述电子稳定控制系统。

18.根据权利要求10-17任意一项所述的装置，其特征在于，在所述确定车辆的制动器总成上的制动力矩之前，所述车辆处在静止状态。

19.一种检测系统，其特征在于，包括：制动系统、驱动系统、用于检测车辆的运动状态的传感器和处理器，所述处理器用于执行如权利要求1-9中的任一项所述的方法。

20.一种车辆，其特征在于，用于执行如权利要求1-9中的任一项所述的方法。

21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行权利要求1-9中任一项的所述的方法。

22.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品存储有指令，所述指令在由计算机执行时，使得所述计算机实施权利要求1-9任意一项所述的方法。

23.一种计算设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有可执行代码，所述处理器执行所述可执行代码时，实现权利要求1-9中任一项所述的方法。

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