CN114212490A - 一种ppu夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置及其工作流程 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置及其工作流程，涉及线束加工设备技术领域，该装置包括料仓及其内部的馈料器，料仓的侧部连接有与其相匹配的导轨，导轨远离料仓的一侧设有PUU机构，PUU机构包括可水平纵向移动的悬架、中转台和视觉相机，悬架底部的两端分别安装有一号夹爪和二号夹爪，一号夹爪靠近导轨且可移动至其端部上方，中转台位于悬架的下方，视觉相机位于中转台的正上方，通过PUU机构和视觉相机，可解决多方向物料不能通过馈料器同一方向输送的问题，以视觉判断物料的来料方向，将其纠正至同一方向，同时一号夹爪和二号夹爪同步运动，实现夹料转向和夹料插入同步进行，大大提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及线束加工设备技术领域，具体为一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置及其工作流程。
背景技术
盲杆形状以细长为主，现有的盲杆轨道常有卡料、打断等问题，且根据轨道特性只能制作形状规则、外形普通(带台阶)的盲杆；特殊盲杆(如图3)，由于其无台阶，且头部细而尖，则需要采用其他送料方式；因为盲杆带有方向性，所以在加工时需要对其的方向进行矫正。现有的盲杆距加入料仓呢，馈料器将盲杆有序的导出时，朝向各异，需人工将其统一朝向，效率低且用人成本高，实用性不佳。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置及其工作流程，解决了馈料器将盲杆有序的导出时，朝向各异，需人工将其统一朝向，效率低且用人成本高，实用性不佳的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置及其工作流程，包括料仓及其内部的馈料器，料仓的侧部连接有与其相匹配的导轨，导轨远离料仓的一侧设有PUU机构，PUU机构包括可水平纵向移动的悬架、中转台和视觉相机，悬架底部的两端分别安装有一号夹爪和二号夹爪，一号夹爪靠近导轨且可移动至其端部上方，中转台位于悬架的下方，视觉相机位于中转台的正上方。
进一步，所述悬架的顶部连接有两轴联动机构，通过两轴联动机构进行固定，安装在两轴联动机构上的悬架可带动其底端的一号夹爪和二号夹爪进行平移和升降，对物料进行空间移动。
进一步，所述中转台位于悬架运动轨迹的中侧，一号夹爪和二号夹爪均可移动至中转台的正上方，便于将导轨上的物料抓取至中转台上，并再次将物料从中转台上移动至指定位置。
进一步，所述中转台的底部连接有伺服电机，伺服电机控制中转台的旋转方向和角度。
进一步，所述馈料器的底部连接有强制气流设备，以强制气流对物料进行驱动，以气流吹动的方式，可将物料从料仓内引导至导轨上。
进一步，所述视觉相机位于悬架的上方，视觉相机可对中转台上物料的朝向状态进行拍摄并传递至该设备的系统内进行分析，控制中转台的旋转，以便将所有的物料进行同一朝向。
一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置的工作流程，步骤如下：
步骤一、物料加入料仓内，并有馈料器把物料有序送到导轨的端部，被送到端部的物料有多种方向；
步骤二、PUU机构上装有两组夹爪，一号夹爪将导轨端部的物料抓取至中转台上；
步骤三、物料插入中转台后，通过视觉相机判断物料的方向，并把物料都旋至到同一方向；
步骤四、PUU机构上的二号夹爪从中转台上抓取已经转好方向的物料，并且插入到指定位置。
(三)有益效果
本发明提供了一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置及其工作流程。具备以下有益效果：
1、该PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置及其工作流程，通过PUU机构和视觉相机，可解决多方向物料不能通过馈料器同一方向输送的问题，以视觉判断物料的来料方向，将其纠正至同一方向，同时一号夹爪和二号夹爪同步运动，实现夹料转向和夹料插入同步进行，大大提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明的结构轴测图。
图2为本发明的结构正视图。
图3为本发明的结构俯视图。
