CN114212630B - 电梯运行控制方法、装置、电梯及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于控制技术领域，提供了一种电梯运行控制方法、装置、电梯及计算机可读存储介质，所述方法包括：当电梯运行至恒速运行阶段时，监测电梯的第一位置；当监测到第一位置，记录第一位置；若监测到平层信号时电梯的运行阶段为减速开始阶段或匀减速阶段，则继续监测电梯的第二位置，其中，第二位置为当电梯运行至减速结束阶段时电梯的位置；当监测到第二位置，根据第一位置和第二位置对电梯进行位置校正，得到校正后的第三位置；根据第三位置控制电梯运行。通过上述方法，可以避免电梯位置校正时加速度的剧烈变化，有效提高乘客乘坐电梯的舒适度。

Description

电梯运行控制方法、装置、电梯及计算机可读存储介质

技术领域

本申请属于控制技术领域，尤其涉及一种电梯运行控制方法、装置、电梯及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，电梯的运行控制主要采用S型曲线控制策略。S型曲线控制策略中，电梯的运行阶段包括加速运行阶段、恒速运行阶段和减速运行阶段这三个过程。其中，减速运行阶段又包括减速开始阶段、匀减速阶段和减速结束阶段。

现有技术中，电梯运行过程中产生的位置偏差主要依靠井道平层插板进行校正。如果平层插板过长，或者电梯运行速度较低，位置校正的过程则可能出现在减速开始阶段或匀减速阶段，将会导致加速度的剧烈变化，进而增加乘客乘坐电梯时的顿挫感。

发明内容

本申请实施例提供了一种电梯运行控制方法、装置、电梯及计算机可读存储介质，可以避免电梯位置校正时加速度的剧烈变化，有效提高乘客乘坐电梯的舒适度。

第一方面，本申请实施例提供了一种电梯运行控制方法，电梯的运行阶段包括加速运行阶段、恒速运行阶段和减速运行阶段，所述减速运行阶段包括减速开始阶段、匀减速阶段和减速结束阶段，所述方法包括：

当电梯运行至所述恒速运行阶段时，监测所述电梯的第一位置，其中，所述第一位置为监测到所述电梯的平层插板的平层信号时所述电梯的位置；

当监测到所述第一位置，记录所述第一位置；

若监测到所述平层信号时所述电梯的运行阶段为所述减速开始阶段或所述匀减速阶段，则继续监测所述电梯的第二位置，其中，所述第二位置为当所述电梯运行至所述减速结束阶段时所述电梯的位置；

当监测到所述第二位置，根据所述第一位置和所述第二位置对所述电梯进行位置校正，得到校正后的第三位置；

根据所述第三位置控制所述电梯运行。

在本申请实施例中，如果监测到平层插板的平层信号时电梯的运行阶段为减速开始阶段或匀减速阶段，则等到电梯运行至减速结束阶段，再对电梯的位置进行校正。通过上述方法，相当于将电梯的位置校正的时间延迟到减速结束阶段，可以避免电梯位置校正时加速度的剧烈变化，有效提高乘客乘坐电梯的舒适度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述当监测到所述第二位置，根据所述第一位置和所述第二位置对所述电梯进行位置校正，得到校正后的第三位置，包括：

计算所述第一位置与目标位置之间的位置偏差，其中，所述目标位置为当监测到所述平层信号时所述电梯的理论位置；

根据所述位置偏差和所述第二位置计算所述第三位置。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述计算所述第一位置与目标位置之间的位置偏差，包括：

获取目标楼层的楼层位置和所述平层插板的长度；

根据所述楼层位置和所述长度计算所述目标位置；

计算所述第一位置和所述目标位置之间的位置偏差。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第三位置控制所述电梯运行，包括：

根据所述第三位置校正所述减速结束阶段的减速加速度，得到校正后的第一急动度；

根据所述校正后的第一急动度控制所述电梯运行。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在当监测到所述第一位置，记录所述第一位置之后，所述方法还包括：

若监测到所述平层信号时所述电梯的运行阶段为所述减速结束阶段，则根据所述第一位置对所述电梯进行位置校正，得到校正后的第四位置；

根据所述第四位置控制所述电梯运行。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述若监测到所述平层信号时所述电梯的运行阶段为所述减速结束阶段，则根据所述第一位置对所述电梯进行位置校正，得到校正后的第四位置，包括：

计算所述第一位置与目标位置之间的位置偏差，其中，所述目标位置为当监测到所述平层信号时所述电梯的理论位置；

根据所述位置偏差和所述第一位置计算所述第四位置。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第四位置控制所述电梯运行，包括：

根据所述第四位置校正所述减速结束阶段的减速加速度，得到校正后的第二急动度；

根据所述校正后的第二急动度控制所述电梯运行。

第二方面，本申请实施例提供了一种电梯运行控制装置，电梯的运行阶段包括加速运行阶段、恒速运行阶段和减速运行阶段，所述减速运行阶段包括减速开始阶段、匀减速阶段和减速结束阶段，所述电梯运行控制装置包括：

第一监测单元，用于当电梯运行至所述恒速运行阶段时，监测所述电梯的第一位置，其中，所述第一位置为监测到所述电梯的平层插板的平层信号时所述电梯的位置；

位置记录单元，用于当监测到所述第一位置，记录所述第一位置；

第二监测单元，用于若监测到所述平层信号时所述电梯的运行阶段为所述减速开始阶段或所述匀减速阶段，则继续监测所述电梯的第二位置，其中，所述第二位置为当所述电梯运行至所述减速结束阶段时所述电梯的位置；

位置校正单元，用于当监测到所述第二位置，根据所述第一位置和所述第二位置对所述电梯进行位置校正，得到校正后的第三位置；

运行控制单元，用于根据所述第三位置控制所述电梯运行。

第三方面，本申请实施例提供了一种电梯，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的电梯运行控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的电梯运行控制方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的电梯运行控制方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的S型曲线的示意图；

图2是本申请实施例提供电梯位置的示意图；

图3是本申请实施例提供的电梯运行控制方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的电梯运行控制装置的结构框图；

图5是本申请实施例提供的电梯的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“若”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。

现有的电梯的运行控制主要采用S型曲线控制策略。参见图1，是本申请实施例提供的S型曲线的示意图。如图1所示，电梯运行阶段包括加速运行阶段、恒速运行阶段(如图1所示的T4为恒速运行阶段的理论运行时间)和减速运行阶段。其中，加速运行阶段包括加速开始阶段(如图1所示的T1为加速开始阶段的理论运行时间)、匀加速阶段(如图1所示的T2为匀加速阶段的理论运行时间)和加速结束阶段(如图1所示的T3为加速结束阶段的理论运行时间)。减速运行阶段包括减速开始阶段(如图1所示的T5为减速开始阶段的理论运行时间)、匀减速运行阶段(如图1所示的T6为匀减速阶段的理论运行时间)和减速结束阶段(如图1所示的T7为减速结束阶段的理论运行时间)。

电梯安装后，其运行参数是确定的。例如，S曲线中各个运行阶段的理论运行时间是已知的。另外，减速开始阶段的运行参数包括转折速度V4(即由恒速运行阶段转为减速开始阶段的转折速度)和急动度J5；匀减速阶段的运行参数包括转折速度V5(即由减速开始阶段转为匀减速阶段的转折速度)和最大加速度ACC；减速结束阶段的运行参数包括转折速度V6(即由匀减速阶段转为减速结束阶段的转折速度)和急动度J7。

参见图2，是本申请实施例提供电梯位置的示意图。如图1所示，每个楼层的平层位置处(即电梯停靠处)安装有平层插板。电梯轿厢上安装有平层感应器。当电梯轿厢接近平层插板时，电梯轿厢上的平层感应器与平层插板之间产生感应信号。电梯控制器根据感应信号判断电梯轿厢是否到达平层位置。当电梯控制器接收到感应信号，开始控制电梯减速。通常，平层插板具有一定长度。因此，平层感应器与平层插板之间产生感应信号持续一段时间。如果平层插板过长，或者电梯运行速度较低，电梯位置校正的过程则可能出现在减速开始阶段或匀减速阶段(如图1所示的常规校正出现在减速开始阶段)，将会导致加速度的剧烈变化，进而增加乘客乘坐电梯时的顿挫感。

为了解决上述问题，本申请实施例提供一种电梯运行控制方法。通过本申请实施例中的方法，使得电梯位置校正过程延迟到减速结束阶段执行，这样可以避免电梯位置校正时加速度的剧烈变化，有效提高乘客乘坐电梯的舒适度。

参见图3，是本申请实施例提供的电梯运行控制方法的流程示意图，作为示例而非限定，所述方法可以包括以下步骤：

S301，当电梯运行至恒速运行阶段时，监测电梯的第一位置。

其中，第一位置为监测到电梯的平层插板的平层信号时电梯的位置。

在本申请实施例中，可以通过计时器的方式确定电梯运行至恒速运行阶段的时间点。具体的，由于电梯安装后，其运行参数是确定的，即S曲线中各个运行阶段的理论运行时间是已知的。如根据图1实施例中所述，恒速运行阶段的起始时间点是预先设定的，即T3。电梯启动后开始计时，当计时时间达到T3，表示电梯运行至恒速运行阶段。

