CN114261764A - 移栽工装及托承组件 - Google Patents

Abstract

本发明提供了移栽工装及托承组件，移栽工装包括托承部件，托承部件构造有容纳腔，容纳腔具有敞开口，敞开口配置为能供多个呈堆叠放置的工件进入或进出容纳腔，容纳腔用于支撑工件；磁吸结构，设在托承部件上，磁吸结构配置为能与多个工件磁性相吸；卸料结构，配置为能在容纳腔内相对于敞开口运动；第一驱动件，与托承部件相连并适于驱动托承部件运动。通过托承部件的容纳腔支撑工件，降低对薄材工件造成损伤的风险，同时可以堆叠放置工件。利用磁吸结构实现对工件的约束，降低工件在运输或装卸的过程中掉落的概率，实现对薄材工件的防护，并且磁吸结构能够实现对多个工件的吸附，从而实现本发明的移栽工装更适用于堆叠放置的场景。

Description

移栽工装及托承组件

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，具体涉及一种移栽工装及一种托承组件。

背景技术

物流线收料自动化系统中物流线一期有多个出料口，装车区的来料通常由人工从出料口取料，并将物料进行装车。针对一些薄材物料，以钣金件为例，其表面凹凸不平且锋利，堆叠的物料重量大，人工搬运劳动强度大，稍不注意容易刮伤。

为解决上述问题，实现物流线的自动化，现有技术提出采用工装夹具抓取钣金件，但是夹具的抓取方式并不适用于成垛的钣金件。首先夹具一次只能抓取单个钣金件，无法处理成垛无约束物料；其次，刚性的抓取方式可能会造成钣金件的变形；最后，钣金件形状平薄抓取困难，易掉落。

