CN114204864A - 一种永磁同步电机参数辨识方法 - Google Patents
一种永磁同步电机参数辨识方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114204864A CN114204864A CN202111544970.4A CN202111544970A CN114204864A CN 114204864 A CN114204864 A CN 114204864A CN 202111544970 A CN202111544970 A CN 202111544970A CN 114204864 A CN114204864 A CN 114204864A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- permanent magnet
- magnet synchronous
- load torque
- synchronous motor
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 title claims abstract description 60
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 4
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 claims description 4
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 claims description 3
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/13—Observer control, e.g. using Luenberger observers or Kalman filters
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
- H02P21/18—Estimation of position or speed
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
- H02P21/20—Estimation of torque
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/022—Synchronous motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2207/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the type of motor
- H02P2207/05—Synchronous machines, e.g. with permanent magnets or DC excitation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于滑模观测器的永磁同步电机参数辨识方法。获得永磁同步电机的初始机械参数和电气参数,通过编码器获得电机的机械角速度和电机的实际机械位置角,采集获得dq两相坐标系下的定子电流;以负载转矩为扩展状态变量构建扩展状态方程,以转速和负载转矩为观测对象构建扩展滑模观测方程,利用扩展滑模观测方程与扩展状态方程做差得到负载转矩偏差与转速偏差间关系式,对负载转矩值进行观测,估计获得转动惯量的观测值。本发明实现了使用一个滑模观测器同时对负载转矩和转动惯量进行简单、快速和高精度辨识。
Description
技术领域
本发明涉及了永磁同步电机辨识领域的一种电机参数辨识方法,具体涉及一种基于滑模观测器的永磁同步电机参数辨识方法。
背景技术
随着新型永磁体材料的快速发展,永磁同步电机(PMSM)以其高功率密度、大转矩、高效率的优点,被广泛应用于各种机电伺服系统中,在这些系统中电气传动的机械动力学已然成为其控制过程中必不可少的一部分,该部分的参与加重了电机的非线性与时变的特性。而涉及电气传动机械动力学的机械参数主要包括以下三大类:负载转矩、转动惯量、摩擦转矩(在这里我们仅对负载转矩和转动惯量进行分析),在机械臂、轨道交通和电动汽车等行业应用中,转动惯量和负载转矩几乎都是时变的,难以在线获取。不匹配的转动惯量或负载转矩会影响伺服电机系统的控制性能。如何简单、快速、精确地对伺服电机系统的转动惯量和负载转矩的变化情况进行同时辨识对提高伺服电机的控制性能具有重要意义。
目前在使用滑模观测器进行永磁同步电机系统参数辨识领域,绝大多数文献使用滑模观测器仅能对负载转矩进行辨识,并不能做到对负载转矩和转动惯量同时进行辨识。少数文献中使用滑模观测器可以做到对负载转矩和转动惯量同时进行辨识,但是其方法中使用到的观测器形式大都比较复杂,并且转动惯量的辨识精度较低,辨识时间较长。
发明内容
本发明旨在克服现有技术的上述不足,设计了一种基于滑模观测器的永磁同步电机参数辨识方法,该方法能同时对负载转矩和转动惯量进行辨识,并提高负载转矩和转动惯量的辨识精度。本发明实现了使用一个滑模观测器同时对负载转矩和转动惯量进行简单、快速和高精度辨识。