通常，电梯的升降装置的转动轴上安装有编码器。编码器是一种将旋转位移转换成一串数字脉冲信号的旋转式传感器。

可选的，可以根据编码器脉冲数监测电梯的第一位置，包括以下步骤：统计编码器发出的脉冲数；根据脉冲数确定出电梯升降装置的转动轴的旋转总角度；根据转动轴每转动一圈对应的周长和旋转总角度确定出电梯升降的直线位移，该直线位移记为第一位置。

具体的，还根据以下公式计算实际总位移：

S_qep＝K×C_pulse；

其中，S_qep为实际总位移，K为电梯参数，C_pulse为编码器脉冲数，

S302，当监测到第一位置，记录第一位置。

S303，若监测到平层信号时电梯的运行阶段为减速开始阶段或匀减速阶段，则继续监测电梯的第二位置。

若监测到平层信号时电梯的运行阶段为减速结束阶段，则跳转到S306-S307。

其中，第二位置为当电梯运行至减速结束阶段时电梯的位置。

如S301中所述，可以通过计时器的方式判断电梯的运行阶段。例如：如图1所示，当电梯启动后的计时时间大于T4、且小于T5，说明此时电梯的运行阶段为减速开始阶段；当电梯启动后的计时时间大于T5、且小于T6，说明此时电梯的运行阶段为匀减速阶段；当电梯启动后的计时时间大于T6，说明此时电梯的运行阶段为减速结束阶段。

还可以通过编码器信号判断电梯的运行阶段。具体的，通过编码器发出脉冲信号的频率，可以确定出电梯的运行速度。如果电梯的运行速度大于V5、且小于V4，说明此时电梯的运行阶段为减速开始阶段；如果电梯的运行速度大于V6、且小于V5，说明此时电梯的运行阶段为匀减速阶段；电梯的运行速度小于V6，说明此时电梯的运行阶段为减速结束阶段。

S304，当监测到第二位置，根据第一位置和第二位置对电梯进行位置校正，得到校正后的第三位置。

在一个实施例中，根据第一位置和第二位置对电梯位置进行校正的方式可以为：

计算第一位置与目标位置之间的位置偏差，其中，目标位置为当监测到平层信号时电梯的理论位置；根据位置偏差和第二位置计算第三位置。

实际应用中，通常由于电机卡顿、绳索摩擦、负载过重等原因，导致电梯的实际位置与理论位置有偏差。为了提高位置校正的准确性，需要排除位置偏差。

可选的，位置偏差的计算方式为：

获取目标楼层的楼层位置和平层插板的长度；根据楼层位置和长度计算目标位置；计算第一位置和目标位置之间的位置偏差。

目标楼层的楼层位置通常是已知的。示例性的，当电梯的目的停靠点为十层，那么十层为目标楼层，那么十层的楼层高度记为目标楼层的楼层位置。

平层插板的长度是电梯安装后已知的参数。

具体的，可以通过公式(S_end–-L_layer/2)计算目标位置，其中，S_end为目标楼层的楼层位置，L_layer为平层插板长度。

相应的，位置偏差为S_err＝(S_end–L_layer/2)–S_now1。可以根据公式S_now3＝S_now2+S_err计算第三位置，其中，S_now1为第一位置，S_now2为第二位置，S_now3为第三位置。

S305，根据第三位置控制电梯运行。

可选的，S305的一种实现方式为：

根据第三位置校正减速结束阶段的减速加速度，得到校正后的第一急动度；根据校正后的第一急动度控制电梯运行。

如图1所示，减速结束阶段的位移令S_now3＝S7，即可计算出校正后的第一急动度/>之后，控制器控制电梯以校正后的第一急动度运行，直至速度减为0。

S306，若监测到平层信号时电梯的运行阶段为减速结束阶段，则根据第一位置对电梯进行位置校正，得到校正后的第四位置。

如果监测到平层信号的时刻电梯的运行阶段已为减速结束阶段，即可进行位置校正，无需延迟校正。

在一个实施例中，根据第一位置对电梯进行位置校正的方式包括：

计算第一位置与目标位置之间的位置偏差，其中，目标位置为当监测到平层信号时所述电梯的理论位置；根据位置偏差和第一位置计算第四位置。

第一位置与目标位置之间的位置偏差的计算方式可以参见S304中的描述，在此不再赘述。

可以根据公式S_now4＝S_now1+S_err计算第四位置，其中，S_err＝(S_end-L_layer/2)-S_now1。

S307，根据第四位置控制电梯运行。

可选的，S307的一种实现方式为：

根据第四位置校正减速结束阶段的减速加速度，得到校正后的第二急动度；根据校正后的第二急动度控制电梯运行。

如图1所示，减速结束阶段的位移令S_now4＝S7，即可计算出校正后的第二急动度/>之后，控制器控制电梯以校正后的第二急动度运行，直至速度减为0。

在本申请实施例中，如果监测到平层插板的平层信号时电梯的运行阶段为减速开始阶段或匀减速阶段，则等到电梯运行至减速结束阶段，再对电梯的位置进行校正。通过上述方法，相当于将电梯的位置校正的时间延迟到减速结束阶段，可以避免电梯位置校正时加速度的剧烈变化，有效提高乘客乘坐电梯的舒适度。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的电梯运行控制方法，图4是本申请实施例提供的电梯运行控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图4，该装置包括：

第一监测单元41，用于当电梯运行至所述恒速运行阶段时，监测所述电梯的第一位置，其中，所述第一位置为监测到所述电梯的平层插板的平层信号时所述电梯的位置。

位置记录单元42，用于当监测到所述第一位置，记录所述第一位置。

第二监测单元43，用于若监测到所述平层信号时所述电梯的运行阶段为所述减速开始阶段或所述匀减速阶段，则继续监测所述电梯的第二位置，其中，所述第二位置为当所述电梯运行至所述减速结束阶段时所述电梯的位置。

位置校正单元44，用于当监测到所述第二位置，根据所述第一位置和所述第二位置对所述电梯进行位置校正，得到校正后的第三位置。

运行控制单元45，用于根据所述第三位置控制所述电梯运行。

可选的，位置校正单元44还用于：

计算所述第一位置与目标位置之间的位置偏差，其中，所述目标位置为当监测到所述平层信号时所述电梯的理论位置；

根据所述位置偏差和所述第二位置计算所述第三位置。

可选的，位置校正单元44还用于：

获取目标楼层的楼层位置和所述平层插板的长度；

根据所述楼层位置和所述长度计算所述目标位置；

计算所述第一位置和所述目标位置之间的位置偏差。

可选的，运行控制单元45还用于：

根据所述第三位置校正所述减速结束阶段的减速加速度，得到校正后的第一急动度；根据所述校正后的第一急动度控制所述电梯运行。

可选的，位置校正单元44，还用于在当监测到所述第一位置，记录所述第一位置之后，若监测到所述平层信号时所述电梯的运行阶段为所述减速结束阶段，则根据所述第一位置对所述电梯进行位置校正，得到校正后的第四位置。

相应的，运行控制单元45还用于根据所述第四位置控制所述电梯运行。

可选的，位置校正单元44还用于：

计算所述第一位置与目标位置之间的位置偏差，其中，所述目标位置为当监测到所述平层信号时所述电梯的理论位置；根据所述位置偏差和所述第一位置计算所述第四位置。

可选的，运行控制单元45还用于：

根据所述第四位置校正所述减速结束阶段的减速加速度，得到校正后的第二急动度；根据所述校正后的第二急动度控制所述电梯运行。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

另外，图4所示的电梯运行控制装置可以是内置于现有的终端设备内的软件单元、硬件单元、或软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述终端设备中，还可以作为独立的终端设备存在。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图5是本申请实施例提供的电梯的结构示意图。如图5所示，该实施例的电梯5包括：至少一个处理器50(图5中仅示出一个)处理器、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述至少一个处理器50上运行的计算机程序52，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述任意各个电梯运行控制方法实施例中的步骤。

所述电梯可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电梯5的举例，并不构成对电梯5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器50还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51在一些实施例中可以是所述电梯5的内部存储单元，例如电梯5的硬盘或内存。所述存储器51在另一些实施例中也可以是所述电梯5的外部存储设备，例如所述电梯5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述电梯5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种电梯运行控制方法，其特征在于，电梯的运行阶段包括加速运行阶段、恒速运行阶段和减速运行阶段，所述减速运行阶段包括减速开始阶段、匀减速阶段和减速结束阶段，所述方法包括：

当电梯运行至所述恒速运行阶段时，监测所述电梯的第一位置，其中，所述第一位置为监测到所述电梯的平层插板的平层信号时所述电梯的位置；

当监测到所述第一位置，记录所述第一位置；

若监测到所述平层信号时所述电梯的运行阶段为所述减速开始阶段或所述匀减速阶段，则继续监测所述电梯的第二位置，其中，所述第二位置为当所述电梯运行至所述减速结束阶段时所述电梯的位置；

