CN114291059A - 一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及压缩空气制动系统领域，公开了一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统，包括继动阀，控制单元和电磁阀，所述阀体单元内具有直线驱动单元(1)、主活塞单元(2)、阀座总成(3)以及主进气口(4)、制动气口(5)和主排气口(6)；阀体单元为阀体零部件安装提供空间，所述主进气口(4)和制动气口(5)均设置在阀体单元上；直线驱动单元(1)的驱动端可作用在阀座总成(3)上，对气路通道(17)的开度进行控制。该继动阀具有控制精确度高，响应速度快等优点。

Description

一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统

技术领域

本发明涉及压缩空气制动系统领域，尤其涉及了一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统。

背景技术

现有公知的继动阀，通过备压气体压力将活塞向下压，克服回位弹簧的预紧力后使进气阀门打开，进气室内的高压气体进入制动气室，以此来调节所需制动压力的大小，从而控制车轮的制动。由于进气阀门的开度受控制腔压力、活塞上表面面积、活塞下表面面积及回位弹簧的共同影响，想要实现制动压力的精确控制比较困难。当前的技术研究中，如CN106314411A提出了一种汽车制动阀也没有解决上述技术问题，本申请的技术方案基于上述问题进行展开。

当前的技术研究中，如CN109955842B提出了一种气压刹车继动阀，除了包含以上公知内容外，还增加了一驱动单元及一蜗轮凸轮单元，蜗轮凸轮单元能够在驱动单元的作用下向下移动，推抵移动组使其密封部脱离压板件，从而使第二阀口与第一阀口连通。处于非导气位置时，移动组受底部第一弹簧的推抵，使密封部贴靠于压板件，从而使第二阀口和第一阀口不连通。该种结构较为复杂，占用空间较大，不具备实用性。

发明内容

本发明针对现有技术的缺点，本方案提供了一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统，包括继动阀，其包括阀体单元，所述阀体单元内具有直线驱动单元、主活塞单元、阀座总成以及主进气口、制动气口和主排气口；

阀体单元为阀体零部件安装提供空间，所述主进气口和制动气口均设置在阀体单元上；

直线驱动单元的驱动端可作用在阀座总成上，对气路通道的开度进行控制；

主活塞单元安装在阀体单元内的阀腔中，主活塞单元的上腔与备压气体进气口或常规加压气口连通，主活塞单元可在备压气体或气源的高压气体作用下轴向移动打开阀座总成；

阀座总成连接在制动气口、主进气口和主排气口之间，阀座总成的开闭控制制动气口、主进气口和主排气口的连通或关闭，阀座总成初始状态时，主制动气口和主排气口连通，主制动气口和主进气口关闭；阀座总成在直线驱动单元或主活塞单元驱动打开时，主制动气口和主排气口关闭，主制动气口和主进气口打开；

阀体上还设置有备用气体排气口；

还包括控制单元，控制单元可通过采集制动踏板或外部雷达摄像头传输的信号对直线驱动单元、第一常闭电磁阀、第二常闭电磁阀和第一常开电磁阀进行控制；第一常闭电磁阀连接气源和常规加压气口，第一常开电磁阀连接制动阀和备压气体进气口，第二常闭电磁阀和备用气体排气口连接，安装于主制动气口的压力传感器可将当前的状态反馈至控制单元。

作为优选，备压气体进气口和制动阀之间连接有第一常开电磁阀；电控制动失效时，来自制动阀的备压气体可通过第一常开电磁阀进入上腔，作用在主活塞单元上推动主活塞单元轴向运动。

作为优选，常规加压气口和气源之间连接有第一常闭电磁阀，当直线驱动单元失效时，来自气源的高压气体可通过第一常闭电磁阀进入上腔，作用在主活塞单元上推动主活塞单元轴向运动；