图中：1、料仓；2、导轨；3、馈料器；4、悬架；5、一号夹爪；6、二号夹爪；7、中转台；8、视觉相机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置及其工作流程，如图1-3所示，包括料仓1及其内部的馈料器3，馈料器3的底部连接有强制气流设备，以强制气流对物料进行驱动，以气流吹动的方式，可将物料从料仓1内引导至导轨2上，料仓1的侧部连接有与其相匹配的导轨2，导轨2远离料仓1的一侧设有PUU机构，PUU机构包括可水平纵向移动的悬架4、中转台7和视觉相机8，视觉相机8位于悬架4的上方，视觉相机8可对中转台7上物料的朝向状态进行拍摄并传递至该设备的系统内进行分析，控制中转台7的旋转，以便将所有的物料进行同一朝向，中转台7的底部连接有伺服电机，伺服电机控制中转台7的旋转方向和角度，悬架4底部的两端分别安装有一号夹爪5和二号夹爪6，一号夹爪5靠近导轨2且可移动至其端部上方，中转台7位于悬架4的下方，视觉相机8位于中转台7的正上方，悬架4的顶部连接有两轴联动机构，通过两轴联动机构进行固定，安装在两轴联动机构上的悬架4可带动其底端的一号夹爪5和二号夹爪6进行平移和升降，对物料进行空间移动，中转台7位于悬架4运动轨迹的中侧，一号夹爪5和二号夹爪6均可移动至中转台7的正上方，便于将导轨2上的物料抓取至中转台7上，并再次将物料从中转台7上移动至指定位置，通过PUU机构和视觉相机8，可解决多方向物料不能通过馈料器3同一方向输送的问题，以视觉判断物料的来料方向，将其纠正至同一方向，同时一号夹爪5和二号夹爪6同步运动，实现夹料转向和夹料插入同步进行，大大提高了工作效率。
一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置的工作流程，步骤如下：
步骤一、物料加入料仓1内，并有馈料器3把物料有序送到导轨2的端部，被送到端部的物料有多种方向；
步骤二、PUU机构上装有两组夹爪，一号夹爪5将导轨2端部的物料抓取至中转台7上；
步骤三、物料插入中转台7后，通过视觉相机8判断物料的方向，并把物料都旋至到同一方向；
步骤四、PUU机构上的二号夹爪6从中转台7上抓取已经转好方向的物料，并且插入到指定位置。
工作原理：使用时，物料加入料仓1内，并有馈料器3把物料有序送到导轨2的端部，被送到端部的物料有多种方向；PUU机构上装有两组夹爪，一号夹爪5将导轨2端部的物料抓取至中转台7上；物料插入中转台7后，通过视觉相机8判断物料的方向，并把物料都旋至到同一方向；PUU机构上的二号夹爪6从中转台7上抓取已经转好方向的物料，并且插入到指定位置。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置，其特征在于,包括料仓(1)及其内部的馈料器(3)，料仓(1)的侧部连接有与其相匹配的导轨(2)，导轨(2)远离料仓(1)的一侧设有PUU机构，PUU机构包括可水平纵向移动的悬架(4)、中转台(7)和视觉相机(8)，悬架(4)底部的两端分别安装有一号夹爪(5)和二号夹爪(6)，一号夹爪(5)靠近导轨(2)且可移动至其端部上方，中转台(7)位于悬架(4)的下方，视觉相机(8)位于中转台(7)的正上方。
2.根据权利要求1所述的一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置，其特征在于：所述悬架(4)的顶部连接有两轴联动机构，通过两轴联动机构进行固定。
3.根据权利要求1所述的一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置，其特征在于：所述中转台(7)位于悬架(4)运动轨迹的中侧，一号夹爪(5)和二号夹爪(6)均可移动至中转台(7)的正上方。
4.根据权利要求1所述的一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置，其特征在于：所述中转台(7)的底部连接有伺服电机，伺服电机控制中转台(7)的旋转方向和角度。
5.根据权利要求1所述的一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置，其特征在于：所述馈料器(3)的底部连接有强制气流设备，以强制气流对物料进行驱动。
6.根据权利要求1所述的一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置，其特征在于：所述视觉相机(8)位于悬架(4)的上方。
7.一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置的工作流程，步骤如下：
步骤一、物料加入料仓(1)内，并有馈料器(3)把物料有序送到导轨(2)的端部，被送到端部的物料有多种方向；
步骤二、PUU机构上装有两组夹爪，一号夹爪(5)将导轨(2)端部的物料抓取至中转台(7)上；
步骤三、物料插入中转台(7)后，通过视觉相机(8)判断物料的方向，并把物料都旋至到同一方向；
步骤四、PUU机构上的二号夹爪(6)从中转台(7)上抓取已经转好方向的物料，并且插入到指定位置。
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