为实现以上目的,本发明采用以下技术方案:
第一步,获得永磁同步电机的初始机械参数和电气参数,通过编码器获得电机的机械角速度ωm和电机的实际机械位置角θm,通过电流传感器获得dq两相坐标系下的定子电流id和iq;
所述的机械参数包括电机极对数p、转动惯量J、摩擦系数B,电气参数包括定子电感在d、q轴上的电感分量Ld、Lq、定子电阻Rs、磁链ψf。
第二步,以永磁同步电机负载转矩TL作为扩展状态变量构建永磁同步电机的扩展状态方程,以永磁同步电机的转速ωm和负载转矩TL为观测对象构建扩展滑模观测方程,利用永磁同步电机的扩展滑模观测方程与扩展状态方程做差得到负载转矩偏差与转速偏差之间的关系式,根据关系式对负载转矩TL值进行观测,并估计获得转动惯量J的观测值。
所述第一步中,通过电流传感器获得dq两相坐标系下的定子电流id和iq,具体为:使用电流传感器采集获得abc三相定子电流ia、ib和ic,ia、ib和ic分别表示abc三相坐标系下a轴、b轴、c轴的定子电流,将采集到的abc三相定子电流ia、ib和ic通过坐标变换从abc三相坐标系变换到dq两相坐标系,从而得到dq两相坐标系下的定子电流id和iq,id、iq分别表示dq两相坐标系下d轴和q轴的定子电流。
所述第一步中,将abc三相坐标系变换到dq两相坐标系的具体表达式如下:
式中,Mabc/dq为由abc三相坐标系到dq两相坐标系的变换矩阵,ωe为永磁同步电机的电磁角速度,ωe=pωm,p表示极对数,ωm表示永磁同步电机的机械机械角速度;t表示时间。
所述第二步具体为:
以永磁同步电机负载转矩TL作为扩展状态变量构建的永磁同步电机的扩展状态方程为:
Te=1.5pψfiq/J
式中,Te为电磁转矩,ωm表示永磁同步电机的机械角速度,为ωm的一阶导数;为TL的一阶导数,控制器的开关频率较高,在一个控制周期内认为负载转矩为恒值,即ψf表示永磁同步电机的磁链,iq表示永磁同步电机在dq两相坐标系下的q轴定子电流,J表示永磁同步电机的转动惯量;
以永磁同步电机的转速ωm和负载转矩TL为观测对象构建的扩展滑模观测方程为:
式中,和分别是永磁同步电机的机械角速度ωm、转动惯量J和负载转矩TL的观测值;和分别为和的一阶导数;sgn()为符号函数;e1为机械角速度观测值与机械角速度实际值ωm的差值, 为e1的一阶导数;k和g分别是滑模面增益和反馈增益,
根据扩展状态方程和扩展滑模观测方程获得以下负载转矩一阶导数的观测值与实际值之间的偏差与转速一阶导数的观测值与实际值之间的偏差的关系式为:
式中,TL(0)为负载转矩的初始值;∫()为积分符号;
根据电机的机械角速度的观测值和实际值之间的偏差e1的平方、负载转矩的观测值和实际值之间的偏差e2的平方以及预设的转动惯量观测值和实际值间偏差平方和,构建新的李雅普诺夫方程,对李雅普诺夫方程进行求导,使其小于零,得到转动惯量观测值为:
式中,J(0)为转动惯量的初始值。
所述的滑模面增益k和反馈增益g满足以下关系:
最终,得到了永磁同步电机的负载转矩观测值和转动惯量辨识值。
与现有技术相比,本发明具有以下有益效果:
(1)本发明提出的新型滑模观测器,结构简单,可以在一个观测器中实现负载转矩和转动惯量的参数辨识。
(2)本发明提出的新型滑模观测器可以同时对负载转矩和转动惯量进行在线参数辨识,并能保证负载转矩和转动惯量具有较高的估计精度和较快的收敛速度。
附图说明
图1为本发明的控制流程框图;
图2为负载转矩参数辨识仿真结果图;
图3为转动惯量参数辨识仿真结果图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施对本发明作进一步说明。
如图1所示,本发明具体实施例的具体实施过程和情况如下:
第一步,获得永磁同步电机的初始机械参数和电气参数,包括电机极对数p、定子电感在d、q轴上的电感分量Ld、Lq、定子电阻Rs、磁链ψf、转动惯量J、摩擦系数B。通过编码器获得电机的机械角速度ωm和电机的实际机械位置角θm。
使用电流传感器获得abc三相定子电流ia、ib和ic。将采集到的abc三相定子电流ia、ib和ic,ia、ib和ic分别表示abc三相坐标系下a轴、b轴、c轴的定子电流,通过坐标变换将abc三相坐标系变换到dq两相坐标系,从而得到dq两相坐标系下的定子电流id和iq,id、iq分别表示dq两相坐标系下d轴和q轴的定子电流;
将abc三相坐标系变换到dq两相坐标系的具体表达式如下:
式中,Mabc/dq为由abc三相坐标系到dq两相坐标系的变换矩阵。
式中,ωe为永磁同步电机的电磁角速度,ωe=pωm,p表示极对数,ωm表示永磁同步电机的机械机械角速度;t表示时间。
第二步,以永磁同步电机负载转矩TL作为扩展状态变量构建永磁同步电机的扩展状态方程,以永磁同步电机的转速ωm和负载转矩TL为观测对象构建扩展滑模观测方程,利用永磁同步电机的扩展滑模观测方程与扩展状态方程做差得到负载转矩偏差与转速偏差之间的关系式,根据关系式对负载转矩TL值进行观测,并估计获得转动惯量J的观测值。
以永磁同步电机负载转矩TL作为扩展状态变量构建的永磁同步电机的扩展状态方程为:
式中,Te为电磁转矩,Te=1.5pψfiq/J;ωm表示永磁同步电机的机械角速度,为ωm的一阶导数;为TL的一阶导数;由于控制器的开关频率较高,在一个控制周期内可以认为负载转矩为恒值,即ψf表示永磁同步电机的磁链,iq表示永磁同步电机在dq两相坐标系下的q轴定子电流,J表示永磁同步电机的转动惯量;