发明内容

本发明旨在提供一种适用于对薄材物料转运的移栽工装及托承组件。

上述的目的是通过如下技术方案来实现的：

本发明提供一种移栽工装，包括：

托承部件，所述托承部件构造有容纳腔，所述容纳腔具有敞开口，所述敞开口配置为能供多个呈堆叠放置的工件进入或进出所述容纳腔，所述容纳腔用于支撑所述工件；

磁吸结构，设在所述托承部件上，所述磁吸结构配置为能与多个所述工件磁性相吸；

卸料结构，配置为能在所述容纳腔内相对于所述敞开口运动；

第一驱动件，与所述托承部件相连并适于驱动所述托承部件运动。

根据本发明一个技术方案，所述卸料结构包括推动部件，所述推动部件配置为能在所述容纳腔内相对于所述敞开口运动。

根据本发明一个技术方案，所述容纳腔在相对的两端形成有第一开口和第二开口，所述第一开口和所述第二开口形成为所述敞开口的一部分；

所述推动部件位于所述容纳腔内并能在所述第一开口和所述第二开口之间运动。

根据本发明一个技术方案，所述推动部件包括：

推动结构，包括第一推板、第二推板和衔接件，所述第一推板和所述第二推板中的一个朝向所述第一开口，另一个朝向所述第二开口，所述衔接件连接所述第一推板和所述第二推板；

第二驱动件，与所述衔接件相连并适于驱动所述推动结构运动。

根据本发明一个技术方案，第一推板、第二推板和衔接件合围成矩形框。

根据本发明一个技术方案，所述托承部件上设置有导向滑轨，所述推动结构还包括滑动部，所述滑动部设于所述衔接件上，所述滑动部与所述导向滑轨滑动连接；

所述托承部件上还设置有限位结构，所述限位结构配置为与所述推动结构配合以限制所述推动结构继续运动。

根据本发明一个技术方案，所述磁吸结构沿所述容纳腔的高度方向延伸。

根据本发明一个技术方案，所述托承部件包括：

托承结构，所述托承结构构造有所述容纳腔；

安装板，设置于所述托承结构上，所述安装板与所述托承结构的侧壁面间隔设置；

所述磁吸结构位于所述侧壁面和所述安装板之间。

根据本发明一个技术方案，所述安装板可拆卸地设于所述托承结构上；

所述磁吸结构包括一个或多个磁吸件，一个或多个所述磁吸件设置于所述安装板上；

所述磁吸件包括永磁件和电磁件中的任意一个或两个。

根据本发明一个技术方案，所述托承结构包括：

支撑架，所述支撑架限定有安装空间；

托承框，设置于所述安装空间内并与所述支撑架相连。

根据本发明一个技术方案，所述支撑架包括：

顶壁；

多个折弯筋，多个所述折弯筋之间并列排布并与所述顶壁共同限定出所述安装空间；

所述折弯筋包括折弯相连的第一筋和第二筋，所述第一筋与所述顶壁相对设置，所述第二筋连接所述顶壁和所述第一筋，所述托承框设置于所述第一筋上并与所述第二筋相连；

所述卸料结构的一部分设置于所述顶壁上，另一部分位于所述托承框内。

根据本发明一个技术方案，所述容纳腔包括第一壁、第二壁和第三壁，所述第一壁和所述第二壁相对并间隔设置，所述第三壁位于所述第一壁和所述第二壁之间并衔接所述第一壁和所述第二壁；

所述托承部件设有连接结构，所述第一驱动件包括机械臂，所述连接结构与所述机械臂可拆卸连接。

本发明还提供一种托承组件，包括：

托承部件，所述托承部件构造有容纳腔，所述容纳腔具有敞开口，所述敞开口配置为能供多个呈堆叠放置的工件进入或进出所述容纳腔，所述容纳腔配置为能托承所述工件；

磁吸结构，设在所述托承部件上，所述磁吸结构配置为能与多个所述工件磁性相吸；

卸料结构，配置为能在所述容纳腔内相对于所述敞开口运动。

本发明提供的移栽工装，通过托承部件的容纳腔支撑工件，容纳腔对工件没有或仅有少量的约束力，相较于夹持机构而言降低了对薄材工件造成损伤的风险，同时，容纳腔可以容纳堆叠放置的工件，实现对多个工件的同步转运，提升工作效率。利用磁吸结构实现对工件的约束，降低工件在运输或装卸的过程中掉落的概率，并且磁吸结构能够实现对多个工件的吸附，从而实现本实施例的移栽工装更适用于堆叠放置的场景，磁吸的约束力不易对工件造成损伤，实现对薄材工件的防护。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本发明的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1是本发明的一个实施例提供的托承组件的主视结构示意图。

图2是本发明的一个实施例提供的托承组件的一个立体结构示意图。

图3是本发明的一个实施例提供的托承组件的另一个立体结构示意图。

图4是本发明的一个实施例提供的托承组件的部分结构的后视结构示意图。

图5是本发明的一个实施例提供的托承组件的部分结构的立体结构示意图。

附图标记说明如下：

10、托承组件；

100、托承部件；101、容纳腔；1021、第一开口；1022、第二开口；103、第一壁；104、第二壁；105、第三壁；106、导向滑轨；110、托承结构；111、支撑架；1111、顶壁；1112、折弯筋；11121、第一筋；11122、第二筋；112、托承框；120、安装板；130、连接结构；

200、卸料结构；210、推动部件；211、推动结构；2111、第一推板；2112、第二推板；2113、衔接件；212、第二驱动件；213、滑动部；

300、磁吸件。

具体实施方式

尽管本发明可以容易地表现为不同形式的实施方式，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施方式，同时可以理解的是本说明书应视为是本发明原理的示范性说明，而并非旨在将本发明限制到在此所说明的那样。

由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本发明的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本发明的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。

在附图所示的实施方式中，方向的指示(诸如上、下、内、外)用于解释本发明的各种元件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些元件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些元件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本发明的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本发明的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

以下结合本说明书的附图，对本申请的较佳实施方式予以进一步地详尽阐述。

本实施例提供了一种移栽工装，移栽工装用于在生产加工、运输等过程中实现对原材料、半成品、成品的搬运、装卸。

以物流线收料自动化系统为例，移栽工装能够在物流线的出料口盛接、拾取处理好的工件，并携带工件运动到装车区，在装车区将携带的工件卸载装车，以便后续的加工生产及运输。

如图1所示，本实施例提供了一种移栽工装，包括托承部件100、磁吸结构、卸料结构200和第一驱动件。

托承部件100构造有容纳腔101，容纳腔101具有敞开口，敞开口能供多个呈堆叠放置的工件进入或进出容纳腔101，容纳腔101用于支撑工件，容纳腔101对工件没有或仅有少量的约束力，相较于夹持机构而言降低了对薄材工件造成损伤的风险，同时，容纳腔101可以容纳堆叠放置的工件，实现对多个工件的同步转运，提升工作效率。

值得说明的是，上述实施例的容纳腔101主要用于容纳堆叠放置的工件的场景，当然，容纳腔101也可以用于容纳单个工件或多个工件非堆叠放置的使用场景。

磁吸结构设在托承部件100上，磁吸结构能与多个工件磁性相吸，利用磁吸结构实现对工件的约束，降低工件在运输或装卸的过程中掉落的概率，并且磁吸结构能够实现对多个工件的吸附，从而实现本实施例的移栽工装更适用于堆叠放置的场景，可以理解地，磁吸的约束力相对于夹持等方式较小，其不易对工件造成损伤，实现对薄材工件的防护。

卸料结构200能在容纳腔101内相对于敞开口运动，在运动的过程中卸料结构200能作用于工件，带动工件移动，实现工件卸载。

第一驱动件(图中未示出)与托承部件100相连并适于驱动托承部件100运动。第一驱动件实现托承部件100的转移，使得托承部件100能够在不同的工位移动。

在某些实施例中，卸料结构200包括推动部件210，推动部件210配置为能在容纳腔101内相对于敞开口运动，推动的方式更适用于卸载呈堆叠放置、相对松散的工件的场景，推动部件210运动并与成垛的工件接触并带动工件一同运动，这样成垛的工件不易松散、塌落，有利于保持堆垛的稳定性，并且也降低了推动过程中对工件造成损伤的风险。

举例地，推动部件210在容纳腔101内做平移运动。当然，在其他实施例中，本领域技术人员也可以设计推动部件210在容纳腔101内做翻转运动等。

在某些实施例中，如图3所示，容纳腔101在相对的两端形成有第一开口1021和第二开口1022，第一开口1021和第二开口1022形成为敞开口的一部分。推动部件210位于容纳腔101内并能在第一开口1021和第二开口1022之间运动。

这样当推动部件210沿第一开口1021向第二开口1022的方向运动时，能将工件自第二开口1022处卸载，而当推动部件210沿第二开口1022向第一开口1021的方向运动时，能将工件自第一开口1021处卸载，从而实现移栽工装能在两个方向上对工件卸载，卸载位置更灵活，且也更适用于不同的装车位置以及不同的物流线。

当然，需要说明的是，也可以设置容纳腔101仅在一侧设有开口，或者更进一步地，容纳腔101呈半封闭状，仅设一个进出口，这样容纳腔101的敞开区域相对更小，能进一步降低工件脱落的风险。

在某些实施例中，如图2和图3所示，推动部件210包括推动结构211和第二驱动件212。具体地，推动结构211包括第一推板2111、第二推板2112和衔接件2113，推板用于推动物料，推板的结构形式使得其可以沿容纳腔101的高度方向充分延伸，这样可以实现同时推动呈堆叠放置的多个钣金件，成垛的钣金件可以被同时推动，极大的降低移动过程中松散的风险。

第一推板2111和第二推板2112中的一个朝向第一开口1021，另一个朝向第二开口1022，衔接件2113连接第一推板2111和第二推板2112。第一推板2111和第二推板2112的设计实现一个推动结构211可以兼顾两个方向的推动，结构更简单。

第二驱动件212与衔接件2113相连并适于驱动推动结构211运动，这样实现一个驱动件驱动推动结构211沿两个方向的运动。

当然，本领域技术人员也可以根据具体的需要设计推动结构211仅设一个推板，第二驱动件212与推板相连。

在某些实施例中，第一推板2111、第二推板2112和衔接件2113合围成矩形框。矩形框的结构更牢固、相对不易变形，使得推动结构211能够对工件提供更大的推动力，框体的结构设计也有利于托承部件100的减重，降低第一驱动件的负载，使得工装能转运更多的工件。

当然，可以理解地，本实施例并非要求推动结构211一定设计为矩形框，本领域技术人员也可以根据实际的使用需求设计推动结构211为其他的结构、形状，例如，还可以设计推动结构211呈平板状、曲面板状、三角形状、六边形状、八边形状等，在此不再一一举例。

在某些实施例中，如图3所示，托承部件100上设置有导向滑轨106，推动结构211还包括滑动部213，滑动部213设于衔接件2113上，滑动部213与导向滑轨106滑动连接，实现对推动结构211运动的导向，提升推动结构211的运动位置的精度。

托承部件100上还设置有限位结构，限位结构配置为与推动结构211配合以限制推动结构211继续运动，从而避免推动结构211运动过度。

举例地，限位结构包括挡块、挡板、卡槽等，在此不再一一举例。

在某些实施例中，如图4和图5所示，其中，图4和图5均为省去托承框112后的托承部件100的结构示意图。磁吸结构沿容纳腔101的高度方向延伸。关于容纳腔101的高度方向，可以理解地，容纳腔101具有用于支撑、托承工件的腔壁，工件能够放置在该腔壁上，容纳腔101的高度方向即指容纳腔101上相对于该腔壁的高度方向，具体可以参考图1中示意出的方向X进行理解。

设计磁吸结构沿容纳腔101的高度方向延伸，也即磁吸结构能沿多个工件的堆垛方向延伸，这样使得磁吸结构能够吸附对成垛的多个工件，使得堆垛更稳定，不易松散。

在某些实施例中，托承部件100包括托承结构110和安装板120。托承结构110构造有容纳腔101，安装板120设置于托承结构110上，安装板120与托承结构110的侧壁面间隔设置。磁吸结构位于侧壁面和安装板120之间。

这样实现磁吸结构的隐藏，一方面实现容纳腔101内相对更平滑，降低对工件以及卸料结构200运动的阻力，方便工件的卸载，另一方面，利用安装板120与托承结构110的侧壁面实现对磁吸结构地防护，降低磁吸结构松脱、移位地风险。

当然，可以理解地，也可以不设置安装板120，而将磁吸结构安装于托承结构110的外侧壁面上，同样能够避免磁吸结构对工件的运动造成妨碍。

再或者，还可以设计托承结构110或安装板120的部分区域由磁吸材质形成，这样，在避免磁吸结构对工件的运动造成妨碍的同时，实现磁吸结构的一体式设计，省去组装步骤，组装更方便。

在某些实施例中，安装板120可拆卸地设于托承结构110上，磁吸结构包括一个或多个磁吸件300，一个或多个磁吸件300设置于安装板120上。这样将磁吸结构集成在安装板120上，既实现了磁吸结构的可替换、可维修，也简化了组装步骤，组装更方便。

在某些实施例中，磁吸件300包括永磁件和电磁件中的任意一个或两个。永磁件具有结构简单、吸附可靠成本低的优点，并且永磁件的磁吸力相对持续，在工件被卸料结构200逐渐卸载的过程中，磁吸件300能够持续吸附工件，有利于保持堆垛的稳定性，降低堆垛松散的概率。

电磁件具有磁力可控的优点，可以根据堆垛的大小调整磁吸力，有利于提升堆垛的稳定性。

在某些实施例中，托承结构110包括支撑架111和托承框112。支撑架111限定有安装空间，托承框112设置于安装空间内并与支撑架111相连。通过托承框112实现托承工件，支撑架111支撑托承框112，提高托承结构110的强度，既有利于提升托承架构的负载能力，也有利于降低托承加受力变形的概率。

举例地，托承框112构造成C形、L形等。

更详细举例地，托承框112包括第一板、第二板和第三板，第一板和第二板相对且间隔地设置，第三板位于第一板和第二板之间并连接第一板和第二板，使得第一板、第二板和第三板合围出C形框，其中，第一板的宽度小于第二板的宽度，或者说，支撑架111与第一板相对的部位凸出于第一板，这样支撑架111凸出于第一板的部位可以用于设置导向滑轨106等结构。避免托承框112与导向滑轨106相干涉，方便托承框112的拆卸、替换。

在某些实施例中，支撑架111包括顶壁1111和多个折弯筋1112，多个折弯筋1112之间并列排布并与顶壁1111共同限定出安装空间。

折弯筋1112包括折弯相连的第一筋11121和第二筋11122，第一筋11121与顶壁1111相对设置，第二筋11122连接顶壁1111和第一筋11121，托承框112设置于第一筋11121上并与第二筋11122相连。这样在保证支撑架111的支撑强度的同时，有利于支撑架111的减重，进而实现托承部件的减重，降低对第一驱动件驱动力的要求。

卸料结构200的一部分设置于顶壁1111上，另一部分位于托承框112内。更详细地，卸料结构200的第二驱动件212设置在顶壁1111，推动结构211设置在托承框112内。进一步避免托承框的受力变形的风险。

在某些实施例中，容纳腔101包括第一壁103、第二壁104和第三壁105，第一壁103和第二壁104相对并间隔设置，第三壁105位于第一壁103和第二壁104之间并衔接第一壁103和第二壁104，这样，容纳腔101相对的更开放，敞开口更大，工件可以从左右两侧以及前侧进入容纳腔101，降低了对移栽工装与出料口之间位置精度的要求。

在某些实施例中，托承部件100设有连接结构130，第一驱动件包括机械臂，连接结构130与机械臂可拆卸连接。举例地，连接结构包括法兰盘。进一步避免托承框的受力变形的风险。

一个具体实施例

本实施例提供了一种移栽工装，更具体地，本实施例提供的移栽工装尤其适用于成垛薄材工件，例如高速冲床冲出的成垛钣金件，实现对成垛钣金件进行搬运装车。

移栽工装包括抓手骨架、法兰盘、磁吸结构、推移模组、C型箱体。

其中，抓手骨架可参考前文中的支撑架111进行理解，法兰盘可参考前文中的连接结构130进行理解、推移模组可参考前文中的推动部件210进行理解、C型箱体可参考前文中的承托框进行理解。

C型箱体可拆卸地设置于抓手骨架上，通过抓手骨架支撑C型箱体，提高C型箱体的承重能力、降低C型箱体受力变形的风险。

磁吸结构设置在C型箱体上，推移模组位于C型箱体内并能沿C型箱体内移动。

C型箱体通过法兰盘与机械臂相连，当成垛钣金件到达卸料位置，机械臂驱动可拆C型箱体靠近物料，卸料机构推动整垛钣金件到C型箱体内，磁吸结构吸住整垛钣金件，以防移动过程中钣金件被甩出，取料后移动到物料车相应位置，推移模组推出整垛钣金件到物料车，如此完成钣金件卸料装车。

在生产过程中，可以设计移栽工装兼顾两条高冲物流线，把左边的物流线钣金卸料到左边的工装车，右边的物流线钣金卸料到右边的工装车，可左右物流线轮流取料，取左边的物料时，推移模组推板移动到右边，取右边的物料时，推移模组推板移动到左边。

也可以设计移栽工装对单独一条物料线卸料装车，机械臂驱动C型箱体做运动，这样机械臂无需驱动C型箱体来回切换回旋转180°。

通过本实施例提供的移栽工装，可以一次性抓取一叠薄材工件的同时，降低造成工件的损伤d风险，使用磁吸结构吸附整垛钣金件，降低移动或卸料时钣金件甩出或散乱的概率，实现稳定抓取，满足高冲物料来料整齐、不倾倒、不变形、搬运放入工装车的物料不变形的工艺要求。

本实施例提供的移栽工装代替人工搬运，实现高冲物流线物料自动下线及装车，提高了产线自动化程度、提升岗位工作效率、提高标准化、节省人力。

本实施例实现了稳定抓取钣金件堆料，具有如下优点：

1、推移模组可以左右移动，可以把物料从左或右推出，取放物料时机械臂可以不驱动C型箱体回转180°，大幅提高了物料装车节拍。

2、C型箱体包括金属折弯件，具有表面平整、没有或少量螺钉及凸起，减少钣金件移动阻力，降低钣金件装车变形的风险，例如C型箱体为镜面不锈钢折弯件。

3、抓手骨架与C型箱体的结合设计，极大地减轻了产品重量，降低了对机械臂的负载能力要求，并大幅降低了产品的使用维护难度及费用。具有结构简单、适用钣金件尺寸范围大、省时省力等特点。

4、采用磁吸固定的方式来优化钣金叠料的形状稳定问题，降低移动或卸料时钣金件甩出、散乱的风险。

本发明还提供一种托承组件10，包括托承部件100、磁吸结构、卸料结构200。

托承部件100构造有容纳腔101，容纳腔101具有敞开口，敞开口能供多个呈堆叠放置的工件进入或进出容纳腔101，容纳腔101用于支撑工件，容纳腔101对工件没有或仅有少量的约束力，相较于夹持机构而言降低了对薄材工件造成损伤的风险，同时，容纳腔101可以容纳堆叠放置的工件，实现对多个工件的同步转运，提升工作效率。

磁吸结构设在托承部件100上，磁吸结构能与多个工件磁性相吸，利用磁吸结构实现对工件的约束，降低工件在运输或装卸的过程中掉落的概率，并且磁吸结构能够实现对多个工件的吸附，从而实现本实施例的移栽工装更适用于堆叠放置的场景，可以理解地，磁吸的约束力相对于夹持等方式较小，其不易对工件造成损伤，实现对薄材工件的防护。

