CN114287021A - 信息处理设备、安装设备以及信息处理方法 - Google Patents

Abstract

信息处理装置是在拾取元件并向基板配置的安装装置中使用的装置。该信息处理装置取得包含元件的拍摄图像，对元件设定多条对于所取得的拍摄图像来检测元件的亮度差的检测线，控制部根据多条检测线来求出外缘部的基准位置。接着，控制部使用距该基准位置越远则权重越趋于降低的预定的权重系数来求出对于存在于检测线上的一个以上的外缘部的候补加上权重系数所得的候补值。接着，控制部基于所求出的候补值来选定存在于该检测线上的外缘部的位置。

Description

信息处理设备、安装设备以及信息处理方法

技术领域

本说明书中公开的发明涉及信息处理装置、安装装置以及信息处理方法。

背景技术

以往，作为信息处理装置，例如提出了如下方案：取得与在搜索对象图像中包含的登记图像相对应的初始位置，按照初始位置，以重叠于搜索对象图像上的方式配置图案模型的对应点探索线，使用沿搜索对象图像上的对应点探索线的位置处的边缘强度以及边缘角度，针对各对应点探索线，求出与各基点相对应的搜索对象图像上的对应点，以各个基点与基点的对应点的评价值的累积值成为最小或者最大的方式以比所赋予的初始位置的精度更高的精度进行精密定位(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-67247号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在上述专利文献1的装置中，例如，并没有考虑检测出多个作为元件的外缘部的位置的边缘候补的情况，在这样的情况下，有时无法进行准确的边缘检测。即，在信息处理装置中，要求更可靠地进行元件的外缘部的位置的检测。

本公开就是鉴于这样的课题而完成的，其主要目的在于提供能够更可靠地检测与元件相关的外缘部的位置的信息处理装置、安装装置以及信息处理方法。

用于解决课题的技术方案

在本说明书中公开的信息处理装置、安装装置以及信息处理方法为了实现上述主要目的而采用了以下的手段。

本说明书中公开的信息处理装置在拾取元件并向基板配置的安装装置中使用，所述信息处理装置具备控制部，所述控制部取得包含所述元件的拍摄图像，对所述元件设定多条对于所取得的所述拍摄图像来检测所述元件的亮度差的检测线，根据多条所述检测线来求出外缘部的基准位置，使用距该基准位置越远则权重越趋于降低的预定的权重系数来求出对于存在于所述检测线上的一个以上的所述外缘部的候补加上所述权重系数所得的候补值，并基于所求出的该候补值来选定存在于该检测线上的所述外缘部的位置。

在该信息处理装置中，对元件设定多条对于包含元件的拍摄图像来检测元件的亮度差的检测线，根据多条检测线来求出外缘部的基准位置，使用距该基准位置越远则权重越趋于降低的预定的权重系数来求出对于存在于检测线上的一个以上的外缘部的候补加上所述权重系数所得的候补值。然后，基于所求出的候补值来选定存在于检测线上的外缘部的位置。在该信息处理装置中，即使在存在有多个元件外缘部的候补的情况下，也基于根据多条检测线求出的基准位置并加上加权系数来选定该检测线的外缘部的位置。因此，即使从正当的位置偏离而检测出的候补存在于局部，也能够更可靠地检测出与元件相关的外缘部的位置。在此，“距基准位置越远则权重越趋于降低”是指，允许局部存在有即使从基准位置离开权重也不会降低的部分，而整体来看，表示距基准位置越远则权重越低的主旨。另外，控制部可以设定跨越元件的区域和元件的区域外的检测线来选定元件自身的外缘部的位置，也可以设定跨越元件所具有的特定部位(例如端子等)和其它部位(例如主体等)的检测线来选定元件的特定部位的外缘部的位置。另外，同样地，“与元件相关的外缘部的位置”可以是元件整体的外缘部，也可以是元件的特定部位的外缘部。

附图说明

图1是表示安装系统10的一个例子的概略说明图。

图2是被安装头22拾取的元件P的说明图。

图3是表示安装处理例程的一个例子的流程图。

图4是表示外缘部检测处理例程的一个例子的流程图。

图5是在元件P的外缘部41～44设定检测线45的说明图。

图6是检测线位置与亮度值及其微分值的关系图。

图7是边缘候补位置与权重系数的关系图。

图8是对元件P进行拍摄而得到的拍摄照片的说明图。

图9是对边缘候补加上权重系数的说明图。

图10是对其它元件PB进行拍摄而得到的元件图像40B的说明图。

图11是其它边缘候补位置与权重系数的关系图。

图12是对元件PC的特定部位Ps的外缘部进行检测的元件图像40C的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对本实施方式进行说明。图1是表示本公开的安装系统10的一个例子的概略说明图。图2是被安装头22拾取的元件P的说明图。安装系统10例如是执行与将元件P向基板S安装的处理相关的安装处理的系统。该安装系统10具备安装装置11和管理计算机(PC)35。安装系统10构成为多个安装装置11从上游配置到下游而成的安装线。在图1中，为了便于说明，仅示出一台安装装置11。此外，在本实施方式中，左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)以及上下方向(Z轴)如图1所示。

如图1所示，安装装置11具备基板处理部12、元件供给部14、零件相机16、安装部20以及控制装置30。基板处理部12是进行基板S的搬入、搬运、安装位置处的固定、搬出的单元。基板处理部12具有沿图1的前后隔开间隔地设置且沿左右方向架设的一对传送带。基板S由该传送带搬运。

元件供给部14具有具备带盘的多个供料器、托盘单元，能够装卸地安装于安装装置11的前侧。在各带盘上卷绕有带，在带的表面沿带的长度方向保持有多个元件P。该带从带盘起朝向后方退卷，在元件露出的状态下由供料器部向能够被吸嘴23吸附的拾取位置送出。托盘单元具有排列载置多个元件的托盘，并朝向预定的拾取位置取放该托盘。

零件相机16是拍摄图像的拍摄部，是对被安装头22拾取并保持的一个以上的元件P进行拍摄的单元。该零件相机16配置于元件供给部14与基板处理部12之间。该零件相机16的拍摄范围是零件相机16的上方。零件相机16在保持有元件P的安装头22通过零件相机16的上方时，对该图像进行拍摄，并将拍摄图像数据朝向控制装置30输出。

安装部20是从元件供给部14拾取元件P并朝向固定于基板处理部12的基板S配置的单元。安装部20具备头移动部21、安装头22以及吸嘴23。头移动部21具备被导轨引导而朝向XY方向移动的滑动件以及驱动滑动件的马达。安装头22能够拆卸地装配于滑动件，通过头移动部21而朝向XY方向移动。安装头22在其下表面侧能够拆卸地装配有一个以上的吸嘴23(例如，16个、8个、4个等)，能够一次拾取多个元件P。吸嘴23是利用负压拾取元件的拾取部件。此外，拾取部件也可以是把持元件P的机械夹头。在该安装头22(或者滑动件)的下表面侧配设有标记相机24。标记相机24例如是能够从上方对基板S、元件P等进行拍摄的拍摄装置。标记相机24随着安装头22的移动而朝向XY方向移动。该标记相机24的下方是拍摄区域，拍摄附加于基板S的用于把握基板S的位置的基准标记，并将该图像朝向控制装置30输出。

在此，对安装头22所拾取的元件P进行说明。图2是表示从下方观察拾取了元件P的安装头22时的一个例子的说明图。在图2中，示出了安装头22具备4个吸嘴23的例子。另外，在图2中，用虚线表示元件P的正常位置。例如如图2所示，元件P也可以包括包含外缘部(也称为边缘)在内的第一区域P1和亮度值与该第一区域P1不同的第二区域P2。该元件P的主体为第一区域P1，端子为第二区域P2。该元件P在被安装头22拾取时，存在有相对于正常位置产生XY坐标方向上的位置偏移的情况(元件Pa)、相对于正常位置产生因旋转而产生倾斜的旋转偏移的情况(元件Pb)。在控制装置30中，对这样的元件P的拾取状态的变化进行检测，对该偏移进行修正而将元件P朝向基板S配置。

如图1所示，控制装置30构成为以CPU31为中心的微处理器，具备存储各种数据的存储部32等。控制装置30具备检测元件P的外缘部的位置的信息处理装置的功能。该控制装置30朝向基板处理部12、元件供给部14、零件相机16、安装部20输出控制信号，并输入来自安装部20、元件供给部14、零件相机16的信号。在存储部32中存储有包含将元件P朝向基板S安装的安装顺序、元件P的配置位置、能够拾取元件P的吸嘴23的类别等的安装条件信息。

管理PC35是管理安装系统10的各装置的信息的计算机。管理PC35具备控制部、存储部、显示器以及输入装置。控制部构成为以CPU为中心的微处理器。在存储部中，除了管理安装系统10的生产的信息以外，还存储有安装条件信息等。

接着，对这样构成的本实施方式的安装系统10的动作、首先对安装装置11中的安装处理进行说明。首先，对安装装置11将元件P朝向基板S安装的处理进行说明。图3是表示由安装装置11的安装控制部30的CPU31执行的安装处理例程的一个例子的流程图。该例程存储在安装装置11的存储部32中，通过基于作业者的开始指示来执行。当开始该例程时，CPU31读出并取得本次生产的基板S的安装条件信息(S100)，通过基板处理部12将基板S搬运至安装位置，进行固定处理(S110)。接着，CPU31基于安装条件信息来设定要拾取的对象的元件(S120)，使安装头22从预先设定的位置的供料器拾取元件P，并使其朝向零件相机16的上方移动(S130)。

接着，CPU31使零件相机16对安装部20所拾取的状态下的元件P进行拍摄处理(S140)，执行检测元件P的外缘部(边缘)的元件外缘部检测处理(S150)。接着，CPU31基于通过元件外缘部检测处理检测出的元件P的外缘部的位置，设定对位置偏移以及/或者旋转偏移进行修正的偏移修正值(S160)，使用偏移修正值对元件P的偏移进行修正，将元件P朝向基板S配置(S170)。然后，CPU31判定当前固定于安装位置的基板S的安装处理是否完成(S180)，在安装处理未完成时，执行S120以后的处理。即，CPU31接着重复执行如下处理：设定拾取、配置的元件P，使安装部20拾取该元件P，更准确地检测元件P的外缘部，并且修正元件P的偏移，将元件P朝向基板S配置。另一方面，在S180中，在当前固定于安装位置的基板S的安装处理完成时，CPU31使基板处理部12排出已完成安装的基板S(S190)，判定在安装条件信息中设定的所有基板S的生产是否完成(S200)。在所有基板S的生产未完成时，CPU31执行S110以后的处理，另一方面，在所有基板S的生产完成时，结束该例程。

接着，对S150中的元件外缘部检测处理进行说明。图4是表示由控制装置30的CPU31执行的元件外缘部检测处理例程的一个例子的流程图。该例程存储在存储部32中，在安装处理例程的S150中被执行。当开始该例程时，CPU31首先取得由零件相机16拍摄到的拍摄图像(S300)，检测在拍摄图像中包含的元件的概略位置(S310)，设定检测线的位置(S320)。

图5是在元件P的外缘部41～44设定检测线45的说明图，图5的(A)是元件图像40的说明图，图5的(B)是在元件图像40设定了检测线45的说明图。CPU31基于亮度值的差值等检测在元件图像40中包含的元件P的大致的区域，在元件P的外缘部41～44设定多条用于跨越该元件P的区域和元件P的区域外来检测亮度差的检测线45。在该控制装置30中，将元件P的第一边作为外缘部41，将第二边作为外缘部42，将第三边作为外缘部43，将第四边作为外缘部44，在外缘部41、42设定左3根、右3根的检测线45，在外缘部43、44且在中央设定4根检测线45。该检测线45的长度、配置位置、根数等的图案是根据经验求出能够更准确地检测元件P的外缘部这样的范围并对应每个元件P预先设定的。控制装置30以将预先设定的元件P的检测线图案施加于元件P的外缘部41～44的方式设定检测线45的位置(参照图5的(B))。CPU31在与大致的元件P的位置相匹配地设定了检测线45之后，执行精度更高的边缘检测。

在S320之后，CPU31对应各检测线45，根据检测线上的亮度值取得微分值，检测极大值(边缘候补)的位置(S330)。图6是检测线位置、亮度值及其微分值的关系图。在此，使用将检测线45的起点标准化为“0”、将终点标准化为“1”的检测线位置来进行说明。当根据检测线的各位置的亮度值的差求出微分值时，如图6所示，能够将微分值的极大值即峰值检测为元件P的外缘部(边缘候补)。然而，如图5所示，存在有亮度不同的第一区域P1和第二区域P2，进而在检测线45跨越了元件外的区域的情况下，检测出多个极大峰值，因此CPU31需要检测元件P的正确的外缘部。

接着，CPU31将在S330中检测出的边缘候补的检测位置平均化，取得基准位置(S340)。在此，CPU31对元件P的外周整体进行平均化，针对该外周整体求出基准位置。CPU31例如也可以根据各检测线的极大峰值位置及其条数，将其平均值作为基准位置。例如，能够通过将极大峰值位置处于0.1的检测线数、极大峰值位置处于0.2的检测线数等进行累计并除以检测线数而求出。在该安装装置11中，由于在S310中基于元件P的概略位置来设定检测线的位置，因此基准位置大致被求出为检测线的中央(0.5)。

接着，CPU31取得预先设定的权重系数，对在各检测线上检测出的边缘候补应用该权重系数，求出各边缘候补的候补值(S350)，基于候补值来选定检测线45上的边缘的位置(S360)。图7是边缘候补位置与权重系数的关系图。权重系数被决定为以距基准位置越远则权重越趋于降低的方式以基准位置为中心的正态分布的系数。例如，权重系数能够使用边缘候补位置x、基准位置μ、权重系数调整用变量σ，根据正态分布的概率密度函数(参照数学式1)而求出。权重系数是基准位置最高的值，被设定为随着远离基准位置而成为更小的值。另外，在变量σ大于预定的变量σ1的变量σ2中，得到以基准位置为中心的变化平缓的权重系数，在更小的变量σ1中，得到变化更大的权重系数。然后，CPU31将具有更大的候补值的边缘候补位置选定为元件P的边缘位置。该权重系数根据元件P的类别、各区域的亮度差等而经验性地设定。如图7所示，CPU31例如设为变量σ1，在基准位置(0.5)存在有边缘候补位置时，将最高的值1.5作为权重系数而应用于该边缘候补位置，在距基准位置0.1处存在有边缘候补位置时，将值0.5作为权重系数而应用于该边缘候补位置。

[数1]

x：边缘候补位置

μ：基准位置(平均边缘位置)

σ：权重系数

在此，对应用加权系数的具体例进行说明。图8是对元件P进行拍摄所得的拍摄照片的说明图。图9是对边缘候补加上权重系数的说明图，图9的(A)是权重系数和边缘候补1、2的例子，图9的(B)是表示对边缘候补1、2加上权重系数所得的候补值的一个例子的说明图。如图8所示，在第一区域P1和第二区域P2位于元件P时，在特定的检测线45中检测出边缘候补1、2。由于检测线45因元件P的批次不同、制造公司不同等，有时大小会微妙地不同，因此需要即使存在有该差异也能够检测外缘部的位置那样的预定的长度，存在有无法避免跨越多个亮度不同的区域的情况。在图8的检测线45中，与元件外的区域和第一区域P1的亮度差相比，第一区域P1与第二区域P2的亮度差较大，因此如图9的(A)所示，能够得到与正当的边缘候补1相比边缘候补2较大的极大峰值。若在该状态下求出边缘位置，则成为第二区域P2是元件的外缘部的位置的误检测，但是控制装置30是将以根据各检测线45的平均求出的基准位置成为最大的值的方式决定的加权系数与该极大峰值相乘而求出候补值的。因此，如图9的(B)所示，控制装置30通过应用加权系数，能够将最接近基准位置的恰当的边缘候补1作为最大的候补值并选定为边缘位置。这样，控制装置30使用不是推定值等的、作为实测值的微分值，并且使用加权系数进行更适当的修正，从而能够进行更适当的边缘位置的选定。

然后，CPU31通过使用选定出的边缘位置来决定元件P的外周位置，从而确定元件P的位置(S370)，并结束该例程。CPU31在S370之后执行S160以后的处理。

在此，明确本实施方式的构成要素与本公开的构成要素的对应关系。本实施方式的控制装置30相当于本公开的信息处理装置，CPU31相当于控制部。此外，在本实施方式中，通过说明控制装置30的动作，还明确了本公开的信息处理方法的一个例子。

以上说明的本实施方式的控制装置30在元件P的外缘部41～44设定多条检测线45，该检测线45针对包含元件P的拍摄图像，跨越元件P的区域和元件P的区域外来检测亮度差，根据多条检测线45来求出外缘部41～44的基准位置。另外，控制装置30使用距该基准位置越远则权重越趋于降低的预定的权重系数来求出对存在于检测线45上的一个以上的边缘候补加上权重系数所得的候补值。然后，控制装置30基于所求出的候补值来选定存在于检测线45上的外缘部的位置。在该控制装置30中，即使在多个元件P的外缘部存在有边缘候补这样的情况下，也基于根据多条检测线45求出的基准位置并加上权重系数来选定该检测线45的边缘位置。因此，即使从正当的位置偏离而被检测出的边缘候补存在于局部，也能够更可靠地检测元件的边缘位置。

另外，CPU31为了相对于元件P的外周整体求出基准位置，能够使用汇总了外周整体的基准位置，通过简便的处理更可靠地检测元件的边缘位置。进而，由于CPU31使用以基准位置为中心的正态分布的权重系数，因此能够距基准位置越近而进行越高的加权，距基准位置越远而进行越低的加权。进而，由于元件P包含外缘部的第一区域P1和亮度值与该第一区域P1不同的第二区域P2，因此能够针对具有难以检测外缘部的多个亮度值的区域的元件P更可靠地检测边缘位置。进而，由于安装装置11具备拾取元件P并向基板配置的安装头22以及具有作为上述信息处理装置的功能的控制装置30，因此能够更可靠地检测进行安装处理的元件P的外缘部，能够更可靠地进行元件P的配置等。

此外，本说明书中公开的信息处理装置并不限定于上述实施方式，只要属于本发明的技术范围，当然能够以各种方式来实施。

例如，在上述实施方式中，CPU31根据元件P的外周整体的平均值求出基准位置，但是并不特别限定于此，例如，也可以对对应元件P的每一条边而设定的检测线45的边缘检测位置进行平均而求出每一条边的基准位置。在该控制装置30中，能够更可靠地检测相应的元件的外缘部。另外，CPU31也可以对对应元件P的每多个边而设定的检测线45的边缘检测位置进行平均来设定相应的边的基准位置。在该控制装置30中，对于同样的边，使用对应每多个边而汇总的基准位置，能够简便且可靠地检测元件P的外缘部。

在上述实施方式中，说明了CPU31对一个元件P应用根据一个函数求出的权重系数的情况，但是并不特别限定于此，CPU31也可以基于元件P的每个边的检测稳定性，对元件P的多个边应用由不同的函数定义的权重系数。图10是对其它元件PB进行拍摄所得的元件图像40B的说明图。在该元件PB中，元件PB的外周中的具有上以及下的边的第一区域P1的各边为直线，检测稳定性较高。另一方面，元件PB的外周中的具有右以及左的边的第二区域PB2不是直线，而是凹凸不规则，因此检测稳定性较低。对于这样的元件PB，CPU31也可以将检测稳定性较高的上下的边汇总而设定基准位置，左边以及右边对应各个边来设定基准位置。另外，对于左右的边的外缘部43、44，也可以使用比上下的外缘部41、42大的变量σ来设定权重系数。在该控制装置30中，通过使用由多个函数设定的权重系数，能够更可靠地检测元件P的边缘位置。

在上述实施方式中，CPU31使用由以基准位置为中心的正态分布的函数定义的权重系数，但是并不特别限定于此，也可以使用由正态分布以外的函数定义的权重系数。图11是其它边缘候补位置与权重系数的关系图，图11的(A)是由线性函数定义的权重系数的一个例子，图11的(B)是定义为距基准位置越远则权重越趋于降低的权重系数的一个例子的说明图。如图11的(A)所示，CPU31例如也可以使用由具有以基准位置为中心的线性的关系的函数定义的权重系数。或者，如图11的(B)所示，CPU31也可以使用由允许局部存在有即使从基准位置离开权重也不会降低的部分的函数设定的权重系数。CPU31只要适当使用由与要检测的元件P相匹配的t函数设定的权重系数即可。另外，在上述实施方式中，使用变量σ来求出与变量σ相应的权重系数，但是并不特别限定于此，也可以将变量σ设为固定值。在该控制装置30中，能够进一步简化权重系数的求出方法。另外，在上述实施方式中，在接近基准位置时设定更大的权重系数，将加上权重系数所得的候补值更大的值选定为边缘位置，但是大小关系并不特别限定于此。例如，也可以将微分峰值作为负侧，在接近基准位置时设定在负侧更大的权重系数，将加上权重系数所得的候补值在负侧更大的值选定为边缘位置。

在上述实施方式中，对具有第一区域P1和亮度与第一区域P1不同的第二区域P2的元件P的外缘部的位置进行检测，但是并不特别限定于此，也可以求出不具有第一区域以及第二区域这样的多个区域的元件P的外缘部的位置。在上述实施方式中，求出具有矩形的外周的元件P的外缘部的位置，但是并不特别限定于此，也可以设为具有多边形的外周的元件P，也可以求出具有圆或者椭圆的外周的元件P的外缘部的位置。在这样的元件P中，也能够更可靠地检测元件P的边缘位置。

在上述实施方式中，CPU31设定跨越元件P的区域和元件P的区域外的检测线45来选定元件自身的外缘部的位置，但是并不特别限定于此。例如，CPU31也可以设定跨越元件P所具有的特定部位(例如端子等)和其它部位(例如主体等)的检测线45来选定元件P的特定部位的外缘部的位置。图12是对元件P的特定部位Ps的外缘部进行检测的说明图。图12是对元件PC的特定部位Ps的外缘部41C进行检测的元件图像40C的说明图。元件PC具有多个作为凸块的特定部位Ps。安装装置11在对元件PC进行安装处理时正确地检测该特定部位Ps的位置，使凸块与基板S上的端子相匹配地进行安装处理。CPU31在元件图像40C中设定跨越元件PC所具有的特定部位Ps的第一区域PC1和其它部位(主体)的第二区域PC2的检测线45C，选定特定部位Ps的外缘部41C的位置。然后，若在该特定部位Ps上存在有异物46，则存在有错误地检测特定部位Ps的外缘部41C的情况。CPU31与上述同样地求出特定部位Ps的外缘部41C的基准位置，求出加上权重系数所得的候补值，选定特定部位Ps的边缘位置。在该控制装置30中，也能够更可靠地检测与元件PC相关的特定部位Ps的边缘位置。

在上述实施方式中，检测安装头22所拾取的元件P的外缘部，但是并不特别限定于此。例如，也可以针对利用标记相机24对配置于基板S上的元件P进行拍摄所得的拍摄图像，检测元件P的外缘部。在该情况下，也能够更准确地求出元件P的外缘部的位置。

在上述实施方式中，作为控制装置30、安装装置11对本发明的信息处理装置以及安装装置进行了说明，但是并不特别限定于此，也可以设为信息处理方法。另外，在上述实施方式中，安装装置11具备具有作为信息处理装置的功能的控制装置30，但是只要是与朝向基板S安装元件P的处理相关的安装关联装置，则并没有特别限定。例如，控制装置30也可以具备具有检查元件P的安装状态的检查部的检查装置、具有印刷部和安装部的印刷安装装置、具有安装部和检查部的安装检查装置。

在此，本公开的信息处理装置、安装装置以及信息处理方法也可以如以下这样构成。例如，在本公开的信息处理装置中，也可以是，所述控制部对于所述元件的每一个边、所述元件的每多个边以及所述元件的整个外周中的一个以上来求出所述基准位置。对于元件而言，存在有对应每一个边而亮度值、形状等的检测稳定性不同的情况。在该信息处理装置中，在对应元件的每一个边来求出基准位置的情况下，能够更可靠地检测相应的元件的外缘部，对于同样的边，使用对应每多个边而汇总的基准位置，能够简便且可靠地检测元件的外缘部，或者能够使用汇总了整个外周的基准位置而通过简便的处理更可靠地检测元件的外缘部。

在本公开的信息处理装置中，也可以是，所述控制部基于所述元件的每个边的检测稳定性而对于所述元件的一个边或者多个边使用不同的权重系数来求出所述候补值。在该信息处理装置中，通过使用多个权重系数，能够更可靠地检测元件的外缘部。

在本公开的信息处理装置中，也可以是，所述控制部使用以所述基准位置为中心的正态分布的所述加权系数。在该信息处理装置中，使用正态分布，距基准位置越近，进行越高的加权，距基准位置越远，进行越低的加权。

在本公开的信息处理装置中，也可以是，所述元件包括包含所述外缘部的第一区域和亮度值与该第一区域不同的的第二区域。在该信息处理装置中，对于具有难以检测外缘部的多个亮度值的区域的元件，能够更可靠地检测外缘部。

本公开的安装装置具备：安装头，拾取元件并向基板配置；以及上述任一项所述的信息处理装置。由于该安装装置具备上述信息处理装置，因此能够更可靠地检测进行安装处理的元件的外缘部，能够更可靠地进行元件的配置等。

本公开的信息处理方法在拾取元件并向基板配置的安装装置中使用，所述信息处理方法包括如下步骤：(a)取得包含所述元件的拍摄图像，对所述元件设定多条对于所取得的所述拍摄图像来检测所述元件的亮度差的检测线；(b)根据在所述步骤(a)中设定的多条所述检测线来求出外缘部的基准位置，使用距该基准位置越远则权重越趋于降低的预定的权重系数来求出对于存在于所述检测线上的一个以上的所述外缘部的候补加上所述权重系数所得的候补值；以及(c)基于在所述步骤(b)中求出的该候补值来选定存在于该检测线上的所述外缘部的位置。

该信息处理方法与上述信息处理装置同样地，由于即使在存在有多个元件外缘部的候补的情况下，也能够基于根据多条检测线求出的基准位置，加上加权系数，选定该检测线的外缘部的位置，因此即使局部存在有从正当的位置偏离而被检测出的候补，也能够更可靠地检测元件的外缘部。此外，在该信息处理方法中，可以采用上述信息处理装置的各种方式，另外，也可以追加实现上述信息处理装置的各功能的步骤。

工业实用性

本公开的信息处理装置、安装装置能够应用于进行拾取、配置元件等处理的装置的技术领域。

附图标记说明

10：安装系统 11：安装装置 12：基板处理部 14：元件供给部 16：零件相机 20：安装部 21：头移动部 22：安装头 23：吸嘴 24：标记相机 30：控制部 31：CPU 32：存储部 35：管理PC 40、40B、40C：元件图像 41～44、41C：外缘部 45、45C：检测线 46：异物 P、PB、PC：元件 P1、PB1、PC1：第一区域 P2、PB2、PC2：第二区域 Ps：特定部位 S：基板。

Claims (7)

1.一种信息处理装置，在拾取元件并向基板配置的安装装置中使用，

所述信息处理装置具备控制部，所述控制部取得包含所述元件的拍摄图像，对所述元件设定多条对于所取得的所述拍摄图像来检测所述元件的亮度差的检测线，根据多条所述检测线来求出外缘部的基准位置，使用距该基准位置越远则权重越趋于降低的预定的权重系数来求出对于存在于所述检测线上的一个以上的所述外缘部的候补加上所述权重系数所得的候补值，并基于所求出的该候补值来选定存在于该检测线上的所述外缘部的位置。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述控制部对于所述元件的每一个边、所述元件的每多个边以及所述元件的整个外周中的一个以上来求出所述基准位置。

3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其中，

所述控制部基于所述元件的每个边的检测稳定性而对于所述元件的一个边或者多个边使用不同的权重系数来求出所述候补值。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述控制部使用以所述基准位置为中心的正态分布的所述权重系数。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述元件包括包含所述外缘部的第一区域和亮度值与该第一区域不同的第二区域。

6.一种安装装置，具备：

安装头，拾取元件并向基板配置；以及

权利要求1～5中任一项所述的信息处理装置。

7.一种信息处理方法，在拾取元件并向基板配置的安装装置中使用，

所述信息处理方法包括如下步骤：

(a)取得包含所述元件的拍摄图像，对所述元件设定多条对于所取得的所述拍摄图像来检测所述元件的亮度差的检测线；

(b)根据在所述步骤(a)中设定的多条所述检测线来求出外缘部的基准位置，使用距该基准位置越远则权重越趋于降低的预定的权重系数来求出对于存在于所述检测线上的一个以上的所述外缘部的候补加上所述权重系数所得的候补值；以及

(c)基于在所述步骤(b)中求出的该候补值来选定存在于该检测线上的所述外缘部的位置。

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