作为优选，阀体单元包括上阀体和下阀体，主排气口设置在下阀体的下端，阀座总成设置在下阀体内且和主排气口位于同轴线上，下阀体内设有用于安装阀座总成的支架板，支架板的中部设置有安装通孔，安装通孔为阶梯孔；阀座总成包括阀座单元、上滑动部、下滑动部和导向套，阀座单元安装在安装通孔内且轴向运动被限制，上滑动部安装在阀座单元的中部可与阀座单元发生相对滑动；导向套上设置有回位簧体，回位簧体支撑在下滑动部和导向套之间；阀座单元上开设有轴向的气路通道，初始状态下滑动部与上滑动部抵触关闭气路通道；制动工况下上滑动部可推动下滑动部克服回位弹簧运动使下滑动部脱离和上滑动部的抵触打开气路通道。

作为优选，上滑动部中部、下滑动部中部和导向部中部设置有同轴线的排气通道，排气通道与主排气口连通。

作为优选，直线驱动单元初始状态下其下端与上滑动部之间存在间隙；制动状态时，直线驱动单元的螺杆下移与上滑动部抵触，消除间隙，主排气口和制动气口断开，直线驱动单元继续推动上滑动部、下滑动部打开气路通道，使主进气口和主制动口连通。

作为优选，上阀体内设有挡板，挡板与主活塞单元之间的腔室为上腔、主活塞单元下侧为下腔，挡板的中部形成有导套，直线驱动单元的输出端滑动插入在导套内，主活塞单元的中部套设在导套的外部且与导套的外侧面滑动连接，挡板上设置有备用气道，备压气体或气源的高压气体可通过备用气道进入上腔，主活塞单元可在压缩空气的作用下中部抵触在上滑动部上隔断主制动口和主排气口的连通。

作为优选，上阀体上设置有备压气体排气口。

作为优选，阀座单元通过上部设置的限位卡环以及下部的阶梯孔进行限位。

作为优选，主活塞单元的边部与阀体单元阀腔内壁通过密封圈密封。

作为优选，直线驱动单元包括驱动电机、驱动丝杆和传递螺母，电机的输出端与传递螺母连接，传递螺母通过轴承支承在上阀体单元内，传递螺母与驱动丝杆螺纹连接，驱动电机带动传递螺母转动，传递螺母带动驱动丝杆直线运动。

通过以上技术方案，本发明具有以下技术效果：

本发明通过增加一螺旋传动机构，在驱动单元的驱动下，能够精确控制螺杆的轴向位移，使进气阀口打开所需的大小，从而实现制动压力的精确控制和动态调整。相较于现有公知继动阀只能以气压驱动，从而制动效果线性度差以及响应动作慢，所述继动阀能够克服以上缺点，提高制动压力的控制精度及系统的响应速度。

附图说明

图1为继动阀初始的结构示意图。

图2制动状态气路示意图。

图3制动解除状态气路示意图。

图4为驱动单元失效的制动状态气路示意图。

图5是驱动单元失效的制动状态解除的气路示意图。

图6是辅助驾驶继动阀控制系统的功能图。

图7是无人车继动阀控制系统的功能图。

图中附图标记依次为：1—直线驱动单元、2—主活塞单元、3—阀座总成、4—主进气口、5—制动气口、6—主排气口、8—上阀体、9—下阀体、10—支架板、11—安装通孔、12—上滑动部、13—下滑动部、14—导向套、15—阀座单元、16—回位簧体、17—气路通道、18—排气通道、19—间隙、20—挡板、21—上腔、22—下腔、23—备压气体进气口、24—备压气体排气口、25—驱动电机、26—驱动丝杆、27—传递螺母、28—常规加压气口、29—第一常闭电磁阀、30—第二常闭电磁阀、31—第一常开电磁阀。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例1

一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统，包括阀体单元，所述阀体单元内具有直线驱动单元1、主活塞单元2、阀座总成3以及主进气口4、制动气口5和主排气口6；

阀体单元为阀体零部件安装提供空间，所述主进气口4和制动气口5均设置在阀体单元上；

直线驱动单元1的驱动端可作用在阀座总成3上，对气路通道17的开度进行控制；

主活塞单元2安装在阀体单元内的阀腔中，主活塞单元2的上腔21与备压气体进气口23及常规加压气口28连通，主活塞单元2可在备压气体或气源的高压气体的作用下轴向移动打开阀座总成3；

阀座总成3连接在制动气口5、主进气口4和主排气口6之间，阀座总成3的开闭控制制动气口5、主进气口4和主排气口6的连通或关闭。阀座总成3位于初始状态时，主制动气口5和主排气口6连通，主制动气口5和主进气口4关闭；阀座总成3在直线驱动单元1或主活塞单元2驱动下打开时，主制动气口5和主排气口6关闭，主制动气口5和主进气口4打开。所采用的直线驱动单元1可以电气化控制，从而控制直线驱动单元1的控制行程。其中阀座总成3上设置有进气阀口，直线驱动单元1的不同行程可以控制进气阀口的开度，从而控制制动气口5的单位时间的进气量。

其中，阀体上还设置有备压气体排气口24；

还包括控制单元，控制单元可通过采集制动踏板或外部雷达摄像头传输的信号对直线驱动单元1、第一常闭电磁阀29、第二常闭电磁阀30和第一常开电磁阀31进行控制；第一常闭电磁阀(29)连接气源和常规加压气口(28)，第一常开电磁阀(31)连接制动阀(图中未示出)和备压气体进气口(23)，第二常闭电磁阀(30)和备用气体排气口(24)连接，安装于主制动气口(5)的压力传感器可将当前的状态反馈至控制单元。本实施例中控制单元可以根据所采集的信号自动控制阀座总成3的开闭，从而实现自动控制。

其中本实施例中为了可以实现驾驶员人工介入，所述的备压气体进气口(23)和制动阀之间连接有第一常开电磁阀(31)；来自制动阀的备压气体可通过第一常开电磁阀(31)进入上腔，作用在主活塞单元(2)上推动主活塞单元(2)轴向运动。

本实施例中，为了确保直线驱动单元失效后制动系统仍具备电控制动效果，所述的常规加压气口(28)和气源之间连接有第一常闭电磁阀(29)，当直线驱动单元(1)失效时，来自气源的高压气体可通过第一常闭电磁阀(29)进入上腔(21)作用在主活塞单元(2)上推动主活塞单元(2)轴向运动；

本实施例中，阀体单元包括上阀体8和下阀体9，主排气口6设置在下阀体9的下端，阀座总成3设置在下阀体9内且和主排气口6位于同轴线上，本实施例中，直线驱动单元1的输出端、主活塞单元2、阀座总成3和主排气口6同轴线布置。

本实施例中下阀体9内设有用于安装阀座总成3的支架板10，其中支架板10与下阀体9为一体成型结构。支架板10的中部设置有安装通孔11，安装通孔11为阶梯孔；阀座总成3包括阀座单元15、上滑动部12、下滑动部13和导向套14，阀座单元15安装在安装通孔11内且轴向运动被限制，上滑动部12安装在阀座单元15的中部可与阀座单元15发生相对滑动；导向套14上设置有回位簧体16，回位簧体16支撑在下滑动部13和导向套14之间，阀座单元15上开设有轴向的气路通道17，初始状态下滑动部13与上滑动部12抵触关闭气路通道17；在制动工况下，上滑动部12可推动下滑动部13克服回位弹簧运动使下滑动部13脱离和上滑动部12的抵触打开气路通道17。

本实施例中，上滑动部12中部、下滑动部13中部和导向部中部设置有同轴线的排气通道18，排气通道18与主排气口6连通。制动解除时，制动气缸(图中未示出)的制动气通过制动气口5进入下腔，通过间隙19依次进入上滑动部12的中部、下滑动部13中部(即排气通道18)从主排气口6排出。本实施例中上滑动部12中部开设的进口截面小于直线驱动单元1的驱动部的截面。所以直线驱动单元1可以直接封堵上滑动部12中部的进口关闭主制动口和主排气口6之间的连通。

本实施例中，直线驱动单元1初始状态下其下端与上滑动部之间存在间隙19；间隙19形成阀口，直线驱动单元1或主活塞来控制该阀口的开闭。制动状态时，直线驱动单元1的螺杆下移与上滑动部12抵触，消除间隙19，关闭排气通道18，主排气口6和制动气口5断开；直线驱动单元1继续推动上滑动部12、下滑动部13打开气路通道17，使主进气口4和主制动口连通。

本实施例中，上阀体8内设有挡板20，挡板20与主活塞单元2之间的腔室为上腔21、主活塞单元2下侧为下腔22，挡板20的中部形成有导套，直线驱动单元1的输出端滑动插入在导套内，主活塞单元2的中部套设在导套的外部且与导套的外侧面滑动连接，挡板20上设置有备用气道，备压气体或气源的高压气体可通过备用气道进入上腔21，主活塞单元2可在压缩空气的作用下中部抵触在上滑动部12上隔断主制动口5和主排气口6的连通。

本实施例中，上阀体8上设置有备压气体排气口24。备压气体进气口23和备压气体排气口24可在电控制动出现故障的情况下，作为备用驱动单元进行使用，备用气压可以驱动主活塞单元2对上滑动部12进行作用，起到和电控制动相同的功能。

本实施例中，采用第一常闭电磁阀和第二常闭电磁阀，在所述直线驱动单元1失效的情况下，仍可以进行电控制动。气源的高压气体可通过第一常闭电磁阀(29)进入上腔(21)作用在主活塞单元(2)上，对上滑动部(12)进行作用。

本实施例中，阀座单元15通过上部设置的限位卡环以及下部的阶梯孔进行限位。其中阀座单元15的下端抵触在安装通孔11内的阶梯面上，阀座单元15的上部通过卡环进行限制，所以整个安装座被固定安装在安装通孔11内。上滑动部12作为驱动端滑动安装在阀座单元15内，上滑动部12的下端与下滑动部13进行抵触，下滑动部13上端面的边部与气路通道17的端口抵触形成阀口。

本实施例中，主活塞单元2的边部与阀体单元阀腔内壁通过密封圈密封。

本实施例中，直线驱动单元1包括驱动电机25、驱动丝杆26和传递螺母27，电机的输出端与传递螺母27连接，传递螺母27通过轴承支承在上阀体单元内，传递螺母27与驱动丝杆26螺纹连接，驱动电机25带动传递螺母27转动，传递螺母27带动驱动丝杆26直线运动。

该方案的工作状态如下：

初始状态行车状态：

主活塞单元2、丝杆的下端均和上滑动部12的上端不接触，制动气口5和主排气口6连通；下滑动部13在回位弹簧的作用下抵触在上滑动部12上，主进气口4无法通过气路通道17与制动气口5连通，制动气室无制动压力。

当车辆处于自动驾驶工作状态制动状态：

控制单元采集到制动信号时，控制单元向驱动电机25发送指令，使电机转动一定的角度，驱动电机25带动传动螺母转动并使丝杆轴向运动；丝杆的下端抵触在上滑动部12上使制动气口5和主排气口6关闭，丝杆继续下移并推动上滑动部、下滑动部13向下滑移一定的距离，气路通道17打开，主进气口4和制动气口5连通，制动气室输入压缩空气，进行制动。

当车辆处于自动驾驶工作状态解除制动：

当控制单元接收到解除制动命令时，控制单元向驱动电机25发送指令，使驱动电机25反向旋转一定的角度，丝杆撤去对上滑动部12的作用力并与上滑动部12脱离接触，所以下滑动部13上滑对气路通道17进行关闭，制动气口5与主排气口6连通，制动气室的压缩空气排出，制动解除。

当车辆处于自动驾驶工作状态，直线驱动单元出现故障而需要进行自动制动时：

控制单元发送指令，连接在气源和常规加压气口28之间的第一常闭电磁阀29上电打开，连接在备压气体排气口的第二常闭电磁阀30不上电，气源的高压气体经第一常闭电磁阀29及挡板20上的开口进入到控制气室即主活塞单元2的上腔21然后推动主活塞单元2向下移动，然后主活塞导套的下端抵触在上滑动部12上并推动上滑动部12、下滑动部13一起向下滑移一定的距离；所以气路通道17连通，主进气口4和制动气口5导通，制动气口5和主排气口6断开，制动气室输入压缩空气，进行制动。

