CN114248938B - 地灾巡航无人机安全迫降装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供地灾巡航无人机安全迫降装置，涉及无人机领域。地灾巡航无人机安全迫降装置包括：无人机组件和防护组件。所述无人机组件包括四旋翼无人机、第一安装板、巡航摄像设备、四个固定架和第一耳板。当四旋翼无人机在空中并且需要清理巡航摄像设备上的灰尘时，打开第一电机，第一电机带动传动螺杆转动，通过螺纹传动原理，传动螺杆带动防护罩移动，防护罩带动清扫件移动，清扫件扫过巡航摄像设备上的镜头，达到清理巡航摄像设备的目的，当四旋翼无人机降落时，传动螺杆带动防护罩罩住巡航摄像设备，通过防护罩防护巡航摄像设备，减少地面异物直接撞到巡航摄像设备的情况，有效的防护巡航摄像设备。

Description

地灾巡航无人机安全迫降装置

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及地灾巡航无人机安全迫降装置。

背景技术

相关技术中地灾巡航无人机安全迫降装置，由无人机和巡航摄像设备组成，目前，地灾巡航无人机安全迫降装置在进行巡航工作时，巡航摄像设备被灰尘污染后，不便于及时清理，需要落地后才能进行人工清理，并且当无人机降落的地形复杂时，巡航摄像设备也缺少相应的保护，地面上有凸起的异物时，容易直接碰到巡航摄像设备，进而容易导致巡航摄像设备损坏。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出地灾巡航无人机安全迫降装置，所述地灾巡航无人机安全迫降装置具有在四旋翼无人机时清理的巡航摄像设备的效果以及四旋翼无人机降落时保护巡航摄像设备的效果。

根据本申请实施例的地灾巡航无人机安全迫降装置，包括：无人机组件和防护组件。

所述无人机组件包括四旋翼无人机、第一安装板、巡航摄像设备、四个固定架和第一耳板，所述第一安装板固定连接于所述四旋翼无人机下侧，所述巡航摄像设备固定连接于所述第一安装板下侧的中部，四个所述固定架分别固定连接于所述第一安装板两端的两侧，所述第一耳板分别固定连接于所述固定架内侧，所述防护组件包括两个驱动件、防护罩和清扫件，所述驱动件包括传动螺杆和第一电机，所述传动螺杆两端分别转动连接于所述第一安装板两端的两个所述第一耳板，两个所述传动螺杆分别位于所述第一安装板两侧，所述第一电机固定连接于所述固定架，所述第一电机输出端固定连接于所述传动螺杆，两个所述传动螺杆螺纹贯穿于所述防护罩两端，所述防护罩能够罩住巡航摄像设备，所述清扫件固定连接于所述防护罩内壁，所述清扫件能够扫过所述巡航摄像设备上的镜头。

根据本申请的一些实施例，所述防护罩包括罩体和两个卡条，两个所述卡条分别固定连接于所述罩体内壁的两端，所述清扫件固定插接于两个所述卡条之间。

根据本申请的一些实施例，两个所述卡条一端固定连接有限位块，所述限位块能够挡住所述清扫件。

根据本申请的一些实施例，所述清扫件包括第一固定板和清洁棉布，所述第一固定板固定插接于两个所述卡条之间，所述清洁棉布固定连接于所述第一固定板远离所述罩体一侧，所述清洁棉布能够扫过所述巡航摄像设备上的镜头。

根据本申请的一些实施例，所述罩体一端的外壁螺纹连接有压紧件。

根据本申请的一些实施例，所述压紧件包括压紧杆和转动部，所述转动部固定连接于所述压紧杆一端，所述压紧杆螺纹连接于所述罩体，所述压紧杆端部压紧于所述第一固定板，所述转动部周边均匀设置有防滑条。

根据本申请的一些实施例，所述第一安装板上侧远离所述第一电机一端设置有清洗件。

根据本申请的一些实施例，所述清洗件包括水箱、水泵、喷水部和注水管，所述水泵进水口固定连通于所述水箱内部，所述喷水部连通于所述水泵出水口，所述喷水部下端穿过所述第一安装板，所述喷水部下端和所述清扫件对应设置，所述注水管固定连通于所述水箱上端。