以永磁同步电机的转速ωm和负载转矩TL为观测对象构建的扩展滑模观测方程为:
式中,和分别是永磁同步电机的机械角速度ωm、转动惯量J和负载转矩TL的观测值;和分别为和的一阶导数;sgn()为符号函数;e1为机械角速度观测值与机械角速度实际值ωm的差值,为e1的一阶导数;k和g分别是滑模面增益和反馈增益,
根据扩展状态方程和扩展滑模观测方程获得以下负载转矩一阶导数的观测值与实际值之间偏差与转速一阶导数的观测值与实际值之间偏差的关系式为
得负载转矩观测值为:
式中TL(0)为负载转矩的初始值;∫()为积分符号。
据电机的机械角速度的观测值和实际值之间的偏差e1的平方、负载转矩的观测值和实际值之间的偏差e2的平方以及预设的转动惯量观测值和实际值间偏差Je的平方和,构建新的李雅普诺夫方程
对李雅普诺夫方程进行求导
式中e1为机械角速度观测值与机械角速度实际值ωm的差值,为e1的一阶导数;e2为负载转矩的观测值与负载转矩的实际值TL之间的偏差,为e2的一阶导数;Je为预设的转动惯量观测值和实际值间的偏差值,为Je的一阶导数。为V一阶导数。
通过使求导后的李雅普诺夫方程小于零,求得转动惯量观测值为
式中J(0)为转动惯量的初始值。
仿真验证:
为验证本发明所提控制方法的有效性和优越性,进行MATLAB仿真实验:
实验中作为例子使用的表贴式永磁同步电机的参数见下表1。
表1永磁同步电机参数
永磁同步电机给定速度为1000rpm,初始时刻电机不加负载启动。在电机启动0.3s时负载转矩由0Nm阶跃为5Nm,转动惯量由0.02kg.m2阶跃为0.04kg.m2。为了提高整体参数的辨识效果,在电机启动的初始0.1s内,电机的转动惯量保持为电机的初始转动惯量不变,0.1s后再进行转动惯量参数辨识。
负载转矩参数辨识仿真结果如图2所示,图2可以看出负载转矩在5ms内收敛到实际负载转矩值,辨识精度为0.016%,因此负载转矩的参数辨识具有较快的收敛速度和较高的辨识精度。
转动惯量参数辨识仿真结果如图3所示,转动惯量在6ms内也可以收敛到实际转动惯量值,转动惯量的辨识精度为1.0%,因此转动惯量的参数辨识也具有较快的收敛速度和较高的辨识精度。
整体上来看,本发明中基于滑模观测器的永磁同步电机参数辨识方法中使用到的新型滑模观测器结构简单,且该方法运算量较小不仅可以在线辨识负载转矩,还可以在线辨识转动惯量。由具体实施案例中的仿真结果也可以看出该方法可以对两种参数进行同时辨识,且两种参数辨识都具有较快的收敛速度和较高的辨识精度。
Claims (5)
1.一种基于滑模观测器的永磁同步电机参数辨识方法,其特征在于,方法包括以下步骤:
第一步,获得永磁同步电机的初始机械参数和电气参数,通过编码器获得电机的机械角速度ωm和电机的实际机械位置角θm,通过电流传感器获得dq两相坐标系下的定子电流id和iq;
第二步,以永磁同步电机负载转矩TL作为扩展状态变量构建永磁同步电机的扩展状态方程,以永磁同步电机的转速ωm和负载转矩TL为观测对象构建扩展滑模观测方程,利用永磁同步电机的扩展滑模观测方程与扩展状态方程做差得到负载转矩偏差与转速偏差之间的关系式,根据关系式对负载转矩TL值进行观测,并估计获得转动惯量J的观测值。
2.根据权利要求1所述的一种基于滑模观测器的永磁同步电机参数辨识方法,其特征在于:所述第一步中,通过电流传感器获得dq两相坐标系下的定子电流id和iq,具体为:使用电流传感器采集获得abc三相定子电流ia、ib和ic,将采集到的abc三相定子电流ia、ib和ic通过坐标变换从abc三相坐标系变换到dq两相坐标系,从而得到dq两相坐标系下的定子电流id和iq。
4.根据权利要求1所述的一种基于滑模观测器的永磁同步电机参数辨识方法,其特征在于:所述第二步具体为:
以永磁同步电机负载转矩TL作为扩展状态变量构建的永磁同步电机的扩展状态方程为:
Te=1.5pψfiq/J
式中,Te为电磁转矩,ωm表示永磁同步电机的机械角速度,为ωm的一阶导数;为TL的一阶导数;ψf表示永磁同步电机的磁链,iq表示永磁同步电机在dq两相坐标系下的q轴定子电流,J表示永磁同步电机的转动惯量;
以永磁同步电机的转速ωm和负载转矩TL为观测对象构建的扩展滑模观测方程为:
式中,和分别是永磁同步电机的机械角速度ωm、转动惯量J和负载转矩TL的观测值;和分别为和的一阶导数;sgn()为符号函数;e1为机械角速度观测值与机械角速度实际值ωm的差值, 为e1的一阶导数;k和g分别是滑模面增益和反馈增益,
根据扩展状态方程和扩展滑模观测方程获得以下负载转矩一阶导数的观测值与实际值之间的偏差与转速一阶导数的观测值与实际值之间的偏差的关系式为:
式中,TL(0)为负载转矩的初始值;∫()为积分符号;
根据电机的机械角速度的观测值和实际值之间的偏差e1的平方、负载转矩的观测值和实际值之间的偏差e2的平方以及预设的转动惯量观测值和实际值间偏差平方和,构建新的李雅普诺夫方程,对李雅普诺夫方程进行求导,使其小于零,得到转动惯量观测值为:
式中,J(0)为转动惯量的初始值。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202111544970.4A CN114204864B (zh) | 2021-12-16 | 2021-12-16 | 一种永磁同步电机参数辨识方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202111544970.4A CN114204864B (zh) | 2021-12-16 | 2021-12-16 | 一种永磁同步电机参数辨识方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN114204864A true CN114204864A (zh) | 2022-03-18 |
CN114204864B CN114204864B (zh) | 2023-08-08 |
Family
ID=80654732
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202111544970.4A Active CN114204864B (zh) | 2021-12-16 | 2021-12-16 | 一种永磁同步电机参数辨识方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN114204864B (zh) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102354104A (zh) * | 2005-09-19 | 2012-02-15 | 克利夫兰州立大学 | 控制器、观测器及其应用 |
CN103647490A (zh) * | 2013-09-27 | 2014-03-19 | 天津大学 | 一种永磁电机的滑模控制策略 |
CN108306568A (zh) * | 2018-03-06 | 2018-07-20 | 南京理工大学 | 电梯用pmsm抗负载扰动的自适应积分反步控制方法 |
CN108712119A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-10-26 | 江苏大学 | 基于滑模变结构的无轴承异步电机抗负载扰动控制系统 |
CN110557070A (zh) * | 2019-09-30 | 2019-12-10 | 山东深川变频科技股份有限公司 | 基于二阶滑模观测器的永磁同步电机参数辨识方法 |
CN110716506A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-01-21 | 电子科技大学 | 一种基于混合滑模控制的伺服系统位置跟踪控制方法 |
KR20210047629A (ko) * | 2019-10-22 | 2021-04-30 | 한국전기연구원 | 확장된 슬라이딩 모드 관측기를 이용한 spmsm 구동 시스템 기계 파라미터 추정 장치 및 방법 |
-
2021
- 2021-12-16 CN CN202111544970.4A patent/CN114204864B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102354104A (zh) * | 2005-09-19 | 2012-02-15 | 克利夫兰州立大学 | 控制器、观测器及其应用 |
CN103647490A (zh) * | 2013-09-27 | 2014-03-19 | 天津大学 | 一种永磁电机的滑模控制策略 |
CN108306568A (zh) * | 2018-03-06 | 2018-07-20 | 南京理工大学 | 电梯用pmsm抗负载扰动的自适应积分反步控制方法 |
CN108712119A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-10-26 | 江苏大学 | 基于滑模变结构的无轴承异步电机抗负载扰动控制系统 |
CN110557070A (zh) * | 2019-09-30 | 2019-12-10 | 山东深川变频科技股份有限公司 | 基于二阶滑模观测器的永磁同步电机参数辨识方法 |
KR20210047629A (ko) * | 2019-10-22 | 2021-04-30 | 한국전기연구원 | 확장된 슬라이딩 모드 관측기를 이용한 spmsm 구동 시스템 기계 파라미터 추정 장치 및 방법 |
CN110716506A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-01-21 | 电子科技大学 | 一种基于混合滑模控制的伺服系统位置跟踪控制方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
CHUANQIANG LIAN等: "Load Torque and Moment of Inertia Identification for Permanent Magnet Synchronous Motor Drives Based on Sliding Mode Observer", 《IEEE TRANSACTIONS ON POWER ELECTRONICS》, vol. 34, no. 6, pages 5675 - 5683, XP011721423, DOI: 10.1109/TPEL.2018.2870078 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN114204864B (zh) | 2023-08-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110198150B (zh) | 一种永磁同步电机多参数在线辨识方法 | |
