CN114233979A - 一种压力管道检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉压力管道内窥检测领域，具体涉及一种压力管道检测机器人。压力管道检测机器人包括机壳、牵引装置、以及检测装置。机壳于管道内顺着管道内的流体移动。牵引装置包括牵引绳与开合阻挡组件，牵引绳连接于机壳，开合阻挡组件环绕设置于机壳的外围。检测装置设于机壳上。开合阻挡组件于管道内流体速度变大时，开合阻挡组件收拢，减小流体对机壳的推力；开合阻挡组件于管道内流体速度变小时，开合阻挡组件扩张，增大流体对机壳的推力。通过牵引绳牵引定位机壳，在管道流体的作用下，机壳顺着流体移动，并且由于开合阻挡组件的收拢、扩张，保持机器人在流体中始终得到一个稳定的推力，使得在管道正常运营的情况下对管道进行内窥检测。

Description

一种压力管道检测机器人

技术领域

本发明涉压力管道内窥检测领域，特别涉及一种压力管道检测机器人。

背景技术

压力管道事故原因主要有腐蚀、焊接和材料缺陷、设备故障、违章操作和外力破坏等。其中腐蚀、焊接和材料缺陷破裂引起的事故占据很大的比例。因此在用的压力管道每隔一定周期应进行定期检验，以检测压力管道的腐蚀、裂纹等缺陷，将事故消除在萌芽状态。

压力管道多采用漏磁检测、超声检测、涡流检测、视觉检测等技术进行缺陷的检测与安全评估。然而，这些方法只适用于压力管道的外检测，对于深处地下的埋地管道，受其运行环境、输送介质的限制，从管道外部检测腐蚀有较大困难，即使采用不开挖、不影响正常工作的外检测方式对埋地管道进行检测，其结果也属于间接获得，需人工仔细分析和校验，同时，这类方法也不适用于检测公路、铁路或河流、海洋等区域下的管道，无法实现对管道的全面检测。针对管道外检测技术存在的这些问题，管道内检测技术应运而生。从管道内部进行检测，是实现量多面广的压力管道定期检验、保障正常运行和本质安全的有效手段和技术关键，是一种极为理想的管道检测方法。

目前市场用于压力管道内窥检测的机器人无法满足压力管道的复杂场景，所以针对压力管道带压内窥检测没有一款适用性比较强的机器人。导致目前很多管段无法进行内窥检测，直接导致压力管道的运营、维护成本无法降低。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种压力管道检测机器人，旨在采用压力管道检测机器人，在压力管道正常运营的情况下对压力管道进行内窥检测。

为实现上述目的，本发明提出的一种压力管道检测机器人，所述压力管道检测机器人包括：

机壳，所述机壳用于在管道内移动；

牵引装置，所述牵引装置包括牵引绳与开合阻挡组件，所述牵引绳连接于所述机壳，所述开合阻挡组件环绕设置于所述机壳的外围，并可相对于所述机壳扩张或收拢；以及

检测装置，所述检测装置设于所述机壳上。

可选地，所述开合阻挡组件包括：

旋转件，所述旋转件设置于所述机壳；

阻挡件，所述阻挡件环绕设置于所述机壳的外围，所述阻挡件旋转连接于所述旋转件，以使得所述阻挡件于旋转靠近所述机壳时收拢，于旋转远离所述机壳时扩张；以及

弹性件，所述弹性件连接于所述旋转件，并与所述阻挡件抵接，用以当所述阻挡件旋转时，所述阻挡件与所述弹性件产生弹性作用力。

可选地，所述阻挡件包括多个挡板，多个所述挡板间隔布置，多个所述挡板环绕设置于所述机壳的外围，相邻所述挡板之间设有间隙。

可选地，所述机壳包括导向结构，所述导向结构设于所述机壳的一端部，所述旋转件包括多个旋转轴，多个所述旋转轴沿所述导向结构的径向间隔设置于所述导向结构的表面，一所述挡板对应连接于一所述旋转轴；

所述弹性件包括多个扭簧，一所述扭簧对应连接于一所述旋转轴，一所述扭簧对应抵接于一所述挡板。

可选地，所述挡板包括:

连接段，所述连接段设有连接孔和抵接块，所述旋转轴穿设于所述连接孔，所述抵接块抵接于所述扭簧；和

拦截段，所述拦截段连接所述连接段，并沿背离所述连接段的方向延伸，所述拦截段与所述连接段之间折弯。

可选地，所述导向结构的表面上设有多个安装槽，多个所述安装槽沿所述导向结构的径向间隔设置于所述导向结构的表面；

一所述旋转轴对应安装于一所述安装槽内，与所述旋转轴相邻的另一所述安装槽内设置一定位块，一所述旋转轴对应连接于一所述定位块。

可选地，所述导向结构还包括导向块，所述导向块设于所述导向结构的中心位置，所述导向块呈锥形，凸出设置于所述导向结构的表面；

所述牵引绳设于所述导向块的顶部。

可选地，所述检测装置包括听诊器、LED灯、以及摄像头，所述听诊器、LED灯、以及摄像头设于所述机壳的外表面。

可选地，所述机壳沿远离所述导向结构的端部设有机壳头盖，所述LED灯与所述摄像头设于所述机壳头盖的表面；

所述LED灯的数量为多个，多个所述LED灯沿所述机壳头盖的径向方向间隔布置在所述机壳头盖的表面，所述摄像头设于所述机壳头盖的中心；

所述听诊器设于所述机壳的外周面上。

可选地，所述机壳呈圆筒状，所述机壳、导向结构、以及机壳头盖组装形成密封的腔体，所述腔体内设置有电子设备；

所述牵引绳为线缆，所述线缆穿过所述导向结构，连通所述腔体内的所述电子设备；

所述机壳的外径尺寸D满足：30mm≤D≤80mm；

所述导向结构的外表面呈锥形；

所述挡板的表面为曲面。

本发明技术方案涉及一种压力管道检测机器人，该机器人用于对管道的检测。该机器人包括机壳、牵引装置、以及检测装置，机壳于管道内可顺着管道内的流体移动，流体作用于机壳推动机壳随着流体一同运动，牵引装置包括牵引绳与开合阻挡组件，牵引绳连接于机壳，用以牵引和定位机壳，开合阻挡组件环绕设置于机壳的外围，并且，当开合阻挡组件在管道内流体速度变大时，开合阻挡组件收拢，则开合阻挡组件与流体的接触面变小，以减小流体对机壳的推力；当开合阻挡组件在管道内流体速度变小时，开合组件阻挡扩张，则开合阻挡组件与流体的接触面变大，以增大流体对机壳的推力。检测装置设于机壳上，用以对管道内部状况进行检测。如此，基于开合阻挡组件的收拢与扩张，调整流体对机壳的推力，保持压力管道检测机器人在流体中始终得到一个稳定的推力，使得压力管道检测机器人以相对稳定的速度在管道运动，使得在管道正常运营的情况下对管道进行内窥检测。以满足在压力管道工作过程中复杂场景下对管道内部的检测，提高管道检测的适应性，降低压力管道的运营与维护成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一种压力管道检测机器人一实施例的结构示意图；

图2为图1中的压力管道检测机器人的另一视角示意图；

图3为图2中A处的放大的结构示意图；

图4为图1中的压力管道检测机器人的另一视角示意图；

图5为图1中的压力管道检测机器人的另一视角示意图；

图6为图1中压力管道检测机器人分解的结构示意图；

图7为图1中导向结构的结构示意图；

图8为图1中导向结构的结构示意图；

图9为图8中导向结构的分解结构示意图；

图10为图1中导向结构与挡板连接的结构示意图；

图11为图10中导向结构与挡板分解的结构示意图；

图12为图10中挡板的结构示意图；

图13为图12中挡板的另一视角结构示意图；

图14为图13中B处的放大的结构示意图；

图15为图13中挡板分解的结构示意图；

图16为图15中C处的放大结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	压力管道检测机器人	3331	挡板
10	机壳	3331a	连接段
				11	导向结构	3331b	连接孔
111	导向块	3331c	抵接块
				113	安装槽	3331d	拦截段
115	定位块	3332	间隙
				13	机壳头盖	335	弹性件
30	牵引装置	3351	扭簧
				31	牵引绳	50	检测装置
33	开合阻挡组件	51	听诊器
				331	旋转件	53	LED灯
3311	旋转轴	55	摄像头
				333	阻挡件