根据本申请的一些实施例，所述喷水部包括集水管和喷头，所述集水管连通于所述水泵出水口，所述喷头等间隔设置于所述集水管，所述喷头穿过所述第一安装板，所述喷头朝向所述清扫件。

根据本申请的一些实施例，所述第一安装板下侧固定连接有刮水板，所述刮水板位于所述巡航摄像设备和所述喷头之间的位置，所述刮水板能够刮过所述清扫件。

根据本申请的一些实施例，还包括支腿组件，所述支腿组件设置为四组，四组所述支腿组件分别设置于所述四旋翼无人机的四个旋翼支架下侧，所述支腿组件包括连接板、调节架、第一伸缩驱动杆、两个固定套筒和支腿架，所述连接板设置于所述四旋翼无人机的旋翼支架下侧，所述调节架上端铰接于所述连接板远离旋翼一端，所述第一伸缩驱动杆一端铰接于所述连接板靠近旋翼一端，所述第一伸缩驱动杆输出端铰接于所述调节架侧壁，所述调节架下端设置为U形，两个所述固定套筒分别固定连接于所述调节架下端的两侧，所述支腿架包括三棱柱和第二电机，所述三棱柱两侧转动连接于两个所述固定套筒之间，所述第二电机固定连接于其中一个所述固定套筒外侧，所述第二电机输出端传动连接于所述三棱柱，所述三棱柱的一条侧边设置为锥形体。

根据本申请的一些实施例，其中一个所述固定套筒外侧固定连接有第二安装板，所述第二电机固定连接于所述第二安装板。

根据本申请的一些实施例，还包括转向组件，所述转向组件包括第一转向件、第一支撑架、第二转向件和第二支撑架，所述第一转向件包括转动板、第一连杆、第二连杆、第一固定杆、第二固定杆和第二伸缩驱动杆，所述四旋翼无人机顶端的中部设置有第一转动杆，所述转动板转动连接于所述第一转动杆，所述第一连杆和所述第二连杆一端分别铰接于所述转动板两端，所述第一固定杆一端铰接于所述第一连杆另一端，所述第二固定杆一端铰接于所述第二连杆另一端，所述连接板上侧固定连接有第二转动杆，四个所述第二转动杆分别转动贯穿于所述四旋翼无人机的四个旋翼支架，所述第一固定杆和所述第二固定杆另一端分别固定连接于一组相对的两个所述第二转动杆上端，所述第一固定杆和所述第二固定杆分别带动相对的两个所述第二转动杆逆时针转动，所述第一支撑架固定连接于所述四旋翼无人机的其中一个旋翼支架侧壁，所述第二伸缩驱动杆一端铰接于所述第一支撑架，所述第二伸缩驱动杆输出端铰接于所述转动板一端的侧壁，所述第二转向件和所述第一转向件结构相同，所述第二转向件上的所述转动板转动连接于所述第一转动杆，所述第二转向件上的所述第一固定杆和所述第二固定杆一端分别固定连接于另一组相对的两个所述第二转动杆上端，所述第二支撑架和所述第一支撑架结构相同，所述第二支撑架固定连接于另一个和所述第一支撑架相邻的旋翼支架侧壁，所述第二转向件上的所述第二伸缩驱动杆一端铰接于所述第二支撑架，所述第二转向件上的所述第一固定杆和所述第二固定杆分别带动另一组相对的两个所述第二转动杆顺时针转动，所述三棱柱上远离所述锥形体一端的两侧均固定连接有第二耳板，所述第二耳板之间转动连接有滚轮，其中一个所述第二耳板侧壁固定连接有第三电机，所述第三电机输出端传动连接于所述滚轮。

根据本申请的一些实施例，所述第一支撑架包括第二固定板、连接套筒和铰接杆，所述连接套筒固定连接于所述第二固定板上侧，所述铰接杆螺纹连接于所述连接套筒，所述第二伸缩驱动杆一端铰接于所述铰接杆。

根据本申请的一些实施例，所述第二伸缩驱动杆和所述第一伸缩驱动杆均设置为电动推杆。

本申请的有益效果是：当四旋翼无人机在空中并且需要清理巡航摄像设备上的灰尘时，打开第一电机，第一电机带动传动螺杆转动，通过螺纹传动原理，传动螺杆带动防护罩移动，防护罩带动清扫件移动，清扫件扫过巡航摄像设备上的镜头，达到清理巡航摄像设备的目的，当四旋翼无人机降落时，传动螺杆带动防护罩罩住巡航摄像设备，通过防护罩防护巡航摄像设备，减少四旋翼无人机降落时，地面异物直接撞到巡航摄像设备的情况，有效的防护巡航摄像设备。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是根据本申请实施例的地灾巡航无人机安全迫降装置的立体结构示意图；

图2是根据本申请实施例的无人机组件的立体结构示意图；

图3是根据本申请实施例的防护组件的立体结构示意图；

图4是根据本申请实施例的防护罩的立体结构示意图；

图5是根据本申请实施例的压紧件的立体结构示意图；

图6是根据本申请实施例的清洗件的立体结构示意图；

图7是根据本申请实施例的支腿组件的立体结构示意图；

图8是根据本申请实施例的支腿架的立体结构示意图；

图9是根据本申请实施例的转向组件的立体结构示意图；

图10是根据本申请实施例的第一转向件和第二转向件的立体结构示意图；

图11是根据本申请实施例的第一支撑架的立体结构示意图。

图标：100-无人机组件；110-四旋翼无人机；120-第一安装板；130-巡航摄像设备；140-固定架；150-第一耳板；160-第一转动杆；200-防护组件；210-驱动件；211-传动螺杆；212-第一电机；220-防护罩；221-罩体；222-卡条；223-限位块；230-清扫件；231-第一固定板；232-清洁棉布；240-压紧件；241-压紧杆；242-转动部；243-防滑条；250-清洗件；251-水箱；252-水泵；253-喷水部；2531-集水管；2532-喷头；254-注水管；260-刮水板；300-支腿组件；310-连接板；320-调节架；330-第一伸缩驱动杆；340-固定套筒；350-支腿架；351-三棱柱；352-第二电机；353-锥形体；354-第二安装板；355-第二耳板；356-滚轮；357-第三电机；360-第二转动杆；400-转向组件；410-第一转向件；411-转动板；412-第一连杆；413-第二连杆；414-第一固定杆；415-第二固定杆；416-第二伸缩驱动杆；420-第一支撑架；421-第二固定板；422-连接套筒；423-铰接杆；430-第二转向件；440-第二支撑架。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

为使本申请实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面参考附图描述根据本申请实施例的地灾巡航无人机安全迫降装置。

如图1-图11示，根据本申请实施例的地灾巡航无人机安全迫降装置，包括：无人机组件100和防护组件200，无人机组件100用于带动巡航摄像设备进行巡航摄像作业，防护组件200用于防护和清理巡航摄像设备。

如图2示，无人机组件100包括四旋翼无人机110、第一安装板120、巡航摄像设备130、四个固定架140和第一耳板150。第一安装板120固定连接于四旋翼无人机110下侧，优选的，第一安装板120通过螺钉固定于四旋翼无人机110下侧，巡航摄像设备130固定连接于第一安装板120下侧的中部，其中，巡航摄像设备130通过螺钉固定连接于第一安装板120下侧的中部。四个固定架140分别固定连接于第一安装板120两端的两侧，需要说明的是，固定架140和第一安装板120为一体式结构，第一耳板150分别固定连接于固定架140内侧，具体的，第一耳板150通过焊接固定于固定架140内侧。

如图3和图4示，防护组件200包括两个驱动件210、防护罩220和清扫件230，驱动件210包括传动螺杆211和第一电机212，传动螺杆211两端分别转动连接于第一安装板120两端的两个第一耳板150。两个传动螺杆211分别位于第一安装板120两侧，第一电机212固定连接于固定架140，优选的，第一电机212通过螺钉固定连接于固定架140，第一电机212输出端固定连接于传动螺杆211，具体设置时，第一电机212输出端通过焊接固定连接于传动螺杆211。两个传动螺杆211螺纹贯穿于防护罩220两端，防护罩220能够罩住巡航摄像设备130，清扫件230固定连接于防护罩220内壁，清扫件230能够扫过巡航摄像设备130上的镜头。当四旋翼无人机110在空中并且需要清理巡航摄像设备130上的灰尘时，打开第一电机212，第一电机212带动传动螺杆211转动，通过螺纹传动原理，传动螺杆211带动防护罩220移动，防护罩220带动清扫件230移动，清扫件230扫过巡航摄像设备130上的镜头，达到清理巡航摄像设备130的目的。当四旋翼无人机110降落时，传动螺杆211带动防护罩220罩住巡航摄像设备130，通过防护罩220防护巡航摄像设备130，减少四旋翼无人机110降落时，地面异物直接撞到巡航摄像设备130的情况，有效的防护巡航摄像设备130。防护罩220包括罩体221和两个卡条222，两个卡条222分别固定连接于罩体221内壁的两端，其中，卡条222和罩体221为一体式结构。清扫件230固定插接于两个卡条222之间，两个卡条222一端固定连接有限位块223，限位块223能够挡住清扫件230，通过限位块223挡住清扫件230，达到定位清扫件230的效果。清扫件230包括第一固定板231和清洁棉布232，第一固定板231固定插接于两个卡条222之间，清洁棉布232固定连接于第一固定板231远离罩体221一侧，具体的，清洁棉布232通过胶粘合于第一固定板231远离罩体221一侧，清洁棉布232能够扫过巡航摄像设备130上的镜头。当需要更换清洁棉布232时，将第一固定板231和罩体221的固定，将第一固定板231从两个卡条222之间抽出，清洁棉布232随之取下，更换带动清洁棉布232的第一固定板231，再按相反的顺序进行安装，更换过程简单，快捷。

如图5示，罩体221一端的外壁螺纹连接有压紧件240，压紧件240包括压紧杆241和转动部242。转动部242固定连接于压紧杆241一端，需要说明的是，转动部242和压紧杆241为一体式结构，压紧杆241螺纹连接于罩体221，压紧杆241端部压紧于第一固定板231，通过转动部242旋转压紧杆241，通过螺纹传动原理，压紧杆241旋出罩体221，接触压紧杆241对第一固定板231的压紧，进而便于抽出第一固定板231，再按相反的顺序旋紧压紧杆241，固定住第一固定板231，减少清洁棉布232清扫巡航摄像设备130过程中，第一固定板231脱出两个卡条222的情况。转动部242周边均匀设置有防滑条243，通过防滑条243便于操作人员旋转转动部242。

如图6示，第一安装板120上侧远离第一电机212一端设置有清洗件250，清洗件250包括水箱251、水泵252、喷水部253和注水管254。水泵252进水口固定连通于水箱251内部，喷水部253连通于水泵252出水口，喷水部253下端穿过第一安装板120，喷水部253下端和清扫件230对应设置，注水管254固定连通于水箱251上端，通过注水管254可向水箱251内加入清洗液。喷水部253包括集水管2531和喷头2532，集水管2531连通于水泵252出水口，喷头2532等间隔设置于集水管2531，喷头2532连通于集水管2531。喷头2532穿过第一安装板120，喷头2532朝向清扫件230，第一安装板120下侧固定连接有刮水板260，刮水板260位于巡航摄像设备130和喷头2532之间的位置，刮水板260能够刮过清扫件230。当清扫件230进行巡航摄像设备130清洁的前后，打开水泵252，水泵252将水箱251内清洗液泵入集水管2531，泵入集水管2531内的清洗液通过喷头2532喷向清扫件230，通过清洗液打湿清扫件230和冲洗清扫件230，打湿或者冲洗后的清扫件230，在进行巡航摄像设备130，有效提高清扫件230清扫巡航摄像设备130的效果。清扫件230打湿或者冲洗后，清扫件230向巡航摄像设备130移动过程中，通过刮水板260和清扫件230的挤压，刮下清扫件230上大量清洗液，减少清扫件230清扫巡航摄像设备130时，巡航摄像设备130上残留过多清洗液的情况。

如图7示，相关技术中巡航无人机在起落时，支腿首先落地，通过支腿支撑巡航无人机，但是巡航无人机支腿多为固定支腿，不便于调节支腿底端的高度，在地面凹凸不平的地区进行起落时，不便于保持巡航无人机的稳定，并且固定支腿在硬质凹凸不平地面，固定支腿稳定性更加的差，如果固定支腿底端设置为锥形，可更好的适用于硬质凹凸不平地面，但是在遇到地基较松软的地面，锥形支腿又容易插入松软的地面内，巡航无人机起落的稳定又较非锥形的支腿差，不便于同时在硬质凹凸不平地面和松软的地面保持巡航无人机起落的稳定性。

为解决上技术问题，本发明进一步采用的技术方案是：该地灾巡航无人机安全迫降装置还包括支腿组件300，支腿组件300设置为四组，四组支腿组件300分别设置于四旋翼无人机110的四个旋翼支架下侧。支腿组件300包括连接板310、调节架320、第一伸缩驱动杆330、两个固定套筒340和支腿架350，连接板310设置于四旋翼无人机110的旋翼支架下侧，调节架320上端铰接于连接板310远离旋翼一端。第一伸缩驱动杆330一端铰接于连接板310靠近旋翼一端，第一伸缩驱动杆330输出端铰接于调节架320侧壁，调节架320下端设置为U形，两个固定套筒340分别固定连接于调节架320下端的两侧，具体设置时，固定套筒340和调节架320为一体式结构。

如图8示，支腿架350包括三棱柱351和第二电机352，三棱柱351两侧转动连接于两个固定套筒340之间，第二电机352固定连接于其中一个固定套筒340外侧，需要说明的是，第二电机352为带自锁功能的驱动电机。第二电机352输出端传动连接于三棱柱351，第二电机352输出端穿过其中一个固定套筒340后，固定于三棱柱351一侧，三棱柱351另一侧转动连接于另一个固定套筒340。三棱柱351的一条侧边设置为锥形体353，其中一个固定套筒340外侧固定连接有第二安装板354，第二电机352固定连接于第二安装板354，第二电机352通过螺钉固定于第二安装板354。当巡航无人机落地时，控制四组支腿组件300上的第一伸缩驱动杆330，通过第一伸缩驱动杆330的伸出和收回，带动调节架320摆动，调节架320摆动过程中，调节架320下端的高度改变，四个调节架320根据地面的凹凸不同进行调节，使四个调节架320在保持四旋翼无人机110稳定的情况接触地面。在起落的地面为硬质地面时，打开第二电机352，第二电机352带动三棱柱351转动，使锥形体353接触地面，通过锥形体353减少三棱柱351与地面的接触面积，提高在硬质地面上四旋翼无人机110起落的稳定性。在起落的地面为松软地基时，第二电机352带动三棱柱351反转，使三棱柱351侧面接触地面，三棱柱351侧面和地面接触面积较大，减少三棱柱351陷入松软地面的情况，提高在松软地基上四旋翼无人机110起落的稳定性，通过三棱柱351不同位置的转换，使四旋翼无人机110的支腿，可同时在硬质凹凸不平地面和松软的地面，提高巡航无人机起落的稳定性。

如图9和图10示，相关技术中巡航无人机支腿落地后，不便于在陆地上行驶，常需要人工搬运巡航无人机进行回收，而设计可陆地行驶的巡航无人机，常需要配置一整套单独行驶机构，行驶机构还需要配置相应的转向机构，巡航无人机工作时，需要先放出行驶机构，再收回起落支腿，进而使巡航无人机实现陆空两用时结构较复杂，如果将起落支腿、行驶机构和转向机构结合一体，便可有效的简化结构。

为此，发明人经过长期的实践研究，在简化结构的前提下，将巡航无人机的起落支腿、行驶机构和转向机构有效的结合为一体。具体地，该地灾巡航无人机安全迫降装置还包括转向组件400，转向组件400包括第一转向件410、第一支撑架420、第二转向件430和第二支撑架440，第一转向件410包括转动板411、第一连杆412、第二连杆413、第一固定杆414、第二固定杆415和第二伸缩驱动杆416。四旋翼无人机110顶端的中部设置有第一转动杆160，优选的，第一转动杆160通过螺纹固定连接于四旋翼无人机110。转动板411转动连接于第一转动杆160，第一连杆412和第二连杆413一端分别铰接于转动板411两端，第一固定杆414一端铰接于第一连杆412另一端，第二固定杆415一端铰接于第二连杆413另一端。连接板310上侧固定连接有第二转动杆360，其中，第二转动杆360通过焊接固定于连接板310，四个第二转动杆360分别转动贯穿于四旋翼无人机110的四个旋翼支架。第一固定杆414和第二固定杆415另一端分别固定连接于一组相对的两个第二转动杆360上端，具体设置时，第一固定杆414和第二固定杆415分别通过焊接固定于第二转动杆360，第一固定杆414和第二固定杆415分别带动相对的两个第二转动杆360逆时针转动，第一支撑架420固定连接于四旋翼无人机110的其中一个旋翼支架侧壁，第二伸缩驱动杆416一端铰接于第一支撑架420，第二伸缩驱动杆416输出端铰接于转动板411一端的侧壁。