Luo et al. | A novel nonlinear modeling method for permanent-magnet synchronous motors | |
CN109194219B (zh) | 一种基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机的方法及系统 | |
Kim et al. | A new observer design method for HF signal injection sensorless control of IPMSMs | |
CN109412484B (zh) | 一种三相感应电机无传感器矢量控制的转子磁链估算方法 | |
Wang et al. | Continuous sliding mode control for permanent magnet synchronous motor speed regulation systems under time-varying disturbances | |
CN111181458A (zh) | 基于扩展卡尔曼滤波器的表贴式永磁同步电机转子磁链观测方法 | |
Lin et al. | An improved flux observer for sensorless permanent magnet synchronous motor drives with parameter identification | |
CN114006557B (zh) | 基于扩展滑模观测器的永磁同步电机机械参数辨识方法 | |
Lin et al. | Adaptive backstepping PI sliding-mode control for interior permanent magnet synchronous motor drive systems | |
CN107395080B (zh) | 基于级联非奇异终端滑模观测器的无速度传感器转矩控制系统及方法 | |
CN114204864A (zh) | 一种永磁同步电机参数辨识方法 | |
CN108306565B (zh) | 一种基于改进型扰动观测器的电机无传感器控制方法 | |
CN113078865B (zh) | 内置式永磁同步电机无传感器控制方法 | |
Wang et al. | An improved sensorless control scheme for PMSM with online parameter estimation | |
CN115459655A (zh) | 永磁同步电机调速系统干扰抑制方法、存储介质和装置 | |
Gächter et al. | The effect of rotor position errors on the dynamic behavior of field-orientated controlled PMSM | |
Xiao-jun et al. | Speed tracking of PMSM drive for hybrid electric vehicle based on LADRC | |
Ting et al. | Adaptive on-line parameters identification of nonlinear behavior in vector-controlled permanent magnet synchronous motors | |
Liu et al. | A novel algorithm for on-line inertia identification via adaptive recursive least squares | |
Quintero-Manríquez et al. | Second-order sliding mode speed controller with anti-windup for BLDC motors | |
CN111200383A (zh) | 一种高精度在线观测感应电机转子电阻与磁链的方法 | |
CN114374350B (zh) | 一种表贴式永磁同步电机参数辨识方法 | |
Zhou et al. | High-order terminal sliding-mode observer for speed estimation of induction motors | |
Carraro et al. | A novel approach to torque estimation in IPM synchronous motor drives |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |