CN114204634B - 基站、自移动系统及自移动设备的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基站、自移动系统及自移动设备的控制方法，该基站包括：基座，包括间隔设置的第一充电腔体和第二充电腔体，第一充电腔体和第二充电腔体之间形成容置空间，容置空间用于供自移动设备的电池腔体插入，以使第一充电腔体、电池腔体和第二充电腔体依次并列排布；滑动件，可移动地设置于基座，滑动件用于带动第一充电腔体和第二充电腔体中任一者内的满充电池朝向电池腔体移动，以替换电池腔体中的待充电池，并将替换后的待充电池移动至第一充电腔体和第二充电腔体中的另一者内。该基站可以减少自移动设备的充电时间，提高自移动设备的工作效率。

Description

基站、自移动系统及自移动设备的控制方法

技术领域

本申请涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种基站、自移动系统及自移动设备的控制方法。

背景技术

自移动设备一般包含电量存储单元或者电池，以供自身完成工作。当自移动设备的电量较低时，即使工作没有完成，也需要中断当前工作，返回充电基站充电。根据电池的充放比，充电时间往往是工作时间的0.5～2倍左右。在充电过程中，自移动设备无法完成工作。因此，在某些工作周期较长或者自移动设备电池容量不大的情况下，存在工作效率较低的问题。即使采用快充技术，也有较长时间的空档期，且易发热，增加成本和风险。此外，因为某些自移动设备电池容量较大，例如割草机，充满电往往需要3-4个小时，充满电后重新返回工作时，工作环境往往已经发生变化，无法精确定位中断工作前的地点，从而无法继续完成工作。

发明内容

本申请的目的在于提供一种基站、自移动系统及自移动设备的控制方法，其可以减少自移动设备的充电时间，提高自移动设备的工作效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种基站，包括：基座，包括间隔设置的第一充电腔体和第二充电腔体，第一充电腔体和第二充电腔体之间形成容置空间，容置空间用于供自移动设备的电池腔体插入，以使第一充电腔体、电池腔体和第二充电腔体依次并列排布；滑动件，可移动地设置于基座，滑动件用于带动第一充电腔体和第二充电腔体中任一者内的满充电池朝向电池腔体移动，以替换电池腔体中的待充电池，并将替换后的待充电池移动至第一充电腔体和第二充电腔体中的另一者内；其中，待充电池为充电电池的电量低于第一阈值时所形成，充电电池的电量达到第二阈值时形成为满充电池，且待充电池与满充电池为镜像对称结构，以使满充电池在滑动件的作用下沿第一充电腔体、电池腔体和第二充电腔体的并列排布的方向移动，进而替换电池腔体中的待充电池。

在一种可能的实现方式中，基座上设置有导轨和驱动装置，滑动件与导轨可滑动连接，驱动装置的输出端与滑块连接，以使滑块沿导轨滑动时能带动满充电池朝向电池腔体移动。

在一种可能的实现方式中，滑动件包括第一延伸部、第二延伸部和连接第一延伸部和第二延伸部的弯折部，弯折部用于供满充电池伸入，第一延伸部用于压靠满充电池，第二延伸部用于推动满充电池朝向电池腔体移动。

在一种可能的实现方式中，驱动装置为气缸、液压缸和直线电机中的任一者。

在一种可能的实现方式中，充电电池包括：电池本体，电池本体具有相背的第一表面和第二表面，第一表面朝向第二表面凹陷形成有凹槽；导电电极，设置于凹槽的槽壁上并朝向凹槽的内部暴露，凹槽用于供弹性电极引脚伸入，以使弹性电极引脚与导电电极电连接。

在一种可能的实现方式中，凹槽包括分别与第一表面连接的斜侧壁和竖侧壁，导电电极设置于竖侧壁上，斜侧壁用于引导弹性电极引脚相对于电池本体移动，以使弹性电极引脚进入或脱离凹槽。

第二方面，本申请实施例提供了一种自移动系统，如前所述的基站；自移动设备，自移动设备包括壳体、行走模块和电池腔体；其中，行走模块设置于壳体上，用于带动壳体移动；电池腔体设置于壳体上，电池腔体内设置有弹性电极引脚，电池腔体用于容置充电电池，以使弹性电极引脚与充电电池电连接。

在一种可能的实现方式中，弹性电极引脚还用于在基座的滑动件带动第一充电腔体和第二充电腔体中任一者内的满充电池朝向电池腔体移动时伸缩，以使所述弹性电极引脚自满充电池和待充电池中任一者上移动至另一者上。

第三方面，本申请实施例提供了一种自移动设备的控制方法，自移动设备用于与如前所述的基站相配合，控制方法包括：监测自移动设备的电池腔体内的充电电池的剩余电量；当剩余电量低于第一阈值时，控制自移动设备运行至基站；控制自移动设备的电池腔体插入基站的容置空间，以使第一充电腔体、电池腔体和第二充电腔体依次并列排布；控制电池腔体打开，以使第一充电腔体和第二充电腔体中任一者内的满充电池与电池腔体内的待充电池互换，并使替换后的待充电池移动至第一充电腔体和第二充电腔体中的另一者内。

在一种可能的实现方式中，该自移动系统的控制方法还包括：当剩余电量低于第一阈值时，记录自移动设备相对于基站的暂停位置信息；在基站的备用充电电池与自移动设备的待充电电池互换之后，控制自移动设备运行至暂停位置。

根据本申请实施例提供的基站及自移动系统，该基站在基座上设置依次并列排布的第一充电腔体、容置空间和第二充电腔体，容置空间用于供自移动设备的电池腔体插入，通过设置于基座上的滑动件推动第一充电腔体和第二充电腔体中任一者内的满充电池朝向电池腔体移动，以替换电池腔体中的待充电池，并将替换后的待充电池移动至第一充电腔体和第二充电腔体中的另一者内，从而使得自移动设备的电池腔体内的待充电池可以被满充电池所替换，如此基站对待充电池进行充电时，自移动设备无需停留在基站上等待，进而减少自移动设备的空档期，减少自移动设备的充电时间，提高自移动设备的工作效率。

根据本申请实施例提供的自移动设备的控制方法，通过获取自移动设备的电池腔体内的充电电池的剩余电量信息，并在剩余电量低于第一阈值时，控制自移动设备运行至基站，并使自移动设备的电池腔体插入基站的容置空间，控制电池腔体打开，以使第一充电腔体和第二充电腔体中任一者内的满充电池与电池腔体内的待充电池互换，可以减少自移动设备的充电时间，极大地提高自移动设备的工作效率和用户体验度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。另外，在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，且附图并未按照实际的比例绘制。

图1示出本申请实施例提供的一种基站的结构示意图；

图2～图4示出图1所示的基站的满充电池与自移动设备的待充电池进行互换的场景示意图；

图5示出本申请实施例提供的充电电池沿一个角度的结构示意图；

图6示出本申请实施例提供的充电电池沿另一个角度的结构示意图；

图7示出本申请实施例提供的一种自移动设备的控制方法的流程框图；

图8示出本申请实施例提供的自移动设备的工作场景示意图。

附图标记说明：

E-基站；1、基座；11、第一充电腔体；12、第二充电腔体；13、容置空间；M、自移动设备；P、停靠台；Q、暂停位置；S、弹性电极引脚；

2、充电电池；21、电池本体；211、第一表面；212、第二表面；213、凹槽；213a、斜侧壁；213b、竖侧壁；2A、满充电池；2B、待充电池；

3、滑动件；31、第一延伸部；32、第二延伸部；33、弯折部；

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1示出本申请实施例提供的一种基站的结构示意图。

如图1所示，本申请实施例提供的一种基站E，包括基座1和滑动件3。

基座1包括间隔设置的第一充电腔体11和第二充电腔体12，第一充电腔体11和第二充电腔体12之间形成容置空间13，容置空间13用于供自移动设备M的电池腔体插入，以使第一充电腔体11、电池腔体和第二充电腔体12依次并列排布。

滑动件3可移动地设置于基座1，滑动件3用于带动第一充电腔体11和第二充电腔体12中任一者内的满充电池2A朝向电池腔体移动，以替换电池腔体中的待充电池2B，并将替换后的待充电池2B移动至第一充电腔体11和第二充电腔体12中的另一者内。

本申请实施例中，自移动设备M可以为例如但不限于割草机、扫地机器人等。可选地，基座1还包括停靠台P，停靠台P与容置空间13相邻且对齐设置。进一步可选地，停靠台P位于容置空间13的下方。

当自移动设备M的待充电池2B需要充电时，可以运行至基站E，并停放在停靠台P上。自移动设备M将安装有待充电池2B的电池腔体插入容置空间13内，以使第一充电腔体11、容置空间13和第二充电腔体12依次并列排布。可选地，自移动设备M上具有升降机构，可以将电池腔体插入容置空间13内。或者移动设备M的顶面上设置有凸起部。该凸起部内设置有电池腔体。从而当自移动设备M停放在停靠台P上时，可以将凸起部插入容置空间13内进而使得电池腔体插入容置空间13内。

如图1所示，第一充电腔体11位于基座1的左侧，第二充电腔体12位于基座1的右侧。满充电池2A设置于第一充电腔体11中，且在自移动设备M的电池腔体插入容置空间13后，电池腔体内的待充电池2B与满充电池2A并排设置。滑动件3可以带动第一充电腔体11中的满充电池2A朝向电池腔体移动，以替换电池腔体中的待充电池2B，并将替换后的待充电池2B移动至第二充电腔体12内。其中，满充电池2A可以预先在第一充电腔体11或者第二充电腔体12充满电量，以便于与自移动设备M的待充电池2B进行互换，从而自移动设备M无需停留在基站E上等待，进而减少自移动设备M的空档期，减少自移动设备M的充电时间，提高自移动设备M的工作效率。

可以理解的是，第一充电腔体11也可以位于基座1的左侧，第二充电腔体12也可以位于基座1的右侧，对此本申请不做限定。另外，第一充电腔体11和第二充电腔体12均具有充电电极，当待充电池2B位于该第一充电腔体11或者第二充电腔体12内后能自动进行充电。

图2～图4示出图1所示的基站的满充电池与自移动设备的待充电池进行互换的场景示意图。

如图1所示，基站E包括基座1和滑动件3，基座1包括依次并列排布的第一充电腔体11、容置空间13和第二充电腔体12，以及位于容置空间13下方的停靠台P。如图2所示，图2中虚线所示区域为位于容置空间13内的自移动设备M的电池腔体，且该虚线内具有实线所示的位于电池腔体内的待充电池2B。在虚线左侧的实线所示区域为位于例如第一充电腔体11内的满充电池2A。当自移动设备M的待充电池2B处于低电量模式时，运行至基站E的停靠台P，并使自移动设备M的电池腔体插入基站E的容置空间13内。

如图3和图4所示，滑动件3推动例如位于第一充电腔体11内的满充电池2A朝向电池腔体移动；同时，满充电池2A推动自移动设备M的待充电池2B朝向第二充电腔体12移动，直至将满充电池2A推入自移动设备M的电池腔体内，且待充电池2B进入第二充电腔体12并开始进行充电，从而实现自移动设备M的电池腔体内的满充电池2A与基站E上的待充电池2B的互换。

自移动设备M更换完满充电池2A后可以立即运行至工作地点继续进行工作，待充电池2B则留在基站E内进行充电。当下一次自移动设备M的满充电池2A的电量不足时作为待充电池2B，而基站E内的待充电池2B的电量充满后作为满充电池2A。自移动设备M再次运行至基站E，并使自移动设备M的电池腔体插入基站E的容置空间13，然后通过滑动件3推动位于第二充电腔体12内的满充电池2A朝向电池腔体移动，直至推入自移动设备M的电池腔体内，而待充电池2B被推入至第一充电腔体11内进行充电，完成互换。通过此种方式，可以使得自移动设备M的电池腔体内的待充电池2B可以被满充电池2A所替换，如此基站E对待充电池2B进行充电时，自移动设备M无需停留在基站E上，进而减少自移动设备M的空档期，实现自移动设备M的不间断工作，大大提高了工作效率和用户体验度。

根据本申请实施例提供的基站E，通过在基座1上设置依次并列排布的第一充电腔体11、容置空间13和第二充电腔体12，容置空间13用于供自移动设备M的电池腔体插入，通过设置于基座1上的滑动件3推动第一充电腔体11和第二充电腔体12中任一者内的满充电池2A朝向电池腔体移动，以替换电池腔体中的待充电池2B，并将替换后的待充电池2B移动至第一充电腔体11和第二充电腔体12中的另一者内，从而可以减少自移动设备M的充电时间，提高自移动设备M的工作效率。

下面结合附图进一步详细描述本申请实施例提供的基站的具体结构。

在一些实施例中，基座1上设置有导轨(图中未示出)和驱动装置，滑动件3与导轨可滑动连接，驱动装置的输出端与滑动件3连接，以使滑动件3沿导轨滑动时能带动满充电池2A朝向电池腔体11移动。

导轨可以为形成于基座1中的滑槽，也可以为安装于基座1上的结构件，沿朝向容置空间13的方向延伸，滑动件3由驱动装置驱动，沿导轨的延伸方向移动，从而推动满充电池2A朝向容置空间13内的电池腔体移动。可选地，驱动装置为气缸、液压缸和直线电机中的任一者。

进一步地，如图2所示，滑动件3包括第一延伸部31、第二延伸部32和连接第一延伸部31和第二延伸部32的弯折部33，弯折部33用于供满充电池2A伸入，第一延伸部31用于压靠满充电池2A，第二延伸部32用于推动满充电池2A朝向电池腔体移动。滑动件3如此设置，可以确保满充电池2A由第一充电腔体11或者第二充电腔体12朝向电池腔体移动的过程保持平稳而不会晃动，便于顺利完成互换。

另外，滑动件3可以为一个，也可以两个，两个滑动件3分别设置于基站E的左右两侧，与第一充电腔体11和第二充电腔体12相对应，每个滑动件3用于移动对应的充电腔体内的满充电池2A。

图5示出本申请实施例提供的充电电池沿一个角度的结构示意图，图6示出本申请实施例提供的充电电池沿另一个角度的结构示意图。

如图5和图6所示，本申请实施例还提供了一种充电电池2，应用于如前所述的基站E和自移动设备M，该充电电池2的电量低于第一阈值形成为待充电池2B，充电电池2的电量达到第二阈值时形成为满充电池2A，且满充电池2A和待充电池2B为镜像对称结构。其中，第一阈值例如可以为总电量的10％～15％，第二阈值例如可以为总电量的80％～100％，根据具体的使用需求而定。

在一些实施例中，充电电池2包括电池本体21和导电电极22。

电池本体21具有相背的第一表面211和第二表面212，第一表面211朝向第二表面212凹陷形成有凹槽213。导电电极22设置于凹槽213的槽壁上并朝向凹槽213的内部暴露，凹槽213用于供自移动设备M的电池腔体的弹性电极引脚S伸入，以使弹性电极引脚S与导电电极22电连接。

进一步地，凹槽213包括分别与第一表面211连接的斜侧壁213a和竖侧壁213b，导电电极22设置于竖侧壁213b上，斜侧壁213a用于引导弹性电极引脚S相对于电池本体21移动，以使弹性电极引脚S进入或脱离凹槽213。

可选地，导电电极22的数量为多个，且多个导电电极22朝向凹槽213的内部暴露，以使弹性电极引脚S伸入凹槽213后与导电电极22接触良好。

进一步地，斜侧壁213a倾斜设置，便于弹性电极引脚S从凹槽213中推出以卸载待充电池2B。

另外，本申请实施例还提供了一种自移动系统，包括如前所述的基站E和自移动设备M。

自移动设备M包括壳体、设置于壳体上的行走模块和电池腔体，行走模块用于带动壳体移动，电池腔体内设置有弹性电极引脚S，电池腔体用于容置充电电池2，以使弹性电极引脚S与充电电池2电连接。

如前所述，充电电池2在电量低于第一阈值时形成为待充电池2B，在电量达到第二阈值时形成为满充电池2A，满充电池2A与待充电池2B为镜像对称结构。由此，基站E的第一充电腔体11和第二充电腔体12中的任一者内容置有一个充电电池2，自移动设备M的电池腔体内容置有一个充电电池2，两个充电电池2根据电量的大小可以随时互换。

在一些实施例中，自移动设备M的电池腔体内设置有弹性电极引脚S，弹性电极引脚S用于在基座的滑动件3带动第一充电腔体11和第二充电腔体12中任一者内的满充电池2A朝向电池腔体移动时伸缩，以使弹性电极引脚S自满充电池2A和待充电池2B中任一者上移动至另一者上。弹性电极引脚S例如可以为可伸缩的顶针或者极片。

下面结合附图2～图4详细说明自移动设备M的电池腔体的弹性电极引脚S在满充电池2A与待充电池2B进行互换时的工作过程。

如图2所示，自移动设备M的电池腔体内的弹性电极引脚S伸入充电电池2的凹槽213内时处于伸长状态，以使弹性电极引脚S与导电电极22电连接。当自移动设备M的充电电池2电量低于第一阈值时为待充电池2B，自移动设备M移动至基站E，并将电池腔体插入基站E的容置空间13。

如图3所示，基站E的滑动件3将满充电池2A从第一充电腔体11推入至自移动设备M的电池腔体内的过程中，待充电池2B由电池腔体朝向第二充电腔体12移动，此时弹性电极引脚S沿待充电池2B的凹槽213的斜侧壁213a移动的过程会被压缩。

如图4所示，当满充电池2A逐渐移动至电池腔体内时，弹性电极引脚S沿满充电池2A的凹槽213的斜侧壁213a移动的过程逐渐伸长，直至弹性电极引脚S伸入凹槽213并与竖侧壁213b上的导电电极22相接触，从而可以固定住满充电池2A并与满充电池2A电连接。

由于满充电池2A可以放置于第一充电腔体11和第二充电腔体12中的任一者内，与自移动设备M的待充电池2B互换时，有可能是第一充电腔体11一侧的滑动件3推动满充电池2A朝向电池腔体移动，也有可能是第二充电腔体12一侧的滑动件3推动满充电池2A朝向电池腔体移动。相对于仅能单侧互换电池的技术方案来说，可以提高满充电池2A与待充电池2B的互换效率。

另外，自移动设备M的电池腔体上还设置有可移动的挡板(图中未示出)，挡板用于打开和关闭电池腔体。当挡板打开时，可以将电池腔体及待充电池2B一并推入基站E的容置空间13内，并与满充电池2A互换。互换完成后，自移动设备M再通过自带的例如升降机构将电池腔体推入自移动设备M中，并关闭挡板。

图7示出本申请实施例提供的一种自移动设备的控制方法的流程框图。

如图7所示，本申请实施例提供的一种自移动设备的控制方法，包括如下步骤S1～S4。

步骤S1：监测自移动设备的电池腔体内的充电电池的剩余电量；

步骤S2：当剩余电量低于第一预设值时，控制自移动设备运行至基站；可选地，第一阈值例如可以为总电量的15％～20％。

步骤S3：控制自移动设备的电池腔体插入基站的容置空间，以使第一充电腔体、电池腔体和第二充电腔体依次并列排布；

步骤S4：控制电池腔体打开，以使第一充电腔体和第二充电腔体中任一者内的满充电池与电池腔体内的待充电池互换，并使替换后的待充电池移动至第一充电腔体和第二充电腔体中的另一者内。

如图1所示，当自移动设备M的待充电池2B的剩余电量低于第一阈值时，控制自移动设备M暂停当前工作，并运行至基站E的停靠台P。然后自移动设备M的挡板打开，以将电池腔体推入前述基站E的容置空间13内，完成满充电池2A与待充电池2B的互换之后，再自动关闭挡板。由于满充电池2A与待充电池2B互换的时间较短，极大地缩短了自移动设备的等待时间。

进一步地，本申请实施例提供的自移动设备的控制方法还包括：

步骤S21：当剩余电量低于第一阈值时，记录自移动设备相对于基站的暂停位置信息；

步骤S22：在基站的满充电池与自移动设备的待充电池互换之后，控制自移动设备运行至暂停位置。

如图1所示，自移动设备M从基站E出发后，会记录基站E的坐标位置。当自移动设备的电量低于第一阈值时，自移动设备会记录下当前暂停位置，然后返回基站E更换充电电池2。自移动设备M的定位原理可以根据全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)、超宽带(Ultra Wide Band，简称UWB)无线载波通信技术、激光、视觉等技术实现，不再赘述。

可选地，电量的第一阈值可以根据暂停位置与基站E之间的距离而定，例如暂停位置与基站E之间的距离较远时，第一阈值为25％～30％；暂停位置与基站E之间的距离较近时，电量阈值为15％～20％，以确保自移动设备有足够的电量到达基站E。

进一步可选地，自移动设备的剩余电量较低时，可以根据工作区域地图采用最优路径算法计算出一条前往基站E的最佳路径，并按照该最佳路径返回至基站E。到达基站E附近后，开启对接模式，精准地进入到基站E的停靠台P中。

根据本申请实施例提供的自移动设备的控制方法，在自移动设备M的待充电池2B的电量不足时，通过将基站E的满充电池2A与自移动设备M的待充电池2B互换，可以减少自移动设备M的充电时间，极大地提高自移动设备M的工作效率和用户体验度。

图8示出本申请实施例提供的自移动设备的工作场景示意图。

下面结合具体应用场景，对本实施例提供的技术方案进行说明。

如图8所示，自移动设备M为割草机，从基站E出发，沿图中箭头A所示的路径到达工作区域进行修剪等工作，并沿图中实线所示的弯折路径运行。工作过程中，割草机会根据自身的定位系统，获取自身相对于基站E的位置。当割草机运行至Q点时，剩余电量低于预设的第一阈值，根据自身定位沿箭头B所示的路径返回至基站E，同时记录下暂停工作时的位置Q的定位信息。其中，箭头B所示的路径为割草机根据工作区域地图采用最优路径算法计算出一条前往基站E的最佳路径。

到达基站E后，割草机自动打开电池腔体，然后基站E通过滑动件3将满充电池2A与割草机的待充电池2B进行互换，待充电池2B留在基站E内充电。互换完成后，割草机自动关闭电池腔体，然后返回至暂停工作的Q点，继续执行未完成的工作。由此，割草机可以实现不间断工作，极大地提高了工作效率和用户体验度。

可以理解的是，本申请实施例中涉及的自动充电基座及自移动设备的控制方法适用于所有室内及室外的自移动机器人，例如包括但不限于扫地机器人、割草机器人、服务机器人等，极大地提高了自移动设备的工作效率和用户体验度。

应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。

应当容易地理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在……上”、“在……以上”和“在……之上”，以使得“在……上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在……以上”或者“在……之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。

此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种基站，其特征在于，包括：

基座，包括间隔设置的第一充电腔体和第二充电腔体，所述第一充电腔体和所述第二充电腔体之间形成容置空间，所述容置空间用于供自移动设备的电池腔体插入，以使所述第一充电腔体、所述电池腔体和所述第二充电腔体依次并列排布；

滑动件，可移动地设置于基座，所述滑动件用于带动所述第一充电腔体和所述第二充电腔体中任一者内的满充电池朝向所述电池腔体移动，以替换所述电池腔体中的待充电池，并将替换后的所述待充电池移动至所述第一充电腔体和所述第二充电腔体中的另一者内；

其中，所述待充电池为充电电池的电量低于第一阈值时所形成，所述充电电池的电量达到第二阈值时形成为满充电池，且所述待充电池与所述满充电池为镜像对称结构，以使所述满充电池在所述滑动件的作用下沿所述第一充电腔体、所述电池腔体和所述第二充电腔体的并列排布的方向移动，进而替换所述电池腔体中的所述待充电池。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述基座上设置有导轨和驱动装置，所述滑动件与所述导轨可滑动连接，所述驱动装置的输出端与所述滑动件连接，以使所述滑动件沿所述导轨滑动时能带动所述满充电池朝向所述电池腔体移动。

3.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，所述滑动件包括第一延伸部、第二延伸部和连接所述第一延伸部和所述第二延伸部的弯折部，所述弯折部用于供所述满充电池伸入，所述第一延伸部用于压靠所述满充电池，所述第二延伸部用于推动所述满充电池朝向所述电池腔体移动。

4.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，所述驱动装置为气缸、液压缸和直线电机中的任一者。

5.根据权利要求1至4任一项所述的基站，其特征在于，所述充电电池包括：

电池本体，所述电池本体具有相背的第一表面和第二表面，所述第一表面朝向所述第二表面凹陷形成有凹槽；

导电电极，设置于所述凹槽的槽壁上并朝向所述凹槽的内部暴露，所述凹槽用于供弹性电极引脚伸入，以使所述弹性电极引脚与所述导电电极电连接。

6.根据权利要求5所述的基站，其特征在于，所述凹槽包括分别与所述第一表面连接的斜侧壁和竖侧壁，所述导电电极设置于所述竖侧壁上，所述斜侧壁用于引导所述弹性电极引脚相对于所述电池本体移动，以使所述弹性电极引脚进入或脱离所述凹槽。

7.一种自移动系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至6任一项所述的基站；自移动设备，所述自移动设备包括壳体、行走模块和电池腔体；

其中，所述行走模块设置于所述壳体上，用于带动所述壳体移动；

所述电池腔体设置于所述壳体上，所述电池腔体内设置有弹性电极引脚，所述电池腔体用于容置充电电池，以使所述弹性电极引脚与所述充电电池电连接。

8.根据权利要求7所述的自移动系统，其特征在于，所述弹性电极引脚还用于在所述基站的滑动件带动所述第一充电腔体和所述第二充电腔体中任一者内的所述满充电池朝向所述电池腔体移动时伸缩，以使所述弹性电极引脚自所述满充电池和所述待充电池中任一者上移动至另一者上。

9.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，所述自移动设备用于与如权利要求1至6任一项所述的基站相配合，所述控制方法包括：

监测自移动设备的电池腔体内的充电电池的剩余电量；

当所述剩余电量低于第一阈值时，控制所述自移动设备运行至基站；

控制所述自移动设备的电池腔体插入所述基站的容置空间，以使第一充电腔体、所述电池腔体和第二充电腔体依次并列排布；

控制所述电池腔体打开，以使所述第一充电腔体和所述第二充电腔体中任一者内的满充电池与所述电池腔体内的待充电池互换，并使替换后的所述待充电池移动至所述第一充电腔体和所述第二充电腔体中的另一者内。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述剩余电量低于第一阈值时，记录所述自移动设备相对于所述基站的暂停位置信息；

在所述基站的满充电池与所述自移动设备的待充电池互换之后，控制所述自移动设备运行至所述暂停位置。