在本实施例中，第二转向件430和第一转向件410结构相同，第二转向件430上的转动板411转动连接于第一转动杆160，第二转向件430上的第一固定杆414和第二固定杆415一端分别固定连接于另一组相对的两个第二转动杆360上端。第二支撑架440和第一支撑架420结构相同，第二支撑架440固定连接于另一个和第一支撑架420相邻的旋翼支架侧壁，第二转向件430上的第二伸缩驱动杆416一端铰接于第二支撑架440。第二转向件430上的第一固定杆414和第二固定杆415分别带动另一组相对的两个第二转动杆360顺时针转动。三棱柱351上远离锥形体353一端的两侧均固定连接有第二耳板355，第二耳板355之间转动连接有滚轮356。其中一个第二耳板355侧壁固定连接有第三电机357，第三电机357输出端传动连接于滚轮356，第二伸缩驱动杆416和第一伸缩驱动杆330均设置为电动推杆，便于第二伸缩驱动杆416和第一伸缩驱动杆330调节长度后在外力作用时，保持该长度。当四旋翼无人机110落地时，打开第二电机352，第二电机352带动三棱柱351转动，使三棱柱351带有滚轮356的一侧接触地面。第一方面，打开第一转向件410和第二转向件430上的第二伸缩驱动杆416，第二伸缩驱动杆416带动转动板411转动，转动板411带动第一连杆412和第二连杆413运动，第一连杆412和第二连杆413带动第一固定杆414和第二固定杆415运动，第一固定杆414和第二固定杆415带动第一转动杆160同步转动，第一转动杆160带动相对的两个支腿组件300和其上滚轮356的同步转动，第一转向件410上的第一固定杆414和第二固定杆415带动相应的两个支腿组件300同步逆时针转动，第二转向件430上的第一固定杆414和第二固定杆415带动相应的两个支腿组件300同步顺时针转动，使四个支腿组件300上的四个滚轮356朝向同一个方向，达到调整四旋翼无人机110运动方向的目的。第二方面，打开第三电机357，第三电机357带动滚轮356转动，通过控制四个滚轮356单独转动，使四个滚轮356朝向需要运动的方向，再打开四个第三电机357，第三电机357带动滚轮356同步转动，进而实现四旋翼无人机110在陆上行驶的目的，行驶到指定地点后，操作人员直接进行回收，减少人员搬运的情况，滚轮356利用现有的三棱柱351进行布置，再通过第一转向件410和第二转向件430调节滚轮356方向至同一方向，进而将陆地行驶需要的行驶功能、转向功能和不同地形起落支腿的功能结合为一体，使该地灾巡航无人机安全迫降装置的结构较单独布置的行驶机构和转向机构简单。第三方面，在四旋翼无人机110陆上行驶的过程中，通过控制第一转向件410和第二转向件430带动四个滚轮356在90°的范围内进行同步转动，便于在陆上行驶时，改变四旋翼无人机110运动轨迹，达到四旋翼无人机110在90°范围内转向的功能。第四方面，当其中一个滚轮356被异物拦阻使，可通过支腿组件300上的第一伸缩驱动杆330调节该滚轮356的高度，其余三个滚轮356继续前进时，使该滚轮356越过障碍物。

如图11示，第一支撑架420包括第二固定板421、连接套筒422和铰接杆423，连接套筒422固定连接于第二固定板421上侧，铰接杆423螺纹连接于连接套筒422，第二伸缩驱动杆416一端铰接于铰接杆423。

具体的，该地灾巡航无人机安全迫降装置的工作原理：当四旋翼无人机110在空中并且需要清理巡航摄像设备130上的灰尘时，打开第一电机212，第一电机212带动传动螺杆211转动，通过螺纹传动原理，传动螺杆211带动防护罩220移动，防护罩220带动清扫件230移动，清扫件230扫过巡航摄像设备130上的镜头，达到清理巡航摄像设备130的目的，当四旋翼无人机110降落时，传动螺杆211带动防护罩220罩住巡航摄像设备130，通过防护罩220防护巡航摄像设备130，减少四旋翼无人机110降落时，地面异物直接撞到巡航摄像设备130的情况，有效的防护巡航摄像设备130。