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

目前市场用于压力管道内窥检测的机器人无法满足压力管道的复杂场景，所以针对压力管道带压内窥检测没有一款适用性比较强的机器人。导致目前很多管段无法进行内窥检测，直接导致压力管道的运营、维护成本无法降低。

图1和图2为本发明一种压力管道检测机器人100一实施例的结构示意图。

压力管道检测机器人100包括机壳10、牵引装置30、以及检测装置50。机壳10用于管道内顺着管道内的流体移动。牵引装置30包括牵引绳31与开合阻挡组件33，牵引绳31连接于机壳10，开合阻挡组件33环绕设置于机壳10的外围，并可相对于机壳10扩张或收拢。检测装置50设于机壳10上。

其中，开合阻挡组件33于管道内流体速度变大时，开合阻挡组件33收拢，以减小流体对机壳10的推力；开合阻挡组件33于管道内流体速度变小时，开合阻挡组件33扩张，以增大流体对机壳10的推力。

如图1至图4所示，一种压力管道检测机器人100，用于管道内部的检测，压力管道检测机器人100包括机壳10、牵引装置30、以及检测装置50。机壳10于管道内顺着管道内的流体移动。牵引装置30包括牵引绳31与开合阻挡组件33，牵引绳31连接于机壳10，开合阻挡组件33环绕设置于机壳10的外围。检测装置50设于机壳10上。其中，开合阻挡组件33于管道内流体速度变大时，开合阻挡组件33收拢，以减小流体对机壳10的推力；开合阻挡组件33于管道内流体速度变小时，开合阻挡组件33扩张，以增大流体对机壳10的推力。

在管道内工作时，机壳10于管道内顺着管道内的流体移动，流体作用于机壳10，推动机壳10随着流体一同运动，牵引装置30包括牵引绳31与开合阻挡组件33，牵引绳31连接于机壳10，用以牵引和定位机壳10，开合阻挡组件33环绕设置于机壳10的外围，并且，当开合阻挡组件33在管道内流体速度变大时，开合阻挡组件33收拢，则开合阻挡组件33与流体的接触面变小，以减小流体对机壳10的推力；当开合阻挡组件33在管道内流体速度变小时，开合阻挡组件33扩张，则开合阻挡组件33与流体的接触面变大，以增大流体对机壳10的推力。检测装置50设于机壳10上，用以对管道内部状况进行检测。如此，基于开合阻挡组件33的收拢与扩张，调整流体对机壳10的推力，保持压力管道检测机器人100在流体中始终得到一个稳定的推力，使得压力管道检测机器人100以相对稳定的速度在管道运动，使得在管道正常运营的情况下对管道进行内窥检测。以满足在压力管道工作过程中复杂场景下对管道内部的检测，提高管道检测的适应性，降低压力管道的运营与维护成本。

进一步地，如图2所示，开合阻挡组件33包括旋转件331、阻挡件333、以及弹性件335。旋转件331设置于机壳10。阻挡件333环绕设置于机壳10的外围，阻挡件333旋转连接于旋转件331，以使得阻挡件333能沿着旋转件331旋转，阻挡件333能相对于机壳10运动。以使得阻挡件333于旋转靠近机壳10时收拢，于旋转远离机壳10时扩张。当阻挡件333旋转靠近机壳10时，阻挡件333贴近机壳10，阻挡件333朝向机壳10收拢，此时阻挡件333与流体接触的面积变小，则流体作用于阻挡件333的推力变小，有助于减缓机壳10在管道内的移动速度，便于检测装置50工作。当阻挡件333旋转远离机壳10时，阻挡件333扩张，阻挡件333相对于机壳10打开，此时阻挡件333与流体接触的面积变大，则流体作用于阻挡件333的推力变大，有助于加快机壳10在管道内的移动速度，也就是说，通过阻挡件333与流体接触面积的调整，改变阻挡件333的受力，调整机壳10在管道内的移动速度，以使得机器人以相对稳定的速度在管道运动，使得在管道正常运营的情况下对管道进行内窥检测。

进一步地，通过弹性件335与阻挡件333的协同作用来完成阻挡件333的收拢和打开。弹性件335连接于旋转件331，并与阻挡件333抵接，用以当阻挡件333旋转时，阻挡件333与弹性件335产生弹性作用力。也就是说，当流体速度变大时，流体作用于阻挡件333的推力变大，阻挡件333抵接弹性件335，导致阻挡件333挤压弹性件335，此时，在流体作用力下，阻挡件333绕着旋转件331旋转，并挤压弹性件335，实现阻挡件333向机壳10靠拢，阻挡件333收缩，此时，通过阻挡件333收缩减小与流体的接触面积，减轻流体对阻挡件333的推力，从而减缓压力管道检测机器人100的移动速度。同理，当流体的流速较小时，被挤压的弹性件335有回弹的趋势，将阻挡件333弹开，阻挡件333远离机壳10，阻挡件333与流体的接触面积变大，流体作用于阻挡件333的推力变大，从而加快压力管道检测机器人100的移动速度。

进一步地，如图2、图4、图5所示，阻挡件333包括多个挡板3331，多个挡板3331间隔布置，多个挡板3331环绕设置于机壳10的外围，相邻挡板3331之间设有间隙3332。多个挡板3331环绕设置于机壳10的外围，使得机壳10的外围在流体的推动作用下受力均匀，机壳10迁移流动过程中，不会受力不均撞击管道壁。同时，为了便于流体从机壳10流过，避免机壳10堵塞管道，相邻挡板3331之间设有间隙3332，预留足够的空间供流体穿过机壳10。

进一步地，如图6至图11所示，机壳10包括导向结构11，导向结构11设于机壳10的一端部，导向结构11可用以牵引方向。旋转件331包括多个旋转轴3311，多个旋转轴3311沿导向结构11的径向间隔设置于导向结构11的表面，一挡板3331对应连接于一旋转轴3311。也就是说，每一个挡板3331单独连接一个旋转轴3311，以使得每一个挡板3331所受流体的推力不受其他挡板3331的干扰，挡板3331独立受力，有助于机壳10所受推力均衡。且旋转轴3311均匀分布于导向结构11表面的径向方向，便于将挡板3331环设于机壳10的外围。

并且弹性件335包括多个扭簧3351，一扭簧3351对应连接于一旋转轴3311，一扭簧3351对应抵接于一挡板3331。也就是说，挡板3331受力后与流体作用力抗衡的反作用力来自于扭簧3351，当流体流速变大时，挡板3331挤压扭簧3351，扭簧3351的弹力抵抗该作用力，使得挡板3331受力平衡，以保证压力管道检测机器人100在流体中始终得到一个稳定的推力；当流体流速变小时，扭簧3351回弹，将挡板3331撑开，使得挡板3331受力平衡，以保证压力管道检测机器人100在流体中始终得到一个稳定的推力。

进一步地，如图2，图10至图15所示，挡板3331包括连接段3331a和拦截段3331d。如图15和图16所示，连接段3331a设有连接孔3331b和抵接块3331c，旋转轴3311穿设于连接孔3331b，抵接块3331c抵接于扭簧3351。也就是说，挡板3331通过连接孔3331b与旋转轴3311的连接，实现挡板3331绕着旋转轴3311旋转，同时，抵接块3331c抵接于扭簧3351，当挡板3331旋转至抵接块3331c挤压扭簧3351时，扭簧3351与抵接块3331c产生作用力，挡板3331会受到扭簧3351产生的弹性力的作用。

同时，拦截段3331d连接于连接段3331a，并沿背离连接段3311a的方向延伸，拦截段3331d与连接段3331a之间折弯，如图2所示，拦截段3331d与连接段3331a之间折弯，以使得拦截段3331d朝向机壳10的方向弯曲，便于挡板3331收拢时，挡板3331易于接近机壳10，以便于实现收拢状态下，挡板3331与流体的接触面变小，推力变小。同时，拦截段3331d朝向机壳10的方向弯曲，使得在回收压力管道检测机器人100时，挡板3331可以贴近机壳10，缩小整体径向方向的尺寸。如图5所示，并且在回收时，通过导向结构11这一端往回拉，挡板3331顺着回拉方向设置，便于回收，避免挡板3331卡住的风险。

进一步地，如图7至图11所示，导向结构11的表面上设有多个安装槽113，多个安装槽113沿导向结构11的径向间隔设置于导向结构11的表面，一旋转轴3311对应安装于一安装槽113内，与旋转轴3311相邻的另一安装槽113内设置一定位块115，一旋转轴3311对应连接于一定位块115。通过将旋转轴3311设置在安装槽113内，并通过定位块115将旋转轴3311固定，加强旋转轴3311的定位。

进一步地，如图5和图6所示，导向结构11还包括导向块111，导向块111设于导向结构11的中心位置，导向块111呈锥形，凸出设置于导向结构11的表面。使得在回收压力管道检测机器人100时，锥形的导向块111易于钻过空隙，从而引导导向结构11朝着回收的方向运动，并且，在导向结构11与流体相互作用时，锥形的导向块111易于使流体从锥形表面流过，减小流体阻力。

将牵引绳31设于导向块111的顶部，便于回收时拉扯牵引绳31，引导导向块111的顶部运动，该顶部是锥形的尖部，易于钻过空隙。

进一步地，如图1和图4所示，检测装置50包括听诊器51、LED灯53、以及摄像头55，听诊器51、LED灯53、以及摄像头55设于机壳10的外表面。压力管道检测机器人100表面的听诊器51可以实时采集管道内部的声音。压力管道检测机器人100头部的LED灯53可以提供照明，摄像头55可以采集管道内部的视频信号。

进一步地，如图1和图4所示，机壳10沿远离导向结构11的端部设有机壳头盖13，LED灯53与摄像头55设于机壳头盖13的表面，LED灯53的数量为多个，多个LED灯53沿机壳头盖13的径向方向间隔布置在机壳头盖13的表面，摄像头55设于机壳头盖13的中心，如此设置，便于LED灯53为摄像头55提供全角度的照明。听诊器51设于机壳10的外周面上，机壳10的外周面最接近管道壁，将听诊器51设于机壳10的外周面，使得听诊器51能及时有效的进行检测。

进一步地，机壳10呈圆筒状，圆筒状有利于通过管道，该机壳10形成单节的腔体，大大缩小了压力管道检测机器人100的尺寸。机壳10、导向结构11、以及机壳头盖13组装形成密封的腔体，腔体内设置有电子设备，密封腔体避免流体进入管道，损坏腔体内部设备，腔体内设置各种电子设备，例如传感器，各类元器件，用以支撑听诊器51、LED灯53、以及摄像头55的电子器件。将各类元器件集成设置于一体，在减小尺寸的情况下实现了功能最大化。同时机壳10的外径尺寸D满足：30mm≤D≤80mm，具体可以是30mm、50mm、80mm，以使得压力管道检测机器人100最小可以适应管径100mm的管道，压力管道检测机器人100可以适用于比压力管道检测机器人100尺寸小的管道，提高了适应性。导向结构11的外表面呈锥形，在流体流过导向结构11时，能减小阻力。挡板3331的表面为曲面，便于挡板3331收拢时，无突兀的棱角，便于回收，同时，曲面设计的挡板3331也便于流体在挡板3331表面流过。

上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种压力管道检测机器人，其特征在于，所述压力管道检测机器人包括：

机壳（10），所述机壳（10）用于在管道内移动；

牵引装置（30），所述牵引装置（30）包括牵引绳（31）与开合阻挡组件（33），所述牵引绳（31）连接于所述机壳（10），所述开合阻挡组件（33）环绕设置于所述机壳（10）的外围，并可相对于所述机壳（10）扩张或收拢；以及

检测装置（50），所述检测装置（50）设于所述机壳（10）上。

2.如权利要求1所述的压力管道检测机器人，其特征在于，所述开合阻挡组件（33）包括：

旋转件（331），所述旋转件（331）设置于所述机壳（10）；

阻挡件（333），所述阻挡件（333）环绕设置于所述机壳（10）的外围，所述阻挡件（333）旋转连接于所述旋转件（331），以使得所述阻挡件（333）于旋转靠近所述机壳（10）时收拢，于旋转远离所述机壳（10）时扩张；以及

弹性件（335），所述弹性件（335）连接于所述旋转件（331），并与所述阻挡件（333）抵接，用以当所述阻挡件（333）旋转时，所述阻挡件（333）与所述弹性件（335）产生弹性作用力。

3.如权利要求2所述的压力管道检测机器人，其特征在于，所述阻挡件（333）包括多个挡板（3331），多个所述挡板（3331）间隔布置，多个所述挡板（3331）环绕设置于所述机壳（10）的外围，相邻所述挡板（3331）之间设有间隙（3332）。

4.如权利要求3所述的压力管道检测机器人，其特征在于，所述机壳（10）包括导向结构（11），所述导向结构（11）设于所述机壳（10）的一端部，所述旋转件（331）包括多个旋转轴（3311），多个所述旋转轴（3311）沿所述导向结构（11）的径向间隔设置于所述导向结构（11）的表面，一所述挡板（3331）对应连接于一所述旋转轴（3311）；

所述弹性件（335）包括多个扭簧（3351），一所述扭簧（3351）对应连接于一所述旋转轴（3311），一所述扭簧（3351）对应抵接于一所述挡板（3331）。

5.如权利要求4所述的压力管道检测机器人，其特征在于，所述挡板（3331）包括:

连接段（3331a），所述连接段（3331a）设有连接孔（3331b）和抵接块（3331c），所述旋转轴（3311）穿设于所述连接孔（3331b），所述抵接块（3331c）抵接于所述扭簧（3351）；和

拦截段（3331d），所述拦截段（3331d）连接所述连接段（3331a），并沿背离所述连接段（3331a）的方向延伸，所述拦截段（3331d）与所述连接段（3331a）之间折弯。

6.如权利要求4所述的压力管道检测机器人，其特征在于，所述导向结构（11）的表面上设有多个安装槽（113），多个所述安装槽（113）沿所述导向结构（11）的径向间隔设置于所述导向结构（11）的表面；

一所述旋转轴（3311）对应安装于一所述安装槽（113）内，与所述旋转轴（3311）相邻的另一所述安装槽（113）内设置一定位块（115），一所述旋转轴（3311）对应连接于一所述定位块（115）。

7.如权利要求4所述的压力管道检测机器人，其特征在于，所述导向结构（11）还包括导向块（111），所述导向块（111）设于所述导向结构（11）的中心位置，所述导向块（111）呈锥形，凸出设置于所述导向结构（11）的表面；

所述牵引绳（31）设于所述导向块（111）的顶部。

8.如权利要求4至7任一项所述的压力管道检测机器人，其特征在于，所述检测装置（50）包括听诊器（51）、LED灯（53）、以及摄像头（55），所述听诊器（51）、LED灯（53）、以及摄像头（55）设于所述机壳（10）的外表面。

9.如权利要求8所述的压力管道检测机器人，其特征在于，所述机壳（10）沿远离所述导向结构（11）的端部设有机壳头盖（13），所述LED灯（53）与所述摄像头（55）设于所述机壳头盖（13）的表面；

所述LED灯（53）的数量为多个，多个所述LED灯（53）沿所述机壳头盖（13）的径向方向间隔布置在所述机壳头盖（13）的表面，所述摄像头（55）设于所述机壳头盖（13）的中心；

所述听诊器（51）设于所述机壳（10）的外周面上。

10.如权利要求9所述的压力管道检测机器人，其特征在于，所述机壳（10）呈圆筒状，所述机壳（10）、导向结构（11）、以及机壳头盖（13）组装形成密封的腔体，所述腔体内设置有电子设备；

所述牵引绳（31）为线缆，所述线缆穿过所述导向结构（11），连通所述腔体内的所述电子设备；

所述机壳（10）的外径尺寸D满足：30mm≤D≤80mm；

所述导向结构（11）的外表面呈锥形；

所述挡板（3331）的表面为曲面。

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