当车辆处于自动驾驶工作状态，直线驱动单元出现故障而进行制动解除时：

第一常闭电磁阀29断电，第二常闭电磁阀30上电，主活塞单元2上部的压缩空气通过备压气体排气口24排出，制动气室的压缩空气推动主活塞单元2上移，撤去对上滑动部12的作用力并与上滑动部12脱离接触，形成间隙19，此时下滑动部13在回位弹簧16的作用下上滑，对气路通道17进行关闭，主进气口4与制动气口5不连通，制动气口5与主排气口6连通，制动气室的压缩空气排出，制动解除。

当需要驾驶员介入操作时：

当以上两种电控制动方式均失效，车辆仍需制动时，驾驶员进行人工介入。连接在制动阀出气口和备压气体进气口23的第一常开电磁阀31不上电，备压气体作为驱动压缩空气进入主活塞单元2的上腔21推动主活塞单元2向下移动，然后主活塞导套的下端抵触在上滑动部12上并推动上滑动部12、下滑动部13一起向下滑移一定的距离；所以气路通道17打开，主进气口4与制动气口5连通，制动气口5和主排气口6断开，制动气室输入压缩空气，进行制动。

当需要解除人工制动时：

第二常闭电磁阀30上电，主活塞单元2上腔21的压缩空气通过备压气体排气口24排出，制动气室的压缩空气推动主活塞单元2上移，撤去对上滑动部12的作用力并与上滑动部12脱离接触，所以下滑动部13上滑对气路通道17进行关闭，制动气口5与主排气口6连通，制动气室的压缩空气排出，制动解除。

实施例2

汽车，装配上述用于智能驾驶或辅助驾驶的继动阀。

实施例3

与实施例1的区别之处在于：该继动阀控制系统用于L4自动驾驶。

实施例4

与实施例1的区别之处在于：该继动阀控制系统用于智能驾驶汽车。

实施例5

与实施例1的区别之处在于：该继动阀控制系统应用于无人车，所以本实施例控制系统省去人工介入部分，即省去“所述的备压气体进气口和制动阀之间连接有第一常开电磁阀31；备压气体可作用在主活塞单元2上推动主活塞单元2轴向运动。”中涉及的结构和元器件。

实施例6

本实施例直线驱动单元1的传动部分选用的为滚珠丝杆机构。

Claims (10)

1.一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统，其特征在于：包括继动阀，其包括阀体单元，所述阀体单元内具有直线驱动单元(1)、主活塞单元(2)、阀座总成(3)以及主进气口(4)、制动气口(5)和主排气口(6)；

阀体单元为阀体零部件安装提供空间，所述主进气口(4)和制动气口(5)均设置在阀体单元上；

直线驱动单元(1)的驱动端可作用在阀座总成(3)上，对气路通道(17)的开度进行控制；

主活塞单元(2)安装在阀体单元内的阀腔中，主活塞单元(2)的上腔(21)与备压气体进气口(23)及常规加压气口(28)连通，主活塞单元(2)可在备压气体或气源高压气体的作用下轴向移动打开阀座总成(3)；

阀座总成(3)连接在制动气口(5)、主进气口(4)和主排气口(6)之间，阀座总成(3)的开闭控制制动气口(5)、主进气口(4)和主排气口(6)的连通或关闭。阀座总成(3)位于初始状态时，主制动气口(5)和主排气口(6)连通，主制动气口(5)和主进气口(4)关闭；阀座总成(3)在直线驱动单元(1)或主活塞单元(2)驱动下打开时，主制动气口(5)和主排气口(6)关闭，主制动气口(5)和主进气口(4)打开；

阀体上还设置有备用气体排气口(24)；

还包括控制单元(图中未示出)，控制单元可通过采集制动踏板或外部雷达摄像头传输的信号对直线驱动单元(1)、第一常闭电磁阀(29)、第二常闭电磁阀(30)和第一常开电磁阀(31)进行控制；第一常闭电磁阀(29)连接气源和常规加压气口(28)，第一常开电磁阀(31)连接制动阀(图中未示出)和备压气体进气口(23)，第二常闭电磁阀(30)和备用气体排气口(24)连接，安装于主制动气口(5)的压力传感器可将当前的状态反馈至控制单元。

2.根据权利要求1所述的一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统，其特征在于：备压气体进气口(23)和制动阀之间连接有第一常开电磁阀(31)，来自制动阀的备压气体可通过第一常开电磁阀(31)进入上腔(21)作用在主活塞单元(2)上推动主活塞单元(2)轴向运动；常规加压气口(28)和气源(图中未示出)之间连接有第一常闭电磁阀(29)，当直线驱动单元(1)失效时，来自气源的高压气体可通过第一常闭电磁阀(29)进入上腔(21)作用在主活塞单元(2)上推动主活塞单元(2)轴向运动；

3.根据权利要求1所述的一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统，其特征在于：阀体单元包括上阀体(8)和下阀体(9)。主排气口(6)设置在下阀体(9)的下端，阀座总成(3)设置在下阀体(9)内且和主排气口(6)位于同轴线上；下阀体(9)内设有用于安装阀座总成(3)的支架板(10)，支架板(10)的中部设置有安装通孔(11)，安装通孔(11)为阶梯孔；阀座总成(3)包括阀座单元(15)、上滑动部(12)、下滑动部(13)和导向套(14)；阀座单元(15)安装在安装通孔(11)内且轴向运动被限制；上滑动部(12)安装在阀座单元(15)的中部可与阀座单元(15)发生相对滑动；导向套(14)上设置有回位簧体(16)，回位簧体(16)支撑在下滑动部(13)和导向套(14)之间；阀座单元(15)上开设有轴向的气路通道(17)，初始状态下滑动部(13)与上滑动部(12)抵触关闭气路通道(17)；制动工况下上滑动部(12)可推动下滑动部(13)克服回位弹簧运动使下滑动部(13)脱离和上滑动部(12)的抵触打开气路通道(17)。

4.根据权利要求3所述的一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统，其特征在于：上滑动部(12)中部、下滑动部(13)中部和导向部中部设置有同轴线的排气通道(18)，排气通道(18)与主排气口(6)连通。

5.根据权利要求4所述的一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统，其特征在于：直线驱动单元(1)初始状态下其下端与上滑动部(12)之间存在间隙(19)；制动状态时，直线驱动单元(1)的螺杆下移与上滑动部(12)抵触，消除间隙(19)，关闭排气通道(18)的气口主排气口(6)和制动气口(5)断开，直线驱动单元(1)推动上滑动部(12)、下滑动部(13)打开气路通道(17)，使主进气口(4)和主制动口连通。

6.根据权利要求3所述的一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统，其特征在于：上阀体(8)内设有挡板(20)，挡板(20)与主活塞单元(2)之间的腔室为上腔(21)、主活塞单元(2)下侧为下腔(22)，挡板(20)的中部形成有导套，直线驱动单元(1)的输出端滑动插入在导套内，主活塞单元(2)的中部套设在导套的外部且与导套的外侧面滑动连接，挡板(20)上设置有备用气道，备压气体或气源的高压气体可通过备用气道进入主活塞单元(2)的上方，主活塞单元(2)可在压缩空气的作用下中部抵触在上滑动部(12)上隔断主制动口(5)和主排气口(6)的连通。

7.根据权利要求6所述的一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统，其特征在于：上阀体(8)上设置有备压气体排气口(24)。

8.根据权利要求5所述的一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统，其特征在于：阀座单元(15)通过上部设置的限位卡环以及下部的阶梯孔进行限位。

9.根据权利要求1所述的一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统，其特征在于：主活塞单元(2)的边部与阀体单元阀腔内壁通过密封圈密封。

10.根据权利要求1所述的一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统，其特征在于：直线驱动单元(1)包括驱动电机(25)、驱动丝杆(26)和传递螺母(27)，电机的输出端与传递螺母(27)连接，传递螺母(27)通过轴承支承在上阀体单元内，传递螺母(27)与驱动丝杆(26)螺纹连接，驱动电机(25)带动传递螺母(27)转动，传递螺母(27)带动驱动丝杆(26)直线运动；

或直线驱动单元(1)包括驱动电机(25)以及由驱动电机(25)带动的滚珠丝杆传动机构，丝杆为直线驱动单元(1)的输出端。

Images