卸料结构200能在容纳腔101内相对于敞开口运动，在运动的过程中卸料结构200能作用于工件，带动工件移动，实现工件卸载。

关于托承组件10的具体结构形式以及效果可以参考前文进行理解，在此不再赘述。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本发明，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (13)

1.一种移栽工装，其特征在于，包括：

托承部件，所述托承部件构造有容纳腔，所述容纳腔具有敞开口，所述敞开口配置为能供多个呈堆叠放置的工件进入或进出所述容纳腔，所述容纳腔用于支撑所述工件；

磁吸结构，设在所述托承部件上，所述磁吸结构配置为能与多个所述工件磁性相吸；

卸料结构，配置为能在所述容纳腔内相对于所述敞开口运动；

第一驱动件，与所述托承部件相连并适于驱动所述托承部件运动。

2.根据权利要求1所述的移栽工装，其特征在于，

所述卸料结构包括推动部件，所述推动部件配置为能在所述容纳腔内相对于所述敞开口运动。

3.根据权利要求2所述的移栽工装，其特征在于，

所述容纳腔在相对的两端形成有第一开口和第二开口，所述第一开口和所述第二开口形成为所述敞开口的一部分；

所述推动部件位于所述容纳腔内并能在所述第一开口和所述第二开口之间运动。

4.根据权利要求3所述的移栽工装，其特征在于，所述推动部件包括：

推动结构，包括第一推板、第二推板和衔接件，所述第一推板和所述第二推板中的一个朝向所述第一开口，另一个朝向所述第二开口，所述衔接件连接所述第一推板和所述第二推板；

第二驱动件，与所述衔接件相连并适于驱动所述推动结构运动。

5.根据权利要求4所述的移栽工装，其特征在于，

第一推板、第二推板和衔接件合围成矩形框。

6.根据权利要求4或5所述的移栽工装，其特征在于，

所述托承部件上设置有导向滑轨，所述推动结构还包括滑动部，所述滑动部设于所述衔接件上，所述滑动部与所述导向滑轨滑动连接；

所述托承部件上还设置有限位结构，所述限位结构配置为与所述推动结构配合以限制所述推动结构继续运动。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的移栽工装，其特征在于，

所述磁吸结构沿所述容纳腔的高度方向延伸。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的移栽工装，其特征在于，所述托承部件包括：

托承结构，所述托承结构构造有所述容纳腔；

安装板，设置于所述托承结构上，所述安装板与所述托承结构的侧壁面间隔设置；

所述磁吸结构位于所述侧壁面和所述安装板之间。

9.根据权利要求8所述的移栽工装，其特征在于，

所述安装板可拆卸地设于所述托承结构上；

所述磁吸结构包括一个或多个磁吸件，一个或多个所述磁吸件设置于所述安装板上；

所述磁吸件包括永磁件和电磁件中的任意一个或两个。

10.根据权利要求8所述的移栽工装，其特征在于，所述托承结构包括：

支撑架，所述支撑架限定有安装空间；

托承框，设置于所述安装空间内并与所述支撑架相连。

11.根据权利要求10所述的移栽工装，其特征在于，所述支撑架包括：

顶壁；

多个折弯筋，多个所述折弯筋之间并列排布并与所述顶壁共同限定出所述安装空间；

所述折弯筋包括折弯相连的第一筋和第二筋，所述第一筋与所述顶壁相对设置，所述第二筋连接所述顶壁和所述第一筋，所述托承框设置于所述第一筋上并与所述第二筋相连；

所述卸料结构的一部分设置于所述顶壁上，另一部分位于所述托承框内。

12.根据权利要求1至5中任一项所述的移栽工装，其特征在于，

所述容纳腔包括第一壁、第二壁和第三壁，所述第一壁和所述第二壁相对并间隔设置，所述第三壁位于所述第一壁和所述第二壁之间并衔接所述第一壁和所述第二壁；

所述托承部件设有连接结构，所述第一驱动件包括机械臂，所述连接结构与所述机械臂可拆卸连接。

13.一种托承组件，其特征在于，包括：

托承部件，所述托承部件构造有容纳腔，所述容纳腔具有敞开口，所述敞开口配置为能供多个呈堆叠放置的工件进入或进出所述容纳腔，所述容纳腔配置为能托承所述工件；

磁吸结构，设在所述托承部件上，所述磁吸结构配置为能与多个所述工件磁性相吸；

卸料结构，配置为能在所述容纳腔内相对于所述敞开口运动。

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