当监测到所述第二位置，根据所述第一位置和所述第二位置对所述电梯进行位置校正，得到校正后的第三位置；

根据所述第三位置控制所述电梯运行；

所述当监测到所述第二位置，根据所述第一位置和所述第二位置对所述电梯进行位置校正，得到校正后的第三位置，包括：

计算所述第一位置与目标位置之间的位置偏差，其中，所述目标位置为当监测到所述平层信号时所述电梯的理论位置；

根据所述位置偏差和所述第二位置计算所述第三位置；

所述根据所述第三位置控制所述电梯运行，包括：

根据所述第三位置校正所述减速结束阶段的减速加速度，得到校正后的第一急动度；根据所述校正后的第一急动度控制所述电梯运行；

其中，校正后的所述第一急动度为J7’表示所述第一急动度，V6表示电梯减速结束阶段的转折速度，ACC表示电梯匀减速阶段的最大加速度，S_now3表示所述第三位置；

所述根据校正后的第一急动度控制所述电梯运行，包括：

控制电梯以校正后的所述第一急动度运行，直至速度减为0。

2.如权利要求1所述的电梯运行控制方法，其特征在于，所述计算所述第一位置与目标位置之间的位置偏差，包括：

获取目标楼层的楼层位置和所述平层插板的长度；

根据所述楼层位置和所述长度计算所述目标位置；

计算所述第一位置和所述目标位置之间的位置偏差。

3.如权利要求1所述的电梯运行控制方法，其特征在于，在当监测到所述第一位置，记录所述第一位置之后，所述方法还包括：

若监测到所述平层信号时所述电梯的运行阶段为所述减速结束阶段，则根据所述第一位置对所述电梯进行位置校正，得到校正后的第四位置；

根据所述第四位置控制所述电梯运行。

4.如权利要求3所述的电梯运行控制方法，其特征在于，所述若监测到所述平层信号时所述电梯的运行阶段为所述减速结束阶段，则根据所述第一位置对所述电梯进行位置校正，得到校正后的第四位置，包括：

计算所述第一位置与目标位置之间的位置偏差，其中，所述目标位置为当监测到所述平层信号时所述电梯的理论位置；

根据所述位置偏差和所述第一位置计算所述第四位置。

5.如权利要求3所述的电梯运行控制方法，其特征在于，所述根据所述第四位置控制所述电梯运行，包括：

根据所述第四位置校正所述减速结束阶段的减速加速度，得到校正后的第二急动度；

根据所述校正后的第二急动度控制所述电梯运行。

6.一种电梯运行控制装置，其特征在于，电梯的运行阶段包括加速运行阶段、恒速运行阶段和减速运行阶段，所述减速运行阶段包括减速开始阶段、匀减速阶段和减速结束阶段，所述电梯运行控制装置包括：

第一监测单元，用于当电梯运行至所述恒速运行阶段时，监测所述电梯的第一位置，其中，所述第一位置为监测到所述电梯的平层插板的平层信号时所述电梯的位置；

位置记录单元，用于当监测到所述第一位置，记录所述第一位置；

第二监测单元，用于若监测到所述平层信号时所述电梯的运行阶段为所述减速开始阶段或所述匀减速阶段，则继续监测所述电梯的第二位置，其中，所述第二位置为当所述电梯运行至所述减速结束阶段时所述电梯的位置；

位置校正单元，用于当监测到所述第二位置，根据所述第一位置和所述第二位置对所述电梯进行位置校正，得到校正后的第三位置；

运行控制单元，用于根据所述第三位置控制所述电梯运行；

所述位置校正单元还用于：

计算所述第一位置与目标位置之间的位置偏差，其中，所述目标位置为当监测到所述平层信号时所述电梯的理论位置；根据所述位置偏差和所述第二位置计算所述第三位置；

所述运行控制单元还用于：

根据所述第三位置校正所述减速结束阶段的减速加速度，得到校正后的第一急动度；根据所述校正后的第一急动度控制所述电梯运行；

其中，校正后的所述第一急动度为J7’表示所述第一急动度，V6表示电梯减速结束阶段的转折速度，ACC表示电梯匀减速阶段的最大加速度，S_now3表示所述第三位置；

所述运行控制单元还用于：

控制电梯以校正后的所述第一急动度运行，直至速度减为0。

7.一种电梯，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。