当清扫件230进行巡航摄像设备130清洁的前后，打开水泵252，水泵252将水箱251内清洗液泵入集水管2531，泵入集水管2531内的清洗液通过喷头2532喷向清扫件230，通过清洗液打湿清扫件230和冲洗清扫件230，打湿或者冲洗后的清扫件230，在进行巡航摄像设备130，有效提高清扫件230清扫巡航摄像设备130的效果。清扫件230打湿或者冲洗后，清扫件230向巡航摄像设备130移动过程中，通过刮水板260和清扫件230的挤压，挤出清扫件230上大量清洗液，减少清扫件230清扫巡航摄像设备130时，清扫件230上的清洗液过多残留于巡航摄像设备130上的情况。

当巡航无人机落地时，控制四组支腿组件300上的第一伸缩驱动杆330，通过第一伸缩驱动杆330的伸出和收回，带动调节架320摆动，调节架320摆动过程中，调节架320下端的高度改变，四个调节架320根据地面的凹凸不同进行调节，使四个调节架320在保持四旋翼无人机110稳定的情况接触地面。在起落的地面为硬质地面时，打开第二电机352，第二电机352带动三棱柱351转动，使锥形体353接触地面，通过锥形体353减少三棱柱351与地面的接触面积，提高在硬质地面上四旋翼无人机110起落的稳定性。在起落的地面为松软地基时，第二电机352带动三棱柱351反转，使三棱柱351侧面接触地面，三棱柱351侧面和地面接触面积较大，减少三棱柱351陷入松软地面的情况，提高在松软地基上四旋翼无人机110起落的稳定性，通过三棱柱351不同位置的转换，使四旋翼无人机110的支腿，可同时在硬质凹凸不平地面和松软的地面，提高巡航无人机起落的稳定性。

当四旋翼无人机110落地时，打开第二电机352，第二电机352带动三棱柱351转动，使三棱柱351带有滚轮356的一侧接触地面。第一方面，打开第一转向件410和第二转向件430上的第二伸缩驱动杆416，第二伸缩驱动杆416带动转动板411转动，转动板411带动第一连杆412和第二连杆413运动，第一连杆412和第二连杆413带动第一固定杆414和第二固定杆415运动，第一固定杆414和第二固定杆415带动第一转动杆160同步转动，第一转动杆160带动相对的两个支腿组件300和其上滚轮356的同步转动，第一转向件410上的第一固定杆414和第二固定杆415带动相应的两个支腿组件300同步逆时针转动，第二转向件430上的第一固定杆414和第二固定杆415带动相应的两个支腿组件300同步顺时针转动，使四个支腿组件300上的四个滚轮356朝向同一个方向，达到调整四旋翼无人机110运动方向的目的。第二方面，打开第三电机357，第三电机357带动滚轮356转动，通过控制四个滚轮356单独转动，使四个滚轮356朝向需要运动的方向，再打开四个第三电机357，第三电机357带动滚轮356同步转动，进而实现四旋翼无人机110在陆上行驶的目的，行驶到指定地点后，操作人员直接进行回收，减少人员搬运的情况，滚轮356利用现有的三棱柱351进行布置，再通过第一转向件410和第二转向件430调节滚轮356方向至同一方向，进而将陆地行驶需要的行驶功能、转向功能和不同地形起落支腿的功能结合为一体，使该地灾巡航无人机安全迫降装置的结构较单独布置的行驶机构和转向机构简单。第三方面，在四旋翼无人机110陆上行驶的过程中，通过控制第一转向件410和第二转向件430带动四个滚轮356在90°的范围内进行同步转动，便于在陆上行驶时，改变四旋翼无人机110运动轨迹，达到四旋翼无人机110在90°范围内转向的功能。第四方面，当其中一个滚轮356被异物拦阻使，可通过支腿组件300上的第一伸缩驱动杆330调节该滚轮356的高度，其余三个滚轮356继续前进时，使该滚轮356越过障碍物。

需要说明的是，第一电机212、水泵252、第二电机352、第三电机357和电动推杆具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘。

第一电机212、水泵252、第二电机352、第三电机357和电动推杆的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.地灾巡航无人机安全迫降装置，其特征在于，包括：

无人机组件（100），所述无人机组件（100）包括四旋翼无人机（110）、第一安装板（120）、巡航摄像设备（130）、四个固定架（140）和第一耳板（150），所述第一安装板（120）固定连接于所述四旋翼无人机（110）下侧，所述巡航摄像设备（130）固定连接于所述第一安装板（120）下侧的中部，四个所述固定架（140）分别固定连接于所述第一安装板（120）两端的两侧，所述第一耳板（150）分别固定连接于所述固定架（140）内侧；

防护组件（200），所述防护组件（200）包括两个驱动件（210）、防护罩（220）和清扫件（230），所述驱动件（210）包括传动螺杆（211）和第一电机（212），所述传动螺杆（211）两端分别转动连接于所述第一安装板（120）两端的两个所述第一耳板（150），两个所述传动螺杆（211）分别位于所述第一安装板（120）两侧，所述第一电机（212）固定连接于所述固定架（140），所述第一电机（212）输出端固定连接于所述传动螺杆（211），两个所述传动螺杆（211）螺纹贯穿于所述防护罩（220）两端，所述防护罩（220）能够罩住巡航摄像设备（130），所述清扫件（230）固定连接于所述防护罩（220）内壁，所述清扫件（230）能够扫过所述巡航摄像设备（130）上的镜头。

2.根据权利要求1所述的地灾巡航无人机安全迫降装置，其特征在于，所述防护罩（220）包括罩体（221）和两个卡条（222），两个所述卡条（222）分别固定连接于所述罩体（221）内壁的两端，所述清扫件（230）固定插接于两个所述卡条（222）之间。

3.根据权利要求2所述的地灾巡航无人机安全迫降装置，其特征在于，两个所述卡条（222）一端固定连接有限位块（223），所述限位块（223）能够挡住所述清扫件（230）。

4.根据权利要求2所述的地灾巡航无人机安全迫降装置，其特征在于，所述清扫件（230）包括第一固定板（231）和清洁棉布（232），所述第一固定板（231）固定插接于两个所述卡条（222）之间，所述清洁棉布（232）固定连接于所述第一固定板（231）远离所述罩体（221）一侧，所述清洁棉布（232）能够扫过所述巡航摄像设备（130）上的镜头。

5.根据权利要求4所述的地灾巡航无人机安全迫降装置，其特征在于，所述罩体（221）一端的外壁螺纹连接有压紧件（240）。

6.根据权利要求5所述的地灾巡航无人机安全迫降装置，其特征在于，所述压紧件（240）包括压紧杆（241）和转动部（242），所述转动部（242）固定连接于所述压紧杆（241）一端，所述压紧杆（241）螺纹连接于所述罩体（221），所述压紧杆（241）端部压紧于所述第一固定板（231），所述转动部（242）周边均匀设置有防滑条（243）。

7.根据权利要求1所述的地灾巡航无人机安全迫降装置，其特征在于，所述第一安装板（120）上侧远离所述第一电机（212）一端设置有清洗件（250）。

8.根据权利要求7所述的地灾巡航无人机安全迫降装置，其特征在于，所述清洗件（250）包括水箱（251）、水泵（252）、喷水部（253）和注水管（254），所述水泵（252）进水口固定连通于所述水箱（251）内部，所述喷水部（253）连通于所述水泵（252）出水口，所述喷水部（253）下端穿过所述第一安装板（120），所述喷水部（253）下端和所述清扫件（230）对应设置，所述注水管（254）固定连通于所述水箱（251）上端。

9.根据权利要求8所述的地灾巡航无人机安全迫降装置，其特征在于，所述喷水部（253）包括集水管（2531）和喷头（2532），所述集水管（2531）连通于所述水泵（252）出水口，所述喷头（2532）等间隔设置于所述集水管（2531），所述喷头（2532）穿过所述第一安装板（120），所述喷头（2532）朝向所述清扫件（230）。

10.根据权利要求9所述的地灾巡航无人机安全迫降装置，其特征在于，所述第一安装板（120）下侧固定连接有刮水板（260），所述刮水板（260）位于所述巡航摄像设备（130）和所述喷头（2532）之间的位置，所述刮水板（260）能够刮过所述清扫件（230）。

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